UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA, 2011

ROBOT SUMO CATEGORIA 3 KG: EL SUMO PONTIFICE

Integrantes Gustavo Adolfo Morales Danilo Ruiz Quintero Cesar Augusto Sanabria Suaza

RESUMEN. El presente documento contiene los parmetros y caractersticas que se utilizaron para implementar el robot sumo, que es un sistema autnomo con el propsito de enfrentarse a otro robot sumo en una plataforma circular en donde se empujan entre si, para sacar al oponente de la plataforma. PALABRAS CLAVES: Sensores pticos, Robot Sumo, servomotores, Sensores ultrasnicos, control de velocidad de motor, torque.

Japn. Adems, a partir de 1998, los robots sumo salen de gira al exterior para competir con sus pares extranjeros. En el ao 2003 se inici la categora de 10 kilos (peso del robot) pero a partir de la competencia nmero 19 (2007-2008) quedar eliminada por escasez de participantes. Ahora slo queda la original que corresponde a los guerreros de 3 kilogramos. El escenario de lucha de los robot sumo es similar al tradicional, salvo por las dimensiones, los pequeos androides deben pelear dentro de un crculo de 154 centmetros de dimetro. La banda blanca, de 5 centmetros de ancho, que marca el permetro y otras en el interior, son para que el tipo autnomo pueda ubicarse por medio de sus sensores. Antes de la gran competencia a nivel nacional, los aspirantes deben superar las eliminatorias por distrito. Los participantes compiten en dos categoras: general y estudiantes. En la categora general puede competir cualquier persona y en cualquier parte del pas, sin distincin en cuanto a su lugar de residencia. En cambio, los estudiantes deben hacerlo en su circunscripcin (competencia regional) o representando a su escuela (competencia nacional). En la actualidad, muchas instituciones de educacin superior latinoamericanas organizan los concursos de robots sumo para fomentar el progreso de la tecnologa en los pases en va de desarrollo.

1. INTRODUCCIN
El robot sumo es una mquina diseada y programada para enfrentarse al oponente por medio de sensores ultrasnicos o infrarrojos y mantenerse dentro de la plataforma mediante sensores reflectivos. El prototipo fue construido para la participacin en el torneo de los robots sumo categora 3kg con el fin de tener experiencia en sistemas autocontrolados que puedan efectuar diferentes tareas, en este caso en el de detectar objetos y mantenerse dentro de un espacio determinado.

2. MARCO TEORICO
2.2 ANTECEDENTES

Desde 1989 y en forma anual, se inici y se desarroll en Japn una competencia nacional de robot sumo organizada por Fuji Soft. Lo curioso de este caso es que los armatostes metlicos deban emular a los tradicionales luchadores de sumo. En dos categoras, radio controlados y autnomos, los gladiadores de metal echaban chispas sobre la arena en su esfuerzo por tumbar a su rival. Es la competencia ms importante del mundo en donde participan ms de 3.000 robots de todo

UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA, 2011

Instrumentacin del robot y adecuacin de los mismos

2.3 SENSOR OPTICO CNY70

2.1 MODULO ULTRASONICO SRF05

Figura 2. Sensor CNY70

Figura 1. Sensor ultrasnico.

Este dispositivo es un sensor de tipo reflectivo cuya funcin es captar lneas blancas y negras por medio de la reflexin de la luz. Esta compuesto de un diodo LED y un fototransistor como se muestra en la figura:

Este mdulo incorpora un nuevo modo de operacin conectando el pin mode a GND. Por medio de este modo se permitir emplear un nico pin de entrada y salida que servir para la orden de inicio o disparo para obtener la medida realizada. El modulo emplea 5 conexiones que se pueden realizar que son: +5Vcc que corresponde a la tensin positiva de alimentacin, ECO que corresponde a la salida del pulso, Disparo que corresponde a la entrada de inicio de una nueva medida, Modo N.C. sin conexin y GND que corresponde a la tierra de alimentacin. Este modulo electrnico transmite ondas ultrasnicas cuando se le aplica un pulso de disparo de 10 microsegundos, por medio de un transductor piezoelctrico; despus de que estas ondas llegan algn objeto, son rebotadas hacia a la capsula receptora del modulo que en su configuracin debe recibir informacin de las ondas en un lapso de tiempo 100 microsegundos y 25 milisegundos para determinar distancias entre 1.7 cm y 431 cm. Esto permite determinar el espacio entre el mdulo y el objeto a detectar.

Figura 3. Vista de sensor CNY70

Su funcionamiento es el siguiente: cuando se pasa el medio reflectante, el emisor emite una luz que se refleja en el mismo, luego esta choca en la superficie logrando que la luz sea reconocida por el detector logrando transmitir una seal elctrica al sistema electrnico con el cual se est trabajando para el accionamiento de un dispositivo actuador como un motor.

Figura 4. Funcionamiento del sensor

UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA, 2011

Sus modos de conexin:

Figura 5. a) Conexin para detectar lnea negra b) Conexin para detectar lnea blanca

Engranaje a eliminar

muesca para cortar

Resistencias implementadas: RD= 2 K RT=100 2.4 SERVOMOTOR Este actuador es un motor DC cuya funcin es convertir la energa elctrica en energa mecnica para el accionamiento de un mecanismo incorporado en el sistema. Su caracterstica primordial es el desempeo en la velocidad a travs de engranajes, mecanismos circulares y dentados por medio de un potencimetro, lo cual en contraposicin aumenta el torque del motor para mover objetos de determinado peso. Este dispositivo muestra una forma muy particular en su manipulacin; en el caso de nosotros se utilizo el servomotor SG 5010. Ver anexo 1 Adaptacin a 360 continuos Primero que todo se deja el servo para que gire 360 continuamente; para ello se elimina un engranaje que esta por encima del potencimetro el cual no es visible a simple vista, y se corta una muesca de otro engranaje.

Figura 5. Estructura interna servomotor

Giro del servomotor El servomotor SG 5010 consta de 3 pines para su funcionamiento y cada uno esta determinado por un color especifico: 1. Cable rojo: VCC 5V 2. Cable caf: ground 3. Cable naranja: seal de control El pin mas importante es el de seal de control ya que es el que habilita el sentido de giro del motor a travs de un ciclo til (PWM) y una frecuencia determinada. Frecuencia de operacin: 300 Hz Sentido de giro izquierdo: ciclo til<10 %

Sentido de giro derecho: ciclo til>80 %

UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA, 2011

3 PARMETROS DE CONSTRUCCIN DEL ROBOT Los parmetros a tener en cuenta para la construccin del robot son el peso de la mquina que corresponde a 3 Kg y las dimensiones del mismo que son de 20cm x 20 cm para su implementacin y puesta en marcha. 4 MATERIALES para la 5 Todos estos materiales se emplearon para la construccin del prototipo de acuerdo a los parmetros que se establecieron para el diseo del mismo. COMPETENCIA DESCRIPCIN DE LA CATEGORA Dos robots auto controlados (programados) se sitan en una plataforma circular elevada. Los robots tratan de evitar la cada o evitar ser expulsados por el bot oponente. El primer robot que toca fuera del ring pierde la ronda. El primer robot que gane dos rondas, gana el partido. Los Robots van compitiendo uno a uno durante todo el concurso. El robot que gana la mayora de los partidos gana el concurso. Pista: Cable para protoboard. Batera 12V 5A para la alimentacin del prototipo.

Los materiales que se utilizaron construccin del prototipo son:

Lminas de acrilico. 6 Ruedas de goma. Lminas de aluminio para el cuerpo del robot. Laminas de baquela para la fabricacin de circuitos impresos. Microcontrolador PIC 16F873A para el circuito de control. Regulador de voltaje LM7805 Regulador de voltaje LM7806 Sensor ultrasnico SRF05. 4 Sensor ptico CNY70. Interruptor tipo contactos para el encendido del robot. 2 resistencias de 220 ohmios. 1 resistencia de 15k Potencimetro de 1k. Resistencia de 100 ohmios. 6 diodos LED para la visualizacin de los estados del microcontrolador. LM358 configurado como comparador y acondicionador de seal para los sensores reflectivos.. 6 servomotores como actuadores para el movimiento de las ruedas del prototipo. Cristal de Cuarzo de 4 MHz para realizar la oscilacin del microcontrolador. Diodos rectificadores. Potencimetros 10 Kilo-ohmios para el ajuste de sensibilidad de los sensores reflectivos.

Figura 6. Pista de competicin

UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA, 2011

Todos los robots de la competencia tendrn unas dimensiones que puedan caber en un cuadrado de 20X20cm, tendrn que pesar como mximo 3150g, y no podrn tener cualquier arma nociva de ataque para otros robots. 6 FUNCIONAMIENTO ROBOT b)

El robot que se diseo consta de 6 ruedas, las cuales son movidas por seis servomotores respectivamente, cuatro sensores cny70, puestos en la parte de adelante del prototipo y a los dos costados; los cuales tendrn la funcin de decir en que parte de la pista esta ubicado el robot y avisar cuando esta en el limite de la pista. Ademas consta de 2 sensores ultrasnico situados en la parte delantera y posterior del mismo que cumplen la funcin de detectar cualquier obstculo cercano al robot. En el control del prototipo se escogi un pic 16f873a, que es el encargado de administrar todas las decisiones y controlar todas las variables que puedan afectar el desempeo del robot en la competencia.

Figura 7. a)Prototipo del robot con sus respectivos sensores; b) Prototipo diseo real

Lgica de programacin El principio de programacin se basa en buscar algn obstculo mediante una programacin de giros del robot y detectar el objeto mediante los sensores ultrasnicos y dar marcha hasta detectar el lmite de la pista (lnea blanca); posteriormente vuelve a buscar. Para ello se hizo uso de PICC compiler para elaborar el programa del PIC: #include <16F873A.h> #fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP #use delay(clock=4000000) #byte puerto_b = 06 #byte puerto_c = 07 #byte puerto_a = 05

a)

atrs

void main() { float n, l; n=0; set_tris_a( 0xFF ); set_tris_b( 0xFF ); set_tris_c( 0xF0 ); SETUP_ADC_PORTS(NO_ANALOGS); 5

UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA, 2011

inicio: //while(input(pin_c5)==0) //{ puerto_c=0; //} while(n<5){ puerto_c=0; delay_ms(1000); n=n+1; } setup_ccp1(CCP_PWM); setup_ccp2(CCP_PWM); setup_timer_2(T2_DIV_BY_16, 206, 1); goto secuencia1; secuencia1: while(puerto_b==15){ while(input(pin_c4) != 0 &&input(pin_c7) != 0) { if(puerto_b!=15) { goto ubicar; } if(input(pin_c4)==0) { goto adelante; } if(input(pin_c7)==0) { goto atras; } set_pwm1_duty(190); set_pwm2_duty(20); delay_ms(500); if(puerto_b!=15) { goto ubicar; } if(input(pin_c4)==0) { goto adelante; } if(input(pin_c7)==0) { goto atras; } set_pwm1_duty(20); set_pwm2_duty(20); delay_ms(250); } if(input(pin_c4)==0) { goto adelante; } if(input(pin_c7)==0) { goto atras; } adelante: while(puerto_b==15){ set_pwm1_duty(190); set_pwm2_duty(20); } } if(puerto_b!=15) { goto ubicar; } atras: while(puerto_b==15){ set_pwm1_duty(20); set_pwm2_duty(190); } if(puerto_b!=15) { goto ubicar; } secuencia2: while(puerto_b==15){ while(input(pin_c4) != 0&&input(pin_c7) != 0) { if(puerto_b!=15) { goto ubicar; } 6

UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA, 2011

if(input(pin_c4)==0) { goto adelante1; } if(input(pin_c7)==0) { goto atras1; } set_pwm1_duty(190); set_pwm2_duty(20); delay_ms(500); if(puerto_b!=15) { goto ubicar; } if(input(pin_c4)==0) { goto adelante1; } if(input(pin_c7)==0) { goto atras1; } set_pwm1_duty(190); set_pwm2_duty(190); delay_ms(250); } if(input(pin_c4)==0) { goto adelante1; } if(input(pin_c7)==0) { goto atras1; } adelante1: while(puerto_b==15){ set_pwm1_duty(190); set_pwm2_duty(20); } } if(puerto_b!=15) { goto ubicar; } atras1: while(puerto_b==15){ set_pwm1_duty(20); set_pwm2_duty(190); } if(puerto_b!=15) { goto ubicar; }

ubicar: while(puerto_b!=15){ if(puerto_b==14) { set_pwm1_duty(20); set_pwm2_duty(190); delay_ms(500); set_pwm1_duty(20); set_pwm2_duty(20); delay_ms(250); l=0; } if(puerto_b==13) { set_pwm1_duty(190); set_pwm2_duty(190); l=1; } if(puerto_b==12) { set_pwm1_duty(190); set_pwm2_duty(190); l=1; } if(puerto_b==6) { set_pwm1_duty(20); set_pwm2_duty(20); l=0; } if(puerto_b==11) { set_pwm1_duty(190); set_pwm2_duty(20); 7

UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA, 2011

l=0;} if(puerto_b==4) { set_pwm1_duty(190); set_pwm2_duty(20); delay_ms(500); l=0;} if(puerto_b==7) { set_pwm1_duty(20); set_pwm2_duty(20); l=0; } } if(l==0){ goto secuencia1; } if(l==1){ goto secuencia2; } } 7 CONCLUSIONES Y RESULTADOS

El robot sumo funcion bien durante la etapa de prueba pero en el da de la competencia se sali de la plataforma a causa de la luz solar que iluminaba el estadio, por lo que la solucin fue mejorar la estructura con el fin de evitar luz en los sensores CNY 70 En la construccin y diseo de un robot, es muy importante tener en cuenta la versatilidad y fuerza del diseo, para poder un buen desempeo en la pista de juego. Para que el robot pueda identificar, reconocer y competir la programacin es una de las cosas ms relevantes que hay que tener en cuenta, es necesario hacer pruebas experimentales para ver las falencias que este podra tener en la pista, y poder corregirlas a tiempo. La sensorica cumple el papel de conectar al robot con el medio externo, si esta parte no est funcionando o no est diseada correctamente es muy poco probable que el robot tenga su mejor desempeo en la competencia, hay que identificar que variables pueden afectar al robot desde la sensorica.

C1
1n

C2
1n

R7
10k

X1
9 10 2 3 4 5 6 7 1

U1
CRYSTAL OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT RB0/INT RB1 RB2 RA0/AN0 RB3/PGM RA1/AN1 RB4 RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5 RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD RA5/AN4/SS/C2OUT RC0/T1OSO/T1CKI MCLR/Vpp/THV RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT PIC16F873A 21 22 23 24 25 26 27 28 11 12 13 14 15 16 17 18

SW2
SW-SPST

SW3
SW-SPST

SW4
SW-SPST

SW5
SW-SPST

R2
10k

R3 R4 10k R5 10k

D1
LED-BIBY

D2
LED-BIBY

10k

SW1
SW-SPST

R1
10k

REFERENCIAS

[1] HART. Daniel W. ELECTRONICA DE POTENCIA. Pearson Educacin S.A. Madrid 2001. Pgs.203. Figura 8. Diagrama esquemtico en Proteus basndose en la lgica de programacion [2] RASHID Muhammad H., Electrnica de Potencia, Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones, Ed: Mxico Prentice Hall, 3a ed., 2004, Pgs. 336. [3] MOHAN, Ned. Power Electronics: Converters, Applications and Design, Ed: John Wiley and Sons Hall, 2da ed., 1995, Pgs.802.

UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA, 2011

UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA FACULTAD DE INGENIERA PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA, 2011

ANEX0 1 Technical value servomotor SG 5010

10