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t
n
(3.7)
Comparando a equao (3.5) com a equao (3.6), percebe-se claramente que o termo restante da
ordem de (h
2
), ou seja O(h
2
). Uma vez que o nmero de passos sobre um intervalo de tempo qualquer ser
inversamente proporcional ao incremento de integrao h, conclui-se que o erro de truncamento acumulado
esta na ordem de h, isto O(h).
O mtodo de Runge-Kutta utiliza termos de maior ordem da expanso em srie de Taylor,
apresentada na equao (3.6), sem calcul-los explicitamente. A equao geral de predio de um algoritmo
de Runge-Kutta de ordem m dada por
y y a k a k a k h
n n m m n +
= + + + +
1 1 1 2 2
( .... ) (3.8)
Claramente, comparando-se (3.8) com (3.3), a funo incremento do RK de ordem m
|( , , ) ( .... ) t y h a k a k a k
n n n m m
= + + +
1 1 2 2
(3.9)
A funo incremento do RK de ordem m pode ser interpretada como sendo uma mdia ponderada
das inclinaes de vrios pontos entre t
n
e t
n+3.
Como exemplo, considerando m = 4 (RK de ordem 4), os ks
da equao (3.8) so determinados de acordo com a seguinte formulao:
( )
k f t y
k f t
h
y
k
h
k f t
h
y
k
h
k f t h y k h
n n
n
n
n n
n
n
n n
n n n n
1
2
1
3
2
4 3
2 2
2 2
=
= + +
|
\
|
.
|
= + +
|
\
|
.
|
= + +
( , )
,
,
,
(3.10)
sendo a expresso final de y
n+1
dada por
y y
h
k k k k
n n
n
+
= + + + +
1 1 2 3 4
6
2 2 ( ) (3.11)
Os mtodos de Euler e RK, foram rapidamente explanados por serem bastante comuns, e tambm
por serem dois mtodos empregados pelo MatLab/Simulink para tarefas de integrao numrica. Deve-se
notar, que embora o algoritmo de RK apresente uma complexidade maior, este apresenta um erro de
truncamento acumulado menor.
SINAIS E SISTEMAS APLICADOS
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
Professor: Jos Felipe Haffner 9
Usando Componentes Eltricos no Simulink
O O S Si im mu ul li in nk k t te em m t to od do os s o os s r re ec cu ur rs so os s n ne ec ce es ss s r ri io os s p pa ar ra a u um m p pr ro og gr ra am ma a d de e s si im mu ul la a o o c co om mp pl le et to o. . A Al l m m
d di is ss so o, , e ex xi is st te em m o ou ut tr ro os s r re ec cu ur rs so os s q qu ue e p pe er rm mi it te em m, , p po or r e ex xe em mp pl lo o, , e em mu ul la ar r s si is st te em ma as s e el l t tr ri ic co os s, , s si is st te em ma as s m me ec c n ni ic co os s, ,
m ma aq qu ui in na as s d de e e es st ta ad do o e e t t c cn ni ic ca as s d de e p pr ro oc ce es ss sa am me en nt to o d de e s si in na ai is s. . T Ta am mb b m m p po os ss s v ve el l e em mp pr re eg ga ar r o o S Si im mu ul li in nk k p pa ar ra a
r re ea al li iz za ar r a a t ta ar re ef fa a d de e c co on nt tr ro ol le e e em m t te em mp po o r re ea al l d de e u um m p pr ro oc ce es ss so o. . N No o M Ma at tl la ab b u um m c co on nj ju un nt to o d de e f fu un n e es s
e es sp pe ec ci ia al li iz za ad da as s c ch ha am ma ad do o d de e T To oo ol lb bo ox x e e n no o S Si im mu ul li in nk k c ch ha am ma ad do o d de e B Bl lo oc ck ks se et t . . N Na a F Fi ig gu ur ra a 3 3. .1 12 2
a as ss si in na al la ad do o o o P Po ow we er r S Sy yt te em m B Bl lo oc ck ks se et t. . O O P Po ow we er r S Sy yt te em m B Bl lo oc ck ks se et t c co on ns si is st te e d de e v va ar ri ia as s p pa as st ta as s q qu ue e c co on nt te em m o os s
b bl lo oc co os s n ne ec ce es ss s r ri io os s p pa ar ra a a a s si im mu ul la a o o d de e s si is st te em ma as s e el l t tr ri ic co os s. . E Es ss se e B Bl lo oc ck ks se et t p po od de e s se er r u us sa ad do o r re ea al li iz za ar r a a
s si im mu ul la a o o d di ir re et ta am me en nt te e d do o e es sq qu ue em ma a e el l t tr ri ic co o s se em m n ne ec ce es ss si id da ad de e d do o e em mp pr re eg go o d de ec cl la ar ra ad do o d de e e eq qu ua a e es s
d di if fe er re en nc ci ia ai is s. .
Fig. 3.12: Recursos Disponiveis do Simulik.
O Os s b bl lo oc co os s d do o P Po ow we er r S Sy yt te em m B Bl lo oc ck ks se et t s s o o c co on ns si id de er ra ad do os s e es sp pe ec ci ia ai is s e e n no or rm ma al lm me en nt te e s s p po od de em m s se er r
i in nt te er rl li ig ga ad do os s a ao os s d de em ma ai is s b bl lo oc co os s d do o S Si im mu ul li in nk k u us sa an nd do o b bl lo oc co os s c co on nv ve er rs so or re es s e es sp pe ec ci ia ai is s c co on nf fo or rm me e m mo os st tr ra a a a F Fi ig gu ur ra a
3 3. .1 13 3. . D De ev vi id do o a a p pr re es se en n a a d de e n n o o l li in ne ea ar ri id da ad de es s p pr re es se en nt te es s e em m a al lg gu un ns s b bl lo oc co os s d de es st te e B Bl lo oc ck ks se et t , , d de ev ve e- -s se e t te er r u um m
c cu ui id da ad do o e es sp pe ec ci ia al l n na a e es sc co ol lh ha a a ad de eq qu ua ad da a d do o a al lg go or ri it tm mo o d de e s si im mu ul la a o o. . C Co os st tu um ma a- -s se e e em mp pr re eg ga ar r o o a al lg go or ri it tm mo o
O OD DE E2 23 3t tb b. .
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Fig. 3.13: Uso de blocos conversores entre o Power System Blockset e o Simulink.
Para mostrar o emprego do Power System Blockset para simular circuitos eletricos ser usado o
sistema apresentado na Figura 3.14 que consiste de um resistor e um capacitor. Os componentes resistor,
capacitor e indutor so gerados a partir do ajuste dos parametros do bloco Series RLC Branch mostrado
na Figura 3.15 e na Tabela 3.2. A Figura 3.16 mostra a localizao dos diversos blocos do Simulink e do
Power System Blockset que so necessarios para implementar o circuito eletrico da Figura 3.14..As Figuras
3.17 e 3.18 mostram respectivamente o ambiente de simulao completo e os sinais eletricos. Para gerar os
sinais de tenso no capacitor e de corrente da Figura 3.18 foi considerado o capacitor inicialmente
descarregado e a tenso de alimentao igual a 10 Volts. Os valores do capacitor e o do resistor
empregados na simulao foram respectivamente de 100 F e 100O. Complementando as informaes da
simulao verifica-se que foi usado o algoritmo de integrao ODE23tb e o tempo de simulao de 0.1
segundos.
Fig. 3.14: Exemplo de um circuito eltrico composto por uma resistncia e um capacitor.
Componente
Parmetros do bloco Series RLC Branch
Resistance R Inductance L Capacitance C
Resistor Valor em Ohms 0 Inf
Indutor 0 Valor em Henry Inf
Capacitor 0 0 Valor em Faraday
Tab. 3.2: Ajuste do bloco Series RLC Branch.
Blocos do Power System Blockset
Blocos do Simulink
R
+
V
i
_
I
C
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Fig. 3.15: Caixa de dialogo do Bloco Series RLC Branch.
Fig. 3.16: Localizao dos blocos necessarios para simular o circuito eletrico da Fig. 3.13.
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Fig 3.17: Simulao do comportamento dinmico do circuito eletrico da Fig. 3.14 utilizando em conjunto
blocos do Power System Blockset e do Simulink .
(a) Sinal de tenso no capacitor, Eixo X: tempo
[segundo] e Eixo Y Tenso [Volts].
(b) Sinal de corrente Eixo X: tempo [segundo] e
Eixo Y Corrente [Ampere].
Fig. 3.18: Sinais do ambiente de simulao da Figura 3.13.
Simulando Sistemas Dinmicos de Qualquer Natureza
Para simular sistemas dinmicos de qualquer natureza usa-se um conjunto de equaes
diferenciais de primeira ordem que reproduzam com fidelidade o comportamento dinmico. O exemplo do
circuito RC apresentado na Figura 3.14 descrito por (3.12) e (3.13).
) (
1
) (
1 ) (
t V
RC
t V
RC dt
t dV
i c
c
+ = (3.12)
) (
1 ) (
t I
C dt
t dV
c
= (3.13)
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Para resolver a equao diferencial de primeira ordem (3.12) emprega-se operao inversa a
derivada, ou seja, a integrao.
dt t V
RC
t V
RC
t V
i c c
) (
1
) (
1
) (
}
|
.
|
\
|
+ = (3.14)
dt
t dV
C t I
c
) (
) ( = (3.15)
A Figura 3.19 mostra a localizao dos diversos blocos do Simulink que so necessarios para
implementar a equao diferencial (3.14). A Figura 3.20 mostra o ambiente de simulao completo. Para
gerar os sinais de tenso no capacitor e de corrente foram utilizadas as mesmas consideraes adotadas no
exemplo anterior. Somente o algoritmo de integrao foi trocado para o ODE45 que o algoritmo padro
do Simulink. Os sinais de corrente e de tenso so identicos aos obtidos no exemplo anterior pois o circuito
eletrico o mesmo, s mudou a maneira de implementar a simulao.
Fig. 3.19: Localizao dos blocos necessarios para simular a equao diferencial (3.14).
Fig. 3.20: Ambiente de Simulao das equaes diferencias (3.14) e (3.15).
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A Figura 3.21 mostra as caixas de dialogo dos blocos Gain, Sum e Integrator necessrios
para resolver uma ou mais equaes diferenciais de primeira ordem. No contexto do exemplo a condio
inicial assinalada na caixa de dialogo do bloco Integrator se refere tenso existente previamente no
capacitor antes de ligar a simulao.
(a) O valor do ganho deve ser ajustado.
(b) Os sinais e o nmero de entradas do bloco Sum
podem ser alterados.
(c) A condio inicial do bloco ntegrator pode ser
alterada.
Fig. 3.21: Caixas de Dialogo dos blocos Gain, Sum e Integrator.
Quando um sistema dinmico exige um numero significativo de equaes diferenciais de primeira
ordem, sua representao usando blocos integradores pode tornar-se muito complexa. Uma boa alternativa
nesse caso representar as equaes diferenciais de primeira ordem num conjunto de duas equaes
matriciais. A primeira equao matricial (3.16) chamada de equao de dinmica do sistema que
relaciona todas as derivadas envolvidas nas equaes que descrevem o sistema.
) ( ) (
) (
t Bu t Ax
dt
t dx
+ = ou ) ( ) ( ) ( t Bu t Ax t x + = (3.16)
onde: u(t) o vetor das variveis de entrada do sistema;
x(t) o vetor das variveis que so aplicadas a operao de derivao;
A denominada matriz de dinmica;
B matriz que pondera cada uma das variveis de entradas.
A segunda equao matricial (3.17) chamada de equao de sada do sistema que determina as
variveis de sada do sistema.
) ( ) ( ) ( t Du t Cx t y + = (3.17)
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onde y(t) o vetor variveis de sadas;
C matriz de sada;
D a matriz que pondera a influncia direta das variveis de entradas nas variveis de sada.
Reescrevendo as equaes diferenciais que representam o comportamento dinmico do circuito
RC definidas em (3.14) e (3.15), tem-se:
) (
1
) (
1
) ( t u
RC
t x
RC
t x + = (3.18)
) ( ) (
1
t x t y = (3.19)
) (
1
) (
1
) (
1
) (
1
) ( ) (
2
t u
R
t x
R
t u
RC
t x
RC
C t x C t y + = |
.
|
\
|
+ = = (3.20)
onde: u(t) a tenso de alimentao, V
i
(t);
x(t) a tenso sobre o capacitor, V
c
(t);
y
1
(t) tambm a tenso sobre o capacitor, V
c
(t);
y
2
(t) a corrente, I(t);
(
=
) (
) (
) (
2
1
t y
t y
t y o vetor das variveis de sada do sistema.
As equaes (3.18) a (3.20) pode ser escrita na forma matricial de acordo com as equaes (3.16)
e (3.17), ou seja:
) (
/ 1
0
) (
/ 1
1
) (
) (
) (
1
) (
1
) (
2
1
t u
R
t x
R t y
t y
t u
RC
t x
RC
t x
(
+
(
=
(
+ =
(3.21)
A Figura 3.22 mostra o ambiente de simulao completo da equao matricial (3.21). Para gerar os
sinais de tenso no capacitor e de corrente foram utilizadas as mesmas consideraes adotadas no exemplo
anterior, inclusive o algoritmo de integrao usado o ODE45. Os sinais de corrente e de tenso so
identicos aos obtidos no exemplo anterior pois s foi alterada a maneira de implementar a simulao.
Fig. 3.22: Ambiente de Simulao usando a equao matricial (3.21).
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A Figura mostra a caixa de dialogo do bloco responsvel por implementar a equao matricial
(3.21) no ambiente de simulao.
Fig. 3.23: Caixa de Dialogo do bloco State-Space.
Exerccios
1. Equacionar o circuito eltrico abaixo, enunciando as leis ou propriedades fsicas utilizadas.
Representar o sistema na forma similar a um sistema de equaes algbricas lineares,
considerando o caso em que V
i
= 0 , C=100 F, R=100O e L= 100 Escolha um valor inicial
valido no instante t =0 para a varivel V
C
(t).
.
As equaes que descrevem o sistema so:
) ( ) ( ) ( ) ( t V t V t V t V
C L R i
+ + =
onde
) ( ) ( t I R t V
R
= ,
dt
t dI
L t V
L
) (
) ( = e
}
= dt t I
C
t V
C
) (
1
) (
+
V
i
_
R L
I C
+
V
i
_
R L
I C
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Construa um ambiente de simulao com blocos
Integrator usando as equaes diferenciais que
representam o comportamento dinmico do sistema
Construa um ambiente de simulao com o bloco
State-Space usando a equao matricial que
representam o comportamento dinmico do sistema.
) (
1
) (
1
) ( ) (
) (
1
) (
t V
L
t V
L
t I
L
R
t I
t I
C
t V
i c
C
+ =
=
Considerando que:
) ( ) (
1
t I t x = , ) ( ) (
2
t V t x
c
= , ) ( ) ( t V t u
i
=
) t ( I ) t ( y
1
= e ) t ( V ) t ( y
c 2
=
Obtm-se:
) ( ) (
) ( ) (
) (
1
) ( ) (
1
) (
) (
1
) (
2 2
1 1
2 1 2
2 1
t x t y
t x t y
t u
L
t x
L
R
t x
L
t x
t x
C
t x
=
=
+ =
=
Tab. 3.3: Equacionamento do Exerccio 1.
2. A figura abaixo ilustra um sistema de dois tanques interligados, cada um deles com formato
cilndrico cuja rea da seo transversal dada respectivamente por A
1
e A
2
.. A resistncia a
passagem do liquido pelas vlvulas C
1
e C
2
indicada pelos parmetros R
1
e R
2.
Representar o
sistema na forma similar a um sistema de equaes algbricas lineares, considerando o caso em que
Q
i
= 0.
Escolha um conjunto de parmetros {A
1
, A
2
, R
1
, R
2
) adequados para simular o sistema.
Observao R
1
ou R
2
indica vlvulas fechadas.
Escolha um valor inicial valido no instante t =0 para a varivel H
1
(t).
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As equaes que descrevem o sistema so:
) t ( Q ) t ( Q
dt
) t ( dH
A
) t ( Q ) t ( Q
dt
) t ( dH
A
R
) t ( H
) t ( Q
R
) t ( H ) t ( H
) t ( Q
2 1
2
2
1 i
1
1
2
2
2
1
2 1
1
=
=
=
=
Construa um ambiente de simulao com blocos
Integrator usando as equaes diferenciais que
representam o comportamento dinmico do sistema
Construa um ambiente de simulao com o bloco
State-Space usando a equao matricial que
representam o comportamento dinmico do
sistema.
) t ( H
R
1
R
1
A
1
) t ( H
R A
1
) t ( H
) t ( H
R A
1
) t ( H
R A
1
) t ( Q
A
1
) t ( H
2
2 1 2
1
1 2
2
1
1 1
1
1 1
i
1
1
|
|
.
|
\
|
+ =
+ =
Considerando que:
) t ( H ) t ( x
1 1
= , ) t ( H ) t ( x
2 2
= , ) t ( Q ) t ( u
i
=
) t ( H ) t ( y
1 1
= , ) t ( H ) t ( y
2 2
= ,
) t ( Q ) t ( y
1 3
= e ) t ( Q ) t ( y
2 4
=
Obtm-se:
) t ( x
R
1
) t ( y
) t ( x
R
1
) t ( x
R
1
) t ( y
) t ( x ) t ( y
) t ( x ) t ( y
) t ( x
R
1
R
1
A
1
) t ( x
R A
1
) t ( x
) t ( u
A
1
) t ( x
R A
1
) t ( x
R A
1
) t ( x
2
2
4
2
1
1
1
3
2 2
1 1
2
2 1 2
1
1 2
2
1
1
1 1
1
1 1
1
=
=
=
=
|
|
.
|
\
|
+ =
+ +
Tab. 3.4: Equacionamento do Exerccio 2.
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3. A figura abaixo ilustra um sistema do tipo massa, mola e amortecedor. Representar o sistema na
forma similar a um sistema de equaes algbricas lineares, considerando o caso em que F(t) = 0.
Admite-se que o coeficiente de amortecimento b=1.0, a constante da mola k=2 N/m e a massa do
carro m=5 Kg. No h entradas no sistema. Considerando-se a deflexo inicial igual 1m da posio
de equilbrio.
As equaes que descrevem o sistema so: ) ( ) ( ) ( ) ( t F t F t F t F
b k M
+ + =
onde
2
2
) (
) (
dt
t x d
M t F
M
= , ) ( ) ( t x k t F
k
= e
dt
t dx
b t F
b
) (
) ( =
Construa um ambiente de simulao com blocos
Integrator usando as equaes diferenciais que
representam o comportamento dinmico do sistema
Construa um ambiente de simulao com o bloco
State-Space usando a equao matricial que
representam o comportamento dinmico do sistema.
Considerando que
dt
t dx
t v
) (
) ( =
) (
1
) ( ) ( ) (
) ( ) (
t F
M
t v
M
b
t x
M
k
t v
t v t x
+ =
=
Considerando que:
) ( ) (
1
t x t x = , ) ( ) (
2
t v t x = e ) ( ) ( t F t u =
Obtm-se:
) ( ) (
) ( ) (
) (
1
) ( ) ( ) (
) ( ) (
2 2
1 1
2 1 2
2 1
t x t y
t x t y
t u
M
t x
M
b
t x
M
k
t x
t x t x
=
=
+ =
=
Tab. 3.5: Equacionamento do Exerccio 3.
Bibliografia
[1] Curso de Simulink 2.0 Modelagem, Simulao e Anlise de Sistemas- 1 Edio,
Laboratrio de Engenharia Eltrica, Universidade do estado do Rio de Janeiro.
F(t)
x(t)
b
k
M