Andre Sabe - Automacao Apostila1-6

Escola de Engenharia de So Carlos - USP
Departamento de Engenharia Eltrica

SEL0406 - Automao
Prof. Dennis Brando
Notas de Aula
Verso 2009.1
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Notas de Aula SEL0406 Automao Prof. Dennis Brando
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Escola de Engenharia de So Carlos -
USP
Departamento de Engenharia Eltrica
SEL 0406 - Automao
Prof. Dennis Brando
1 Semestre/09
Objetivos do curso
O objetivo deste curso introduzir conceitos
bsicos de automao aplicados a diferentes setores
industriais envolvendo sensores, atuadores,
controladores industriais e tcnicas de projeto de
sistemas.
considerado que o aluno j possua
conhecimentos em sistemas digitais, eletrnica
bsica e fundamentos de controle.
Observaes sobre o curso e avaliao
O curso compreendido de aulas tericas e
aulas de exerccios sobre os assuntos a seres
abordados e estudados. As aulas tericas tero
carter expositivo, com a eventual utilizao dos
microcomputadores em sala. A avaliao se dar em
funo da realizao de duas provas sem consulta
(mais uma prova substitutiva para quem no esteve
presente em uma das provas regulares) e um projeto
individual.
Durante o semestre, os alunos podero
contar com monitoria.
Bibliografia
Para este curso so indicados os seguintes
livros para consulta e aprofundamento na matria.
Na biblioteca central da EESC existem outros ttulos
afins.
- Ccero Couto de Moraes e P. L. Castrucci.
Engenharia de automao industrial, Editora LTC;
So Paulo (Livro Texto).
- Bela G. Liptak, Instrument Engineers'
Handbook,Third Edition: Process Control, Publisher:
Butterworth-Heinemann; 3 edition, 1995. ISBN:
0801982421.
- Jonas Berge, Fieldbuses for Process
Control: Engineering, Operation and Maintenance,
ISA-Instrumentation, Systems, and Automation,
2004. ISBN: 1556179049.
- Ogata, K. Modern control engineering.
Englewood Ciffs, N. J., Prentice-Hall, 1976.
- Silveira, Paulo; Santos, Winderson.
Automao e Controle Discreto. 2 Ed. So Paulo:
Ed. Erica. 1999. 229p il.
- Natale, Ferdinando. Automao Industrial.
So Paulo: Ed. Erica. 1996.
- Jardini, J.A. Sistemas Digitais para
Automao da Gerao, Transmisso e Distribuio
de Energia Eltrica.
- Marcos de Oliveira Fonseca, Constantino
Seixas Filho e Joo Aristides Bottura. Aplicando a
Norma IEC 61131 na Automao de Processo. Filho.
1a edio. ISA PRESS 2008.
Calendrio do curso
Data Aula
19.02 Apresentao do Curso
26.02 Introduo Automao
05.03 Pneumtica
12.03 Eletropneumtica
19.03 Controlador Programvel - Estrutura e
Interface
26.03 Linguagem Ladder
02.04 Exerccios
16.04 Prova 1
23.04 No haver aula
30.04 Diagramas SFC
07.05 SFC e Ladder
14.05 Projetos de Automao
21.05 Exerccios
28.05 Prova 2 e Entrega dos Projetos
04.06 Prova Substitutiva
(Total de 15 semanas)
Critrio de Avaliao
Mdia Final 5.0
Mdia Final = (Prova 1 + Prova 2 + Projeto) / 3
Disciplinas Online
No website das disciplinas on-line do SEL
sero oferecidos os arquivos de apoio ao projeto e
ao contedo terico da disciplina:
http://www.sel.eesc.usp.br/informatica/
Graduao
Disciplinas On-Line
Login: sel406
Senha: sel406
Contato do Professor
Prof. Dennis Brando
Tel. 33739357
e-mail: dennis@sc.usp.br
Monitoria: Andr F. Sabe
Tel. 81241492
Quartas das 18:30h s 24:00h
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1. Introduo
O objetivo desta introduo de apresentar uma breve leitura histrica da evoluo tecnolgica em que
se baseia a rea da automao industrial atual. Para tanto ser necessrio primeiro introduzir, a ttulo de reviso,
alguns conceitos bsicos que sero utilizados no decorrer deste texto.
1.1. Sistemas
Tradicionalmente, o trabalho de investigao de cientistas e engenheiros se volta para o estudo de
fenmenos naturais que podem ser modelados por leis naturais, tais como a lei da gravidade, leis da mecnica e
da eletricidade clssicas, leis da qumica e da fsica. Nestes estudos, costumam-se encontrar quantidades ou
medidas de deslocamento, temperatura, aceleraes, cargas eltricas entre outras. Em todas estas medidas, o
conceito do tempo est associado a uma grandeza contnua, ou seja, medidas podem ser tomadas em quaisquer
valores reais de tempo, uma vez que este evolui contnua e constantemente em nosso ambiente.
Portanto, todo um conjunto de tcnicas e ferramentas matemticas foi desenvolvido para modelar,
analisar e controlar tais fenmenos ou parmetros naturais, baseadas principalmente em equaes diferenciais
ordinrias e parciais.
Entretanto, no cenrio cientfico atual cada vez mais dependente de computadores de sistemas
computadorizados, pode-se notar que muitas das quantidades que utilizamos em engenharia no so mais
contnuas, elas so discretas, ou seja, possuem valores inteiros. Por exemplo, pode-se citar a quantidade de
peas em uma linha de montagem ou a quantidade de alarmes ativos em uma fbrica. Nota-se tambm que o
incio de muitos processos depende de eventos instantneos, tais como o pressionar de um boto ou o ativar de
um sensor. De fato, muitas das tecnologias em uso so orientadas a eventos, tais como as redes de
comunicao, os programas de computadores ou unidades em fbricas.
Diante de tal observao, pode-se definir um sistema como:
Uma combinao de componentes que atuam conjuntamente para realizarem uma tarefa impossvel a
cada uma de suas partes individualmente (Dicionrio de termos tcnicos do IEEE).
Esta definio na est associada somente a objetos fsicos ou a leis naturais, pode descrever, todavia,
mecanismos econmicos bem como comportamento humano ou de populaes.
1.2. Modelos
Para a anlise quantitativa de um sistema, importante para o projeto de sistemas de automao,
necessrio a atribuio de valores bem definidos caractersticas de desempenho deste sistema. Tal atribuio
de valores resulta em um modelo.
No processo de modelagem, necessrio, portanto, a definio ou identificao de variveis
mensurveis, por exemplo, tenso eltrica em um dado circuito ou velocidade de certa pea.
As variveis mensurveis podem ser de entrada, a estas possvel manipular em um perodo temporal,
geralmente se atribui a notao de u1(t)... un(t) com t0 t tf.
Tambm as variveis podem ser de sada, so as que se pode medir frente a uma variao das variveis
de entrada em dado perodo de tempo. Utiliza-se neste caso a notao y1(t)... yn(t) com t0 t tf.
Para finalizar a modelagem, razovel assumir que exista uma relao matemtica ou fsica entre as
variveis de entrada e as de sada. Matematicamente podemos representar tal relao pelo seguinte
equacionamento:
y1(t)=g1(u1(t)... un(t)) (1.1)
.
.
.
yn(t)=gn (u1(t)... un(t))
Esta a forma mais simples de se modelar. Podemos considerar que um sistema algo real, enquanto
que um modelo uma abstrao que geralmente somente se aproxima do comportamento real do sistema.
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Figura 1.1. Modelagem
Conclui-se que quanto maior a proximidade entre os comportamentos do sistema e do modelo, melhor
considerado o modelo. Quando o modelo adequado a determinada anlise, comum utilizar o termo modelo
como sinnimo de sistema.
Exemplo 1.1 (Sistema divisor de tenso)
O circuito divisor de tenso apresentado na figura 1.2 apresenta cinco variveis: a tenso de alimentao
V, a corrente eltrica i, as resistncias r e R e a tenso em R.
Figura 1.2. Sistema eltrico simples
O modelo mais simples que se pode construir baseado na teoria de circuitos eltricos:
iR v
r R
R
V v
(1.2)
Assumindo-se que se pode ajustar V, com interesse na regulagem da tenso de sada v, podemos obter o
seguinte modelo:
Figura 1.3. Modelo 1 para o sistema
Caso a tenso de alimentao seja fixa, e o ajuste se d pela resistncia r, ento o modelo seria:
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MODELO
u(t) y(t)=g(u)
SISTEMA
ENTRADAS SADAS
r
R
i
V v
MODELO
r R
R
V v
+
V
Finalmente, poderamos ter o modelo a seguir caso ambos V e r sejam ajustveis e haja interesse na
regulagem da corrente i:
Exemplo 1.2 (Sistema massa-mola)
O sistema massa-mola apresentado na figura 6 sofre uma excitao no instante t=0, quando a massa
movimentada desde a posio de repouso at u(0) = u0 > 0 e ento solta. O deslocamento da massa em qualquer
instante de tempo t>0 denominado y(t). Das leis da mecnica, sabe-se que o movimento da massa definido
por uma oscilao harmnica descrita pela seguinte equao diferencial de segunda ordem:
ky y m
(1.3)
Com condies iniciais de 0 ) 0 ( y e 0 ) 0 ( y
. Se o interesse controlar o deslocamento inicial u(0) e
observar a posio da massa no tempo, pode-se propor o modelo apresentado na figura 6 com a seguinte varivel
de entrada u(t):
u(t) = u0 , t=0
0 , caso contrrio
A sada y(t) a soluo da equao diferencial (1.3), com k e m constantes.
Figura 1.6. Sistema massa-mola e seu modelo
Na prtica, o estudo desta classe de sistemas realizado no no domnio temporal de t, recorre-se a
transformaes matemticas que levam a uma mudana de domnio que facilite a anlise. o caso da mudana
de domnio para o domnio da freqncia ou para o domnio de Laplace.
Sistemas Estticos e Dinmicos
Define-se um sistema esttico quando as sadas y(t) so independentes dos valores passados das
entradas u(), <t para qualquer t. Em um sistema dinmico, por outro lado, as sadas geralmente dependem dos
valores passados das entradas. Portanto determinar as sadas em um sistema esttico no requer memria dos
instantes passados das entradas, o que no acontece em sistemas dinmicos.
Matematicamente, as relaes entre entrada(s)-sada(s) em sistemas estticos so expressas por
equaes algbricas, ao passo que em sistemas dinmicos, por equaes diferenciais.
Pergunta: O sistema do exemplo 1.1 esttico ou dinmico? E o sistema no exemplo 1.2?
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MODELO
r R
R
V v
+
r
MODELO
r R
V
i
+
r
V
MODELO
) (t y
) (t u
m
m
) 0 ( ) ( y t u
Sistemas Dinmicos Variantes e Invariantes no Tempo
Quando se expressa a relao entre entradas e sadas de um sistema pela equao y=g(u), e considera-
se que esta relao vlida para todos os instantes de tempo, ento o sistema invariante no tempo ou
estacionrio.
Porm, em alguns sistemas reais tal relao pode mudar com o tempo como, por exemplo, acontece em
sistemas sujeitos a vazamentos (em amortecedores), envelhecimento (em estruturas) ou oxidao (em circuitos
eltricos). Neste caso, o mais adequado considerar que y=g(u,t), e denominar tais sistemas de variantes no
tempo.
Estado de um Sistema
Pode-se dizer simplificadamente que o estado de um sistema em dado instante deve descrever seu
comportamento de maneira mensurvel naquele instante de tempo.
Uma definio mais adequada apresentada a seguir.
O estado de um sistema no instante t0 o conjunto de informaes necessrio em t0 para que as sadas
y(t), para todo t>t0, possam ser definidas por este conjunto de informaes e por u(t), tt0.
Assim como as entradas un(t) e as sadas yn(t), o estado geralmente representado por variveis
denotadas por xn(t). Estas variveis so denominadas variveis de estado.
Existe toda uma teoria de modelagem de sistemas baseada em estados, denominada modelagem por
espao de estados. Tal teoria consiste na determinao de relaes matemticas entre un(t), yn(t) e xn(t).
Referimo-nos a estas relaes matemticas por dinmica de um sistema.
Assim como na modelagem, existem tambm controladores e teorias de controle desenvolvidas com base
no espao de estados.
Sistemas Lineares e No-Lineares
A natureza das equaes gn em (1.1) define a linearidade de um sistema. Uma funo dita linear se e
somente se:
g(a1u1 + a2u2) = a1g(u1) + a2g(u2) (1.4)
Ou seja, se vale o princpio da superposio de duas respostas frente superposio de dois estmulos.
Sistemas Contnuos e Discretos
Em sistemas contnuos, o espao de estados X contnuo e consiste de valores reais (ou complexos).
Normalmente utilizam-se equaes diferenciais e tcnicas associadas para a anlise.
Em sistemas discretos, o espao de estados X um conjunto discreto. As variveis de estado, neste caso
s podem evoluir ou transitar em pontos discretos no tempo, de um valor a outro.
Naturalmente existem sistemas hbridos, onde algumas variveis apresentam comportamento contnuo ao
passo que outras, discreto.
O comportamento dinmico de um sistema discreto em geral de simples entendimento quando o
mecanismo de transies de estado baseado em regras lgicas como esta se alguma situao especfica
acontecer e o estado atual for x, ento o prximo estado ser x. Entretanto o formalismo matemtico para
expressar e resolver tais equaes de estado pode ser to ou mais complexo de que o baseado em equaes
diferenciais utilizadas em modelos contnuos.
Exemplo 1.2 (Armazm)
Considere o armazm de produtos acabados em uma fbrica. Sempre que um produto fabricado,
armazenado ali. Um caminho carregado periodicamente com certo nmero de produtos, considera-se,
portanto, como sadas do armazm.
Deseja-se avaliar o inventrio deste armazm, ou seja, o nmero de produtos estocados em dado instante
de tempo. Assim, define-se x(t) como o nmero de produtos no instante t e uma sada para o modelo y(t) = x(t).
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Figura 1.7. Armazm
Como os produtos so discretos, o espao de estados deve ser de inteiros no negativos {0,1,2...}.
Supem-se as estradas como duas funes no tempo:
u1(t) = 1 se um produto armazenado em t
0 caso contrrio
u2(t) = 1 se um caminho carregado em t
0 caso contrrio
Assumem-se (a) um armazm suficientemente grande para armazenar qualquer nmero de produtos, (b)
o carregamento do caminho instantneo, (c) que o caminho s pode retirar um produto por vez, e (d) que o
carregamento do caminho e o armazenamento de um produto nunca ocorrem ao mesmo tempo.
Pode-se representar a evoluo deste sistema pelo caminho que o estado percorre no tempo,
denotando-se por t
+
como o instante de tempo aps t.
x(t+) = x(t) +1 se (u1(t) = 1, u2(t) = 0)
x(t) -1 se (u1(t) = 0, u2(t) = 1, x(t)>0)
x(t) em outros casos
Graficamente pode-se representar o caminho do estado x(t) por:
Figura 1.8. Caminho do estado x(t)
Sistemas Determinsticos e Estocsticos
Define-se um sistema estocstico como um sistema onde pelo menos uma de suas variveis de sada
possua comportamento randmico ou aleatrio. Caso contrrio o sistema considerado determinstico. Tomemos
como exemplo o sistema eltrico simples descrito (exemplo 1.1): a tenso V pode estar sujeita a um rudo
aleatrio que no pode ter sua amplitude considerada com certeza absoluta. possvel, entretanto, que o
projetista adote um modelo probabilstico realista para representar o rudo e o incorpore ao sistema em questo. A
mesma argumentao vlida para o exemplo 1.2, caso o sistema massa-mola estivesse sujeito ao do vento
em uma instalao aberta.
Problemas prticos como falhas em mquinas e equipamentos, ausncias inesperadas de trabalhadores
ou atrasos em entregas de peas bem como condies ambientais extremas podem afetar a operao e a
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Sada de produtos
Entrada de produtos
u
1
(t)
u
2
(t)
x(t)
t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
t
6
t
7
t
8
t
9
x(t)
t
1
2
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modelagem de sistemas reais de forma que somente mecanismos e tcnicas probabilsticas possam ser
adequadamente considerados.
Em geral, o estado de um sistema dinmico estocstico definido como um processo aleatrio e seu
comportamento podem ser descrito apenas probabilisticamente. A abordagem matemtica para tais casos,
portanto, baseada em tcnicas de probabilidades e estatsticas.
1.3. Conceito de Controle
Uma pergunta que se pode fazer, em relao a um sistema O que acontece com a sada do sistema
quando se aplica certa entrada?. Entretanto, os sistemas no so considerados na pratica como isolados ou
autnomos. De fato, conforme descrito na definio de um sistema, existe a idia de realizao de determinada
tarefa ou funo.
Para que um sistema realize sua funo, necessrio que ele seja controlado, pela seleo das entradas
apropriadas com o objetivo de se obter as sadas ou o comportamento desejado.
Como exemplo, tomemos o ato de dirigir um carro. Podemos controlar sua direo, velocidade e
acelerao atravs dos pedais do acelerador, freio e embreagem e atravs do volante e da alavanca de cambio.
O comportamento desejado em tal situao que o carro permanea na estrada a uma velocidade razovel.
Desta forma, as entradas do sistema so vistas como sinais de controle. O comportamento desejado
relacionado (nos casos escalares) com um sinal de referncia r(t).
Portanto, dado certo comportamento desejado r(t) a um sistema, nossa tarefa como controladores de
selecionar u(t) apropriado para ser aplicado como entrada ao sistema de forma a levar as sadas de tal sistema
para a condio desejada. Esta relao entre r(t) e u(t) durante um espao de tempo denominada lei de
controle ou simplesmente controle:
) ), ( ( ) ( t t r t u (1.5)
1.4. Conceito de Realimentao
A idia de realimentao intuitiva e simples: usar quaisquer informaes disponveis sobre o
comportamento do sistema, x(t), para ajustar continuamente suas entradas. Nosso comportamento
fundamentalmente realimentado: o volume de nossa voz se ajusta ao ambiente, a temperatura de nossa casa
ajustada pela abertura das janelas, a velocidade do nosso carro pela observao do velocmetro, dentre outros
exemplos. Matematicamente, podemos adotar a seguinte relao para a realimentao:
) ), ( ), ( ( ) ( t t x t r t u (1.6)
Sistemas de Malha Aberta e de Malha Fechada
Um sistema com uma lei de controle expressa por uma relao como na equao (1.5) chamado de
sistema de malha aberta, ao passo que quando adota uma lei de controle baseada na equao (1.6), tal sistema
chamado de malha fechada. importante notar que as sadas y(t) de um sistema fazem parte do conjunto de
estados x(t) deste sistema.
Em sistemas de controle de malha aberta, as entradas permanecem fixas a despeito do efeito (bom ou
ruim)que elas provocam nas sadas do sistema. Em sistemas de controle de malha fechada, por outro lado, as
entradas dependem do efeito que elas provocam nas sadas do sistema.
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Figura 1.9. Sistemas de Malha Aberta e Fechada
1.5. Sistemas de Tempo Discreto
Assumiu-se at agora que o tempo uma varivel contnua, esta hiptese corresponde certamente
noo natural de tempo. Entretanto, em uma srie de sistemas de automao e de computao as operaes
matemticas so realizadas por equipamentos eletrnicos micro-processados. Em tais dispositivos, as operaes
matemticas e computacionais acontecem seqencialmente em certa freqncia fixa de trabalho, geralmente
definida por um elemento oscilador como um cristal. Define-se ento um clock para tal dispositivo.
Este tipo de operao baseado em operaes no contnuas no tempo denominado de tempo
discreto. A importncia do estudo de sistemas de tempo discreto crescente devido ao avano dos hardwares
digitais e da computao. Tcnicas de projeto e de controle em tempo discreto em geral oferecem muita
flexibilidade e velocidade associadas a um baixo custo de implantao. Alguns sistemas so inerentemente de
tempo discreto, tais como os baseados em dados peridicos como aos indicadores da economia, por exemplo.
Nesta classe de sistema, a linha do tempo considerada como uma seqncia de intervalos definidos por
uma seqncia de pontos t0, t1, t2, t3, t4, t5, t6,....tn. Assume-se que o intervalo entre pontos sucessivos regular. Tal
intervalo conhecido como perodo de amostragem e o instante de amostragem denominado k.
Sistemas de tempo contnuo, quando controlados ou instrumentados por equipamentos de tempo discreto
apresentam sinais de respostas e de entradas amostrados, onde o domnio temporal convertido de t para k,
resultando em uma mudana, por exemplo, de x(t) para x(k).
A figura a 1.10 representa um sinal x(t) e uma de suas possveis formas aps uma amostragem digital,
semelhante a uma escada. Sempre quando um sinal amostrado, parte da informao contida neste perdida,
ou seja, toda a amostragem implica em perdas.

x(t)
t

x(k)
k
Figura 1.10. Sinal x(t) o correspondente x(k)
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) , , ( ) ( t u x g t y ) (t u
CONTROLE SISTEMA
) , , ( t u x f x ) , ( ) ( t r t u
Sistema de malha aberta
) , , ( ) ( t u x g t y ) (t u
CONTROLE SISTEMA
) , , ( t u x f x ) , , ( ) ( t x r t u
Sistema de malha fechada
) (t r
) (t r
Em situaes reais, quando o perodo de amostragem praticado pelo sistema de controle
significantemente menor do que os tempos de resposta ou de que a dinmica caracterstica do sistema
controlado, ou seja, os degraus da escada so muito pequenos, ento a perda de informaes no processo de
amostragem desprezvel. Nestes casos, possvel utilizar-se da teoria de controle clssica para o projeto e a
anlise de sistemas de controle de tempo discreto.
Por questes de simplificao matemtica, em geral o projeto de controladores de tempo discreto e a
anlise de tais sistemas conduzida em um domnio que no o do tempo discreto k, porm no de outra varivel
matemtica denominada z.
1.5. Sistemas a Eventos Discretos
Quando o especo de estados de um sistema naturalmente descrito por um conjunto discreto como
{0,1,2,...} e as transies entre estados so observadas em instante discretos de tempo, associam-se estas
transies de estados a eventos e tais sistemas so ento denominados sistemas a eventos discretos.
Conceito de Evento
Conceito de entendimento intuitivo, um evento deve ser conceituado como de ocorrncia instantnea e
que causa a transio, ou transies de um ou mais valores de estado(s) a outro(s). Pode ser associado a uma
ao deliberada (o operador pressionou o boto de parada de emergncia), a uma ocorrncia espontnea (um
sensor falhou) ou ao resultado de uma conjuno de condies atendidas em certo instante (nvel no tanque de
resfriamento muito alto).
A representao de um evento dada por e, enquanto que um conjunto discreto de eventos denotado
por E.
Exemplo 1.3 (Armazm)
No armazm do exemplo 1.2, nota-se que dois eventos afetam o estado do sistema: armazenamento de
um produto e carregamento de um caminho. Pode-se neste caso definir-se:
E={P,C}
Onde P denota o armazenamento do produto e C o carregamento de um caminho.
Sistemas Orientados a Evento e Orientados a Tempo
Em sistemas orientados a tempo, as mudanas de estado so deflagradas com o passar do tempo. Esta
caracterstica fundamental em sistemas de tempo discreto: o clock o que faz um estado evoluir. A cada
perodo de amostragem, espera-se que os estados mudem, pois as variveis de estado contnuas modificam-se
continuamente com o passar do tempo.
Neste caso, a varivel temporal (t ou k) independente e argumento das funes de entrada, de estado
e de sada do sistema.
Em sistemas a eventos discretos, as mudanas de estados ocorrem apenas em pontos especficos do
tempo, atravs de transies instantneas. Cada transio , portanto, associada a um evento.
O mecanismo em que as transies se baseiam pode ser de dois tipos:
1. Em todo perodo de amostragem (ou clock tick), ao menos um evento e ocorre dentro de E. Se
nenhum evento disparado, ento pode-se considerar um evento nulo como membro de E, que
tem a propriedade de no causar nenhuma mudana de estado.
2. Em vrios instantes de tempo (no necessariamente coincidentes com os clock ticks), alguns
eventos ocorrem.
No tipo 1, as transies de estado so sincronizadas com o clock. O clock individualmente responsvel
por qualquer transio de estado.
No tipo 2, cada evento E e define um processo distinto em que determinado o instante em que e
disparado.
A distino entre sistemas baseados nos mecanismos 1 e 2 feita pelos termos orientado a tempo e
orientado a evento respectivamente.
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Conforme mencionado, sistemas contnuos tm natureza orientada a tempo. Entretanto, em sistemas a
eventos discretos isto depende se as transies so sincronizadas a um clock ou se so de natureza assncrona.
Uma associao a sistemas orientados a evento pode ser com o sistema de interrupes em um
computador. Enquanto muitas funes em um computador so sincronizadas pelo clock, algumas so de
natureza assncrona como, por exemplo, as requisies e aes do usurio.
Propriedades Caractersticas de Sistemas a Eventos Discretos
Para que se aplique em sistemas discretos todo o ferramental da teoria de controle clssica ou do
controle digital, fundamentadas no equacionamento de modelos por equaes diferenciais ou por equaes
diferena, estes devem satisfazer as propriedades de serem sistemas de estados contnuos e baseados em
transies de estados orientadas a tempo.
Com a primeira propriedade, os sistemas so considerados contnuos, seus estados variam
constantemente e podem assumir valores reais. Grandezas fsicas como temperatura, presso, vazo so tpicas
desta categoria de sistemas.
A segunda propriedade implica que os estados mudam com a mudana do tempo (t se for contnua ou k
se for discreta), que uma varivel independente na modelagem destes sistemas.
Em contraste aos sistemas dinmicos contnuos, os sistemas a eventos discretos (SED) satisfazem duas
propriedades:
1. O espao de estados um conjunto discreto
2. As transies de estados so orientadas a evento
Um exemplo de sistema a eventos discretos pode ser o estado de uma mquina: pode ser selecionado
como {LIGADA,DESLIGADA} ou {OCUPADA,OCIOSA,EM MANUTENO}.
Do ponto de vista da modelagem, uma vez que as transies so disparadas por eventos de natureza
assncrona, e supondo-se possvel identificar o conjunto de eventos tal que cada elemento causa uma transio
de estado, ento a varivel tempo no mais serve para conduzir a evoluo ou operao do sistema. O tempo,
portanto, no mais uma varivel independente apropriada.
importante notar que, assim como um sistema dinmico de variveis contnuas (SVC), um SED pode
ser modelado em tempo discreto ou contnuo. Se por exemplo um evento possa acontecer em qualquer valor real
de tempo, ento se obtm um modelo de SED em tempo contnuo.
Abstrao de Sistemas a Eventos Discretos
Distinguem-se trs nveis de abstrao de sistemas a eventos discretos.
Quando o objetivo da anlise de um SED determinar o comportamento lgico do sistema, como a
determinao da ordem de eventos ou a verificao da possibilidade de ocorrncia de um estado, ento a
temporizao no importante.
Neste caso se utilizam linguagens de modelos ou lgicas para a representao do sistema.
Quando o objetivo da anlise determinar, por exemplo, em que instante o sistema pode atingir
determinado estado, ou se determinada seqncia de eventos pode ser atingida dentro de um prazo, ento se
deve utilizar linguagens de modelagem temporal para descrever o sistema.
Por fim, quando o sistema sujeito a comportamentos, estados ou eventos de natureza estocstica ou
probabilstica, ento se deve buscar linguagens estocsticas de modelagem temporal para descrever o sistema.
Uma srie de linguagens para a modelagem, anlise, simulao ou otimizao so disponveis na
literatura, cada qual com suas particularidades e objetivos, bem como metodologias para a anlise e para o
projeto de controladores.
1.6. A Automao de Sistemas Industriais
O interesse das indstrias por automao e controle comeou a cerca de 100 anos, com a chegada do
sculo XX. No incio a necessidade apontou para a indicao de algumas variveis fsicas envolvidas no processo
de fabricao. Na dcada de 1920, j se utilizavam registradores mecnicos grficos de variveis em papel, tais
instrumentos permitiam o registro histrico de dadas variveis ao longo de turnos de produo. Na dcada de
1930 os primeiros controladores realimentados de tecnologia pneumtica passaram a operar em plantas
industriais e j na dcada de 1940, a teoria de controle clssico consolidada. Desta dcada surge o controlador
PID, ainda hoje o controlador mais utilizado em malhas de controle dinmico no setor industrial. A dcada de 1960
marca o incio das arquiteturas distribudas de controle, onde o elemento controlador separa-se fisicamente do
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sensor e ambos passam a ser instalados em posies diferentes. A comunicao entre eles se estabelece a
principio atravs de sinais modulados em presso em linhas de ar comprimido.
A dcada de 1960 marca a introduo da microeletrnica em sistemas de automao, e a introduo da
transmisso de sinais modulados em correntes eltricas. Separam-se a partir da dispositivos com funes de
transmissor, indicador, registrador e controlador.
No final da dcada de 1960, os primeiros sistemas distribudos analgicos so instalados em campo.
Nestes sistemas, distintas funes de controle e de registro j eram executadas por placas eletrnicas
independentes conectadas umas s outras em racks interligados. desta poca que surgem os primeiros robs
industriais e os controladores lgicos programveis com sua lgica ladder, em substituio aos controles
configurados por hardware em painis de rels eletromecnicos.
A dcada de 1970 marca a revoluo na automao industrial trazida pela introduo dos
microcontroladores. Esta inovao digital abriu espao para uma enorme gama de possibilidades de evoluo nos
sistemas automticos de controle industrial. J na dcada de 1980 os sistemas de automao de grande porte
passam a ser interligados por meio de redes digitais de comunicao e os instrumentos de campo (sensores,
atuadores, drivers) passam a receber uma grande capacidade de processamento e so considerados, desta
forma, inteligentes. Na dcada de 1990, a disseminao das redes de computadores e da internet bem como a
uniformidade dos computadores pessoais e dos sistemas operacionais mudam o cenrio da integrao industrial,
atravs dos softwares de gesto empresarial.
Com a disseminao da computao por todos os setores econmicos e sociais, a proximidade atual nas
empresas dos sistemas de automao com as redes corporativas j realidade a pelo menos uma dcada. O
cenrio atual da automao aponta para avanos tecnolgicos na rea de transmisso de dados sem fio e pelo
uso intenso de algoritmos de controle inteligentes embarcados em instrumentos, desde os mais simples aos mais
sofisticados. A complexidade dos sistemas de automao atuais to grande que em aplicaes industriais
modernas, tanto para fins de controle como de monitoramento de unidades, linhas ou de fbricas completas,
doravante denominadas genericamente plantas, deve-se compreender o sistema de automao como um
sistema de controle hierrquico de mltiplas camadas. Composto por uma srie de equipamentos e dispositivos,
um sistema de automao sempre projetado para atender requisitos de qualidade, produtividade e segurana no
controle da planta (sistema dinmico controlado).
Em tais camadas existem controladores e sistemas controlados tanto de natureza contnua (SVC), como
orientados a eventos (SED). Nas camadas mais baixas, so encontradas malhas fechadas de controle contnuo,
sincronismos de motores, acionamento de equipamentos e operao de vlvulas e registros, movimentao de
esteiras, acionamento e sincronismo de robs, monitoramento e operao de reatores entre outros sistemas
industriais complexos.
Em camadas mais altas, as funes de automao so relacionadas partida de equipamentos ou linhas,
paradas de emergncia, atendimento a uma ordem de produo, mudana de modo de operao de unidades,
reconfigurao de unidades de produo entre outros.
Uma representao abstrata desta hierarquia apresentada na figura 1.11. Deve-se notar que
controladores e sistemas em camadas inferiores (controladores contnuos) so em geral abstrados para o projeto
e na operao de camadas superiores (controle supervisrio). As abstraes acorrem nas interfaces entre
camadas. Por exemplo, sinais de sada das malhas fechadas de controle contnuo so enviados para o controle
supervisrio como eventos, enquanto que comandos provindos do controle supervisrio, tambm na forma de
eventos, so traduzidos na interface para sinais de entrada apropriados aos atuadores ou sinais de referncia
para controladores. Desta forma, o projeto e a interpretao de sistemas de automao reais so subdivididos em
etapas e em camadas de operao cooperativa.
______________________________________________________________________________________
14
Figura 1.11. Arquitetura de sistemas de automao
______________________________________________________________________________________
15
CONTROLE SUPERVISRIO
INTERFACE
CONTROLADORES
CONTNUOS
SISTEMA
comandos eventos observados
2. Acionamento e Circuitos Pneumticos
O termo Pneumtico deriva do radical grego Pneumos ou Pneuma (respirao ou sopro), e define o
ramo da fsica que estuda a dinmica e os fenmenos relacionados aos gases e ao vcuo. Em engenharia, refere-
se ao estudo da preparao, conservao e da transformao da energia pneumtica em energia mecnica,
atravs de elementos de trabalho.
O uso da pneumtica em aplicaes industriais possui vantagens, pois os equipamentos pneumticos so
robustos e de simples instalao. Podem, portanto, ser aplicados em ambientes hostis sujeitos poeira, umidade,
atmosferas corrosivas e explosivas.
As limitaes do uso da pneumtica referem-se necessidade de preparao do ar comprimido,
limitaes de presso de trabalho (limitao de potncia dos atuadores) e limitaes de velocidades de trabalho.
Assim como o ar, o fluido hidrulico (composto por leo ou por misturas gua-leo) muito utilizado em
aplicaes industriais para a realizao de trabalho. Projetos e sistemas baseados em ambos fludos tm muito
em comum, porm algumas diferenas devem ser destacadas:
- Nvel de Presso: enquanto que circuitos pneumticos industriais operam com presses entre 5 e 10
bar, circuitos hidrulicos operam em presses de at 200 bar ou at superiores. A limitao de compresso em
linhas pneumticas deve-se a grande compressibilidade do ar. A 200 bar, uma linha de ar comprimido
armazenaria tamanha energia que o risco em um acidente seria alto em caso de vazamentos ou rupturas. J o
fluido hidrulico praticamente incompressvel, em caso de uma ruptura, a presso do leo cai imediatamente
sem apresentar riscos de exploso.
- Foras de atuao: devido s relativas baixas presses de ar comprimido, os atuadores pneumticos
desenvolvem foras baixas ou mdias, enquanto que atuadores hidrulicos so aplicados para exercer foras
elevadas.
- Custo: equipamentos hidrulicos apresentam custos superiores aos pneumticos, uma vez que as
restries quanto a vazamentos e presses de trabalho elevam os padres de qualidade de fabricao destes.
- Linhas de transmisso: as linhas de transmisso de fluido hidrulico so compostas por tubulao
metlica com conexes sofisticadas, alm de serem em circuito fechado para a recuperao do fluido. J em
instalaes pneumticas, as linhas so compostas por tubulao plstica flexvel com conexes simples e
rpidas.
- Controle de Velocidade e de Posicionamento: devido compressibilidade do ar, atuadores pneumticos
no so especificados para aplicaes com necessidade de controle fino de velocidade ou de posicionamento,
principalmente em aplicaes com cargas dinmicas.
- A Compresso: enquanto que em circuitos pneumticos a presso em cada atuador regulada e a
quantidade de ar necessria para cada trabalho determinada pela carga, em circuitos hidrulicos so utilizadas
bombas de deslocamento positivo, ou seja, a vazo de leo constante independentemente da carga de trabalho.
Ou seja, bombas hidrulicas no produzem presso, mas uma vazo constante.
- Velocidades de atuao: em pistes pneumticos, devido alta velocidade de expanso do ar
comprimido, as velocidades de trabalho so altas. Em contrapartida, em circuitos hidrulicos as velocidades de
trabalho dos atuadores geralmente lentas so determinadas pela vazo da bomba.
Em suma, sistemas hidrulicos so especificados para altas cargas (ex. equipamentos para
movimentao e elevao de cargas) ou para aplicaes com requisitos de posicionamento preciso ou controle
fino de velocidade (ex. robs). A aplicao da pneumtica, por outro lado, amplamente difundida em automao
industrial, devido ao seu relativo baixo custo e simplicidade de instalao.
O ar um gs composto por Oxignio e Nitrognio principalmente, inspido, inodoro, compressvel,
elstico, expansvel que se difunde e mistura-se com qualquer meio gasoso no saturado. Um litro de ar a 0
o
C ao
nvel do mar possui massa de 1,293x10
-3
Kg.
A presso atmosfrica de 1,033Kgf/cm
2
(760mmHg) ao nvel do mar, 1000m de altitude de
0,915Kgf/cm
2
. Segundo o princpio de Pascal, a alterao de presso produzida em um lquido em equilbrio
transmite-se integralmente a todos os pontos do lquido e s paredes do recipiente.
De acordo com a Lei Geral dos Gases Perfeitos, o ar comporta-se segundo a equao (2.1) quando
passa de um estado 1 a 2:
2
2 2
1
1 1
T
V P
T
V P
(2.1)
______________________________________________________________________________________
16
Elementos de Produo de Ar Comprimido
Os compressores so mquinas destinadas a elevar a presso de certo volume de ar e podem operar
segundo dois princpios: a diminuio do volume de certa massa de ar (deslocamento positivo) ou a
transformao da energia cintica de certa massa de ar em energia de presso (deslocamento positivo).
So vrios os tipos de compressores, a figura 2.1 apresenta os tipos de acordo com o princpio de
funcionamento.
Figura 2.1. Tipos de compressores
Cada tipo de compressor possui determinada aplicao, em geral definida pelo volume de produo e
pela presso produzida. A simbologia do elemento compressor esta apresentada na figura 2.2.
Figura 2.2. Smbolo de compressores
Aps a compresso, o ar ento armazenado em reservatrios e deve passar por um processo de
preparao, que consiste da retirada da umidade atravs de secadores. Estes dispositivos podem operar por
refrigerao (ponto de orvalho), absoro (processo qumico) ou adsoro (processo fsico). A simbologia para o
elemento de secagem representada na figura 2.3.
1 2
Figura 2.3. Smbolo de secagem
Aps seco e resfriado, o ar comprimido distribudo pela fbrica por uma rede de distribuio em anel
fechado ou em circuito aberto, com diviso em sees, limitadas por vlvulas nas linhas. As linhas de distribuio
possuem drenos e diversas tomadas de ar para o consumo.
Aps a distribuio, o ar deve passar por um ltimo tratamento, que consiste da filtragem, regulagem de
presso e introduo de certa quantidade de leo para a lubrificao das partes mecnicas dos componentes
pneumticos.
Este tratamento realizado em uma Unidade de Condicionamento ou Lubrefil, cuja simbologia
apresentada na figura 2.4.
______________________________________________________________________________________
17
Compressores
Deslocamento dinmico Deslocamento positivo
Ejetor Fluxo
radial
Fluxo
Axial
Rotativos
Roots
Anel lquido
Palhetas
Parafuso
Alternativos
Diafragma
Mecnico
Hidrulico
Pisto
Tipo labirinto
Simples efeito
Duplo efeito
2 1
Figura 2.3. Smbolo de Lubrefil
Vlvulas de Controle Direcional
As vlvulas de controle direcional tm por funo orientar a direo que o fluxo de ar deve seguir, a fim de
realizar um trabalho proposto. Devem-se levar em conta os seguintes dados de uma vlvula direcional:
- posio inicial,
- nmero de posies,
- nmero de vias,
- tipo de acionamento ou comando,
- tipo de retorno,
- vazo,
- tipo construtivo.
O nmero de posies a quantidade de manobras distintas que uma vlvula pode executar de acordo
com seu acionamento. As vlvulas so sempre representadas por retngulos, cada posio representada por
um quadrado dentro da vlvula.
Figura 2.4. Smbolo de vlvulas de 2 ou 3 posies
O nmero de vias o nmero de conexes de trabalho que a vlvula possui. Podem ser conexes de
entrada, de utilizao ou de escape. Nos quadrados representantes das posies, encontram-se os smbolos de
passagem livre ou bloqueada que representam a operao da vlvula naquela posio, baseados nas
interligaes internas entre as conexes.
Figura 2.5. Setas indicam interligaes internas
Figura 2.6. Indicao de passagem bloqueada
O nmero de vias (conexes) em geral contado no lado da posio inicial da vlvula.
2
1
2
1 3
Figura 2.7. Vlvulas de 2 e de 3 vias
A denominao das vlvulas baseada no nmero de vias e de posies, por exemplo, uma vlvula 4/3
uma vlvula de 4 vias e 3 posies; uma vlvula 3/2 uma vlvula com 3 vias e duas posies e assim
sucessivamente. A identificao das conexes e orifcios das vlvulas e demais elementos pneumticos segue a
seguinte regra:
______________________________________________________________________________________
18
Norma DIN 24300 Norma ISO 1219
Presso P 1
Utilizao A B C 2 4 6
Escape R S T 3 5 7
Pilotagem X Y Z 10 12 14
Tabela 2.1. Identificao de conexes
As vlvulas necessitam de um agente interno ou externo para deslocar suas partes internas de uma
posio a outra. Os elementos responsveis por tais alteraes so chamados acionamentos e podem ser de
diversas naturezas, tais como muscular, mecnico, pneumtico, eltrico ou combinado. As vlvulas com
acionamentos mecnicos so geralmente utilizadas como sensores de posio ou sensores de fim-de-curso
acionadas por hastes de cilindros pneumticos.
A simbologia de alguns dos tipos de acionamento apresentada a seguir.
Electrical signal

Spring
Push-button actuator

Pneumatic signal
Roller lever

Actuator attachment
Figura 2.8. Tipos de acionamento
O acionamento combinado, servo piloto ou comando prvio, utiliza a energia do prprio ar comprimido
para acionar a vlvula, atravs do acionamento de um pr-comando que aciona a vlvula principal em uma
ligao pneumtica interna vlvula. As vlvulas de pr-comando so geralmente eltricas (solenide),
pneumticas (piloto), manuais (boto) ou mecnicas (came ou esfera).
Na figura 2.9, um exemplo de um circuito de comando bsico direto, e na figura 2.10, um comando bsico
indireto.
______________________________________________________________________________________
19
2
1 3
12
Figura 2.9. Comando bsico direto
2
1 3
12
12
2
1 3
Figura 2.10. Comando bsico indireto
Elementos Auxiliares
So elementos presentes nos circuitos pneumticos que impelem o fluxo de ar em certo sentido, com
caractersticas particulares. Alguns elementos auxiliares so destacados em seguida.
Vlvula de Reteno: permite a passagem unidirecional do fluxo de ar.
Figura 2.11. Vlvula de Reteno
Vlvula de escape rpido: permite a rpida exausto de ar que permite uma velocidade maior em um
pisto de cilindro.
3
2
1
Figura 2.12. Vlvula de Escape Rpido
______________________________________________________________________________________
20
Vlvula de Isolamento (Elemento OU): opera logicamente como uma lgica OU.
2
1 3
Figura 2.13. Vlvula de Isolamento
Vlvula de Simultaneidade (Elemento E): opera logicamente como uma lgica E.
1 3
2
Figura 2.14. Vlvula de Simultaneidade
Vlvulas de Controle de Fluxo: podem ser bidirecionais ou unidirecionais, elas restringem o fluxo de ar
com a finalidade de controle de velocidade dos pistes de cilindros.
2
1 1
2
Figura 2.15. Vlvulas de Controle de Fluxo
Vlvulas de Alvio: limitam a presso de um reservatrio evitando sua elevao acima de um ponto
admissvel. Ao se ultrapassar a presso admissvel, a vlvula abre uma conexo de escape.
Figura 2.16. Vlvula de Alvio
Atuadores Pneumticos
So elementos de trabalho que convertem em trabalho a energia armazenada no ar comprimido. Estes
elementos podem produzir movimentos lineares, rotativos ou oscilantes. Entre os atuadores, destacam-se os
cilindros pneumticos, que so elementos formados por uma haste com mbolo dotada de movimento linear
dentro de um cilindro, de tal forma que o mbolo da haste divide internamente o cilindro em duas cavidades,
conforme a figura 2.17.
Figura 2.17. Cilindro Pneumtico
Estes elementos podem ser dos seguintes tipos:
______________________________________________________________________________________
21
- Simples ao,
- Dupla ao,
- Dupla ao com haste dupla,
- Duplex contnuo (tandem),
- Duplex geminado (mltiplas posio),
- Cilindros de impacto,
- Cilindro de trao por cabos.
Os cilindros de simples ao tm uma conexo para ar comprimido e uma conexo para escape, podem
ser de avano por mola, retorno por mola ou de retorno por fora externa. Quando o ar comprimido fornecido, o
cilindro desenvolve seu movimento de avano ou de retorno. O movimento complementar realizado pela mola
interna.
Figura 2.18. Cilindros de simples ao com retorno (esq.) e avano por mola (dir.)
Os cilindros de dupla ao utilizam ar comprimido para realizar trabalho em ambos os sentidos de
movimento (avano e retorno).
Figura 2.19. Cilindros de dupla ao
As demais variaes e tipos de cilindros no sero detalhados nestas notas de aula. Para mais
informaes sobre elementos e dispositivos, bem como para a tecnologia para o trabalho com vcuo, uma boa
fonte so catlogos de fornecedores de equipamentos pneumticos.
A fora esttica til exercida na ponta da haste de um cilindro depende dos seguintes fatores:
- presso de trabalho do ar comprimido;
- dimetro do cilindro;
- resistncia de atrito interno do cilindro;
- elementos de vedao.
A fora esttica til terica dada por:
Fterica = Prelativa x A (2.2)
Onde Prelativa a presso de trabalho do ar comprimido menos a presso atmosfrica e A a rea da
superfcie do mbolo do cilindro sujeita presso do ar comprimido. Desta fora terica, subtraem-se as foras
opostas:
Fefetiva = Prelativa x A (Fatrito + Fmola) (2.3)
Onde Fatrito a fora de atrito imposta pelo movimento relativo entre as partes mveis do cilindro
(vedaes) e Fmola a fora de resistncia exercida pela mola em cilindros de simples ao com retorno por mola.
Deve-se notar que a fora exercida no avano de um cilindro de dupla ao (2.4) diferente da fora
exercida no retorno do mesmo (2.5), devido a diferena na rea til do mbolo em ambos os casos. No retorno,
deve-se subtrair da rea total do mbolo (A) a rea correspondente seo da haste do cilindro, resultando em
uma rea til (A) menor, conforme as equaes a seguir:
,
_
2
2
4
r
D
A (2.4)
______________________________________________________________________________________
22
( )
4
2 2

d D A (2.5)
Exemplo 2.1 (Clculo de Fora de Cilindros)
Dado um cilindro de dupla ao com as seguintes caractersticas:
Dimetro do mbolo: 63 mm
Dimetro da haste: 20 mm
Presso de trabalho: 6 bar
Soluo:
Pabs = 6 + 1= 7 bar (absoluta interna)
Prelat = 6 bar (relativa = absoluta menos atmosfrica)
Considerando-se as seguintes relaes de converso:
1 atm = 14,69 psi = 1,033 Kgf/cm
2
= 1,013 bar = 760 mmHg = 10,33 mH2O = 101325 Pascal
( )
2
2 2
2
2
`
28
4
2 , 31
4
cm
d D
A
cm
D
A
haste emb
mbolo
Fora de avano:
FA = Pabs x Ambolo Patm x Aemb-haste (Pabs 1) x Ambolo = Prelat x Ambolo = 60N/cm
2
x 31,2cm
2
= 1872 N
Fora de retorno:
FR = Pabs x Aemb-haste Patm x Ambolo (Pabs 1) x Aemb-haste = Prelat x Aemb-haste = 60N/cm
2
x 28cm
2
= 1680 N
Avaliao do consumo de ar da instalao
O consumo de ar comprimido de dada instalao pneumtica pode ser avaliado em funo do consumo
individual de cada atuador da instalao. Tal informao utilizada no dimensionamento do sistema de produo
e distribuio do ar comprimido.
Em dada presso de trabalho, para um cilindro pneumtico de determinados dimetro e curso, o consumo
de ar comprimido (Q) dado para cada movimento por:
Q = Superfcie do mbolo x Curso (2.6)
Para encontrar o consumo de ar em volume na presso atmosfrica (CNTP), multiplica-se a frmula (2.6)
pela relao de compresso, conforme a Lei dos Gases Perfeitos para temperatura constante:
atm
trabalho atm
P
P P
Pe
Pe +
1
2
(2.7)
Resultando em:
Q = Superfcie do mbolo x Curso x Relao de compresso (2.6)
Portanto, Q em cm
3
por minuto (cm
3
/min), pode ser detalhado para um cilindro de simples ao como:
1
2
2
4 Pe
Pe D
n s Q

(2.8)
Onde s o curso do cilindro em cm e n o nmero de ciclos de trabalho por minuto e d o dimetro interno
da camisa do cilindro. Para cilindros de dupla ao, a frmula para o clculo do consumo em cm
3
por minuto :
______________________________________________________________________________________
23
( )
1
2
2 2 2
4 4 Pe
Pe
n
d D
s
D
s Q
1
]
1

(2.9)
Onde d o dimetro da haste.
Exemplo 2.2 (clculo de consumo de ar comprimido)
Calcular o consumo de ar presso atmosfrica de um cilindro de ao dupla com 50 mm de dimetro,
dimetro da haste de 12 mm e 100 mm de curso submetido a uma presso de trabalho de 600 kPa em uma
operao de 10 ciclos por minuto.
Clculo da relao de compresso:
9 , 6
3 , 101
3 , 701
3 , 102
600 3 , 101
3 , 101
3 , 101
1
2

+
trabalho
P
Pe
Pe
Clculo do consumo:
Considerando a relao entre unidades de volume: 1l = 1000 cm
3
e 1m
3
= 1000l
( )
( )
min / 3 , 26 min / 8 , 26302
9 , 6 min 10
4
44 , 1 25
4
25
10
4 4
3
1
2 2 2
1
2
2 2 2
l cm Q
cm cm cm
cm Q
Pe
Pe
n
d D
s
D
s Q

1
]
1

1
]
1

Dimensionamento de vlvulas
Vlvulas de controle direcional e demais elementos pneumticos so fornecidos em diferentes medidas,
tais como 1/16, 1/8, e , referente ao dimetro interno para passagem de ar. As vlvulas podem ser
divididas em trs classes em relao sua funo no circuito pneumtico:
- vlvulas para a atuao de cilindros
- vlvulas para o sensoriamento de fim de cursos e outras funes de sensoriamento, tal como uma
botoeira,
- vlvulas de controle de fluxo, que realizam dada seqncia de movimento.
Das trs classes, apenas a primeira transmite altas vazes de ar. Vlvulas de sensoriamento e de
controle de fluxo transmitem mais sinais em presso de que vazo propriamente dita, e podem, portanto, ser to
pequenas quanto possvel por questes de custo.
Por outro lado as vlvulas de atuao devem ser dimensionadas de acordo com o ciclo de trabalho,
dimetro e velocidade do cilindro. Se a vlvula for pequena demais, a velocidade do cilindro ser comprometida.
O dimensionamento das vlvulas realizado com base no coeficiente de vazo Cv. Uma vlvula possui Cv
= 1 se a passagem de 1 Galo/minuto de gua atravs desta resultar em uma queda de presso de 1 psi. Cada
componente pneumtico como vlvulas, unidades de tratamento e filtros possuem seu Cv apresentado em
catlogo.
Por exemplo, uma vlvula 5/2 compacta com conexo 1/8 pode ter um Cv de 0,56. Tal coeficiente
depende no somente do tamanho da vlvula, mas tambm de sua forma construtiva.
A vazo mdia de ar atravs de uma vlvula pode ser calculada por:
( ) ( ) + + 273 272 013 , 1 400
2
p p C Q
V
(2.10)
______________________________________________________________________________________
24
Onde Q a vazo (CNTP) nominal em litros/min, P a queda de presso na vlvula admissvel em bar
e P2 a presso de sada necessria para mover uma carga e a temperatura do ar em graus Celcius.
A Vazo (l/min) de uma vlvula em funo da presso de trabalho tambm uma caracterstica tcnica
listada em catlogo.
Mtodos de Projeto de Circuitos Pneumticos
O projeto de circuito pneumticos pode variar em complexidade e tamanho. Em circuitos simples, vivel
a utilizao de mtodos intuitivos e baseados na experincia para o projeto. J para circuitos de maior porte,
pode-se lanar mo de mtodos sistemticos para o projeto. Ambas as orientaes de projetos oferecem prs e
contras.
Independentemente do mtodo de projeto adotado, possvel a representao de movimentos e de
seqncia de movimentos das seguintes maneiras, segundo o exemplo 2.1.
Exemplo 2.1. (Esteira transportadora)
Pacotes que chegam por uma esteira transportadora so levantados e empurrados pelas hastes de
cilindros pneumticos para outra esteira transportadora. Devido a condies do projeto, a haste do segundo
cilindro s pode retornar aps a haste do primeiro cilindro ter retornado.
Representao dos movimentos em seqncia cronolgica:
1. haste do cilindro A avana e eleva o pacote
2. haste do cilindro B avana e empurra o pacote para a segunda esteira
3. haste do cilindro A retorna sua posio inicial
4. haste do cilindro B retorna sua posio inicial
Representao dos movimentos em indicao algbrica:
Avano se indica por +
Retorno se indica por
Representao: A+ B+ A- B-
Representao dos movimentos em diagrama de trajeto-passo:
Figura 2.20. Diagrama trajeto-passo
Representao dos movimentos em diagrama de trajeto-tempo.
______________________________________________________________________________________
25
1 2 3 4 5
CILINDRO A
CILINDRO B
1
0
1
0
Figura 2.21. Diagrama trajeto-tempo
No diagrama de trajeto-tempo, ficam evidentes as diferentes velocidades de trabalho.
Para o projeto do circuito pneumtico importante identificar se a seqncia de movimentos ou passo
direta ou indireta. Para isso dividimos a seqncia ao meio. Se as letras estiverem na mesma seqncia em
ambos as partes, trata-se de uma seqncia direta, caso contrrio uma seqncia indireta. A exceo acontece
quando uma letra aparece mais de uma vez em uma das partes.
Abaixo temos exemplos de seqncias diretas e indiretas:
A+ B+ | A- B- (seqncia direta)
A+ B+ | B- A- (seqncia indireta)
A+ C+ B- | A- C- B+ (seqncia direta)
A+ B- B+ | A- B- B+ (seqncia indireta)
Em seqncias com movimentos simultneos de dois ou mais cilindros, pode-se inverter a ordem dos
cilindros dentro dos parnteses sem alterar a seqncia original. Desta forma, seqncias que aparentemente so
indiretas podem ser constitudas em seqncias diretas como a seguir:
A+ B- | (B+ A-) = A+ B- | (A- B+) (seqncia direta)
A+ B+ (A- | C+) B- C- = A+ B+ (C+ | A-) B- C- (seqncia direta)
Para o projeto do circuito pneumtico, o mtodo intuitivo o mais simples de todos os mtodos, porm,
deve ser utilizado somente em seqncia diretas, que no apresentam sobreposio de sinais na pilotagem das
vlvulas direcionais. Quando a seqncia for indireta, deve-se utilizar um dos mtodos sistemticos. Para se
proceder com o projeto pelo mtodo intuitivo, recomendvel executar as seguintes etapas:
1. Determinar a seqncia de trabalho;
2. Elaborar o diagrama de trajeto-passo;
3. Colocar no diagrama de trajeto-passo os elementos de fim de curso;
4. Desenhar os elementos de trabalho;
5. Desenhar os elementos de comando correspondentes;
6. Desenhar os elementos de sinais;
7. Desenhar os elementos de abastecimento de energia;
8. Traar as linhas dos condutores de sinais de comando e de trabalho;
9. Identificar os elementos;
10. Colocar no esquema a posio correta dos fins de curso, conforme o diagrama de trajeto-passo;
11. Introduzir as condies marginais.
A soluo para este projeto seria:
______________________________________________________________________________________
26
1 2 3 4 5=1
CILINDRO A
CILINDRO B
1
0
1
0
tempo
Figura 2.21. Circuito pneumtico para a esteira transportadora
Neste diagrama, est um circuito pneumtico que resolve o diagrama trajeto-passo proposto para o
problema, segundo a figura 2.22.
Figura 2.22. Trajeto-passo para a esteira transportadora
Os elementos no diagrama foram identificados numericamente, segundo a seguinte regra:
- Os elementos de trabalho so numerados como 1.0, 2.0, etc.
______________________________________________________________________________________
27
1 2 3 4 5
1.0
2.0
1
0
1
0
2.2
1.3
2.3
2
1
2
1
2
1
2
1
14
4 2
5 1 3
12
14
4 2
5 1 3
12
2 1
3
1
2
2 1
3
1
2
2 1
3
1
2
1 3
2
2
1 3
12
2
1 3
12
1.0
2.0
2.1
2.2
1.1
2.3
1.3
1. 02 1. 01
2. 02
2. 01
1.6 1.2
1.4
- Para as vlvulas, o primeiro nmero est relacionado a qual elemento de trabalho elas influem.
- Para as vlvulas direcionais que acionam diretamente o pisto, o nmero a direita do ponto par (maior
do que zero) se a vlvula responsvel pelo avano do elemento de trabalho e mpar (maior do que 1) se a
vlvula responsvel pelo retorno do elemento de trabalho. O nmero da direita da vrgula 1 reservado para a
vlvula de controle principal do pisto.
- Para os elementos de regulagem (vlvulas de fluxo) o nmero a direita do ponto o nmero "0" seguido
de um nmero par (maior do que zero) se a vlvula afeta o avano e mpar se a vlvula afeta o retorno do
elemento de trabalho.
- Para os elementos de alimentao o primeiro nmero "0" e o nmero depois do ponto corresponde
seqncia com que eles aparecem.
Deve-se notar que a representao de suprimento de ar comprimido simplificada por um smbolo
triangular na extremidade da linha de alimentao. Um smbolo triangular semelhante, porm com orientao
invertida utilizado para indicar linha aberta atmosfera, ou escape. Tambm usual a diferenciao de linhas
de ar comprimido com funo relacionada a sinalizao (linhas tracejadas) das linhas com funo de alimentao
dos atuadores (linhas cheias).
As vlvulas 0.1 e 0.2 de acionamento manual precisam ser acionadas simultaneamente para que o
cilindro 1.0 avance como condio de partida do ciclo. Este mecanismo conhecido por bi-manual e utilizado
como mecanismo de segurana.
Uma forma simplificada de se representar o mesmo circuito seria como na figura 2.23. As vlvulas de
identificao de fim de curso so indicadas em suas posies e detalhadas nos circuitos de pilotagem de cada
cilindro (linhas tracejadas).
Figura 2.23. Circuito pneumtico simplificado para a esteira transportadora
A resoluo do mesmo problema pode ser realizada por um mtodo sistemtico, tal qual o mtodo
cascata. A aplicao deste mtodo sistemtico em seqncias indiretas, conforme mencionado, vivel. Este
um mtodo que consiste em se cortar a alimentao de ar comprimido dos elementos de sinal que estiverem
provocando uma contrapresso na pilotagem de vlvulas direcionais, interferindo, dessa forma, na seqncia de
movimentos dos elementos de trabalho. Em outras palavras, pelo mtodo cascata busca-se garantir que no se
ativem ao mesmo tempo dois sinais piloto em uma vlvula direcional.
______________________________________________________________________________________
28
2
1
2
1
2
1
2
1
14
4 2
5 1 3
12
14
4 2
5 1 3
12
2
1 3
12
2
1 3
12
2
1 3
12
1 3
2
2
1 3
12
2
1 3
12
1.0
2.0
2.1
2.2
1.1
2.3
1.3
1. 02 1. 01
2. 02
2. 01
1.4
1.6
1.2
2.3 2 .2
I I
1 .3
I I
O mtodo baseia-se na eliminao da possibilidade de ocorrncia de sobreposio de sinais nas vlvulas
de comando dos atuadores atravs da diviso da seqncia de trabalho em grupos de movimentos e do
relacionamento destes grupos com linhas de presso. Atravs da utilizao apropriada de arranjos pr-
estabelecidos de vlvulas de inverso, apenas uma linha poder estar pressurizada a cada instante de tempo. O
comando CASCATA resume-se em dividir criteriosamente uma seqncia complexa em varias seqncias mais
simples, onde cada uma dessas divises recebe o nome de grupo de comando. No existe nmero mximo de
grupos mais sim, um nmero mnimo, 2 (dois) grupos.
Roteiro de aplicao do mtodo:
1 - Dividir a seqncia em grupos de movimentos, sem que ocorra a repetio de movimento de qualquer
atuador em um mesmo grupo (Letras iguais com sinal algbrico oposto no podem ficar numa mesma linha ou
grupo). Parte-se, portanto, da indicao algbrica da seqncia de movimentos: A + B + B - A
Diviso dos grupos: A + B + | B - A
A + B + Grupo de comando 1
B - A - Grupo de comando 2
Outros exemplos: A + B + / B - A - / B+ / B- /
A + B + / B - C + / C- A - /
A + B + C + / C B A
A + B + / A - / A + B -/ A - / A+ C + / C- A - /
2 - Cada grupo de movimentos deve ser relacionado com uma linha de presso. Para tanto deve ser
utilizado o arranjo de vlvulas inversoras (ou de memria) que permite estabelecer o nmero de linhas de
presso. Para se determinar o nmero de vlvulas que sero utilizadas no conjunto de vlvulas memria, deve-se
levar em considerao o nmero de grupos de comandos (linhas), ou seja:
Numero de vlvulas = nmero de grupos - 1 (Nv = Ng 1)
O conjunto de vlvulas memria ser composto geralmente por vlvulas de quatro ou cinco vias com duas
posies e acionamento por duplo piloto pneumtico positivo.
3 - Verificar ao final do ciclo, qual linha permanece pressurizada. Isto ir depender da seqncia
considerada e da diviso escolhida. Exemplo: A+ B+ | A- C+ B- | C-. Nota-se neste caso a seqncia d origem a
um sistema cascata com trs linhas e com a ltima linha (linha 3) pressurizada ao final do ciclo.
Quando o ltimo grupo composto por movimentos que, se unidos ao primeiro grupo no desobedece
regra da primeira etapa, pode-se unir o ltimo grupo ao primeiro reduzindo assim o nmero de linhas e o nmero
de memrias.
No exemplo anterior teramos a seguinte alterao possvel: C- A+ B+ | A- C+ B-
4 - Construir o sistema cascata, identificando os elementos:
Elementos de Trabalho: 1, 2, 3, 4, 5, ...
Elementos de Sinal em Recuo: 1.1, 2.3, 3.3 ...
Elementos de Sinal em Avano: 1.2, 2.2, 3.4 ...
5 - Construo do sistema e verificao da seqncia de comutao.
Caso 1 Sistema com Duas Linhas: A primeira vlvula do conjunto alimenta o primeiro e o segundo
grupo de comando.
______________________________________________________________________________________
29
Figura 2.24. Circuito pneumtico de comutao cascata com dois grupos: apenas uma vlvula (Nv = Ng - 1)
Caso 2 - Para a aplicao do mtodo cascata em circuitos mais de dois grupos, cada vlvula de comando
inferior ligada tomada de presso da superior pela sua via utilizao de 4. Cada via de utilizao 2 de cada
vlvula inferior dever ser ligada pilotagem da vlvula superior e ao grupo consecutivo, conforme a figura 2.25.
Figura 2.25. Circuitos pneumticos de comutao cascata com cinco grupos
6 - Interligar, apropriadamente, s linhas de presso os elementos de sinal que realizam a comutao de
posio das vlvulas de comando dos diversos atuadores e das vlvulas inversoras das linhas de presso. A
figura 2.26 apresenta o circuito completo para o exemplo dado.
______________________________________________________________________________________
30
4 2
1 3
1
2
4 2
1 3
1
2
3
4 2
1 3
P 1
P 2
P 3
4
4 2
1 3
P 4
5
4 2
1 3
P 5
Figura 2.26. Circuito pneumtico final em cascata
A resoluo do mesmo problema e de outros com seqncia indireta pode ser realizada por outro mtodo
sistemtico, denominado mtodo passo a passo. Neste mtodo h a individualidade dos passos do diagrama,
onde cada movimento individual ou simultneo ocorre baseado no comando de uma sada, a qual foi habilitada no
passo anterior pelo respectivo sensor de fim de curso. Este mtodo parte da diviso da seqncia dos
movimentos em grupos de movimentos individuais:
A + | B + | B - | A -
I II III IV (Grupos I a IV)
Cada passo ser comandado nesta tcnica por uma vlvula 3/2 vias duplo piloto pneumtico. O nmero
de vlvulas de comando igual ao nmero de passos. As vlvulas de comando apresentam trs funes bsicas:
- Despressurizar o passo de comando anterior;
- Pressurizar a vlvula que ser acionada a fim de efetuar a mudana para o prximo passo;
- Efetuar o comando da vlvula de trabalho, dando a origem ao movimento do passo a ser executado.
A disposio das vlvulas de comando e suas ligaes so efetuadas segundo a figura 2.27, para um
circuito de 5 passos:
______________________________________________________________________________________
31
4 2
1 3
1
2
4 2
1 3
4 2
1 3
A B
1.0 2.0
1.1
2.1
2 .2 1 . 2
I I
2 .3 1 . 3
I I
1
3
2
2
1 3
2
1 3
1.2
Partida
2
1 3
2.2
2
1 3
2.3
1
3
2
2
1 3
1.3
0.1
0.2
0.3
Cascata: A+ B+ / B- A-
2
1 3
2
1 3
2
1 3
2
1 3
2
1 3
1
2
3
4
5
Figura 2.27. Circuito pneumtico de comutao passo a passo com cinco grupos
A ltima etapa do mtodo a conexo dos pilotos das vlvulas direcionais ligadas aos elementos de
trabalho aos grupos correspondentes, conforme a figura 2.28.
______________________________________________________________________________________
32
Figura 2.28. Circuito pneumtico completo passo a passo
Exerccios
2.1. Comandar um Cilindro de Simples Ao Utilizando uma Vlvula Simples Piloto (Comando Indireto).
2.2. Comandar um Cilindro de Simples Ao Utilizando uma Vlvula Duplo Piloto.
2.3. Comandar um Cilindro de Simples Ao de Dois Pontos Diferentes e Independentes (Utilizar
Elemento OU).
2.4. Comandar um Cilindro de Simples Ao Atravs de Acionamento Simultneo de Duas Vlvulas
Acionadas por Boto (Comando Bimanual, Utilizar Elemento E).
2.5. Comando Bimanual com Duas Vlvulas 3/2 vias Boto Mola em Srie.
2.6. Comando Direto de um Cilindro de Dupla Ao, sem Possibilidade de Parada em seu Curso.
2.7. Comandar um Cilindro de Dupla Ao com Paradas Intermedirias.
2.8. Comando Indireto de um Cilindro de Dupla Ao, Utilizando uma Vlvula Simples Piloto.
2.9. Comando Indireto de um Cilindro de Dupla Ao, Utilizando uma Vlvula Duplo Piloto e com Controle
de Velocidade do Cilindro.
2.10. Comando de um Cilindro de Dupla Ao com Avano Lento e Retorno Acelerado.
2.11. Avano com Retorno Automtico de um Cilindro de Dupla Ao, com Controle de Velocidade para
Avano e Retorno (Ciclo nico).
2.12. Comando de um Cilindro de Dupla Ao com Ciclo nico, Controle de Velocidade e Emergncia
com Retorno Imediato do Cilindro.
______________________________________________________________________________________
33
2
1 3
2
1 3
2
1 3
2
1 3
1
2
3
4
2
1 3
2
1 3
2
1 3
2
1 3
4 2
1 3
4 2
1 3
A B
1.0 2.0
1.1 2.1
2 . 2
I I
2 . 3 1. 3
I I
0.1
0.2
0.3
0.4
1.2
2.2
2.3
1.3
Passoa a passo: A+ B+ B- A-
2.13. Comando de um Cilindro de Dupla Ao, com Ciclo Contnuo Utilizando uma Vlvula Boto Trava
e Controle de Velocidade.
2.14. Comando de um Cilindro de Dupla Ao com Opo de Acionamento para Ciclo nico ou Ciclo
Contnuo.
2.15. Comando de um Cilindro de Dupla Ao com Ciclo nico ou Ciclo Contnuo e Emergncia com
Retorno Imediato do Cilindro.
2.16. Comando de um Cilindro de Dupla Ao Atravs de Trs Sinais Diferentes e Independentes com
Confirmao de Posio Inicial.
2.17. Comando de um Cilindro de Dupla Ao com Controle de Velocidade, Ciclo Contnuo Utilizando
Vlvula Boto Trava. Retorno do Cilindro Atravs de Presso Diferencial do Sistema.
2.18. Comando de um Cilindro de Dupla Ao, Avano Acelerado, Retorno Lento, Ciclo Contnuo.
2.19. Comando de um Cilindro de Dupla Ao, Controle de Velocidade, Ciclo Contnuo com um Boto
de Partida e um Boto de Parada.
2.20. Projetar um Circuito em Ciclo nico, Ciclo Contnuo e Parada do Ciclo Contnuo para um Cilindro
de Dupla Ao.
2.21. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + A - B -, com Comando Bimanual para
Cilindros de Dupla Ao.
2.22. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + A - B -, Ciclo Contnuo, Emergncia, com
Temporizao para Incio de Avano do Cilindro B para Cilindros de Dupla Ao.
2.23. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + B - A -, Ciclo Contnuo, com Controle de
Velocidade para Cilindros de Dupla Ao.
Velocidade, Ciclo nico, Parada de Ciclo Contnuo para Cilindros de Dupla Ao.
2.25. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A - B + (A + B -), com Comando Atravs de Bloco
Bimanual, e Emergncia para Cilindros de Dupla Ao.
2.26. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + (C + B -) C - A -, Ciclo Contnuo,
Emergncia, Parada de Ciclo Contnuo, Cilindro A de Simples Ao.
Velocidade, sem Utilizao de Fim de Curso Gatilho para Cilindros de Dupla Ao.
2.28. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + (B + C -) B - (A - C +), Ciclo Contnuo, Cilindro C
de Simples Ao, Utilizao de Fim de Curso Rolete Mola.
2.29. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + B - A - B + B -, com Comando Bimanual
para Cilindros de Dupla Ao.
______________________________________________________________________________________
34
3. Acionamento e Circuitos Eletro-pneumticos
Nas aplicaes e circuitos desenvolvidos no captulo anterior, a nica forma de transmisso de sinais e de
energia foi a pneumtica. possvel, entretanto utilizar-se da energia e de circuitos eltricos em combinao com
sistemas pneumticos caso a energia eltrica possa ser empregada, visto que esta forma de energia
amplamente disponvel na maioria das plantas industriais.
Para que seja possvel a utilizao de ambas as formas de energia em dada aplicao, caracterizando os
circuitos mistos resultantes como Eletro-pneumticos, necessrio o uso de componentes de entrada e de sada
de sinais eltricos, alm dos componentes pneumticos em si. Este captulo inicia, desta forma, pela
especificao de alguns dos componentes eltricos empregados em sistemas eletro-pneumticos.
Botoeiras
As botoeiras so chaves eltricas acionadas manualmente que apresentam, geralmente, um contato
aberto e outro fechado. De acordo com o tipo de sinal a ser enviado ao comando eltrico, as botoeiras so
caracterizadas como pulsadoras ou com trava.
Botoeira
Pulsadora
NA
Botoeira
Pulsadora
NF
Figura 3.1. Simbologia de botoeiras do tipo pulsadoras
As botoeiras pulsadoras s acionam seus contatos frente a ao externa do operador. To logo o
operador cesse o acionamento do boto, os contatos voltam posio inicial. As botoeiras com trava mudam de
estado frente a ao do operador, mas s retornam posio anterior quando novamente acionadas.
Figura 3.2. Simbologia de botoeiras com trava
Um tipo especial de botoeira com trava, acionada por boto do tipo cogumelo geralmente vermelho,
muito usada como boto de emergncia para o desligamento de circuitos eltricos em momentos crticos.
Chaves de Fim de Curso
As chaves fim de curso, assim como as botoeiras, so comutadores eltricos de entrada de sinais, s que
acionados mecanicamente. As chaves fim de curso so, geralmente, posicionadas no decorrer do percurso de
cabeotes mveis de mquinas e equipamentos industriais, bem como das hastes de cilindros hidrulicos e ou
pneumticos.
O acionamento de uma chave fim de curso pode ser efetuado por meio de um rolete mecnico ou de um
rolete escamotevel, ou gatilho. Chaves fim de curso acionadas por gatilho somente invertem seus contatos
quando o rolete for atuado em um dos sentidos: da esquerda para a direita, por exemplo. No sentido contrrio,
______________________________________________________________________________________
35
uma articulao mecnica faz com que a haste do mecanismo dobre, sem acionar os contatos comutadores da
chave fim de curso.
?
Chave de
Fim de
Curso NA
?
Chave de
Fim de
Curso NF
Figura 3.3. Simbologia de chaves de fim de curso com acionamento por rolete mecnico
Sensores de Proximidade
Os sensores de proximidade, assim como as chaves fim de curso, so elementos emissores de sinais
eltricos, os quais so posicionados no decorrer do percurso de cabeotes mveis de mquinas e equipamentos
industriais, bem como das hastes de cilindros hidrulicos e/ou pneumticos. O acionamento dos sensores,
entretanto, no depende de contato fsico com as partes mveis dos equipamentos, basta apenas que estas
partes aproximem-se dos sensores a uma distncia que varia de acordo com o tipo de sensor utilizado. Os mais
empregados na automao de mquinas e equipamentos industriais so os sensores capacitivos, indutivos,
pticos, magnticos e ultra-snicos, alm dos sensores de presso, volume e temperatura, muito utilizados na
indstria de processos. Estes sensores possuem dois cabos de alimentao eltrica, sendo um positivo e outro
negativo, e um cabo de sada de sinal.
? ?
Sesor de
Proximidade
NA
Sensor de
Proximidade
NF
Figura 3.4. Simbologia genrica para sensores de proximidade
Sensores de Proximidade Indutivos
Os sensores de proximidade indutivos so capazes de detectar apenas materiais metlicos, a uma
distncia que oscila de 0 a 2 mm, dependendo tambm do tamanho do material a ser detectado e das
caractersticas do sensor.
Figura 3.5. Simbologia de sensores de proximidade do tipo indutivo
Sensores de Proximidade Capacitivos
Os sensores de proximidade capacitivos registram a presena de qualquer tipo de material. A distncia de
deteco varia de 0 a 20 mm, dependendo da massa do material a ser detectado e das caractersticas do sensor.
______________________________________________________________________________________
36
Figura 3.6. Simbologia de sensores de proximidade do tipo capacitivo
Sensores de Proximidade ticos
Os sensores de proximidade pticos detectam a aproximao de qualquer tipo de objeto, desde que este
no seja transparente. A distncia de deteco varia de 0 a 100 mm, dependendo da luminosidade do ambiente.
Normalmente, os sensores pticos so construdos em dois corpos distintos, sendo um emissor de luz e outro
receptor. Quando um objeto se coloca entre os dois, interrompendo a propagao da luz entre eles, um sinal de
sada ento enviado ao circuito eltrico de comando.
Outro tipo de sensor de proximidade ptico, muito usado na automao industrial, o do tipo reflexivo no
qual emissor e receptor de luz so montados num nico corpo, o que reduz espao e facilita sua montagem entre
as partes mveis dos equipamentos industriais.
Figura 3.7. Simbologia de sensores de proximidade do tipo tico
Sensores de Proximidade Magnticos
Os sensores de proximidade magnticos detectam apenas a presena de materiais metlicos e
magnticos, como no caso dos ims permanentes. So utilizados com maior freqncia em mquinas e
equipamentos pneumticos e so montados diretamente sobre as camisas dos cilindros dotados de mbolos
magnticos. Toda vez que o mbolo magntico de um cilindro se movimenta, ao passar pela regio da camisa
onde externamente est posicionado um sensor magntico, este sensibilizado e emite um sinal ao circuito
eltrico de comando.
Figura 3.8. Simbologia de sensores de proximidade do tipo magntico
Sensores Binrios de sensveis a outras variveis
Os pressostatos, tambm conhecidos como chaves de presso, so chaves eltricas acionadas por um
piloto hidrulico ou pneumtico. Os pressostatos so montados em linhas de presso hidrulica e/ou pneumtica
e registram tanto o acrscimo como a queda de presso nessas linhas, invertendo seus contatos toda vez em que
a presso do leo ou do ar comprimido ultrapassar o valor ajustado na mola de reposio.
?
?
? ?
Chave de
Presso
(Pressostato)
Figura 3.9. Simbologia de chaves de presso
Com o mesmo princpio de operao, existem sensores binrios para temperatura, as chaves de
temperatura ou termostatos, para nvel (chaves de nvel) e para vazo (chaves de vazo).
______________________________________________________________________________________
37
?
?
? ?
Chave de
Temperatura
(Termostato)
Figura 3.10. Simbologia de chaves de temperatura
? ?
? ?
Chave de
Nvel
Figura 3.11. Simbologia de chaves de nvel
Reles Auxiliares
Os rels auxiliares so chaves eltricas de quatro ou mais contatos, acionadas por bobinas
eletromagnticas operadas por diferentes possveis nveis de tenso, mais freqentemente se utilizam bobinas
operadas a 24Vcc, mas tambm existem bobinas para tenso de trabalho de 230Vcc por exemplo. Os rels
auxiliares possuem determinado nmero de contatos normalmente abertos (NA) e de contatos normalmente
fechados (NF).
Bobina do Rel
Figura 3.12. Simbologia para a bobina de rels
? ? ? ?

Figura 3.13. Simbologia para um rel auxiliar com bobina, 2 contatos NA e 2 contatos NF
Os contatos auxiliares so referenciados por nmeros com dois algarismos:
- 1 e 2 (algarismo da direita - unidade): contato normalmente fechado
- 3 e 4 (algarismo da direita - unidade): contato normalmente aberto
- algarismos da esquerda (dezena): indicam o nmero de ordem de cada contato do dispositivo
Ex: 13/14, 43/44 (NA) e 21/22, 31/32 (NF).
Os contatos da bobina de comando so referenciados por designao alfa-numrica, com a letra em
primeiro lugar (ex. A1, A2).
Rels Auxiliares de Contatos Comutadores
Enquanto nos rels auxiliares a utilizao fica limitada ao nmero especificado de contatos NA e NF, no
rel de contatos comutadores podem-se empregar as mesmas combinaes ou ainda qualquer outra combinao
desejada.
______________________________________________________________________________________
38
? ?
Figura 3.14. Simbologia para rel com contatos comutadores
Rels Temporizadores
Possuem um contato comutador acionado por uma bobina com retardo na energizao ou na
desenergizao.
Bobina com
retardo de
energizao
Bobina com
retardo de
desenergizao
Figura 3.15. Simbologia para bobinas de operao com retardo
Contatores de potncia
Os contatores de potncia apresentam as mesmas de funcionamento dos rels auxiliares, sendo
dimensionados para suportar correntes eltricas mais elevadas, empregadas na energizao de dispositivos
eltricos nos contatos principais.
Os contatos de potncia so referenciados por um s nmero, o lado superior dos contatos de nmeros
mpares constitui a entrada (tetrapolar, tripolar ou bipolar) da alimentao, no lado inferior dos contatos pares
conecta-se a sada de alimentao para a carga.
Figura 3.16. Simbologia para contatores de potncia
Vlvula Solenide
Os solenides so bobinas eletromagnticas que, quando energizadas, geram um campo magntico
capaz de atrair elementos com caractersticas ferrosas, comportando-se como um im permanente. As vlvulas
ditas solenides so vlvulas de ao ON-OFF, ou aberta e fechada, acionadas por uma bobina solenide. So
empregadas para manobras em linhas (tubulaes) de gases, vapores ou lquidos.
Vlvula Solenide
Figura 3.17. Simbologia para vlvulas solenides
Circuitos eletro-pneumticos
Nesta classe de circuitos lgicos de acionamento representam-se tantos os elementos (componentes)
pneumticos quanto os eltricos. Da mesma forma como nos circuitos puramente pneumticos, para os eletro-
pneumticos pode-se projetar segundo mtodos intuitivos ou sistemticos. A seguir so apresentados alguns
circuitos eletro-pneumticos projetados pelo mtodo intuitivo.
______________________________________________________________________________________
39
Figura 3.18. Circuito eletro-pneumtico para o acionamento manual de um cilindro pneumtico de simples ao
No circuito eletro-pneumtico apresentado na figura 3.18, representam-se os componentes pneumticos
devidamente interconectados acima do circuito eltrico.
Energizado por uma fonte de tenso contnua de 24V representada por duas barras horizontais
identificadas, o elemento botoeira NA S1 do circuito eltrico energiza a bobina da vlvula solenide Y1. Esta
vlvula o elo de ligao entre ambos os circuitos, responsvel no circuito pneumtico pela a pilotagem da
vlvula direcional de simples piloto e retorno por mola que comanda o cilindro de simples ao.
Nesta configurao, ao pressionar-se S1, o atuador pneumtico avana. To logo o operador deixe de
pressionar S1, o cilindro retornar para a posio de repouso (recuo).
______________________________________________________________________________________
40
(a) (b)
Figura 3.19. Circuitos eletro-pneumtico para o acionamento manual de cilindros pneumticos de simples ao
por dois botes em lgica OU (circuito a) e em lgica E (circuito b)
Nos circuitos apresentados na figura 3.19, a lgica de acionamento configurada atravs dos
componentes eltricos. Uma lgica de acionamento do tipo S1 OU S2 apresentada na figura 3.19 (a) e uma
lgica de acionamento S3 E S4 apresentada em 3.19 (b).
______________________________________________________________________________________
41
Figura 3.20. Circuito eletro-pneumtico para o acionamento manual bidirecional de cilindro pneumtico de dupla
ao por dois botes com intertravamento
No circuito apresentado na figura 3.20, o cilindro pneumtico comandado por uma vlvula direcional 5/2
com pilotagem por duplo solenide. A solenide Y1 responsvel pelo avano do cilindro energizada por S1.
Entretanto a energizao de Y1 depende, alm do acionamento de S1, do no acionamento de S2. Ou seja, se S2
estiver pressionado, ento o circuito de acionamento de Y1 no pode ser fechado pois um contato S2 NF em srie
inibe o acionamento de Y1. A mesma restrio se configura para o acionamento de Y2 (retorno do cilindro) frente
ao acionamento e S1.
Para este tipo de operao, diz-se que existe um intertravamento, ou seja, existem condies de
operao que so indesejadas e, portanto, so inibidas por mecanismos dedicados.
______________________________________________________________________________________
42
Figura 3.21. Circuito eletro-pneumtico para o acionamento manual bidirecional de cilindro pneumtico de dupla
ao por dois botes pulsadores
No circuito apresentado na figura 3.21, quando pressionado S1, aciona-se o rel auxiliar K1 que por sua
vez aciona a bobina solenide Y1 de pilotagem da vlvula pneumtica direcional 5/2. A peculiaridade deste
circuito que, assim que o operador deixe de pressionar S1, Y1 continua energizado, pois o circuito eltrico em
K1 permanece fechado pela linha 2 do circuito eltrico. Esta funo recebe o nome de selo.
Para que o cilindro retorne, basta acionar o boto S2. Esta configurao utilizada quando o acionamento
do cilindro efetuado por dois botes pulsadores S1 e S2 com as respectivas funes de AVANO e RETORNO.
Abaixo da linha 1 do circuito eltrico, existe um smbolo responsvel por indicar em quais linhas do
circuito existem contatos NF e NA do rel auxiliar cuja bobina acionada na linha em questo (1). No caso
apresentado, existem contatos K1 NA nas linhas 2 e 3 e nenhum contato NF de K1.
______________________________________________________________________________________
43
Figura 3.22. Circuito eletro-pneumtico para o acionamento temporizado de cilindro pneumtico de dupla ao e
funo de segurana
No circuito apresentado na figura 3.22, o avano do cilindro iniciado pelo acionamento do boto S1 na
linha 1. Ao atingir o fim de seu curso, o sensor de proximidade capacitivo S2 ativa a bobina com retardo de
energizao K1 desde que S1 j no mais esteja pressionado. Aps 5 segundos o contato K1 na linha 4 se fecha
e o cilindro retorna pela pilotagem de Y2.
As linhas 6 e 7 realizam a funo de segurana. Quando o operador pressiona S3, a energizao selada
de K2 provoca o retorno imediato do cilindro pela linha 5 e a inibio do boto de incio de ciclo S1 na linha 1. A
desativao do retorno automtico por S3 dada pelo acionamento de S4.
______________________________________________________________________________________
44
Figura 3.23. Circuito eletro-pneumtico para o acionamento temporizado de cilindro pneumtico de dupla ao e
funo de segurana
No circuito apresentado na figura 3.23, considerando-se o cilindro pneumtico da esquerda como A e o
cilindro da direita como B, ento a seqncia de operao A+ B+ A- B-. Deve-se notar que as linhas do circuito
eltrico so energizadas em ordem crescente, ou seja, da linha 1 linha 10 em funo da ativao sucessiva das
chaves de fim de curso.
Algumas regras so recomendadas para uma melhor representao do circuito de comando eltrico:
- O barramento eltrico de +24Vcc deve sempre ser uma barra horizontal posicionada na parte superior do
circuito,
- O barramento eltrico de 0V deve sempre ser uma barra horizontal posicionada na parte inferior do
circuito,
- As chaves devem ser posicionadas acima das bobinas de rels,
- As bobinas de rels devem ser posicionados imediatamente acima do barramento de 0V,
- No possvel a conexo de bobinas de rels em srie, pois a tenso disponvel para cada no seria a
tenso de 24Vcc do barramento de alimentao,
- Todos os elementos de uma conexo vertical devem ser desenhados alinhadamente,
- A distncia entre conexes verticais deve ser mantida e de um valor adequado.
______________________________________________________________________________________
45
- Para uma melhor organizao do circuito, salvo excees como os circuitos com mecanismos de parada
forada, em operao normal as linhas devem ser energizadas sucessivamente em ordem crescente, como no
circuito da figura 3.23.
Mtodo Cascata para o projeto de Circuitos Eletro-pneumticos
O projeto de circuitos eletro-pneumticos pelo mtodo cascata semelhante ao projeto pelo mesmo
mtodo em circuitos pneumticos puros. O procedimento inicia-se pela diviso da seqncia em grupos,
utilizando-se a regra mencionada anteriormente.
O nmero e a disposio das linhas de alimentao para os grupos, bem como o nmero de vlvulas para
o chaveamento dos grupos o mesmos. A configurao do circuito de chaveamento de grupos apresentada a
seguir.
? ?
K1 K1
II
I
Figura 3.24. Configurao de dois grupos chaveados por um rel
K1 K1
II
I
III
?
K2 K2
Figura 3.25. Configurao de trs grupos chaveados por dois rels
O segundo passo do procedimento consiste em construir o circuito pneumtico, utilizando-se vlvulas
direcionais de 5/2 vias com acionamento por duplo solenide, e o circuito eltrico, aplicando o mtodo cascata.
Deve-se identificar qual elemento inicia o ciclo (botoeira, por exemplo) e quais elementos de fim de curso so
responsveis pelo chaveamento entre os setores. O exemplo ilustrado na figura 3.26 executa a seqncia de
movimentos A+ B+ B- A-, com4646tida pela botoeira S1 e diviso dos grupos como A+ B+ | B- A-.
______________________________________________________________________________________
46
Figura 3.26. Circuito em cascata para A+ B+ | B- A-
As linhas 1 e 2 realizam a comutao dos grupos I e II, com partida de I por S1 e comutao de I
para II por S3. As linhas 3 e 4 executam o grupo I e as linhas 5 e 6 executam o grupo II.
______________________________________________________________________________________
47
Figura 3.27. Circuito em cascata para A+ B+ | A- | A+ B- | A-
Mtodo Passo a Passo para o projeto de Circuitos Eletro-pneumticos
Este mtodo pode ser aplicado a qualquer circuito seqencial, no importando se as vlvulas direcionais
de comando so de simples ou de duplo solenide. Neste mtodo, qualquer chave acionada acidentalmente ou
propositadamente fora de sua seqncia de operao no interferir na operao do circuito, , portanto, um
mtodo seguro.
A diviso da seqncia em grupos realizada como na aplicao pneumtica pura, com cada grupo
composto por um movimento ou por movimentos simultneos. Os exemplos a seguir ilustraro o mtodo para uma
aplicao com vlvulas direcionais de duplo piloto solenide (Fig. 3.28) e para vlvulas de simples piloto solenide
com retorno por mola e movimentos simultneos (Fig. 3.29).
Figura 3.28. Circuito passo a passo para A+ | A - | B+ | B-
Figura 3.29. Circuito passo a passo para A+ | C+ | B+ | (B- C-) | A-
Exerccio
3.1. Resolver os exerccios 2.1 ao 2.29 com circuitos eletro-pneumticos com exceo dos exerccios
2.18, 2.20, 2.22 e 2.24.
Acionamento de motores eltricos por lgica a rel
Da mesma forma como se acionam atuadores pneumticos por circuitos lgicos rel, possvel a
construo de circuitos para o acionamento de outras classes de atuadores, tais como atuadores eltricos
rotativos, os motores eltricos.
A simbologia utilizada para motores eltricos trifsicos de induo apresentada a seguir. O motor pode
possuir seis terminais com terra de proteo para ligaes estrela e tringulo (fixa e varivel), ou doze terminais e
terra de proteo para ligaes em estrela e tringulo em srie ou paralelo.
(a) (b)
Figura 3.30. (a) Simbologia para motor eltrico de induo trifsico com trs terminais e terra de proteo para
ligao fixa em estrela ou tringulo e (b) simbologia para motor eltrico de induo trifsico com seis terminais e
terra de proteo
Disjuntores
Em circuitos para acionamento de motores eltricos, utilizam-se dispositivos de proteo, que tm como
funo proteger todos os elementos que constituem a instalao eltrica contra os diferentes tipos de incidentes
como, por exemplo, a sobrecarga do circuito.
Se a corrente eltrica de servio (IB) ultrapassar o valor mximo (Iz) permitido nos condutores diz-se que
h sobrecarga no circuito. Por exemplo, muitos dispositivos ligados simultaneamente num mesmo circuito podem
originar uma sobrecarga em que a corrente de servio no circuito superior intensidade mxima permitida nos
condutores (IB>Iz).
Para proteger os circuitos contra sobrecargas (ou curtoscircuitos) so usados disjuntores ou fusveis que
interrompem automaticamente a passagem da corrente no circuito, evitando o sobreaquecimento dos condutores
e possveis acidentes.
Um disjuntor constitudo por um rel, com um elemento de disparo (disparador) e um elemento de corte
(interruptor), dotado tambm de meios de extino do arco eltrico (cmaras de extino do arco eltrico). O
disjuntor mais comum o magneto-trmico, que possui um rel eletromagntico para a proteo contra curtos
circuitos e um rel trmico, constitudo por uma lmina bimetlica, para a proteo contra sobrecargas.
A simbologia para o elemento disjuntor tripolar apresentada a seguir.
Figura 3.31. Simbologia para disjuntor tripolar
As caractersticas de um disjuntor so:
- Corrente estipulada (ou nominal): In, valor para o qual o disjuntor no atua. Ex.: 6 10 16 20 25
32 40 50 63 80 100 125 A.
- Corrente convencional de no funcionamento: valor para o qual o disjuntor no deve funcionar durante o
tempo convencional. Para correntes estipuladas do disjuntor 63A, o tempo convencional de 1 hora, para
correntes estipuladas > 63A o tempo convencional de 2 horas.
- Corrente convencional de funcionamento: valor para o qual o disjuntor deve funcionar imediatamente.
- Poder de corte: corrente mxima de curto-circuito que o disjuntor capaz de interromper sem se
danificar. Os poderes de corte estipulados normalizados so: 1,5 3 4,5 6 10 KA.
Figura 3.32. Curva caracterstica de disjuntores
De acordo com os fabricantes, tendo em conta as zonas da curva caracterstica de funcionamento do
disjuntor, podem definir-se os seguintes tipos de disjuntores:
- Tipo B: o seu limiar de disparo magntico muito baixo (ideal para curtoscircuitos de valor reduzido),
entre 3 e 5 vezes In.
- Tipo C: o seu limiar de disparo magntico permite-lhe ser de uso geral, entre 5 e 10 vezes In.
- Tipo D: o seu limiar de disparo magntico alto permite utiliz-lo na proteo de circuitos com elevados
picos de corrente de partida, entre 10 e 14 vezes In.
Figura 3.33. Curva de disparo de disjuntores
Fusveis
Os fusveis so elementos que se destinam a proteo contra correntes de curto-circuito. Entende-se por
esta ltima aquela provocada pela falha de montagem do sistema, o que leva a impedncia em determinado ponto
a um valor quase nulo, causando assim um acrscimo significativo no valor da corrente.
Sua atuao deve-se a fuso de um elemento pelo efeito Joule, provocado pela sbita elevao de
corrente em determinado circuito. Tal fuso provoca a abertura do circuito. O elemento fusvel tem seu ponto de
fuso inferior ao ponto de fuso do cobre. Este ltimo o material mais utilizado em condutores de aplicao
geral.
Figura 3.34. Fusveis unipolar e tripolar
Caractersticas dos fusveis:
- Corrente nominal (In) a intensidade de corrente que o fusvel pode suportar permanentemente sem
fundir.
- Corrente convencional de no funcionamento (Inf) valor da corrente para o qual o fusvel no deve
fundir durante o tempo convencional.
- Corrente convencional de funcionamento (I2) valor da corrente para o qual o fusvel deve fundir-se
antes de terminar o tempo convencional
- Poder de corte (Pdc) a mxima corrente que o fusvel capaz de interromper, sem destruio do
invlucro do elemento fusvel.
- Tenso nominal (Un) a tenso que serve de base ao dimensionamento do fusvel, do ponto de vista do
isolamento eltrico.
Os fusveis tambm so classificados como de ao lenta ou de ao rpida, em funo de seu tempo de
fuso em relao condio de sobre corrente.
Figura 3.35. Curva intensidade - tempo de fuso: relaciona valores de corrente eltrica com o respectivo
tempo que o fusvel demora a fundir.
Partida direta de motores eltricos por lgica a rel
o modo de partida caracterizada pela aplicao da tenso nominal da rede eltrica nos terminais de um
motor eltrico quando o mesmo acionado. Nesta situao, a corrente de partida eleva-se em torno de seis vezes
a corrente nominal do motor. Os motores somente podem partir diretamente desde que sejam satisfeitas as
seguintes condies:
- a corrente nominal da rede to elevada que a corrente de partida do motor no relevante;
- a corrente de partida do motor de baixo valor devido sua baixa potncia;
- a partida do motor realizada sem ou com mnima carga, o que reduz a corrente de partida.
O circuito para a partida direta de motores apresentado a seguir.
Figura 3.35. Partida direta
Partida estrela-tringulo (Y/D) de motores eltricos por lgica a rel
Consiste na alimentao do motor com reduo inicial de tenso nas bobinas durante a partida. Na
partida, as bobinas do motor recebem em ligao estrela 58% (1/
3
) da tenso em tringulo que deveriam
receber. O circuito de comutao estrela-tringulo, portanto, liga as trs fases do motor em estrela durante a
partida at uma rotao prxima da nominal, quando comuta a ligao para tringulo. Isto significa que a tenso
por fase na ligao estrela ser menor que a tenso de alimentao, conseqentemente, a corrente de linha na
partida ser menor, assim como o seu conjugado.
fundamental para este tipo de partida que o motor tenha possibilidade de ligao em dupla tenso,
(220/380V, 380/660 V, 440/760V) e que a menor tenso coincida com a tenso de linha da rede e que o motor
tenha no mnimo 6 terminais. Uma observao pertinente a de que se o motor no atingir 90% da velocidade
nominal no momento da troca de ligao, o pico de corrente na comutao ser quase como se fosse uma partida
direta.
Figura 3.36. Partida estrela-tringulo
Partida direta de motores eltricos por lgica a rel com reverso
Neste tipo de circuito, possvel a reverso na alimentao de duas fases do motor, o que provoca a
mudana no sentido de rotao do mesmo. O circuito de comando e de potncia para a partida direta com
reverso indicado a seguir.
Figura 3.37. Partida direta com reverso
4. Acionamentos via Lgica Programvel
No final da dcada de 1960, a General Motors estava interessada na aplicao de computadores para a
substituio de painis de sequenciamento a rels para o controle de linhas de montagem de veculos. Como
resposta a esta demanda, em 1969 duas empresas (Modicon e Allen Bradley) produziram controladores
industriais de lgica programvel para esta tarefa (CLPs).
O dispositivo com processamento eletrnico central foi projetado para ambientes industriais e conectado
planta industrial (equipamentos produtivos) via cartes de entrada (aquisio) e de sada (atuao) de dados
alocados em racks. Os tipos de carto eram essencialmente quatro:
- cartes de entradas digitais,
- cartes de sadas digitais,
- cartes de entradas analgicas,
- cartes de sadas analgicas.
Cada carto montado com certo nmero de canais (entradas ou sadas), e pode ser empregado de
forma a compor determinado nmero de E/S para a unidade de processamento de forma escalonvel
(amplivel).
Na unidade de processamento, portanto, so executadas as funes relativas lgica de rels.
1-1IC1
IN0
IN1
IN2
IN3
IN4
IN5
IN6
IN7
COM
1-1OC1
OUT0
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4
OUT5
OUT6
OUT7
COM
?
?
P
r
o
c
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s
s
a
m
e
n
t
o

C
e
n
t
r
a
l
Figura 4.1. Uma aplicao com controlador por lgica programvel (CLP)
Tipos de Cartes de Entrada e de Sada
A tenso de operao de circuitos eletrnicos de 5VDC geralmente, ao passo que a tenso de operao
de dispositivos industriais (solenides, contatores, chaves de fim de curso) pode ser de at 220VAC. Para que a
juno destes dois nveis de tenso no cause danos operao do circuito eletrnico de processamento central,
bem como interferncias, a alimentao do CLP mantida separada da alimentao dos equipamentos da planta.
Adicionalmente, todos os sinais eltricos externos ao CLP so isolados galvanicamente dos circuitos internos do
controlador por meio de opto-acopladores nos cartes de entrada.
Sinal
Figura 4.2. Isolao tica de sinais de entradas
Os circuitos tpicos em cartes de entrada digital para sinais DC e AC em CLPs so apresentados a
seguir.
Opto
Acoplador
D2
Sinal da
Planta
Sinal da
Planta
Fusvel
Planta
DC -
Planta
DC +
Para
outras
Entradas
Interno
PLC
Ve +
Interno
PLC
Ve +
Interno
PLC
Ve -
Para a
CP do
CLP
Buffer
R
Figura 4.2. Carto de Entrada DC
Sinal da
Planta
Sinal da
Planta
Fusvel
Planta
AC L
Para
outras
Entradas
Interno
PLC
Ve +
Interno
PLC
Ve -
Para a
CP do
CLP
?
R2
Planta
AC N
Indicao
Opto
Acoplador
R1
C1
Figura 4.3. Carto de Entrada AC
C
O
M
I
N
0
I
N
1
I
N
2
I
N
3
I
N
4
I
N
5
I
N
6
I
N
7
1-1IC1 Ca rt o de Entra da
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B
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x
i
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a
d
e

N
F
Figura 4.4. Representao de um carto de entrada AC
Para cartes de sada de sinais, novamente necessria a isolao dos sinais internos do circuito
eletrnico do CLP em relao aos circuitos externos. Interferncias podem ser um problema mais crtico nos
cartes de sada, visto que comum se controlar o fluxo de altas correntes por cargas indutivas (ex. bobinas).
Os cartes de sada so usualmente de dois tipos: com alimentao comum a um grupo de canais ou
com alimentao independente e isolada por canal. Nas figuras a seguir, esta diferena evidenciada para
cartes com sadas chaveadas por rels.
Sada 1
Planta
(Neutro)
Planta (Fase)
Planta
(Neutro)
Sada 2
Sada 3
Sada 8
Indicao
luminosa
Proteo
Energizao
Sada 1
Energizao
Sada 8
S
i
n
a
i
s

d
o

p
r
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c
e
s
s
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c
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n
t
r
a
l

Figura 4.5. Representao de um carto de sada a rels com alimentao comum
N1
L1
C1
~
Energizao para sada 1 (do processador centr al)
N2
L2
C2
~
Energizao para sada 2 (do processador centr al)
Indicaao de sada
(alimentada pelo PLC)
Figura 4.6. Representao de um carto de sada a rels com alimentaes separadas
Alm dos cartes de sada a rels, existem os cartes de sada baseados em transistores, conforme
apresentados a seguir.
corrente
Opto
Acoplador
Carga
DC -
DC -
DC +
Indicao
de sada
Transistor de
chaveamento
da carga
fusvel
Energizao
interna ao
PLC
Energizao
interna ao
PLC
Energizao
da sada
Figura 4.7. Representao de um carto de sada a transistor para alimentao externa DC
Nota-se que o diodo em paralelo com a Indicao de sada na figura 4.7 tem a funo de supresso de
picos de corrente no chaveamento da energizao da carga quando esta tem natureza indutiva. A figura a seguir
representa o efeito da operao deste supressor de pico para a proteo do equipamento.
ON
OFF
ON
OFF
(a) (b)
Figura 4.8. Efeito do diodo de supresso de pico de corrente em (b) versus sem a aplicao do mesmo
em (a)
Este tipo de proteo pode ser aplicado em qualquer carga indutiva, protegendo-se desta forma o circuito
de chaveamento. Uma forma de realizar tal proteo atravs da ligao de um diodo em paralelo com a carga
indutiva, conforme a figura a seguir.
R
C Energizao
interna ao
PLC
Energizao
interna ao
PLC
Energizao
da sada
Opto
Acoplador
fusvel
Planta L
Proteo
Planta N
Carga
Triac
Indicao
de sada Planta N
Carga Indutiva
Figura 4.9. Diodo de supresso de pico ou arco em cargas indutivas
No diagrama da figura 4.7, o transistor utilizado do tipo PNP, neste caso a sada dita do tipo current
sourcing ou o canal dito positivo (P), pois a carga conectada ao CLP pela sua conexo positiva (A1 para
bobinas). Caso se utilize um transistor do tipo NPN, ento a sada seria do tipo current sinking ou o canal dito
negativo (N), pois a carga conectada com CLP pela sua conexo negativa (A2 para bobinas), conforme a figura
a seguir.
Figura 4.10. Sada current sinking
De modo geral, as entradas quando conectadas a sensores com mecanismo de chaveamento de sinal
baseados em transistores tambm devem ser compatveis com o tipo do sensor, i.e., current sourcing ou
sinking. A figura a seguir resume a configurao de ambos os modos de conexo.
Carto de
Entrada
Carto de
Sada
Planta DC +
Planta DC -
Dispositivo
de entrada
Dispositivo
de sada
Planta DC +
Planta DC -
Carto de
Entrada
Carto de
Sada
Planta DC +
Planta DC -
Dispositivo
de entrada
Dispositivo
de sada
Planta DC -
Planta DC +
Sourcing
Sinking
Figura 4.11. Configurao das conexes entre sensores e atuadores a cartes de entrada e de sada dos
tipos current sourcing e current sinking
Cartes de sada a transistor para cargas AC utilizam Triacs, conforme a figura a seguir. Neste tipo de
sada a denominao source ou sinking irrelevante.
R
C Energizao
interna ao
PLC
Energizao
interna ao
PLC
Energizao
da sada
Opto
Acoplador
fusvel
Planta L
Proteo
Planta N
Carga
Triac
Indicao
de sada Planta N
Carga Indutiva
Figura 4.12. Carto de sada AC a Triac
Com este tipo de dispositivo, a corrente de sada levada a zero somente quando a corrente na carga
atinge o valor zero na onda senoidal, eliminando a interferncia quando o chaveamento realizado em uma carga
indutiva. Este efeito representado na figura a seguir.
Figura 4.13. Efeito da sada a Triac
Alimentao
(Planta)
Sinal de
sada
1
0
Sinal para a carga
A carga permanece energizada
at que a corrente anular-se
Estrutura de Controladores Programveis
Tipicamente, um CLP (ou PLC em ingls) possui alguns componentes ou unidades bsicas integradas em
um hardware resistente aos ambientes industriais, ou seja, imunes a temperaturas extremas, condies
desfavorveis de umidade e de poeiras, vibraes mecnicas e interferncia eletromagntica:
- Unidade de processamento (CP ou CPU): contm o processador do CLP, interpreta os sinais externos e
executa as rotinas de controle interno e o programa do usurio.
- Unidade fonte de energia: alimentada externamente (24VDC ou 110/220VAC) e condiciona o sinal de
alimentao para os mdulos CP e para os circuitos de entrada e de sada.
- Dispositivo de programao: computador ou outro tipo de dispositivo eletrnico externo utilizado pelo
usurio para a elaborao do cdigo de controle e para sua gravao no CLP. Em geral oferece funes para o
monitoramento e para a operao do CLP.
- Unidade de memria: utilizada para a gravao das rotinas internas do CLP (firmware), do programa do
usurio e de todas as variveis internas do controlador.
- Interfaces de Entrada e de Sada: possuem os circuitos de condicionamento de sinais externos, de forma
a interligar o CLP aos sensores e atuadores. Estes cartes podem em alguns modelos de CLP serem adicionados
em nmero varivel, ou ento so disponveis em nmero fixo.
- Interface de comunicao: carto de rede responsvel por permitir a conexo do CLP com outros
dispositivos de automao via uma rede digital de dados, principalmente com os sistemas de superviso. As
interfaces de comunicao seguem um protocolo especfico de rede de cho de fbrica. A conexo tpica de CLPs
com sistemas de superviso via redes digitais apresentada na figura a seguir.
Figura 4.14. Conexo entre CLPs e sistema supervisrio
A figura a seguir representa a arquitetura de mdulos em um CLP.
Sistema
Supervisrio
CLP #1
Mquina/
Planta
CLP #2
Mquina/
Planta
redes de comunicao
Figura 4.15. O sistema de mdulos do CLP
Os CLPs so dispositivos modulares geralmente de estrutura expansvel. O mecanismo utilizado para
permitir a expanso do CLP o uso de bastidores ou racks com capacidade de conexo para um nmero
determinado de mdulos ou cartes (CP, fonte, E/S). Ao se esgotar a capacidade de um rack, expande-se este
atravs da conexo de um novo rack ao mesmo CLP.
1 L + 2 L + 3 L + P e N L 1
1 M 2 M M L +
Figura 4.16. Exemplo de CLP compacto (no modular)
Dispositivo de
Programao
Memria de
programas
e de dados
Interface de
comunicao
Processador
Interface
de entradas
Interface
de sadas
Fonte de energia
2
3 3
Figura 4.17. Exemplo de CLP modular
Internamente, a CP controla todos os mdulos do CLP de acordo com uma arquitetura tpica de sistemas
microprocessados, com acesso a memrias e a dispositivos perifricos de acordo com um clock de operao
(alguns MHz). Este clock determina a velocidade de operao do CLP e prov a temporizao e o sincronismo
temporal entre os mdulos do equipamento. As trocas de informaes entre os elementos do CLP so realizada
por meio de barramentos de dados, de endereos, de controle e de I/O, conforme a figura a seguir.
Figura 4.18. Arquitetura interna do CLP
Na arquitetura apresentada, nota-se que existem tipos diferentes de memrias para diferentes finalidades:
- ROM / EPROM de sistema: possui o sistema operacional do CLP, ao qual o usurio no tem acesso.
- RAM com bateria ou FLASH de usurio: registra o programa de controle do usurio e variveis
importantes do programa ditas no volteis.
- RAM de dados: memria de registro dos status e valores de todas as entradas e sadas do CLP, bem
como o registro de variveis internas de diferentes tipos e de timers e contadores internos do CLP.
Programao e Operao de CLPs
Um programa de controle executado em um CLP pode ser considerado como em execuo em um loop
ou ciclo eterno, ou seja, o programa executado ciclicamente at que o CLP saia do modo de execuo. Dentro
deste padro cclico de execuo, existe uma seqncia de tarefas, dentre as quais a execuo do programa em
si, a leitura das variveis de entrada e a atualizao das variveis de sada, conforme a figura a seguir:
Barramento de endereos
Barramento de dados
Barramento de controle
b
a
t
e
r
i
a
RAM/
FLASH
de
usurio
CPU
c
l
o
c
k
ROM/
EPROM
de
sistema
RAM
de
dados
Unidade
de
E/S
buffer latch
Interface
de drivers
Isolao
(optos)
drivers
Canais de
entrada
Canais de
sada
Barramento de E/S
Figura 4.19. Modo de operao do CLP
Conseqentemente, o CLP no se comunica constantemente com o a planta controlada, mas sim atualiza
suas entradas e sadas periodicamente, em analogia sucessivas fotos peridicas do processo. A ao
representada no modo de operao do CLP denominada ciclo de scan do CLP, e o perodo deste ciclo
chamado de tempo de scan, tipicamente da ordem de milissegundos.
Neste modelo, nota-se que o CLP no l as entradas ou atualiza as sadas sempre quando necessrio,
ele realiza a leitura de todas as entradas antes da execuo do programa, e somente atualiza as sadas aps o
trmino da execuo do programa.
O processo de acesso do programa s entradas e s sadas fsicas do CLP se d por meio de uma regio
especial da memria RAM de dados denominada imagem das entradas e imagem das sadas, conforme a figura a
seguir.
Leitura das
entradas
Execuo do
programa
Atualizao das
sadas
Rotinas internas
Tempo de ciclo
(1 a 50ms, tpico)
Figura 4.20. Imagem das entradas e das sadas em memria
Neste processo, em cada posio fixa de memria booleana (bit) mapeia-se um canal fsico em um dos
cartes de Entrada ou de sada do controlador, conforme a figura a seguir.
Programa
Imagem
em memria
das entradas
Imagem
em memria
das sadas
Memria interna
para o usurio
(bits, nmeros...)
Figura 4.21. Mapeamento das entradas e das sadas em memria
No mapeamento indicado, nota-se que no programa do CLP, cada operando recebe uma descrio, ou
tag, que indica em qual posio de memria deve-se referenciar seu valor. A forma de representao do
programa do usurio na figura anterior chamada Ladder, traduo ao ingls para escada. Esta linguagem a
mais difundida e utilizada em CLPs e guarda muita semelhana com a programao a lgica de rels. Para se
entender um diagrama (programa) ladder, considere um circuito eltrico simples, conforme a figura a seguir.
Figura 4.22. Duas formas de se representar um mesmo circuito eltrico
o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06
o - 07
1 0
1
Memria
Imagem
E
N
T
R
A
D
A
S
S
A
D
A
S
IN
00
IN
04
OUT
04
Carto de Sada
o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06
o - 07
IN
Carto de Entrada
OUT
M
L1
L2
chave
motor
Fonte DC
M
chave
L1 L2
motor
Na representao do circuito eltrico com duas barras de alimentao dispostas verticalmente, nota-se
uma semelhana com uma escada, visto que a linha horizontal de energizao do motor comandada pela chave
pode ser comparada a um degrau da escada, que em um diagrama ladder uma linha do programa. As barras
verticais no ladder so as barras de energizao dos circuitos, ou linhas.
Na representao de um diagrama ladder, certas convenes so adotadas:
- As barras verticais so as barras de energizao, a fluxo de potncia flui da barra da esquerda para a
barra da direita atravs de uma linha horizontal.
- Cada linha define uma operao no programa de controle.
- Um diagrama ladder avaliado da esquerda para a direita e de cima para baixo, conforme a figura a
seguir.
Figura 4.23. Avaliao do diagrama ladder
Todas as linhas do programa so avaliadas da esquerda para a direita e todas as linhas so avaliadas na
direo descendente at a ltima linha, quando o programa termina. Quando o CLP est em modo de execuo, o
programa avaliado uma vez a cada ciclo de scan.
- Cada linha deve ser iniciada com entrada(s) e deve ser finalizada com sada(s). Os termos entradas e
sadas so utilizados no ladder para indicar contatos de uma chave e bobinas (operadores) ou outros dispositivos
de sada conectados ao CLP.
- Os operadores do ladder (entradas e sadas) so indicados em seus estados normais, ou seja, fechados
ou abertos.
- Determinado operador pode aparecer em um ou mais linhas do programa. Neste caso deve-se utilizar o
mesmo rtulo (label) ou descrio para todas as localidades (instncias) onde o operador empregado.
- As entradas e sadas fsicas so indicadas por seus endereos na rea de imagem em memria. Cada
fabricante de CLP adota uma notao distinta para o endereamento de entradas e de sadas.
- Nenhuma linha do programa ser avaliada ao menos que toas as suas entradas tenham sido avaliadas.
Barra esquerda (energizada) Barra da direita (terra)
energizao
- A avaliao no ser completa at que todas as sadas tenham sido definidas. Uma bobina s mudar
de estado aps todos os caminhos do ladder terem sido avaliados.
- A avaliao de um programa s estar concluda aps a avaliao de todos os elementos (bobinas,
blocos funcionais).
Para ilustrar o uso de diagramas ladder, considere as situaes seguintes de energizao de um
dispositivo. Nestes diagramas apresenta-se a representao de contatos (entradas) e de bobinas (sadas) de tipo
booleano.
Figura 4.24. Energizao de uma sada por um contato normalmente aberto (NA)
Figura 4.25. Energizao de uma sada por um contato normalmente fechado (NF)
A notao de endereamento de entradas e de sada em funo dos mdulos e dos canais quais esto
mapeadas, conforme mencionado anteriormente, definida pelo fabricante do CLP. A seguir apresentam-se
algumas notaes comuns.
Figura 4.26. Notaes de endereamento de entradas e de sadas
Combinaes lgicas entre entradas so possveis de serem programadas em ladder, assim como em
lgicas a rels. Algumas funes lgicas so apresentadas a seguir para ilustrar as funes fundamentais.
entrada sada
E
S
entrada sada
E
S
Entrada
X400
Sada
Y430
Entrada
I0.0
Sada
Q2.0
Entrada
I:001/01
Sada
O:010/01
Entrada
I0,0
Sada
O0,0
Mitsubishi
Allen-Bradley Telemecanique
Siemens
Figura 4.27. Sada = A AND B
Figura 4.28. Sada = A OR B
Figura 4.29. Sada = NOT A
Figura 4.30. Sada = A NAND B
A Sada B
A Sada
B
A Sada
B
A Sada
A Sada
Figura 4.31. Sada = A NOR B
Figura 4.32. Sada = A XOR B
Figura 4.33. Entrada com selo
Em casos onde uma linha aciona mais de um contato, deve conectar os contatos em paralelo, conforme a
figura a seguir.
Figura 4.34. Sadas em paralelo
Conforme os exemplos apresentados, os contatos podem se normalmente abertos e normalmente
fechados. Existem mais dois tipos de contatos disponveis em lgicas ladder: os contatos sensveis bordas de
subida e bordas de descida. Este tipo de operando sensvel a bordas de subida ou de descida tambm
aplicado a bobinas, conforme a ilustrao a seguir.
A Sada B
A Sada
A
B
B
A Sada
Sada
B
A Sada A
Sada B
Figura 4.35. Bobina sensvel borda de subida
Os elementos sensveis borda de subida tm seu valor em 1 durante um nico ciclo de scan, quando seu fluxo
de potncia passa de 0 para 1. O diagrama apresentado anlogo ao seguinte diagrama.
Figura 4.36. Diagrama equivalente ao de bobina sensvel borda de subida
De forma anloga, as bobinas sensveis s bordas de descida operam segundo a ilustrao a seguir.
Figura 4.37. Diagrama equivalente ao de bobina sensvel borda de descida
Alm de bobinas P e N, podem-se utilizar bobinas do tipo SET e RESET. Nestas bobinas, somente
a energizao ou a desenergizao possvel em uma linha de programa, conforme a ilustrao a seguir.
entrada sada
E
S
P
Um ciclo de scan (varredura)
A
sada
EA
A
EA
entrada sada
E
S
N
Um ciclo de scan (varredura)
Boto_1 sada
Boto_1
S
Boto_2 sada
R
Boto_2
Sada
Figura 4.37. Diagrama de operao de bobinas SET e RESET
Quando o estado de uma sada deve ser preservado em memria no voltil aps a parada da execuo
de um programa para uma futura continuao da execuo daquele programa, ento pode-se armazenar a
imagem correspondente em memria retentiva. Neste caso utilizam-se bobinas do tipo M (bobina retentiva),
SM (bobina set retentiva) ou RM (bobina reset retentiva).
Blocos funcionais podem ser utilizados em diagramas ladder, desde que tenham entradas e sadas
booleanas. As entradas podem se associadas nas linhas do ladder e as sadas podem comandar bobinas,
conforme a figura a seguir.
Entradas que no so variveis booleanas podem ser conectadas diretamente s entradas do bloco com
tipo compatvel. Alguns blocos tm entradas do tipo enable EN e sadas do tipo enable output ENO, que
controlam se o bloco ser ou no executado naquele ciclo de scan em funo da energizao na entrada EN,
que copiada adequadamente para a sada ENO pelo algoritmo do bloco.
Figura 4.38. Exemplo de utilizao de bloco funcional com ladder
Figura 4.39. Exemplo de uso de EN e ENO em ladder
Exerccios
4.1. Sejam A, B e C eventos de um processo automatizado, em que a sada S habilitada quando:
Inv_1
Inversor
liga
desliga
sentido
MAN_AUTO
Liberao
Defeito
RPM
ligar
freq.
Ajuste_Freq
Bot_Liga
Bot_Desliga
Sel_Auto
Sequencia
Fusvel
150
Emergncia
%QX0
Teste
P
PT-500
PT-501
EN ENO
SUB
EN ENO
ABS
EN ENO
GT
10
OK
a) B ou C so verdadeiros e A falso.
b) B e A so falsos.
c) Somente A verdadeiro.
Esquematize uma tabela verdade, uma expresso booleana e o diagrama ladder correspondentes a cada
caso.
4.2. Esquematize o diagrama ladder das seguintes expresses booleanas:
_ _ ____
S1 = (a + b) . c + (a . c) . c + b . c
___ ___
S2 = a .b + b. c
__ __
S = S1 . S2 + S1 + S2
_ _ ____
S1 = c + (a . c) . c + b . c
__ __
S = S1 . S2 + S1
4.3. Considere o sistema automatizado para carregamento de silos de um entreposto agropecurio,
conforme descrito a seguir. Esquematize o diagrama eltrico da interligao dos sensores, atuadores, chaves
liga/desliga e o controlador programvel.
S1, S2 e S3: Silos.
D1: Damper de descarregamento do silo S1.
D2: Damper de desvio da caixa desviadora de 2 vias (permite a mudana do fluxo do material para S2 ou S3).
m1 e m2: Motores das correias transportadoras.
S1 mn, S2 mn e S3 mn: Detectores de nvel mnimo de material dos silos.
S2 mx e S3 mx: Detectores de nvel mximo de material dos silos.
CS1 e CS2: Chaves de fim-de-curso da caixa desviadora de 2 vias (indicam a posio da caixa).
Operao do sistema: os transportadores de correias so ligados e desligados automaticamente, funcionando
corretamente. O damper D1 do primeiro silo S1 despeja o material no desviador at que o detector de nvel
mximo de silo que est sendo carregado entre em ao e o desligue. O damper do primeiro silo ligado
novamente pela atuao do detector de nvel mnimo de um dos dois silos.
O detector de nvel mnimo do silo vazio tambm liga o damper de desvio D2 da caixa, desviando o material
adequadamente para esse respectivo silo.
Defina as variveis de entrada e de sada no CLP e desenvolva o diagrama da fiao eltrica.
4.4. Que aspectos funcionais devem ser considerados na seleo de sensores de proximidade do tipo
capacitivo e tipo indutivo?
4.5. Uma prensa industrial quando aberta apresenta um vo de 1m de largura por 1,2m de altura, por onde
o operador insere continuamente peas para serem estampadas. Como garantir que a prensa no seja acionada
enquanto as mos do operador estiverem na rea de prensagem? Explique as caractersticas do equipamento e
do software (ladder e/ou lgica a rel) utilizado neste projeto.
4.6. Em um entreposto de produtos industrializados necessrio identificar 4 tipos de produtos que so
colocados no centro de uma esteira transportadora com uma distncia mnima entre eles de 50cm. Temos
disponveis 3 sensores capacitivos e 1 sensor indutivo. Determine as posies onde sero montados os trs
sensores (indicar no desenho) e a lgica para a identificao dos tipos de produto. Considere quatro variveis de
sada do CLP ou quatro rels para a sinalizao dos quatro produtos.
Produtos Dimenses dos Produtos (cm)
Cerveja em garrafa de vidro 15 (dimetro) x 30 (h)
gua em garrafa de plstico 15 (dimetro) x 28 (h)
Caixa de madeira c/ peas
de plstico
15 x 15 x 15
Caixa de papelo com
colher de pau
15 x 15 x 30
4.7. Esquematize o diagrama ladder correspondente s seguintes situaes:
a)
m
1
m
2
S
2
mx
S
2
min
S
2
mn
S
3
mn
S
1
mn
D
2
D
1
S
3
mx
V1
V2
PEA
MORSA
SERRA
b) Um ventilador ligado e desligado por qualquer um de trs locais definidos. Em cada um destes locais
existe um boto Liga normalmente aberto (NA) e um boto Desliga normalmente fechado (NF).
4.8. Um pisto V1 comanda uma morsa e um pisto V2 comanda a descida de uma serra. A serra no
pode trabalhar (descer ou subir) sem que a morsa esteja fechada e a haste de V1 no pode se retrair sem que a
haste de V2 esteja retrada.
a) Indique o diagrama trajeto-passo do sistema;
b) Proponha um circuito pneumtico para o sistema, utilizando os elementos abaixo na quantidade que
julgar necessria (cilindro de dupla ao, vlvula direcional, chave de fim de curso e vlvula com acionamento a
boto para a partida do ciclo).
14
3 1 5
2 4
12
2
1 3
12
2
1 3
12
c) Proponha uma lgica ladder para comandar o mesmo sistema. Considere agora sinais eltricos para as
chaves de fim de curso, para o boto de partida e para os pilotos das vlvulas direcionais. Identifique e indique
todos os sinais como entrada ou sada do CLP.
4.9. O que o tempo de varredura de um CLP? De que ele depende?
4.10. Transporte de matria-prima: Projete a automao de um sistema que se baseia em 3 esteiras
transportadoras (acionadas por motores exclusivos), as quais dispem caixas de tamanhos diferentes em locais
diferentes, de acordo com a figura:
As caixas so colocadas por operrios na esteira E1 e detectadas pelo sensor S1. Ao detectar as caixas,
S1 aciona o motor M1 colocando E1 em funcionamento e, simultaneamente, inicia um temporizador que,
ao trmino de 40s pra E1, desde que no haja outra caixa sobre ela.
Ao chegar ao final de E1, as caixas so detectadas pelo sensor S2, que as classifica em grandes e
pequenas; logo aps, o dispositivo D1 as separa. As caixas grandes so colocadas no comeo da esteira
E3 e as pequenas, na E2. Estas esteiras operam por 30s e param, a no ser que haja outras peas para
transportar.
Para o projeto, detalhe:
Lista de variveis de entrada e de sada
Diagrama das variveis de entrada e de sada
Diagrama eltrico dos atuadores, sensores e clp
Programa em linguagem ladder com blocos funcionais (especificar blocos funcionais atravs do
software Atos A1)
4.11. Estufa: Necessitamos desenvolver um programa de CLP para controlar o funcionamento de uma
estufa para motores, sendo que a temperatura desejada ser selecionada atravs de um potencimetro entre
40
o
C e 180
o
C. O aquecimento ser feito atravs de um grupo de resistncias de 15KW, e um sistema de
ventilao ser responsvel pela uniformizao da temperatura no interior da estufa.
Especificao:
1. A estufa ser ligada atravs de um boto de pulso NA e desligada atravs de um boto de pulso
NF.
2. A partir de um pulso no boto Liga, ser acionado o ventilador, que, atravs de um contato
auxiliar, dever afirmar ao CLP a sua ligao. Somente aps a ligao do ventilador poder ser
acionado o conjunto de resistncias
3. O ajuste de temperatura dever ser realizado com a estufa desligada, aps a ligao do sistema,
no ser possvel regular a temperatura.
4. A medio da temperatura ser feita atravs de um sistema analgico de 0 a 10Vcc, proporcional
a uma temperatura de 0 a 200
o
C
5. A temperatura no interior da estufa admite uma variao mxima de 10
o
C, caso esta variao
aumente, entrar em ao um alarme
6. Prever um sistema de alarme que entre em ao caso no seja atingida a temperatura necessria
em at 10 minutos aps a ligao, indicando defeito no sistema.
m
1
m
3
m
2
E3 E1
E2
S1 S2
S3
S4
D1
Obs.: Prever as interligaes de E/S conforme o esquema,
Especificar blocos funcionais atravs do software Atos A1.
4.12. Criar um programa em Ladder e relacionar as variveis de Entrada e Sada utilizadas para controlar
a furadeira a seguir:
Com FC1 (I:3.0-0) acionado e um pulso no boto BL1 (I:3.0-4), deve-se ligar o motor de descida
M1 (O:4.0-1) juntamente com o motor de giro M2 (O:4.0-2).
Quando o FC2 (I:3.0-1) for acionado deve-se desligar o motor M1, manter M2 ligado e ligar o
motor de subida M3 (O:4.0-3).
Ao acionarmos o FC1, deve-se desligar os motores M2 e M3.
S032.0
S032.1
0V
E000.0
E000.1
0V
S032.6
S032.7
Carto de Entrada
Digital
Carto de Sada
Digital
Alarme Faixa
Variao
Alarme Incio
de Ciclo
+24Vcc
+
E001.0
E001.1
Carto de Entrada
Analgica
Liga
Desliga
2 ~ 220Vac 60Hz
Ventilador Resistncia
C1 C2
4.13. Dois sistemas de abastecimento de gua so constitudos por duas torres (T1 e T2), cada uma com
uma caixa dgua superior (CX1 e CX2), um reservatrio no nvel trreo (R1 e R2) e um poo artesiano nico. Um
motor M aciona uma bomba que tira gua do poo para R1 e R2 atravs de vlvulas V1 e V2 que desviam o fluxo
para R1 e R2 quando abertas no simultaneamente. Dois motores M1 e M2 independentes recalcam gua dos
reservatrios para as caixas dgua. Considerando as caixas dgua e os reservatrios com sensores de nvel
mnimo e mximo, projete um sistema de automao baseado em um CLP programvel via Ladder que procure
manter cheias as caixas e os reservatrios, desligando o sistema quando no houver gua no poo. Apresente a
lista de Entradas e Sadas, o programa Ladder e o esquema eltrico.
4.14. Apresente um programa Ladder correspondente ao circuito apresentado.
4.15. Um equipamento manipulador composto por trs atuadores pneumticos de dupla ao C1, C2 e
C3, responsveis por movimentar peas em uma mesa sem arrast-las. A posio inicial das peas A e a
posio final das peas B. A distncia entre A e B igual ao curso de C1. C3 possui uma garra adequada
s peas em questo. Cada atuador do manipulador equipado com dois sensores de fim de curso: na posio
de avano e na de retorno.
L
M
N
Q
R
S
FC1
FC2
BL1
M3
M1 M2
A B
C1
C2
pea
C3
a) Apresente o diagrama de trajeto-passo para o ciclo do manipulador, considere o ciclo com incio na posio A
e fim (do ciclo) na mesma posio de incio.
b) Liste os elementos pneumticos necessrios e projete o acionamento puramente pneumtico do manipulador
considerando-se um boto para partida do ciclo. Utilize o mtodo de projeto passo a passo com identificao
numrica adequada dos elementos. Apresente o circuito projetado.
c) Descreva formalmente a operao do manipulador com base no circuito projetado do item b.
d) Liste os elementos necessrios para o acionamento eletro-pneumtico do manipulador considerando-se um
boto (NA) para partida do ciclo e um boto de parada (NF) de emergncia que interrompe o ciclo na posio
onde este esteja.
Utilize um CLP para controlar o manipulador. Utilize vlvulas direcionais com duplo piloto solenide e sensores de
fim de curso eltricos. Apresente a tabela de variveis de entrada e de sada do CLP e sua lgica ladder.
Identifique as variveis auxiliares utilizadas. Apresente o circuito eletro-pneumtico
e) Descreva formalmente a operao da lgica ladder com base no item d.
4.16. Alarme de alta presso
O circuito faz soar uma buzina e acender uma lmpada piloto quando a presso atingir um valor alto
perigoso. Depois que o alarme soa, o boto ACKN
(conhecimento NA) desliga a buzina e deixa a lmpada acesa. Quando a presso baixar para um valor seguro,
a lmpada se apaga.
4.17. Controle de bomba e duas lmpadas piloto com chave de nvel
A chave de nvel opera o starter do motor da bomba. A bomba enche um tanque com gua. Enquanto o
nvel do tanque receptor estiver baixo, a chave liga o motor da bomba e acende a lmpada R. Quando o nvel
atingir o nvel mximo (tanque cheio), a chave desliga o motor e a lmpada R e acende a lmpada A. Se o motor
se sobrecarregar, o motor desligado, mas a lmpada R contnua acesa.
4.18. Controle seqencial de 3 motores
Ligar trs motores, isoladamente e um aps o outro. A parada desliga todos os motores. Qualquer
sobrecarga desliga todos os motores.
4.19. Unidade de aquecimento de leo
Motor M1 opera uma bomba de alta presso, que injeta leo em um queimador.
Motor M2 opera um soprador de induo que fora o ar para o queimador, quando o leo estiver
sendo queimado.
Motor M3 opera um soprador de ar de circulao.
Chave liga-desliga comanda o circuito
Termostato TS1 sente a temperatura do interior do ambiente
Termostato TS2 sente a temperatura do trocador de calor.
Quando a chave estiver ligada (ON) e a temperatura interna do ambiente for baixa, TS1 fecha e
parte os motores M1 e M2.
Quando a temperatura do trocador de calor subir demais, TS2 fecha e parte M3. O soprador
circula o ar dentro do ambiente atravs do trocador e aumenta a temperatura dentro do ambiente.
Quando a temperatura do ambiente subir muito, TS1 abre e desliga o motor da bomba M1 e o
motor do soprador de induo M2. O soprador de ar de circulao contnua operando at que o
trocador de calor seja resfriado a uma temperatura baixa, quando TS2 abre.
5. Sequential Function Charts
Apesar da programao de CLPs ter sido realizada intuitivamente por muitos anos, existem algumas
razes para a considerao de mtodos formais quando se programa aplicaes complexas:
- o crescimento da complexidade de sistemas automatizados requer a minimizao do tempo de
programao e, se possvel, a possibilidade de reutilizao de cdigos para CLPs;
- em aplicaes crticas relacionadas sistemas de segurana, existe a necessidade de procedimentos
de verificao e de validao das aplicaes, ou seja, uma metodologia para se provar caractersticas estticas e
dinmicas de programas de CLPs, tal como tempos de resposta.
A figura seguinte representa o processo de criao de um programa de controle para CLP. Sem o uso de
tcnicas formais, o processo seria limitado ao anel externo do diagrama. O programa implementado diretamente
da especificao informal do problema e validado informalmente com bases nestas especificaes. Entende-se
por especificao informal do problema a descrio do sistema automtico em linguagem no formal (descrio
do problema) e todo o conjunto de documentao tcnica do sistema. A validao neste caso possvel
posteriormente implementao do projeto e quando se dispe de uma equipe de testes, porm este um
processo lento e caro.
Figura 5.1. Processo de implementao de programas em CLPs
Como alternativa a esta metodologia de projeto, pode-se utilizar tcnicas formais para a programao e a
validao de programas em CLPs. Nesta metodologia, adicionam-se as etapas de formalizao, especificao
formal e implementao.
A formalizao consiste da converso da especificao informal em uma especificao formal, ou seja,
que segue regras de representao e de comportamento. Esta etapa pode ter o auxlio de softwares nas nunca
automtica, pois depende da interpretao do projetista.
A implementao depende da plataforma tecnolgica que se utiliza (software e hardware do CLP), neste
caso pode-se contar com ferramentas de gerao de cdigo automtico.
De acordo com a norma internacional IEC 1131 que trata de programao de CLPs, existem atualmente
cinco linguagens padronizadas: IL (lista de instrues), ST (texto estruturado), FBD (diagramas de blocos
funcionais), SFC (sequential function charts) e LD (diagramas ladder). No captulo anterior foram apresentadas as
linguagens LD e FBD, neste captulo ser apresentada a linguagem SFC, derivada das Redes de Petri e do IEC
848 Grafcet, que mais se aproxima de uma especificao formal de alto nvel adequada para projetos de maior
complexidade baseados em CLPs.
Quando o projeto requer o processamento paralelo de duas ou mais tarefas em um controlador, ao
contrario da programao direta em ladder (por exemplo), a tcnica do Grafcet ou SFC torna-se mais adequada,
pois baseia-se em diagramas grficos de estrutura seqencial.
Validao
Realizao Implementao Formalizao
Especificao
formal
Especificao
informal
Implementao
direta
Atualmente o Grafcet adotado por alguns fabricantes de CLP como linguagem direta de programao.
Para CLPs que no possuem essa caracterstica, o Grafcet pode ser traduzido para ladder ou para qualquer outra
linguagem IEC 1131, tornando-se assim uma ferramenta para elaborao de comandos seqenciais.
A sua filosofia consiste em partir da descrio informal das funes de automao a se projetar e
decomp-las em passos e transies.
Nos passos e s neles so realizadas aes (por exemplo, ligar um contator de acionamento de um
motor) ou eventualmente pode no se realizar qualquer ao (quando o controlador est em repouso). Em cada
instante, numa dada seqncia s um passo est ativo.
Para haver a transio de um passo para outro preciso que se verifique uma ou mais condies de
transio. Por exemplo, para que um elevador em movimento do 2 para o 3 andar pare neste ltimo, preciso
que um fim de curso indique a chegada da cabine a este andar.
Exemplo de representao de um SFC:
Figura 5.2. Exemplo de um SFC
Elementos de um Grafcet: passos, transies, arcos, aes e regras de evoluo.
Elementos de um diagrama SFC ou Grafcet
Transio Passo (step) Ao Arco orientado
Arco:
Um arco representado por uma linha vertical.
Um arco orientado de cima pra baixo (default)
No caso em que se projeta um arco orientado de baixo para a cima, o sentido deve ser
representado atravs uma seta
home
start N
Passo
inicial
Passo
1
Passo
2
0
1
2
1 Transio
2 Transio
3 Transio
Aes a realizar no passo 0
Uma seqncia definida por uma srie de passos, transies e passos ligados por arcos
orientados
possvel realizar seqncias alternativas atravs de caminhos divergentes e convergentes. As
seqncias so executadas em mtua excluso.
Regras de validao de seqncias alternativas:
1. As condies booleanas associadas a transies so estimadas da esquerda para direta.
2. Se uma ou mais transies tem condies TRUE, a precedncia garantida transio mais
a esquerda
3. possvel modificar a regra de precedncia, atribuindo uma prioridade cada transio.
Caminho divergente
Caminho convergente
4. boa norma (hbito) associar transies presentes em seqncias alternativas, condies
lgicas mutuamente exclusivas
Seqncia Simultneas: possvel realizar seqncias simultneas atravs de Simultaneous
Sequence Divergence e Simultaneous Sequence Convergence.
As seqncias simultneas so consideradas todas em paralelo, pode-se por exemplo utilizar
uma seqncia para o controle do processo e outra para realizar o monitoramento.
Em cada seqncia simultnea, somente um passo de cada vez pode ser ativado
A convergncia de seqncias simultneas acontece somente quando todos os ltimos passos de cada
seqncia forem ativados.
Regras de Programao de uma seqncia simultnea:
1. necessrio que a convergncia de seqncias simultneas possa ser atuada.
2. Todos os passos que se inserem em tal convergncia devem poder ficar todos ativos
Exemplo de convergncia de seqncias simultneas errada:
Divergencia de seqncias simultneas
Convergencia de seqncias simultneas
Transio:
Uma transio representada por uma barra horizontal.
A cada transio possvel associar pelo menos um passo precedente e pelo menos um passo
seguinte (os passos precedentes e seguintes podem ser mais de um)
Para cada transio vem associada uma condio. As condies podem ser constitudas de:
1. Uma varivel booleana (TRUE, FALSE)
2. Uma linha em linguagem ladder. Se a linha for ativada, a condio associada
transao torna-se verdadeira.
3. Uma sada binria de qualquer FB. Se a sada verdadeira ento as condies
associadas transio tornam-se verdadeiras.
4. Um nome de um programa. O programa deve ser definido separadamente e pode
ser escrito em uma das linguagens IEC 1131-3. O programa deve fornecer como sada um
valor booleano que deve ser associado ao nome do prprio programa.
A condio associada a uma transio estimada SOMENTE quando todos os passos
precedentes a essa estiverem ativos;
Quando todos os passos precedentes a uma transio estiverem ativos e a condio associada
esta verdadeira, todos os passos precedentes desativam-se e os passos seguintes tornam-se ativos;
Se a uma transio est associada a um nome, este deve ser singular (ou nico) em todo o
programa;
Os nomes associados s transies so variveis locais.
Exemplos de Transio:
Exemplo de diagramas errados:
Step1
Step2
start (TRUE, FALSE)
Step1
Step2
x y
z
Step1
Step2
AND
Programa "start" codificado em Ladder:
Passo (Step):
Dois tipos de passo: Passo Normal e Passo Inicial (representado por caixa dupla)
Pode existir somente um Passo Inicial, que vai ser ativado em um cold-start
Cada passo tem associado um nome nico em todo o programa
Os nomes associados aos passos so variveis locais
Para cada passo associado um estado: ativo ou no ativo. O estado ativo quando a transio
precedente ao passo "liberada", isso significa tambm que a condio associada a esta transio
tornou-se verdadeira.
Nome Nome
Step1
Step2
start
x y
z
start
Aes:
A cada passo possvel se associar uma ou mais aes que descrevem o que se fazer quando o relativo
passo ativado
Cada ao representada por um retngulo conectado ao passo
Qualificador: Este parmetro especifica as modalidades de execuo da ao. Pode assumir os
valores: N, S, R, L, D, P, SD, DS, SL
Nome da ao: Este parmetro nico em todo o programa. Ele corresponde ao nome do
programa que realiza a ao. O programa pode ser escrito em qualquer uma das linguagens IEC 1131
Indicador da varivel: Este parmetro opcional e permite indicar a varivel que modificada
pela ao e, quando modificada, indica o fim da execuo.
Uma mesma ao pode ser associada a mais de um passo.
possvel que a um passo no seja associada nenhuma ao. Nesse caso quando o Passo fica
ativo, nada executado, e se espera que o passo seja desativado pela liberao da transio de sada.
Observao: A norma IEC 1131-3 assume que qualquer ao associada a um passo vai ser
executada ainda mais uma vez aps a desativao do passo. Pode-se ou no adotar tal
hiptese.
Vantagem: permite o reset de eventuais parmetros ou variveis usados durante a execuo
da ao.
Qualificadores:
Qualificador 'N' Non stored
Qualificador
Nome da ao
Indicador da varivel
Qualificador
Nome da ao
Indicador da varivel
A ao "Action1" executada continuamente enquanto o Step1 ativo. Quando o Step1 desativado, a
ao executada somente mais uma vez
Qualificador 'S', 'R', Set e Reset
A ao "Action1" comea a ser executada quando o Step1 ficar ativo. A ao memorizada e continua a
ser executada enquanto o passo StepN ficar ativo. Neste caso a ao "Action1" executada somente mais vez.
No caso em que uma ao no seja resetada atravs do qualificador 'R', esta ser executada indefinidamente.
Qualificador 'P' pulse
Quando o Step1 ativado, a ao Action1 executada somente uma vez.
Nota: em algumas implementaes do padro, a execuo depois da desativao do Step1 pode no ser
prevista.
Action1 N
Step1
Step1.X
Action1
T1
T1
Action1 S
Step1
Step1.X
T1
T1
Action1 R
StepN
StepN.X
Action1
TN
TN
Action1 P
Step1
Step1.X
T1
T1
Action1
Qualificador 'L' Time Limited
A ao "Action1" comea a ser executada quando o Step1 fica ativo. A ao executada em um
determinado intervalo de tempo T (associado ao qualificador L). Ao fim de tal intervalo, a ao terminada. Se o
passo desativado antes que do final do tempo T, ento a ao "Action1" terminada.
Quando a ao terminada, em ambos os casos, essa executada pela a ltima vez e somente uma
vez.
Qualificador 'SL' stored and time limited
Action1 L
Step1
Step1.X
T1
T1
Action1
T
Step1.X
T1
Action1
T
Qualificador 'D' time delayed
Action1 SL
Step1
Step1.X
T1
StepN.X
Action1
T
Step1.X
Action1 R
StepN
TN
StepN.X
Action1
Step1.X
StepN.X
Action1
T
T
A ao "Action1" comea a ser executada depois do intervalo temporal T (associado ao qualificador D) a
partir do instante no qual o Step1 fica ativo. A ao executada enquanto o Step1 no desativado. Nesse caso
a ao "Action1" executada somente uma vez. Se o Step1 no permanece ativo por um tempo pelo menos igual
a T, a ao nunca executada.
Qualificador 'SD' stored and time delayed
Action1 D
Step1
Step1.X
T1
T1
Action1
T
Step1.X
T1
Action1
T
Quando o Step1 ativo, a ao "Action1" memorizada, mas no executada at que o intervalo de
durao T termine. A ao executada enquanto no resetada atravs do qualificador R. Se a ao "Action1"
chamada com o qualificador R antes que o intervalo T acaba-se, a ao no ser executada.
Elementos Fundamentais de Controle atravs de SFC
Action1 SD
Step1
Step1.X
T1
StepN.X
Action1
T
Step1.X
Action1 R
StepN
TN
StepN.X
Action1
T
Step1.X
StepN.X
Action1
T
Bypass ou salto de uma seqncia:
Loop de uma sequencia
Rendezvous:

Exemplo 5.1. Controle de Acesso
O exemplo a seguir representa um SFC para controle de segurana de duas portas. Uma porta requer um
cdigo de acesso de dois dgitos, a segunda porta requer um cdigo de trs dgitos. A execuo do sistema inicia-
se no topo do diagrama, no passo inicial, quando o sistema ligado. Existe uma ao associada ao passo inicial
que trava a porta (Nota: na prtica, em SFC se utiliza lgica ladder para acionamento de sadas e leitura de
entradas, recurso no apresentado no diagrama).
Aps a inicializao do diagrama, sua execuo dividida em dois processos e ambos os passos 1 e 6
so ativados. Quando uma condio lgica de digitao do cdigo satisfeita, a transio correspondente
desativa o passo anterior e aciona o passo seguinte. Enquanto o passo 1 estiver ativo, duas transies podem ser
disparadas. No caso da digitao correta do dgito, o passo 1 ficara inativo e o passo 2 ativo. Caso a digitao
seja incorreta, ento o a transio leva o sistema novamente para o passo 1. O passo 1 no tem nenhuma ao
associada, portanto nada deve acontecer neste perodo. A lgica para ambas as portas deve se repetir aps o
final do ciclo de combinao-abertura-atraso-travamento.
Exemplo 5.2. Controle de Prensa
Um SFC para o controle de uma prensa de estampagem apresentado a seguir. Note que o processo
composto por uma nica seqncia, portanto poderia ser facilmente implementado diretamente em ladder.
O processo da prensa se inicia em um estado ocioso, quando um boto automtico pressionado, a
alimentao da prensa e uma luz de indicao so ligados. Frente deteco de uma pea, o movimento
iniciado at a sensibilizao de um fim de curso, ento a prensa tem o movimento de retorno acionado at um fim
de curso superior ser acionado. Um boto de parada pode ser acionado somente durante o movimento de descida
da prensa (note que este tipo de mecanismo de segurana pode ser ativo durante toda a operao). Quando o
sistema parado, deve-se pressionar um boto de reset antes de se iniciar novamente a operao automtica.
Aps o passo 6, a prensa aguarda a no deteco da pea antes de aguardar por uma nova pea. Sem este
mecanismo a prensa entraria em um ciclo interminvel.
2
Incio
1
3
4
1o dgito
1o dgito
errado
OK
2o dgito
OK
3o dgito
OK
destrava#1
5 seg.
atraso
5
trava#1
7
6
8
destrava#2
5 seg.
atraso
9
trava#2
Trava portas
2o dgito
errado
3o dgito
errado
1o dgito
OK
2o dgito
OK
1o dgito
errado
2o dgito
errado
3 seg. atraso
= 1
= 1
Exerccios
5.1. Crie um SFC para uma estao de trabalho para 2 pessoas. A estao tem duas prensas que podem ser
utilizadas ao mesmo tempo. Cada prensa tem um boto de ciclo que inicia o avano. Um fim de curso inferior
interrompe o avano, e o cilindro retrai at o acionamento de um fim de curso superior.

5.2. Crie um SFC para o controle de um semforo de trnsito. Devem-se considerar botes para a solicitao de
travessia de pedestres em ambos os sentidos. Uma seqncia normal de operao deve ser: Sinal verde por 16
segundos, Amarelo por 4 segundos e Vermelho por 16 segundos. Se um dos botes de pedestres for acionado,
uma luz de travessia de pedestre deve ser acesa por 10 segundos e o sinal verde estendido por 24 segundos.
5.3. Desenhe um SFC para o processo de estampagem onde o avano e a retrao so disparados por um boto
de ciclo nico.
5.4. Projete o controle de um porto automtico de garagem:
- existe um nico boto na garagem e outro no controle remoto.
- quando o boto pressionado, o porto abre ou fecha.
1
2 alimentao on
3 avano on
4
Avano off
6 retrao off
Luz off
Fixa pea off
retrao on
Fixa pea on
luz on
avano off
Boto
reset
Boto
automtico
Pea no
detectada
Pea detectada
boto
stop
1
FC inferior
FC superior
2
3 4
5
6
7
alimentaa off
5
- se o boto pressionado durante o movimento, o porto pra. Um Segundo acionamento do boto inicia o
movimento no sentido contrrio.
- existem fins de curso nas duas extremidades do movimento do porto.
- existe uma barreia tica no curso do porto, que interrompe o fechamento e inicia a abertura quando o sinal tico
bloqueado.
- existe uma sinalizao luminosa que se ativa por 1 minuto aps a abertura ou o fechamento do porto.
Converso de diagramas SFC em linguagem Ladder
Um diagrama SFC pode ser convertido diretamente em ladder de algumas formas distintas. O mtodo
aqui apresentado deve ser utilizado em seqncia elaborao do diagrama SFC. O programa ladder comea
com uma seo de inicializao de passos e transies para valores nicos. Em uma segunda seo da lgica
ladder ativam-se as transies subseqentes aos passos. Em uma terceira seo, caso determinada condio de
transio seja satisfeita, ento o prximo passo ativado e o passo precedente, bem como a prpria transio em
questo, so desativados. Segue-se a lgica ladder com a codificao da ao associada a cada passo, com as
ativaes de sadas e lgicas locais em uma ltima seo.
A seguir, demonstra-se a codificao em ladder do exemplo 5.2. Controle de Prensa.
Nesta primeira seo do ladder, inicializam-se todas as variveis relacionadas a passo e transies. Note
que so seis passos e sete transies nomeados de forma nica no programa. Deve-se sempre nomear passos e
transies de forma nica. Em geral os CLPs possuem uma varivel de sistema que pode ser utilizada para a
ativao das inicializaes somente no primeiro ciclo de scan do programa. Caso o controlador no tenha este
recurso, necessria a utilizao de uma lgica para realizar tal funo.
Primeiro Ciclo
S
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
passo 1 (passo inicial)
passo 2
passo 3
passo 4
passo 5
passo 6
transio 1
transio 2
transio 3
transio 4
transio 5
transio 6
transio 7
INICIALIZAO DE
PASSOS E DE
TRANSIES
Na seo de habilitao das transies, deve-se reproduzir a estrutura do SFC em relao s seqncias
passos-transies.
Na seo seguinte, cada transio deve ter sua condio de disparo avaliada e, caso a avaliao seja
positiva, deve-se ativar os passos seguintes, desativar o passo anterior e desativar a prpria transio em
questo.
passo 1
S
transio 1
passo 2
S
transio 2
passo 3
S
S
transio 3
transio 4
passo 4
S
transio 5
passo 5
S
transio 7
HABILITAO DAS TRANSIES
passo 6
S
transio 6
transio 1
AVALIAO DAS TRANSIES
Boto automtico
transio 7 Boto reset
transio 2 Pea detectada
S
R
S
R
S
R
passo 2
transio 1
passo 1
transio 7
passo 3
transio 2
transio 3 FC inferior
S
R
passo 4
transio 3
R
transio 4
transio 4 Boto stop
S
R
passo 5
transio 3
R
transio 4
transio 5 FC superior
transio 6 Pea detectada
S
R
S
R
passo 6
transio 5
passo 2
transio 6
R
passo 1
R
passo 5
R
passo 2
R
passo 3
R
passo 3
R
passo 4
R
passo 6
Por fim, executam-se as aes atribudas a cada passo. Note que nesta seo do diagrama ladder o
passo 1 no foi considerado por no ter nenhuma ao associada.
Alguns CLPs permitem a programao grfica diretamente do SFC. Mesmo assim, cdigos em ladder,
lista de instrues, blocos funcionais ou texto estruturado devem ser programados para cada transio ou passo.
Cada cdigo ento deve ser separado em um programa distinto nesta lgica.
Exerccios
5.5. a 5.9. Codifique em ladder os SFCs projetados nos exerccios 5.1 a 5.4 e no exemplo 5.1 respectivamente.
EXECUO DAS AES EM CADA PASSO
passo 2
passo 3
S
S
S
S
alimentao
luz
avano
fixa pea
passo 4
passo 5
S
R
R
R
retrao
avano
luz
avano
R
alimentao
passo 6
R
R
retrao
fixa pea
6. Diretrizes para a Apresentao de Projetos
Visando atingir um bom padro de qualidade na apresentao de projetos de engenharia, o projetista
deve adequar-se s normas vigentes em cada etapa do projeto e na correta apresentao de um trabalho conciso
e formal. Portanto, neste captulo sero expostas algumas das principais etapas necessrias a apresentao de
um projeto de engenharia dentro da rea da automao industrial.
Uma dvida freqente : Como projetar e apresentar o projeto de maneira a garantir o resultado
esperado?
A resposta a essa pergunta pode ser resumida por: Deve-se desenvolver um trabalho coerente,
tecnicamente e economicamente vivel e apresentvel. Para isso necessrio que haja um bom detalhamento da
soluo proposta e qualidade na apresentao, de forma a superar os nveis exigidos pelos clientes finais.
Uma entrega formal deve, desta forma, ser composta por manual funcional do sistema, manual de
operao, manual de manuteno e anexos referentes aos componentes e sistemas utilizados no projeto.
Cuidados requeridos na Apresentao
A apresentao formal inicia-se com a qualidade da organizao do conjunto apresentado, e isso implica
em:
Utilizao correta da gramtica,
Formato de entrega,
Limpeza e esttica.
A utilizao formal da gramtica quesito de extrema importncia em projetos, ela quem mostrar o
perfil de conciso e eficincia de determinado profissional ou grupo. O corpo de texto de um projeto deve ser
objetivo, claro, correto e coerente. Textos com erros de ortografia, concordncia e escritos em primeira pessoa
so tidos como sinal de impercia no domnio lingstico e levam o leitor concluso de que o autor do projeto no
tem a real capacidade tcnica de executar a tarefa em questo.
O formato da entrega importante, podendo ser de basicamente duas formas, muitas vezes
complementares, principalmente para transaes internacionais. O projeto deve ser entregue em pastas
(preferencialmente ficheiros ou pastas com travas de fcil remoo) para que se possam separar as partes do
projeto para anlises detalhadas.
A outra forma complementar de entrega no formato digital, que deve ser realizada utilizando-se
preferencialmente a extenso de arquivos *.pdf.
Entregas em papel com clips, grampeadas (sem pasta) ou em canudos (salvo casos especiais ou
exigncias particulares), so extremamente desaconselhveis, visto que denotam descuido.
A seguir seguem alguns exemplos de pastas ideais para a entrega:
Listam-se a seguir as partes integrantes do corpo de texto do projeto:
ndice
Introduo
Segurana
Especificaes tcnicas
Descrio do projeto
Operao do projeto
Manuteno
Anexos
O ndice deve indicar todos os itens listados acima, com a indicao do nmero da pgina e de qual
volume o referido item se encontra (para projetos extensos entregues em diversos volumes). A indicao de itens
e subitens deve ser de forma numrica.
A introduo deve conter uma descrio dos objetivos do conjunto apresentado, instrues sobre a quem
se destinam o texto e quais os requisitos necessrios leitura do material.
O item segurana deve conter as consideraes gerais de segurana no manejo do projeto, na operao
e manuteno, indicando quando necessrio as normas de segurana adotadas.
As especificaes tcnicas devem conter as principais especificaes do produto e de sua utilizao, bem
como um memorial de clculos para as especificaes apresentadas.
Na descrio do projeto devem constar o memorial descritivo, o croqui mecnico do sistema, a indicao
dos principais componentes (como sensores e atuadores) e as vistas necessrias ao entendimento do prtico da
aplicao (compostas pelos diedros normais e pela vista tridimensional da planta). Ao final da descrio do projeto
deve-se apresentar o memorial de custos com a tabela de preos dos produtos componentes e o custo final da
aplicao.
No item de operao do projeto apresentam-se os dados descritivos da operao do sistema, alm de
detalhes do software como telas de visualizao, funes e lgicas utilizadas, fluxogramas, diagramas de trajeto
passo e de tempos de operao.
Na manuteno devem apresentar os diagramas tcnicos que compem o sistema, de acordo com as
normas, ou seja, em folhas com margens, carimbo e adequadamente dobradas em formato A4 (mecnicos,
pneumticos, hidrulicos, eltricos, etc.), bem como as listas de peas sobressalentes e de componentes de
reposio.
Aos itens anexos cabem os detalhes de componentes comerciais e de reposio como folhas de dados
dos fabricantes.
Exemplos para a apresentao de croquis, diagramas tcnicos e listas de componentes
A seguir, so apresentados os seguintes exemplos em seqncia:
1. Croqui mecnico
2. Diagrama pneumtico
3. Diagrama eltrico de smbolos
4. Diagrama eltrico de potncia
5. Diagrama eltrico de CLP (dispositivos)
6. Diagrama eltrico de Cartes de Entrada
7. Diagrama eltrico de Cartes de Sada
8. Folha de Componentes

Andre Sabe - Automacao Apostila1-6

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Departamento de Engenharia Eltrica

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