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  • Trabalho Robo

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    de 1

    T1=Rot(z0,1).Trans(x0,d1).

    Rot(x0,90)

    T2=Trans(z1,l2)

    Para:

    T3=Rot(z2,2).Trans(z2,l3)

    d1=35[cm]

    T4=Rot(z3,3).Trans(z3,l4).Rot(z3,-90)

    l2=2[cm]

    T5=Rot(z4,4).Rot(x4,90)

    l3=22,1[cm]

    T6=Rot(z5,5)

    l4=22,1[cm]

    T7=Trans(x5,d5)

    d5=12[cm]

    Converso Pulso-Grau:
    Base [1]:

    27pulsos 0
    988pulsos 90

    Ombro [2]: 857pulsos 0


    92pulsos -90
    Cotov. [3]: -161pulsos 0
    594pulsos 90
    Pitch [4]:

    1216pulsos 0
    311pulsos -90

    Roll [5]:

    0pulsos 0
    -381pulsos 180

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