Mecanismos - PMR/EPUSP

S ntese

2006v1

Sntese de Mecanismos Planos de 4 Barras

1 Introduo ca

O mecanismo plano constituido por 4 elos de uma cadeia cinem tica fechada (com o formato de um a quadril tero) e bastante vers til e, portanto, comumente encontrado em v rios dispositivos mec nicos. a a a a Neste captulo veremos diversas t cnicas de sntese e an lise especcas para mecanismos planos de 4 e a elos. O projeto de um mecanismo que atenda a determinados requisitos e, em geral, um processo iterativo em que se alternam sntese e an lise. Desta forma, o projeto utilizando m todos analticos deve conter a e algoritmos tanto para sntese como para an lise do mecanismo em quest o. a a

Problema de Posio ca

Considere um mecanismo de 4 elos montado utilizando apenas juntas de revolucao (tipo R). Esse mecanismo e denominado 4R. Para um determinado angulo de entrada q2 , a gura 1 mostra as duas formas possveis de montar esse mecanismo se forem conhecidos os comprimentos das barras entre as articulacoes. Uma forma e chamada aberta e a outra cruzada.

raio = R BA

B
raio = R CB

A Elo 2 q2 C B

O Elo 1

Elo 1

Figura 1: Mecanismo de 4 barras com duas montagens poss veis.

Nesta apostila ser o vistos dois m todos analticos de resolucao deste problema. a e

M todo 1: Aplicacao da Lei dos Cossenos e A gura 2 mostra uma montagem aberta com um angulo de entrada 0 q2 . S o conhecidos os a comprimentos das barras: OA = a, AB = b, BC = c e CO = d. Unindo os pontos A e C s o formados a dois tri ngulos OAC e ABC com angulos de interesse mostrados na gura. O comprimento do lado e a pode ser determinado por aplicacao da Lei dos Cossenos ao tri ngulo OAC: a

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b A a O q2 d
3

4 C

Figura 2: Mecanismo de 4 barras de montagem aberta e com 0 q2 .

e2 = a2 + d2 2ad cos(q2 ) Desta forma, os angulos da gura podem ser determinados pelas seguintes express es: o e2 + d2 a2 2ed e2 + b2 c2 = arccos 2eb e2 + c2 b2 = arccos 2ec = arccos

(2.1)

(2.2) (2.3) (2.4)

Assim, os angulos de interesse a determinar do problema de posicao (3 e 4 ) s o determinados na a seq encia: u 3 = 4 = O angulo de transmiss o e dado por: a = Ou ent o, a = arccos b2 + c2 e2 b2 + c2 a2 d2 + 2ad cos(q2 ) = arccos 2bc 2bc (2.8) (2.7)

(2.5) (2.6)

Quando o angulo de entrada < q2 < 2 temos a conguracao da gura 3. Determine voc mesmo as e alteracoes necess rias nas equacoes de c lculo de 3 e 4 . Numa simulacao no Matlab essas duas situacoes a a (q2 ou q2 > ) podem ser conseguidas com os comandos if e else. A montagem cruzada do mecanismo com as mesmas dimens es das barras e mostrada na gura 4. o Determine voc mesmo as equacoes equivalentes para esse sistema. e E se os pontos O e C n o estiverem alinhados na horizontal? Como ca o equacionamento? Ver gura 5. a O angulo tamb m deve ser conhecido. e

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B O a A q2 b
3

c d e

4 C

Figura 3: Mecanismo de 4 barras de montagem aberta e com < q2 < 2.

A Elo 2 q2 C Elo 1

O Elo 1

Figura 4: Mecanismo de 4 barras de montagem cruzada.

b A a O q2

B
3

e
d

4 C

Figura 5: Mecanismo de 4 barras de montagem aberta com os pontos O e C desalinhados em relao ca a ` horizontal.

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%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %Mecanismo plano do tipo 4R %Simulacao em Matlab %Resolucao do problema de posicao %v01_2006 %Metodo: utilizacao da Lei dos Cossenos clear %limpa todas as variaveis em uso close %fecha todas as janelas graficas figure(3); %abre uma janela grafica de numero 3 a=1; %comprimento da barra OA b=2; %comprimento da barra AB c=2.5; %comprimento da barra BC d=2; %distancia entre os pinos fixos OC %o elo acoplador (elo 3) e um triangulo P=1.5; %distancia entre A e P Phi=25*pi/180; %angulo do lado AP do triangulo com o lado base AB. q2_0=pi/3; %q2 inicial= 60graus q2=q2_0; I=36; %I=numero de iteracoes desejadas for k=1:I %variacoes q2=(k-1)*(2*pi/I)+q2_0; %calculo do angulo q2 da sequencia de frames e=sqrt(a^2 + d^2 -2*a*d*cos(q2)); Beta=acos((e^2+d^2-a^2)/(2*e*d)); Psi=acos((e^2+b^2-c^2)/(2*e*b)); Lambda=acos((e^2+c^2-b^2)/(2*e*c)); if ??? EXERCICIO 1: Qual a condicao a preencher para 0<=q2<=pi? e E para pi<q2<2pi ? else

30 end hold on axis([-5 5 -5 5]) %limites dos eixos x e y axis square %transforma a area de plotagem em quadrado set(gca,XTick,-5:1:5) %divisao do eixo horizontal grid on %ativa as grades Lx=[0,a*cos(q2),d+c*cos(T4),d]; %sequencia O-A-B-C em X Ly=[0,a*sin(q2),c*sin(T4),0]; %sequencia O-A-B-C em Y plot(Lx,Ly,-ob,LineWidth,2); %plota a sequencia O-A-B-C em azul hold on %mantem o grafico Tx= EXERCICIO 2 Ty= plot(Tx,Ty,-ob,LineWidth,2); %plota triangulo APC Ax(k)=a*cos(q2); %ponto A em X Ay(k)=a*sin(q2); %ponto A em Y plot(Ax,Ay,+g); %plota sequencia de pontos A com sinal + em verde Bx(k)= EXERCICIO 3a By(k)= 4

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plot(Bx,By,sm,MarkerSize,4); %plota ponto B quadrado cor magenta Px(k)= EXERCICIO 3b Py(k)= plot(Px,Py,dr); %plota ponto P como diamante cor vermelha xlabel(Eixo X); ylabel(Eixo Y); q2g=q2*180/pi; %converte o angulo T2 em graus q2gs=num2str(q2g); %converte o numero T2g em string t3=text(-1,-4,[q_2= ,q2gs],BackgroundColor,w,EdgeColor,b,... FontSize,14); %plota o valor atual de q2g na tela M(k+1) = getframe(gcf,[0 0 550 400]); %comando getframe para transformar a %figura atual num frame (quadro) para animacao posterior. clf %clear figure (limpa a figura atual)

end M(1)=M(I+1); 65 movie2avi(M,sint4R_aberta.avi,quality,100,fps,3) %o comando movie2avi gera um %video formato avi com os frames M gerados e salva no arquivo sint02_a.avi % %FINAL %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

O roteiro em Matlab anterior pode ser usada para simular o movimento de um mecanismo do tipo 4R, de conguracao aberta, e com os comprimentos das barras j previamente determinados. Note que a a numeracao na margem esquerda n o faz parte do c digo: e apenas a numeracao da linha para orientacao. a o Essa numeracao n o deve ser copiada para o programa. a O c digo ainda est incompleto (faltando partes). Complete o c digo resolvendo os exerccios seguintes. o a o Exerc cio Proposto 2.1. Complete o espao entre as linhas 26 e 32 com as condies para ngulo c co a de entrada 0 q2 , e para q2 2. Exerc cio Proposto 2.2. Complete o espao nas linhas 42 e 43 com a lista de pontos que forma o c tringulo AP C. a Exerc cio Proposto 2.3. Complete o espao entre as linhas 48 e 49 com a denio da coordenada c ca do ponto B; e as linhas 51 e 52 com a denio da coordenada do ponto P. ca Exerc cio Proposto 2.4. Escreva um programa em Matlab que simule um mecanismo 4R de congurao cruzada. O programa anterior pode ser readaptado. ca

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M todo 2: M todo de Freudenstein e e Considere o mecanismo de 4 barras de montagem aberta mostrado na gura 6. Supondo conhecidos os comprimentos das barras r1 , r2 , r3 , r4 e o angulo de entrada q2 , o problema de posicao consiste em determinar 3 e 4 correspondentes.

A r2 q2 O

r3

B
3

r4 4

r1

Figura 6: Mecanismo de 4 barras de montagem aberta com notao para aplicao da equao de ca ca ca Freudenstein. A equacao vetorial de caminho fechado (loop) e a seguinte:
r2

+ r3 r4 r1 = 0

(2.9) (2.10) (2.11)

A decomposicao em X e dada pela equacao escalar: r1 + r2 cos(q2 ) + r3 cos(3 ) r4 cos(4 ) = 0 A decomposicao em Y e dada por: r2 sen(q2 ) + r3 sen(3 ) r4 sen(4 ) = 0 Com a nalidade de eliminar a vari vel inc gnita 3 as duas equacoes anteriores s o rearranjadas da a o a seguinte forma: r3 cos(3 ) = r4 cos(4 ) + r1 r2 cos(q2 ) r3 sen(3 ) = r4 sen(4 ) r2 sen(q2 )

(2.12)

Elevando ambos os membros de cada equacao ao quadrado e somando membro a membro as duas equacoes resulta em:
2 2 2 2 r3 = r1 + r2 + r4 + 2r4 cos(4 )[r1 r2 cos(q2 )] 2r4 sen(4 )[r2 sen(q2 )] 2r1 r2 cos(q2 )

(2.13)

Se o angulo de entrada e os comprimentos das barras forem conhecidos, pode-se colocar a equacao anterior simplicadamente como: Asen(4 ) + Bcos(4 ) = C onde: A = sen(q2 ) r1 r2 2 2 2 2 r + r2 + r 4 r3 r1 C= 1 cos(q2 ) 2r2 r4 r4 Para determinar 4 basta fazer as seguintes substituicoes na equacao 2.14: B = cos(q2 ) 6 (2.14)

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sen(4 ) =

2tan(4 /2) 1 + tan2 (4 /2) 1 tan2 (4 /2) cos(4 ) = 1 + tan2 (4 /2)

(2.15)

Com a substituicao a equacao 2.14 resulta: (B + C)tan2 (4 /2) (2A)tan(4 /2) + (C B) = 0 (2.16) ` Resolvendo a equacao de segundo grau encontram-se duas solucoes: uma correspondente a montagem ` aberta e a outra correspondente a montagem cruzada. A2 + B 2 C 2 B + C A A2 + B 2 C 2 4 = 2 arctan B+C 4 = 2 arctan A+

Aberta Cruzada

(2.17) (2.18)

` Uma vez determinado 4 retorna-se a equacao 2.12 e determina-se o valor de 3 correspondente.

S ntese Anal tica de Mecanismos

Trata do projeto (dimensionamento geom trico) de um mecanismo para executar uma determinada e tarefa. Poucos s o os casos em que e possvel encontrar uma unica solucao bem determinada. Em geral, h um a a n mero maior de vari veis a determinar do que de equacoes. Deve-se atribuir valores a algumas vari veis e u a a o projeto do mecanismo se torna um processo iterativo, alternando entre sntese e an lise. a A utilizacao de um algum software gr co para simulacao de mecanismos (ex. Working Model ou a Matlab) agiliza bastante o processo. O mecanismo plano de 4 barras articuladas por juntas de revolucao (4R) e o mais utilizado na pr tica a por ser muito vers til. Desta forma, a maioria dos m todos foi criada para tratar com mecanismos de 4 a e barras. Em seguida ser o vistos diversos m todos para sntese de mecanismos planos de 4 barras. a e Erdman & Sandor denem tr s tipos de sntese: e Para gerao de uma funo: relacao bem denida entre entrada e sada. Exemplo: mecanismo que ca ca 1 resolve uma equacao matem tica y = x ou y = log(x) onde a vari vel x e associada ao angulo de a a entrada q2 e o resultado y e associado ao angulo de sada 4 . Para gerao de um caminho: um determinado ponto de um dos elos e obrigado a seguir uma ca trajet ria determinada. Entretanto, a orientacao do elo n o e controlada. o a Para gerao de um movimento: uma linha num dos elos e obrigada a seguir uma sequ ncia bem ca e denida de posicoes. Ou seja, um ponto deve seguir uma trajet ria e o elo deve seguir uma sequ ncia o e bem denida de posicoes. Nos problemas de sntese para geracao de caminho h um ponto chave do elo acoplador (elo 3) que deve a seguir determinada trajet ria. Nos problemas de sntese para geracao de movimento h dois pontos xos o a n o coincidentes do elo acoplador que denem um segmento de reta (direcao), e esse segmento deve passar a ncia bem denida de posicoes. por uma seq e u 7

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Em geral, e impossvel atender ao requisito do ponto chave seguir exatamente uma trajet ria ou uma o seq encia de posicoes desejadas. O que ocorre e que o ponto chave atende ao requisito com uma certa u aproximacao. H duas abordagens para o problema. Numa delas o ponto chave do mecanismo deve passar exatamente a por um certo n mero (em geral, 3 ou 4) de posicoes. Esses pontos (coordenadas) em que o ponto chave u passa exatamente pelas posicoes requeridas s o chamados pontos de precis o. Em todos os outros pontos a a do trajeto a diferenca entre a posicao desejada e a obtida e chamada de erro estrutural. Essa abordagem, ser vista neste curso. a Outra abordagem e fazer com que o erro estrutural seja minimizado em todo o percurso. Assim, o erro estrutural n o ser zero em nenhum ponto (n o h pontos de precis o), mas ele e minimizado como um a a a a a todo. Essa metodologia e mais avancada e n o ser abordada aqui. a a Os m todos analticos de sntese tratados neste curso garantem que o mecanismo poder passar pelos e a pontos de precis o especicados, mas n o garantem nada entre os pontos. Pode ocorrer de o mecanismo n o a a a poder se movimentar continuamente entre dois pontos de precis o sucessivos, apesar de ter sido encontrada a uma solucao analtica. Ent o, e necess ria uma simulacao gr ca ou a construcao de um prot tipo para a a a a o vericacao da ocorr ncia ou n o dessas posicoes de restricao. Se a solucao obtida n o for adequada deve-se e a a procurar outra. Outro detalhe muito importante a ser observado num projeto de mecanismo de 4 barras e o valor do angulo de transmiss o: e o angulo entre o elo de sada e o acoplador. O valor do angulo de transmiss o a a d uma id ia da pot ncia requerida do atuador para movimentar o mecanismo: quanto menor o angulo de a e e transmiss o maior a pot ncia requerida. Como regra geral, 40 140 . Se = 0 ou = 180 , a e ocorrer travamento do mecanismo (gura 7). a

Figura 7: Posies de travamento de mecanismos de 4 barras. co

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Gerao de Funo - Equao de Freudenstein ca ca ca

A equacao 2.13 usada anteriormente pode ter os membros reagrupados da seguinte forma:
2 2 2 2 2r2 r4 [cos(q2 )cos(4 ) + sen(q2 )sen(4 )] = 2r1 r2 cos(q2 ) + 2r1 r4 cos(4 ) + r1 + r2 r3 + r4 (4.1)

Simplicando,
2 2 2 2 r1 r1 r1 + r2 r 3 + r 4 cos(q2 4 ) = cos(q2 ) + cos(4 ) + r4 r2 2r2 r4

(4.2)

Escrita da forma seguinte ela e chamada de equacao de Freudenstein: cos(q2 4 ) = K1 cos(q2 ) + K2 cos(4 ) + K3 onde, r1 , r4 r1 , r2
2 2 2 2 r 1 + r2 r3 + r4 2r2 r4

(4.3)

K1 =

K2 =

K3 =

(4.4)

Note que na equacao de Freudenstein as tr s vari veis de projeto K1 , K2 , e K3 representam o e a dimensionamento dos 4 elos que comp em o mecanismos. Assim, a equacao de Freudenstein pode ser o utilizada para projeto de um mecanismo gerador de funcao: se for conhecida a funcao que relaciona o angulo de sada 4 ao angulo de entrada q2 , o dimensionamento dos 4 elos poder ser determinado pela a resolucao de um sistema de 3 equacoes lineares. O exemplo seguinte ilustra o m todo que deve ser aplicado para 3 relacoes conhecidas de entrada-sada. e
1 Exemplo: Determinar um mecanismo que simule a funcao inversa, ou seja, y = x . Primeiro devem ser especicadas relacoes lineares entre o angulo de entrada q2 e a vari vel x e entre a o angulo de sada 4 e y. Vamos considerar que x assume 3 valores pontos de precis o: 1, 2, e 3, fazendo a com que os angulos q2 correspondentes sejam 20 , 40 , e 60 . E que nesse mesmo intervalo, ou seja, y = 1, y = 1/2, y = 1/3 o angulo 4 assuma os valores 60 , 30 e 20 . Dessa forma, os 3 pontos de precis o do a 1 2 3 1 2 3 a a mecanismo q2 (q2 , q2 , q2 ) e de 4 (4 , 4 , 4 ) j est o denidos. Substituindo na equacao de Freudenstein (equacao 4.3), obt m-se um sistema de 3 equacoes lineares nas inc gnitas K1 , K2 , e K3 . Ap s determinar e o o os valores de K1 , K2 , e K3 , basta fazer com que um dos comprimentos das 4 barras (ou r1 , ou r2 , ou r3 , ou r4 ) tenha um valor num rico determinado e calcular os outros comprimentos. Por m, todos os e comprimentos s o multiplicados simultaneamente por um fator de escala para resultar nas medidas nais a do mecanismo que sejam mais adequadas ao espaco disponvel. Deve-se tomar cuidado com o ultimo valor de comprimento a ser obtido de K3 : como as dimens es est o elevadas ao quadrado, h duas possveis o a a solucoes de sinal contr rio. Normalmente, apenas uma das solucoes pode ser aproveitada. a Ap s o c lculo dos comprimentos das barras, o mecanismo pode ser simulado utilizando o programa em o a Matlab listado anteriormente. Note que o programa pode aceitar comprimentos com sinal negativo. Note as seguintes equival ncias de smbolos: r1 d, r2 a, r3 b, e r4 c. e

Para atualizacoes desta apostila e arquivos de Matlab e animacoes de mecanismos procure no site: http://www.poli.usp.br/p/ricardo.ibrahim/mecanismos.html 9