Malha de Controle Por Realimentação

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
ESCOLA DE QUMICA

Controle e Instrumentao de Processos - Prof
a
. Oflia de Q.F. Arajo
ofelia@eq.ufrj.br

1
MALHA DE CONTROLE POR REALIMENTAO

Uma malha de controle por realimentao tem a sua representao em blocos dada
por:

Controlador Elemento final
de controle
Processo
Elemento de
+ _
SP
E P M C
Medio
C
m

Processo: representa o processo controlado (por exemplo um tanque). Traduz o
impacto sobre o processo (representado pela sua sada controlada) da varivel de
estmulo manipulada pelo controlador.

Comparador: Determina o desvio entre a varivel controlada e o seu valor de
referncia.

Controlador: produz um sinal de sada (P) baseado no sinal de erro (E=SP-M) para
corrigir o desvio entre a varivel controlada e seu valor de referncia (set-point, SP).
Este desvio referido como erro de realimentao por ter sido realimentado do
processo (a sada do processo decorrente da ao do controlador realimentada ao
controlador).

Elemento Primrio: O elemento de medio ligado ao processo (sensor) e o
transmissor, que padroniza o sinal medido (para padro pneumtico, analgico ou
digital).

Elemento Final de Controle (ou atuador): elemento atuando diretamente sobre o
processo (quase sempre uma vlvula), de acordo com o sinal proveniente do
controlador (P). A sada do atuador a varivel de estmulo para o processo
(freqentemente uma vazo), M.
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2

O sensor, transmissor e elemento final de controle esto, normalmente localizados no
campo enquanto o controlador localizado na sala de controle.

INSTRUMENTAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE

Sistema de Medio:

A varivel controlada precisa ser medida para que uma ao de controle possa ser
tomada, j que s se pode controlar o que se pode medir. Esta tarefa executada por
um transdutor. Este consiste de um elemento sensor aliado a um acionador que
converte a grandeza medida do processo em um sinal padronizado enviado ao
controlador (transmissor).

Um sensor est definido pelo princpio fsico de medio, pelas faixas e pelo seu
comportamento dinmico.

Sinais de Transmisso:

Os sinais transmitidos pelo transdutor e recebidos pelos demais elementos da malha
de controle devem estar padronizados. O padro mais antigo utilizado industrialmente
o pneumtico, na faixa de 3 a 15 psig. Atualmente, os projetos utilizam sinais
eletrnicos padronizados na faixa de 4 a 20 mA (analgicos) ou 0 a 5 V (digitais).

Terminologia de Controle:

Utiliza-se frequentemente a seguinte terminologia:
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3

alcance (range): limites mximo e mnimo de variveis de processo. Exemplo:
50C-250C.

faixa (span): intervalo entre os limites mximo e mnimo do alcance. Do
exemplo anterior, 200C.

sensibilidade (ganho): razo da variao no sinal de sada (leitura) para variao
no sinal de entrada, aps atingir estado estacionrio.

repetibilidade: obteno do mesmo valor de sada para leituras repetidas do
mesmo sinal de entrada

calibrao: conjunto de testes para determinao dos valores de sada
correspondentes a vrios valores de entrada, dentro do alcance dos
instrumentos, gerando uma curva de calibrao.

x
x x
x
mV
C
K

erro: diferena algbrica entre a leitura e o valor real do sinal de medida.

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4
erro percentual: erro relacionado faixa de medio do instrumento, em relao
entrada ou sada. dado fornecido pelo fabricante.

sinal do faixa
valor valor
erro
ideal real

%

linearidade: grau de afastamento da curva de calibrao da linha reta. desejvel
em qualquer instrumento por implicar em ganho constante.

correo ou compensao: diferena entre o valor lido em condies de
processo e o valor calibrado em T e P padro.

caractersticas dinmicas: o tempo de resposta do instrumento (dado fornecido
pelo fabricante) sofre influncia de caractersticas de construo, do
fluido medido (fase e velocidade), do tipo de proteo e material.

t(min)
63.2%
isolado, com juno soldada
sem solda
Termopar
1 14

t(min)
63.2%
lquido em movimento
ar em movimento
0.2 1

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5
t(min)
63.2%
sem poo
com poo em ao
0.6 2.0

tempo de resposta (min)
velocidade do fluido (ft/min)
20 40
0.12
0.04

Elementos de Medio:

So instrumentos para medio on-line de variveis de processo. A tabela abaixo
resume os principais sensores empregados na indstria qumica/petroqumica:

VARIVEL DE
PROCESSO

SENSOR

SMBOLO
TEMPERATURA
termopares,
termorresistncias, etc
TT

PRESSO
tubos de bourdon, foles,
diafragmas
PT

NVEL
bias, dispositivos de
deslocamento
LT

VAZO
placas de orifcio, Venturi,
turbinas, ultrassom, etc.
FT

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6
COMPOSIO
cromatgrafos, UV, IV,
paramagnticos,
potenciometros,
condutmetros, pHmetros,
espectrmetros, etc.
AT

Transmissores:

um dispositivo que traduz o seu sinal de entrada em sinal padro para a
instrumentao (pneumtico, analgico ou digital), com dinmica desprezvel. a
interface entre o controle e o processo. Convertem o sinal dos sensores (milivolt,
movimento mecnico, etc) em sinal de controle (3 a 15 psig, 4 a 20 mA, 1a 5 V, etc),
com dinmica quase sempre desprezvel, sendo considerado apenas como um
ganho. O ganho de um transmissor de presso, por exemplo, :

psi
psi
psig psig
psig psig
K
500
12
0 500
3 15

Entrada Sada
50C 4 mA
150C 20 mA

50 150
4
20
Tm (mA)
T(C)
zero
span/faixa

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7
) (
16 . 0 ) (
4 ) ( * 16 . 0 ) (
16 . 0
50 150
4 20
4 ) 50 ( ) (
C T mA T
mA C T
C
mA
mA T
C
mA
K
mA T K mA T
m
m m

+
+

Aplicando Transformada de Laplace:
m
K 16 . 0
(s) T
(s) T
m

So considerados, nas condies de operao, lineares. Um exemplo de um
transmissor no linear est esquematizado abaixo:

50 150
4
20
Tm (mA)
T(C)
K
m1
K
m2
K
m3

Conversores:

So dispositivos para converter o sinal analgico em pneumtico, normalmente
utilizados para acionamento de vlvulas.

mA
psig
K
P I
75 . 0
4 20
3 15
/

DIAGRAMA P&I

A simbologia adotada na representao dos instrumentos segue padronizao da ISA.
A Tabela a seguir apresenta os principais smbolos empregados na construo destes
diagramas:

LT
TT
FT
PT
AT
LC
TC
FC
PC
AC
Sensor de Nvel Controlador de Nvel
Sensor de Temperatura
Sensor de Vazo
Sensor de Presso
Sensor de Composio
Controlador de Temperatura
Controlador de Vazo
Controlador de Presso
Controlador deComposio

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AES DE CONTROLE

A ao do controlador feedback pode ser composta por combinaes de trs aes:
proporcional, integral e derivativa.

FT
FC
Transmissor
Controlador
P (Ao)
C (varivel controlada,
medida)
R (Set point)
m
C (varivel
controlada)
C=vazo

Os controladores de 3 aes respondem pela maioria das malhas de controle industrial,
tendo sido introduzido no mercado nos anos 40, na verso pneumtica. O APNDICE 3
um artigo de Astrom et al., 2001 que apresenta este controlador ainda como o mais usado
em controle de processos.

.Ao Proporcional

Atua assim que identifica o sinal de erro:

r controlado do ganho K
bias P
t E K P t P
t C t R t E
c
s
c s
m

" "
) ( ) (
) ( ) ( ) (
+

Para obter-se a funo de transferncia, define-se:

s
P t P t P ) ( ) (

No h necessidade de definir desvio do erro pois o erro no estado inicial zero. Logo:
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c
K
s E
s P
) (
) (

O sinal do ganho determinar a ao do controlador. Para ganhos positivos, o controlador
dito de ao reversa (a sada do controlador aumenta com a reduo do sinal da
varivel medida). Em caso contrrio, o controlador dito de ao direta.

A sada do controlador em funo do erro tem o comportamento ideal limitado por efeitos
de saturao do controlador.

COMPORTAMENTO IDEAL: COMPORTAMENTO REAL:

P
s
E(t)
P(t)
P
s
E(t)
P(t)
P
max
P
min

Por sua simplicidade, sempre que adequado emprega-se o controlador proporcional.
Contudo, este controle apresenta a desvantagem de no anular o sinal de erro
restringindo o seu emprego.

.Ao Integral

muito empregada pela sua capacidade de eliminar o sinal de erro, pois, enquanto
persistir o sinal de erro, haver mudana da ao:

' ) ' (
1
) (
0
dt t E P t P
t
I
s
+

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Esta ao, ao contrrio da proporcional, no pode ser usada isoladamente pois a sada do
controlador s ser significativa aps o erro persistir por um certo intervalo de tempo.
Conseqentemente, a ao integral usada com a ao proporcional e a forma mais
comum de controladores feedback, conhecida como controle PI:

} ' ) ' (
1
) ( { ) (
0
dt t E t E K P t P
t
I
c s
+

A funo de transferncia do controlador PI :

)
1
1 (
) (
) (
s
K
s E
s P
I
c
+

A sada do controlador muda assim que for detectada variao no erro devido ao
proporcional. Quando t
I
, a ao integral ter "repetido" a ao proporcional. Esta
terminologia usada em alguns controladores comerciais que tm a ao integral
sintonizada como "repeties por min".

E(t)
t
K
c
K
c
t
I
P(t)
t

.Ao Derivativa

A ao derivativa contribui para a sada do controlador sempre que houver variao no
erro (derivada do erro com o tempo). Esta caracterstica torna inapropriado o seu uso em
sinais com rudos (a exemplo de sinais de nvel e de vazo). Por outro lado, muito
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usada em variveis lentas como temperatura e composio, j que antecipa a sada do
controlador.

Esta ao usada junto com a ao proporcional (controle PD) ou com a ao
proporcional e integral (controle PID), quando tem a seguinte expresso matemtica:

}
) (
' ) ' (
1
) ( { ) (
0
dt
t dE
dt t E t E K P t P
D
t
I
c s

+ +

A funo de transferncia do controlador PID :

)
1
1 (
) (
) (
s
s
K
s E
s P
D
I
c

+ +

Em diagrama de blocos:

1
t s
I
D
K
c
t s
E ( s )
P ( s ) +
+
+
1

Observa-se pela funo de transferncia que a ao derivativa ideal no fisicamente
realizvel. Os controladores comerciais aproximam a ao derivativa usando a seguinte
funo de transferncia:

0.2 < < 0.05 ),
1
1
)(
1
1 (
) (
) (
+
+
+
s
s
s
K
s E
s P
D
D
I
c

Na expresso acima, as trs aes so aplicadas em srie:

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1
s
I
1 +
+ 1
s
D
D
s
+ 1
E(s) P(s)

.Aes e Sintonia

A adio da ao proporcional atua no sentido de corrigir o erro. Quanto maior o ganho
menor o desvio permanente ou off-set sem, contudo, conseguir anul-lo. A ao integral
garante eliminar o off-set mas introduz oscilao no sistema. Finalmente, a ao
derivativa reduz as oscilaes e acelera a resposta. O efeito das aes apresentado
graficamente abaixo:

P
PI
PID
SEM

Na ao proporcional, o efeito do ganho reduzir o off-set:

K
c
y(t)
t
off-set

Na sintonia do controlador PI, um aumento de Kc introduz mais oscilao no sistema
enquanto acelera a resposta. Para um mesmo ganho, a reduo da constante integral
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aumenta a ao integral do controlador acentuando a caracterstica oscilatria ao mesmo
tempo que acelera a resposta:

K
c
y(t)
t
y(t)
t
I

No controlador PID, o efeito do tempo derivativo acelerar a resposta:

y(t)
t
D

Em resumo, um aumento do ganho acelera a resposta e reduz o off-set (desvio
permanente). Se sintonizado muito alto far a resposta muito oscilatria (indesejvel)
levando, inclusive, instabilidade. Por outro lado, o aumento do tempo integral torna o
controle mais "conservador" (lento) (aumento da constante integral equivale a reduo da
ao integral). Por ltimo, a ao derivativa reduz o "overshoot", o grau de oscilao e o
tempo de resposta mas, em contra-partida, amplifica os rudos de medio. A escolha do
conjunto de valores assumidos por estes parmetros chamado de sintonia do
controlador e determina o comportamento dinmico da malha.

.Aplicao das Aes

As aes so determinadas pela aplicao, como apresentado no quadro a seguir:
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PROPRIE-
DADE
VAZO E
PRESSO
DE
LQUIDO
PRESSO
DE GS
NVEL TEMPERATURA COMPOSIO
Tempo morto No No No Varivel Constante
Tempo 1-10 seg zero 1-10 seg min - hr min - hr
Rudo Sempre No Sempre No Freqente
Proporcional 50-200% 0-5% 5-50% 10-100% 100-1000%
Integral
(75 % das
malhas)
Essencial Desneces-
sria
Rara-
mente
Sim Essencial
Derivativa No Desneces-
sria
No Essencial Aconselhvel

.Controle ON-OFF

Um caso limite do controlador proporcional o controle ON-OFF (ou bang-bang),
equivalente a um ganho infinito. So controladores baratos usados, normalmente, em
termostatos. Matematicamente, descrito como:

) 0 ) ( (
) 0 ) ( ( ) (
min
max

t E P
t E P t P

usado pela sua simplicidade mas oferece desvantagens como produzir um ciclo
contnuo na resposta e o desgastar o elemento final de controle.

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P(t)
C(t)
E
E
min
max
P
P
max
min
C
med

Os controladores PID so, normalmente, de uma das trs formas mostradas na Figura a
seguir (K
c
o ganho, I a constante de tempo integral e D a constante de tempo
derivativa):

Algoritmos utilizados em controladores comerciais podem ser obtidos no site
http://bestune.50megs.com. (reproduzido nas pginas 12 a 7 deste documento).
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DINMICA DE MALHA FECHADA
A resposta dinmica de uma malha de controle exemplificada com tanque de nvel
representado a seguir:

h
LC
q
3
q
1
q
2

1
) (
) (
) (
1
) (
) (
) (
:
e
:
) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
1
2
3
3 2 1
+

+

+
s
K
s Q
s H
s G
s
K
s Q
s H
s G
se Tem
R K RA
Definindo
R
t h
t q
t q t q t q
dt
t dh
A
p
p
L
p
p
p
p p

As duas funes de transferncia so idnticas pois o efeito na altura o mesmo para
qualquer das duas entradas. O diagrama de blocos para o processo :

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+
-
G (s)
c
G (s)
v
G (s)
p
G (s)
m
H(s)
H(s)
+
+
G (s)
L
Q(s)
1
~
K
m
H(s)
^
^
(m) (psi) (psi) (psi) (psi)
(psi)
E(s) P(s)
^ Q(s)
3
H(s)
^
m

Para:

v v
m m
K s G
K s G
) (
) (

e um controlador puramente proporcional, um problema servo ter a seguinte funo de
transferncia:

c p v m ma
ma ma
ma
c p v m
c p v m
sp
K K K K K
K K
K
K
onde
s
K
s K K K K
s K K K K
s H
s H
+ +
+

1

1
1 ) 1 /( 1
) 1 /(
) (
) (
1 1
1
1

A malha fechada um sistema de primeira ordem com
1
< . Ou seja, o sistema
controlado responde mais rapidamente que o sistema sem controle.

Para uma perturbao degrau no set-point de magnitude M, tem-se:

) 1 ( ) (

) 1 (
) (
1
/
1
1
1
t
e M K t h
s s
K
s H

+

O off-set, definido como o erro de estado estacionrio, ser:

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ma
sp
K
M
M K M h h set off
+

1
) (
) (
1

ou seja, a ao proporcional no anula o off-set. A mesma anlise pode ser desenvolvida
para um problema regulador.

Quando utilizado um controlador PI no problema regulador, obtm-se a seguinte funo
de transferncia:

0 )} / 1 sen(
1
{ lim 0
1 2
) (
1
) (

)
+ 1
(
2
1
=
:

1 2
) 1 /( )
1
1 ( 1
) 1 /(
) (
) (
2 /
2
3
3
3
2
3
3
1
I
3 3
3
2
3
3
3

+ +

+ +
+ + +
+

t e
K
set off
e
s s
K
s H
s
s Q para
K K K K K
K
K
K
K K K
K
onde
s s
s K
s
s
K K K K
s K
s H
s H
t
t
c p v m ma
ma
I
ma
ma
m v c
I
I
c p v m
p
sp

Logo, a ao integral elimina o off-set (tanto para problemas servo quanto reguladores).

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PID Controllers in BESTune
The following PID controllers can be optimized by using the excellent PID auto-
tuning software BESTune (see http://bestune.50megs.com for details).
Theoretically, BESTune is able to optimize any PID controllers, as long as the PID
equations implemented in them are known. In order to include more PID controllers
in BESTune, I am asking you to give me more information about other well-known
brands of industrial PID controllers (brand names, PID equations implemented,
units of the three PID constants, etc). Your help will be very much appreciated.

The actual PID equations that are implemented inside these PLCs are all in
discrete time or digital form. One example of the discrete time form of "Allen
Bradley Logix5550 Independent PID" can be found on the web page
http://bestune.50megs.com/typeABC.htm.

Allen Bradley Logix5550 Independent PID

where
Kp: Proportional gain No unit
Ki: Integral gain (1/second)
Kd: Derivative gain (seconds)
Allen Bradley Logix5550 Dependent PID

where
Kc: Proportional gain No unit
Ti: Reset time (min/rep)
Td: Rate time (min)
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Allen Bradley PLC5 Independent PID - Using Integer Blocks

where
Kp: Proportional gain (0.01)
Ki: Integral gain (0.001/ second)
Allen Bradley PLC5 Independent PID - Using PD Blocks

where
Ki: Integral gain (1/ second)
Allen Bradley PLC5 ISA PID - Using Integer Blocks

where
Kc: Proportional gain (0.01)
Ti: Reset time (0.01min/rep)
Td: Rate time (0.01min)
Allen Bradley PLC5 ISA PID - Using PD Blocks

where
Kc: Proportional gain No unit
Ti: Reset time (min/rep)
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Td: Rate time (min)
Allen Bradley SLC5/02,SLC5/03 and SLC5/04 ISA PID

where
Kc: Proportional gain (0.1)
Ti: Reset time (0.1min/rep)
Td: Rate time (0.01min)
Bailey Function Code FC19 with K=1

where
K: Gain multiplier No unit
Ki: Integral reset 1/min
Kd: Derivative rate action Min
Bailey Function Code FC156 Independent Form with K=1

where
K: Gain multiplier No unit
Ki: Integral reset Resets/min
Kd: Derivative rate action Min

Concept PID1 - PID Controller

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15/17
where
Gain: Proportional gain No unit
TI: Reset time (milliseconds)
TD: Derivative Action
time
(milliseconds)
Concept PID1P - PID Controller with parallel structure

where
KP: Proportional gain No unit
KI: Integral rate (1/milliseconds)
KD: Differentiation
rate
(milliseconds)
Fischer & Porter DCU 3200 CON Ideal with KP = 1

If Kp = 1, the above equation reduces to:

where
KC: Gain constant No unit
TR: Reset time (min/rep)
TD: Derivative term (min)
Fischer & Porter DCU 3200 CON Parallel KP variable with KC=1

If KC=1, the above equation reduces to:
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16/17

where
KP: Proportional gain No unit
TR: Reset time (min/rep)
TD: Derivative term (min)
GE Fanuc Series 90-30 and 90-70 Independent Form PID

where
Kp: Proportional gain (0.01)
Ki: Reset time (0.001rep/second)
Kd: Derivative gain (0.01 seconds)
Hartmann & Braun Freelance 2000 PID

where
CP: Proportional correction value No unit
TR: Reset time (milliseconds)
TD: Rate time (milliseconds)
Honeywell TDC 3000 APM Non - Interactive PID

where
K: Gain No unit
T1: Integral time constant (min/rep)
T2: Derivative time constant (min)
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17/17
Modicon 984 PLC PID2 Equation

where
PB: Proportional band No unit
K2: Integral mode gain constant (0.01min/rep)
K3: Derivative mode gain constant (0.01min)
Siemens S7 PB41 CONT_C PID

where
Gain: Proportional
gain
No unit
TI: Reset time (seconds)
TD: Derivative time (seconds)
Yokogawa Field Control Station (FCS) PID

where
PB: Proportional band No unit
Ti: Integral time (seconds)
Td: Derivative time (seconds)

Escola de Qumica da UFRJ
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1/1
Exemplo
) (
8 8 12 6
8
) (
2 3
s L
K s s s
s C
C
+ + + +

( )
2
2
8
1 1
+

s
G G G G
L P M V

C C
K s G ) ( .
Seja
C
K s s s s B 8 8 12 6 ) (
2 3
+ + + +

Se K
C
=1

( )( ) ( )( )( ) j s j s s s s s s B 3 1 3 1 4 4 2 4 ) (
2
+ + + + + + +
Lembrem-se:

,
_
+
at
e
a s
1

Logo
A resposta ao degrau se a soma de exponenciais negativos

Se K
C
=27

( )( ) ( )( )( ) j s j s s s s s s s s s B 3 3 1 3 3 1 8 28 2 8 224 12 6 ) (
2 2 3
+ + + + + + +

O ganho do controlador afetou as razes da malha fechada.

Off-set para perturbao de carga
s
s L
1
) ( :
C C
s
C
K K
s sY t y
s K s s s
s C
+
+ + + +
1
1
8 8
8
) ( lim ) (
1
8 8 12 6
8
) (
0
2 3

2/2
Com K
C
grande, 0 ) ( t y mas no atinge zero. H offset com o controlador proporcional,
que pode ser bastante grande se um aumento de K
C
estiver limitado por problemas de
instabilidade.
PID (ideal):
,
_
+ + s
s
K s G
D
I
C C

1
1 ) (

No gera offset;

Ajustar K
C
,
I
e
D
, para obter resultados satisfatrios.

Anlise das razes da Equao Caracterstica uma forma de estudar o
comportamento da malha, e definir regio de estabilidade.

0 1 +
M P V C
G G G G
De acordo com a posio das razes no plano Re x Im, diferentes padres de respostas dinmicas so
alcanados.
3/3

Regra heurstica: A resposta de malha fechada se torna menos oscilatria e mais estvel
diminuindo-se K
C
ou aumentando
I
.

Consideraes de estabilidade:
Controle Feedback pode resuoltar em malhas fechadas oscilatrias e at mesmo
instveis.
4/4

Comportamento tpico(para diferentes valores de KC)

5/5
ESTABILIDADE

Estabilidade BIBO

H vrias definies de estabilidade de um sistema dinmico, uma muito utilizada a de
estabilidade BIBO (Bounded Input Bounded Output), isto , um sistema dinmico dito ESTVEL
se uma perturbao finita produz uma sada finita, independente do seu estado inicial. Uma
perturbao finita aquela que sempre permanece entre um limite superior e um limite inferior (e.g.
senide e degrau).

Critrio de Estabilidade de Routh

A estabilidade do processo pode ser testada sem que seja necessrio resolver a equao
caracterstica para obteno dos polos. O mtodo de Routh indicar a existente de polos positivos, e
aplicvel tanto a malhas fechadas quanto abertas, bastando, apenas, utilizar a equao
caracterstica apropriada.

Para um processo de ordem N, tem-se a seguinte equao caracterstica:

a s a s a s a
N
N
N
N
+ + +
1
1
1 0
0 ...

onde a
N
positivo. Uma condio necessria (mas no suficiente) para estabilidade do processo
que todos os coeficientes na equao caracterstica sejam positivos e no nulos. Caso esta condio
seja obedecida, constri-se a MATRIZ DE ROUTH ({n+1} linhas):

a a a
a a a
b b b
c c
n n n
n n n
b

2 4
1 3 5
1 2
1 2
...
...
...
... ...
...

onde
b
a a a a
a
c
b a a b
b
n n n n
n
n n
:
1
1 2 3
1
1
1 3 1 2
1

6/6
b
a a a a
a
c
b a a b
b
etc
n n n n
n
n n
2
1 4 5
1
2
1 5 1 3
1

.

O Critrio de Estabilidade de Routh uma condio necessria e suficente para que todas as razes
da equao caracterstica se encontrem no SPE. Esta condio que todos os elementos da 1
coluna da Matriz de Routh sejam positivos.

Exemplo

C C M V L P
K G G G
s
G G
+
1
) 2 (
8
3

Equao caracterstica para
) (
) (
s L
s C
0 1 +
M P V C
G G G G
0 8 8 12 6
0 8 ) 2 (
0
) 2 (
8
1
2 3
3
3
+ + + +
+ +
+
+
C
C
K s s s
K s
s

Queremos saber que valor de K
C
causa instabilidade
( )( )
0 8 8
0
6
8 8 1 ) 12 ( 6
8 8 6
3 12 1
C
C
C
K
K
K
n
+
+
+

Condies de estabilidade:
( )
1 0 8 8
8 0 8 8 72
> > +
< > +
C C
C C
K K
K K

A restrio mais importante K
C
< 8. Qualquer K
C
8 causar instabilidade.

7/7

(Fonte: Seborg)

Mtodo da Substituio Direta

O eixo imaginrio a fronteira entre as regies de estabilidade (SPE e SPD). Este eixo
corresponde a s=i. Logo, substituindo s por i na equao caracterstica do processo
fornece o limite de estabilidade para e outros parmetros (e.g. ganho do controlador) de
8/8
forma a satisfazer as equaes resultantes da substituio. O Apndice 12 ilustra tanto o
Critrio de Routh quanto o Mtodo da Substituio Direta na anlise de estabilidade de um
sistema.

Exemplo

Voltando ao mesmo exemplo utilizado com Routh

0 8 8 12 6
0 8 8 12 6
0 8 ) 2 (
0
) 2 (
8
1
2 3
2 3
3
3
+ + +
+ + + +
+ +
+
+
C
C
C
K wi w iw
K s s s
K s
s

Parte Real = 0
0 8 8 6
2
+ +
C
K w (1)
Parte Imaginria = 0
0 12
3
+ w w (2)

De (2): w = 3.4641rad/s
Substituindo em (1): K
C,CRTICO
= 8

(confirmando o resultado obtido anteriormente).

Escola de Qumica UFRJ
Profa. Oflia de Queiroz Fernandes Arajo ofelia@eq.ufrj.br

SINTONIA DE CONTROLADORES

1. Mtodo da Sensibilidade Limite (Mtodo do Ganho Limite)

O mtodo, proposto por Ziegler e Nichols em 1942, baseia-se em encontrar o LIMITE DE
ESTABILIDADE da malha, K
C,LIM
, isto , o valor do ganho proporcional que promove a oscilao com
amplitude sustentada da varivel controlada em resposta a uma perturbao (de SP ou de carga), com o
controlador dotado exclusivamente de ao proporcional. O procedimento consiste em:

a) Com a planta no estado estacionrio, remover a ao integral (
I
=) e derivativa (
D
=0)
b) Escolher um valor para K
C

c) Perturbar o sistema (degrau de SP ou de carga)
d) Observar o transiente. Se a resposta se apresentar subamortecida, aumentar K
C
e retornar
etapa c. Repetir o procedimento at atingir oscilao sustentada, como mostrado na Figura 1 .
Para este valor de K
c
, o K
C
limite de estabilidade, registrar o perodo de oscilao (P
LIM
).

Com K
C,LIM
e P
LIM
, determina-se os parmetros de sintonia do controlador utilizando-se as
Correlaes de Ziegler-Nichols:

K
C
I
D

P K
C,LIM
/2 - -
PI K
C,LIM
/2,2 P
LIM
/1.2 -
PID K
C,LIM
/1,7 P
LIM
/2 P
LIM
/8


Figura 1

O conjunto de parmetros obtidos promove uma razo de decaimento de . Ressalta-se
que, antes do experimento, deve-se determinar se a ao proporcional deve ser positiva ou
negativa.

O mtodo, se experimentalmente conduzido, demorado (precisa ser estabelecidoo
estado estacionrio antes de voltar a perturbar), arriscado (atinge-se o limite de estabilidade);
e alguns processos no apresentam ganho limite.


2. Mtodo da Curva de Reao

Tambm proposto por Ziegler-Nichols, baseia-se em teste com controle em modo manual, aps
estabelecido estado estacionrio.

Curva de Reao o grfico C
M
(t) x t, a resposta do processo a uma perturbao da sada
do controlador (em modo manual). Caracteriza-se por dois parmetros: s (inclinao no ponto de
inflexo) e (tempo em que a tangente intercepta o eixo t). Assume-se que o processo possa ser
representado por modelo de de primeira ordem com tempo morto (CM(s)/P(s)):
1
) (
+
s
Ke
s G
P
s
.


Seja
s* = s /P
Ziegler-Nichols definiram as seguintes correlaes de sintonia:

K
C
I
D

P 1 / ( / s*) - -
PI 0,9 / ( / s*) 3,3 -
PID 1,2 / (/s*) 2 0,5

O mtodo apresenta a vantagem de s necessitar de um teste mas tem a desvantagem de
ser executado em malha aberta. Logo, processos instveis em malha aberta no podem ser
sintonizados por este procedimento. Como outra desvantagem, tem-se a dificuldade em
determinar s.


3. Mtodo Cohen-Coon

O mtodo, proposto em 1953, usado como alternativa ao mtodo Ziegler-Nichols. um
procedimento em malha aberta, como o da Curva de Reao. Assume processo de primeira
ordem com tempo morto:
1
) (
+
s
Ke
s G
P
s
.

K
C
I
I

P
( ) [ ]
3
1
1
+
P
K

- -
PI
( ) [ ] 083 . 0 9 . 0
1
+
P
K

( ) [ ]
( )
2 . 2 0 . 1
33 . 0 33 . 3
+
+

-
PID
( ) [ ] 270 . 0 35 . 1
1
+
P
K

( ) [ ]
( )
8 13
6 32
+
+

( )
2 . 0 0 . 1
37 . 0
+

Os parmetros so funo do grupo adimensional
. Quanto maior
mais rpida
poder ser a sintonia. Quanto menor o K
P
, maio poder ser o K
C
.


Sumrio das Relaes de Sintonia

1. K
C
inversamente proporcional a K
P
K
V
K
M

2. K
C
decresce com o aumento de

3.
I
e
D
aumentam com o aumento de
(tipicamente,
I D
25 . 0 )
4. Reduzir K
C
, quando aumentar a ao integral; aumentar K
C
quando adicionar ao derivativa
5. Para reduzir oscilaes, diminuir K
C
e aumentar
I

Disvantagens das Correlaes de Sintonia
1. Ignora problemas de interaes entre as malhas de controle (que diminuem o limite dde
estabilidade)
2. A Ao derivativa normalmente dependente do controlador comercial empregado;
3. As correlaes adotam modelo de primeira ordem com tempo morto que podem ser
inapropriados para o processo em questo.
4.
P P
K , podem variar
5. Resoluo dos equipamentos e erros de medio podem diminuir as margens de estabilidade
6. Razo de decaimento de decay ratio no um padro conservador: muito oscilatrio

3. Sintonia de Controlador Baseada em Resposta Transiente

Caractersticas Desejveis do Controlador
1. Resposta Rpida
2. Rejeio adequada a perturbaes
3. Insensvel a erros de modelagem e erros de medio
4. Evitar ao de controle excessiva
5. Adequado sob uma larga faixa de condies operacionais

Como j visto anteriormente, alguns destes objetivos so conflitantes, exigindo uma
sintonia de compromisso entre estes 5 objetivos. Esta sintonia pode ser conduzida de
acordo com:

1. Correlaes para sintonia, limitadas a modelos de primeira ordem com tempo morto
(Mtodos 2 e 3)
2. Anlise de estabilidade da funo de transferncia de malha fechada. Porm assegurar
estabilidade no garante a qualidade do controle.
3. Simulaes sucessivas
4. Resposta Freqencial
5. Sintonia no campo

Sntese de Controladores no Domnio do Tempo
1. Critrios baseados em alguns pontos da curva de resposta: tempo de subida, razo de
decaimento (c/a), tempo de acomodao (t
s
), tempo de subida (t
r
), etc.


2. Critrios baseados na totalidade dos pontos da curva de resposta: buscam-se os
parmetros dos controladores que minizem critrios de desempenho (integrais do erro).

a) Integral do erro quadrtico (Integral of square error - ISE): conduz a tempo de
acomodao maior.
[ ]
0
2
) ( dt t e ISE
b) Integral do erro absoluto (Integral of absolute value of error - IAE): permite maiores
desvios e, consequente, implica em menores overshoots.
0
) ( dt t e IAE
c) Integral do erro absoluto ponderado pelo tempo (ITAE): penaliza mais fortemente
os erros que ocorrem mais tarde, i.e., penaliza off-set.
0
) ( dt t e t ITAE

Na Figura abaixo, a rea o IAE, para um determinado conjunto , , K .


Ref: Seborg
4. Sntese Direta de Controlador

Seja
P C
P C
G G
G G
R
C
+
1
(fazendo G
M
G
V
=1), o mtodo especifica a resposta em malha
fechada desejada
d
R
C
,
_
. Com um modelo do processo, G

P
, resolve-se para G
C
:

,
_
,
_
,
_
d
d
P
C
R
C
R
C
G
G
1
1


4.1. PI

Introduzindo-se a ao integral (PI), e processo de 2
a
. ordem. Dado
( )( ) 1 1
) (
2 1
+ +
s s
K
s G
P

e
( )
,
_
+
+
s
K
s
s K
s G
I
C
I
I C
C

1
1
1
) ( . Seleciona-se, por convenincia,
1

I
(e
2 1
> ), e
obtm-se:

( )
C
C
KK s s
KK
R
C
+ +
1
2 1

.

Para C/R de segunda ordem, i.e.
1 2
1
2 2
+ +
,
_
s s R
C
d

, tem-se

C
KK
2 1

e
C
KK
2
1
2
1
. Seleciona-se K
C
que fornea 5 , 0 4 , 0 .

4.2. Processo com Tempo Morto

1
) (
1
+
s
Ke
s G
s


Utiliza-se aproximao de Pad:
s
s
e
s
2
1
2
1
, tal que
s
s
s
K
s G
2
1
2
1
1
) (
1

+
. Deseja-se
que a malha fechada tenha funo de transferncia
1
2
1
+

,
_
s
s
R
C
c d

. Pela sntese direta,

tem-se:

( )( )
( )
( )( )
( )s K
s s
s
s
s
s
s K
s s
R
C
R
C
G
G
c
c
c
d
d
C
+
+ +
1
1
1
1
1
]
1
1
1
]
1
+ +
,
_
,
_
,
_
2
2
1 1
2
1
1
1
2
1
2
1
2
1 1
1
1 1 1

1
1
1
1
]
1
,
_
+
+
,
_
+
+
,
_
,
_
+
+
,
_
+ +
s
K
s
K K s K
s s
G
c c c
C
1
2
1
2
2
2
2
2
1
2 2
1
1
1
2 1

Com
,
_
c
C
K
K
2
2
1
;
,
_
c
I
C
K
K

2
1
;
,
_
2
2
1
K
K
D C
,

temos um PID!

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. Com um modelo do processo, G

. Pela sntese direta,

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