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Automao Industrial I
ndice
I. Introduo Automao ......................................................................- 1 I.1. Objectivos da Automao ............................................................................................................- 1 I.1.1. Tipos de Automao................................................................................................................................. - 2 I.1.2. Componentes da Automao ................................................................................................................. - 2 I.1.3. Aplicaes da Automao ....................................................................................................................... - 3 -
II. Introduo aos Sistemas Digitais ........................................................ - 4 II.1. Seleco entre duas nicas possibilidades - Verdadeiro e Falso ............................................... - 4 II.1.1. Estados lgicos Digitais e Analgico ............................................................................................... - 4 II.1.2. Tabela de Verdade..................................................................................................................................... - 5 II.1.3. Exemplo Acender/Apagar de uma Lmpada ................................................................................ - 5 II.2. Caractersticas dos Circuitos Integrados.................................................................................... - 6 II.2.1. Tipos de encapsulamento do C.I.:........................................................................................................ - 7 -
III. Sistemas de Numerao e Cdigos ..................................................... - 8 III.1. Sistema Binrio ........................................................................................................................... - 8 III.1.1. Converso Binrio Decimal................................................................................................................. - 9 III.1.2. Converso Decimal Binrio............................................................................................................... - 10 III.1.3. Converso de Hexadecimal Binrio................................................................................................ - 10 III.1.4. Converso Decimal Hexadecimal ................................................................................................... - 11 III.1.5. Converso Binrio Hexadecimal ..................................................................................................... - 11 III.1.6. Converso Decimal Octal .................................................................................................................. - 11 III.1.7. Converso Octal Decimal .................................................................................................................. - 12 III.1.8. Converso Octal Binrio .................................................................................................................... - 12 III.1.9. Converso Octal Hexadecimal ......................................................................................................... - 13 III.1.10. Converso Binrio Octal .................................................................................................................... - 13 III.1.11. Converso Hexadecimal Octal ......................................................................................................... - 13 III.1.12. Exerccios: Converses .......................................................................................................................... - 14 III.2. Cdigo Gray................................................................................................................................- 14 III.2.1. Converso Binrio Gray...................................................................................................................... - 14 III.2.2. Converso Gray Binrio...................................................................................................................... - 15 III.2.3. Exerccios: Cdigo Gray........................................................................................................................ - 15 -
IV. lgebra de Boole e Circuitos Lgicos ................................................ - 16 IV.1. Portas lgicas..............................................................................................................................- 16 IV.1.1. Funo Lgica Sim............................................................................................................................. - 16 IV.1.2. Funo Lgica No ............................................................................................................................ - 16 IV.1.3. Funo Lgica E ................................................................................................................................. - 17 IV.1.4. Funo Lgica OU ............................................................................................................................. - 17 IV.2. Simplificao de Funes ..........................................................................................................- 18 IV.2.1. Lgica combinatria............................................................................................................................... - 18 IV.2.2. Mtodo analtico ...................................................................................................................................... - 19 IV.2.3. Mapa de Karnough.................................................................................................................................. - 19 IV.2.4. Implementao......................................................................................................................................... - 22 IV.2.5. Exerccios: Circuitos Lgicos Simplificaes .............................................................................. - 22 IV.3. Laboratrio n. 1 Portas lgicas ............................................................................................. - 24 -
V.1. Energia Hidrulica.................................................................................................................... - 25 V.1.1. Componentes principais em hidrulica............................................................................................. - 26 V.1.2. Bombas e motores hidrulicos............................................................................................................. - 26 V.1.3. Estrutura de uma instalao hidrulica............................................................................................. - 27 V.2. Energia Pneumtica.................................................................................................................. - 28 V.3. Central de Ar Comprimido........................................................................................................ - 29 V.3.1. Compressor................................................................................................................................................ - 29 V.3.1.1. Embolo alternativo.................................................................................................................................. - 29 V.3.1.2. Ciclo de compresso ............................................................................................................................... - 30 V.3.1.3. Rotativo ...................................................................................................................................................... - 30 V.3.1.4. Compressor de palhetas......................................................................................................................... - 30 V.3.1.5. Parafuso...................................................................................................................................................... - 31 V.3.1.6. Esquema elctrico de arranque e paragem do motor.................................................................... - 31 V.3.2. Reservatrio............................................................................................................................................... - 32 V.3.2.1. Clculo de gua em sistemas pneumticos...................................................................................... - 32 V.3.3. Secador ....................................................................................................................................................... - 33 V.3.4. Distribuio............................................................................................................................................... - 34 V.4. Cilindros Pneumticos .............................................................................................................. - 35 V.5. Vlvulas...................................................................................................................................... - 37 V.5.1. Identificao das ligaes das vlvulas ............................................................................................. - 37 V.5.2. Tipos de Accionamentos das Vlvulas .............................................................................................. - 38 V.5.3. Vlvulas Direccionais ............................................................................................................................. - 40 V.5.4. Vlvulas de Fluxo..................................................................................................................................... - 41 V.5.5. Vlvulas de Bloqueio .............................................................................................................................. - 41 V.5.5.1. Vlvulas reguladora de presso............................................................................................................ - 42 V.6. V.7. Trabalhos Laboratoriais Informativos ................................................................................... - 43 Laboratrio de avaliao n.2 Pneumtica ............................................................................ - 45 -
VI. Mtodo sequencial..............................................................................- 48 VI.1. Ciclos Pneumticos --- Diagramas de funcionamento ............................................................ - 48 VI.1.1. Etapas de Construo Diagrama de Funcionamento ................................................................... - 48 VI.1.2. Cilindro de efeito duplo com amortecimento e posio magntica.......................................... - 49 VI.1.3. Exemplo: Ciclo: (A+ A-) ........................................................................................................................ - 49 VI.1.4. Exerccios 1: Conflito no avano do cilindro B ............................................................................... - 51 VI.1.5. Exerccios 2: Conflito no recuo do cilindro B.................................................................................. - 52 VI.1.6. Laboratrio de avaliao n.3 Diagramas de funcionamento .................................................. - 53 -
VII. VIII.
Automao Industrial I
I. Introduo Automao
I.1.
Objectivos da Automao
A automao a tecnologia relacionada com a aplicao de sistemas mecnicos, elctricos e electrnicos, apoiados em meios computacionais, na operao e controlo dos sistemas de produo. Em termos gerais, os objectivos a atingir com a automao poder-se-o enquadrar em dois grandes nveis, nomeadamente, a segurana e o mercado. No primeiro, pretende-se a melhoria das condies de trabalho e de segurana de pessoas e bens. No segundo, pretendese aumentar a competitividade global do produto e da empresa, nica forma de esta se manter, na aguerrida concorrncia do mercado. No que respeita segurana a automao de um processo de fabrico vai permitir que muitas tarefas de maior perigo imediato (ex.: prensagem, corte, etc. ), ou a mdio ou longo prazo (ex.: a soldadura e a pintura com a consequente inalao de gazes) possam ser executadas com pouca ou mesmo nenhuma interveno Humana. Por outro lado as tarefas menos perigosas mas extremamente repetitivas, podem conduzir a estados de cansao, possvel gerador de situaes perigosas do ponto vista da segurana para no falar da qualidade do produto final. A automao um meio atravs do qual possvel atingir melhores nveis de qualidade. Hoje, qualidade no consiste apenas no controlo final do produto. A qualidade produzida atravs do controlo do processo produtivo, atravs de um apertado controlo dimensional das grandezas envolvidas e mesmo de sistemas de inspeco intercalares a funcionar em tempo real e portanto de uma forma automtica. Deste modo, os padres de qualidade so melhorados pelo incremento do controlo do processo, inevitavelmente, atravs da automao deste. Principais objectivos da automao industrial so: Diminuio dos custos; Maior produtividade; Maior flexibilidade; Melhor qualidade; Maior capacidade tecnolgica; Integrao.
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I.1.1. Fixa Altos investimentos; Altas taxas de produo; Configurao rgida (alterao difcil); Operaes simples; Equipamento especfico (mquinas de colocar tampas da cerveja). Tipos de Automao
Programada Altos investimentos; Taxas mdias de produo; Configurao semi-flexvel (possibilidade de reprogramao); Equipamento genrico (mquina de controlo numrico).
Flexvel I.1.2. Investimento muito elevado; Produo continua; Configurao flexvel (alterao por software); Equipamento geral. Componentes da Automao
A maioria dos sistemas modernos de automao, como os utilizados nas indstrias automobilstica, petroqumica e nos supermercados, extremamente complexa e requer muitos ciclos de repetitivos. Cada sistema de automao compe-se de cinco elementos: Accionamento - prov o sistema de energia para atingir determinado objectivo. o caso dos motores elctricos, pistes hidrulicos etc.; Sensoriamento - mede o desempenho do sistema de automao ou uma propriedade particular de algum de seus componentes. Exemplos: termopares para medio de temperatura e encoders para medio de velocidade; Controle - utiliza a informao dos sensores para regular o accionamento. Por exemplo, para manter o nvel de gua num reservatrio, usamos um controlador de fluxo que abre ou fecha uma vlvula, de acordo com o consumo. Mesmo um rob requer um controlador, para accionar o motor elctrico que o movimenta;
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Comparador ou elemento de deciso - compara os valores medidos com valores preestabelecidos e toma a deciso de quando actuar no sistema. Como exemplos, podemos citar os termstatos e os programas de computadores; Programas - contm informaes de processo e permitem controlar as interaces entre os diversos componentes.
Nota: Programas - tambm chamados softwares, so conjuntos de instrues lgicas, sequencialmente organizadas. Indicam ao controlador ou ao computador o que fazer.
I.1.3.
Aplicaes da Automao
Produtos de consumo - Electrnicos, como videocassetes, televisores e microcomputadores. Indstrias mecnicas - Robs controlados por computador; - CNC. Bancos - Caixas automticas. Comunicaes - Automatizao dos correios. Transportes Medicina Diagnstico e exames. -32004/2005 Toni dos Santos Alves
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II. Introduo aos Sistemas Digitais
II.1.
Um dispositivo digital tem um determinado nmero de possveis valores perfeitamente definidos, ou estados. Podem existir como mximo dois estados nicos, como um interruptor de luz: ou est aceso ou apagado. A electrnica digital moderna est baseada fundamentalmente nos circuitos que tem dois valores nicos, por exemplo: ou passa corrente ou no passa. Por exemplo, no nosso dia-a-dia a abertura ou fecho de uma torneira, no mais que um sistema digital formado por dois estados (aberto = 0 ; fechado = 1).
Lgico 1 Lgico 0
+V
Lgica
Lgico 1 = Lgico 0 Lgico 1 = Lgico 0
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Nveis Lgicos
Nos circuitos integrados digitais, os estados lgicos so geralmente representados atravs de tenses elctricas (corrente continua DC). A lgica binria est baseada em dois nicos estados (1 verdadeiro e 0 - falso). 0 = no existe tenso (0 volts) 1 = existe tenso (+5 volts) Frequentemente utiliza-se o L (Low Baixo = 0) e H (High Alto = 1) para indicar claramente o nvel elctrico. II.1.2. Tabela de Verdade
uma maneira de representar todas as combinaes possveis de uma dada funo. A contagem feita sempre da esquerda para a direita. Exemplo: 21 b 0 0 1 1 20 a 0 1 0 1 F x x x x Nota: o primeiro digito sempre zero, variando
de coluna para coluna de 2n. X valor que toma cada linha na funo, podendo ser 0 ou 1.
II.1.3.
a (Entrada) B (Sada)
Um circuito lgico recebe comandos de entrada e produz resultados na sada. No que respeita a nossa aco sobre o interruptor e o efeito sobre a lmpada. O circuito recebe entrada (input) a aco sobre o interruptor e produz sada (output) o acender da lmpada.
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Tabela verdade Podemos recolher numa tabela o comportamento lgico de um circuito digital. A figura mostra-nos a tabela, ou tabela de verdade, da lanterna. Denominamos (a) ao interruptor (entrada) e (B) lmpada (sada).
Entrada (a) Interruptor Sada (B) Lmpada
0 1
0 1
A primeira coluna junta os possveis valores entrada (quer dizer dois: 0 e 1) e a segunda os valores correspondentes sada. Cada linha um estado do circuito. Por exemplo, na primeira linha a entrada zero (interruptor aberto) e por isso a sada tem que ser zero (lmpada apagada). Identificao lgica Na prtica, para a lanterna a sada repete a entrada. Podemos escrev-la de uma forma formal com uma expresso lgica: B=a Este facto quer dizer que seja qual for o valor da entrada (a), a sada (B) ter sempre o mesmo valor: trata-se de um caso de identidade.
II.2.
Trata-se de um circuito fabricado numa nica e fina pastilha de silcio que se designa por chip.
Os pinos da cpsula so ligados ao chip atravs de fios finos de ouro, para possibilitar a entrada e sada de sinais para o exterior. -62004/2005
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II.2.1. Tipos de encapsulamento do C.I.: O encapsulamento designado por DIP ( Dual In Line Package). Foi at muito recentemente o tipo de encapsulamento mais usado.
O encapsulamento designado por SMT (Surface Mount Technology), com maior grau de compactao e com maior nmero de entradas e sadas. Esta tecnologia tem como principal vantagem o facto de no necessitar de furos. Existem trs tipos de cpsulas em SMT: o SOIC (Small Outline Integrated circuit) semelhante a um DIP, miniaturizado e com os pinos dobrados.
o PLCC (Plastic Leaded Chip Carrier) tem os terminais dobrados para baixo do corpo.
o LCCC (Leadless Ceramic Chip Carrier) no dispe de pinos. Em sua vez, existem uns contactos metlicos moldados na cpsula cermica.
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III. Sistemas de Numerao e Cdigos
Para calcular o valor de um nmero binrio, somam-se os pesos das colunas onde existe um 1.
32
16
4 0
2 0
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- Nmeros binrios
As combinaes de bits ou sinais digitais, podem representar nmeros. Os dgitos nos nmeros binrios so vulgarmente chamados bits ( binary digits). Ao agrupamento de oito bits chama-se byte, sendo o conjunto de 4 bits apelidado de meio byte ou nibble. Um bit pode estar apenas em dois estados, pelo que podemos utiliz-lo para representao dos valores numricos: 0 (zero) e 1 (um).
III.1.1. Converso Binrio Decimal Para obter o equivalente de um nmero decimal de uma determinada grandeza binria basta multiplicar cada bit pelo seu peso e adicionar os respectivos produtos. Exemplo: converter o nmero binrio 110101 em decimal Peso Binrio 25 24 23 22 21 20 Valor do Peso 32 16 8 4 2 1 Nmero Binrio 1 1 0 1 0 1
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III.1.2. Converso Decimal Binrio O mtodo consiste em efectuar divises sucessivas por 2 e o valor binrio obtido pelo valor do resto obtido da direita para esquerda.
47 07 1 2 23 2 2 5 1 03 11 1 1
2 2 0 2 1
Sentido de formao
4710=1011112
III.1.3. Converso de Hexadecimal Binrio Para converter um nmero hexadecimal em binrio substitui-se cada smbolo hexadecimal pelo seu equivalente formado por 4 bits.
A 1010
5 0 1 0 12
- 10 -
1A516 = 0001101001012
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III.1.4. Converso Decimal Hexadecimal
Divises sucessivas da parte inteira do nmero decimal por 16, produziro o equivalente em hexadecimal. Por multiplicaes sucessivas por 16 da parte fraccionrio obtm-se o equivalente em hexadecimal, pelo agrupamento das partes inteiras obtidas.
65210 = 28C16
III.1.5. Converso Binrio Hexadecimal Divide-se o nmero em grupos de 4 bits e substitui-se cada grupo pelo seu equivalente em hexadecimal.
0 1 1 02
6 101001102 = A616
III.1.6. Converso Decimal Octal A converso para octal efectua-se pelo mtodo das divises sucessivas, agora por 8 pela parte inteira.
64510=12058
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III.1.7. Converso Octal Decimal
Para fazer a converso, determina-se o peso de cada dgito, multiplicando o peso pelo dgito e efectua-se a soma dos produtos obtidos.
Dado que cada digito octal pode ser representado por um nmero binrio de 3 bits, como representado na tabela. Decimal Binrio
0 1 2 3 4 5 6 7 000 001 010 011 100 101 110 111
158 = 0 0 11 0 12
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III.1.9. Converso Octal Hexadecimal
7 111
1 D
3 011
48 1 0 02
C16
7348 = 1DC16
0012
18 1110012 = 718
B 8 4 16 1 0 1 1 1 0 0 0 0 1 0 02
5 6 0 48
B8416 = 56048
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III.1.12. Exerccios: Converses 1. Converta os seguintes nmeros decimais (1810; 5010; 13710) em binrio. 2. Converta o seguinte nmero binrio (0011012) em decimal. 3. Converta os seguintes nmeros octais (4728; 56738) em binrio. 4. Converta os seguintes nmeros binrios (110011001012; 10111100102) em octal. 5. Converta os seguintes nmeros hexadecimal (D616; B316) em binrio. 6. Converta o seguinte nmero binrio (101001102) em hexadecimal. 7. Converta o seguinte nmero hexadecimal (B8416) em octal.
A principal caracterstica deste cdigo reside no facto de ao passarmos de um valor decimal para o seguinte o equivalente em Gray apenas apresenta a variao de um bit. Normalmente utilizado nalguns conversores analgicos digitais. III.2.1. Converso Binrio Gray
Regra a utilizar:
Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7
1. o bit mais significativo em gray o mesmo que corresponde em binrio. 2. da esquerda para direita, compara-se cada bit com o seguinte. Se forem diferentes resultar um (1) em gray. Se forem iguais o resultado em gray ser (0).
3. 11001 101
4. 11001 1010
5. 11001 10101
Resultado em Gray
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III.2.2. Converso Gray Binrio
Regra a utilizar:
1. o bit mais significativo em binrio o mesmo que corresponde em gray. 2. da esquerda para direita, compara-se cada bit binrio com o gray que se encontra na posio adjacente. Se forem diferentes resultar um (1) em binrio. Se forem iguais o resultante ser (0).
1. 11011 1
2. 11011 10
3. 11011 100
4. 11011 1001
5. 11011 10010
Resultado em Binrio
10010
1. Encontre o equivalente binrio dos seguintes nmeros em gray ( 10101111; 11000110). 2. Encontre o equivalente gray dos seguintes nmeros em binrios ( 10110; 0010101).
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IV.
IV.1.1. Funo Lgica Sim Contacto normalmente aberto (NO) Circuito Elctrico
+5V
Smbolo Lgico a 1 L1 = a L1
Esquema Pneumtico L1 a
Tabela de Verdade a L1 0 0 1 1
a L1
0V
a=0 L1 = 0
Smbolo Lgico a 1 L1 = a L1
Esquema Pneumtico L1 a
Tabela de Verdade
a L1
0V
a=0 L1 = 1
a L1 0 1 1 0
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IV.1.3. Funo Lgica E Contacto normalmente aberto (NO) Circuito Elctrico
+5V
Esquema Pneumtico L1 a b
Tabela de Verdade b 0 0 1 1 a 0 1 0 1 L1 0 0 0 1
a b L1
0V
a=0 b=0 L1 = 0
Smbolo Lgico a b
1
Esquema Pneumtico
Tabela de Verdade b 0 0 1 1 a 0 1 0 1 L1 0 1 1 1
a=0 b=0
L1
L1 = a+b L1 = 0 L1
0V
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IV.2. Simplificao de Funes
IV.2.1. Lgica combinatria Permite-nos projectar sistemas lgicos. Muitos circuitos existem comercialmente a baixo custo, pelo que apenas devemos projectar aqueles que efectivamente no esto disponveis. Baseia-se na lgebra de Boole (George Boole: An investigation of the Laws of Thought - 1854). As tabelas de verdade das operaes lgicas elementares (Not, And, Or) permitem desenvolver as leis desta lgebra.
A+B A.B A+0 A.1 A+1 A.0 A+A A.A A A+A.B A.(A+B) A+B A.B A+(B+C) A.(B.C) A.(B+C) A+(B.C)
= = = = = = = = = = = = = = = = =
Comutatividade Elemento neutro Elemento absorvente Operao entre complementares Negao da negao Absoro Teoremas de DeMorgan Ordem da operao irrelevante Distributividade
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IV.2.2. Mtodo analtico Com as regras da lgebra de Boole, sempre possvel a simplificao de funes at um estado de minimizao.
Exemplo:
IV.2.3. Mapa de Karnough Mtodo grfico utilizado para simplificao de equaes lgicas.
Exemplo:
1. - Formao dum mapa que a presente todos os valores possveis das variveis e suas combinaes (arranjo em cdigo Gray).
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2. - Preenchimento, no mapa, das condies vlidas da expresso:
3. - Associao em grupos (dos valores verdadeiros da funo) onde se verifique a condio de variveis X+ X, utilizar o nmero mnimo de grupos que incluam todos os valores verdadeiros da funo:
4. - Determinar o produto das variveis que definem cada um dos grupos e som-los, a SOMA DE PRODUTOS
Nota: A anlise deste segundo exemplo permite chegar desejada SOMA DE PRODUTOS que minimiza a expresso.
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Podemos utilizar outro mtodo denominado PRODUTO DAS SOMAS Neste caso: 3a - Associamos em grupos de valores falsos da funo, utilizando o nmero mnimo de grupos possvel:
4a - Determinamos a soma dos complementos das variveis que definem cada um dos grupos (o inverso do produto de duas variveis igual soma dos seus complementos - 2 Teorema de DeMorgan) e executamos o produto entre estas .
Nota: A anlise deste segundo exemplo permite chegar ao desejado PRODUTO DE SOMAS que minimiza a expresso.
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IV.2.4. Implementao Uma vez determinada a expresso mnima da funo, quer por mtodos analticos quer por mtodos grficos (mapa de karnough), podemos executar a sua implementao fsica utilizando as portas lgicas (Not, And, Nand, Or e Nor).
1. Simplifique as seguintes funes lgicas pelo mtodo algbrico, para consulte a tabela de com as Regras da lgebra de Boole. a) a.(b.c); b) (a+b).(c+a); c) a.b.c+a.b.c+a.b.c.d; d) (a+b+c).(a+b+c+d) e) Represente para cada alnea o esquema pneumtico.
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2. Atravs da tabela de verdade apresentada, simplifique cada funo lgica utilizando o mtodo de Karnaugh e represente o esquema pneumtico da funo simplificada.
a) F1=?
F1 1 0 0 0 1 1 0 0
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3. Dado o circuito elctrico, transforme-o num circuito lgico.
a c b
4. Converta a seguinte equao num circuito elctrico e depois num circuito lgico. a) F1 = (a+b).c+d
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V. Sistemas Pneumticos e Hidrulicos
A Pneumtica trata-se de uma tcnica de ar comprimido. tem origem na compresso de uma quantidade de ar num reservatrio que est sob presso; usado como fonte de energia na actuao de motores hidrulicos (movimento rotativo) e de cilindros pneumticos (movimento linear) ; para o controlo de automatismos. F F Ar com energia pneumtica
Ar
Ar
Na escolha da tecnologia, deve-se ter em considerao: Potncia envolvida e requerida; A preciso do movimento; A forma do movimento (linear ou rotativo); O custo da soluo.
V.1.
Vantagens: -
Energia Hidrulica
Transmitem energias elevadas com alto rendimento (devido ao carcter no compressvel do leo); Elevada preciso no movimento (devido ao carcter no compressvel do leo)
Desvantagens: Infra-estrutura cara e pesada; Sistema em circuito fechado, existncia de bombas e filtros de leo; Componentes muito robustos, devido s elevadas presses em jogo. - 25 2004/2005
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V.1.1. Componentes principais em hidrulica
Converso de energia: Converso da energia mecnica em hidrulica (bombas); Converso da energia hidrulica em mecnica (motores rotao; cilindros movimento linear). movimento de
Transmisso de energia: Condicionam o movimento de leo tubos, mangueiras, filtros, aquecedores, arrefecedores; Controlo de energia: Conjunto de vlvulas necessrias para o redireccionamento de energia; Cilindros: So do mesmo tipo dos pneumticos. Grandezas nominais para especificao: - dimetro do mbolo; - dimetro da haste; - curso. V.1.2. Bombas e motores hidrulicos
Conversores de energia: Bombas aspirar fluido de uma fonte para o destino; caudal aspirado, depende da cilindrada da bomba; presso, depende das foras de oposio no movimento do fluido, atritos mecnicos e viscosos. Motores transformam energia hidrulica em movimento de rotao; velocidade de rotao, depende do caudal do fluido; o binrio, depende da presso do fluido. Grandezas nominais:
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Cilindrada (cm3/rot). volume de fluido expelido ou absorvido por cada rotao do veio
p=
M C
Uma instalao hidrulica constituda por um depsito de leo, uma bomba hidrulica geradora de presso, uma instalao de distribuio (com tubagens e rgos de ligao), rgos auxiliares (filtro, manmetro, diversos tipos de vlvulas, etc.), rgos de comando e de accionamento. A constituio de uma central hidrulica pode ser representada por um esquema, como o seguinte.
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O motor elctrico acciona a bomba hidrulica, que aspira o leo do depsito. Antes de entrar na bomba, o leo passa por um filtro que protege a bomba de corpos estranhos (filtro de aspirao). sada da bomba, o leo passa por uma vlvula limitadora de presso (vlvula de segurana) e por um manmetro que indica o valor da presso. Em seguida, o leo distribudo atravs da canalizao. O leo pode ser contaminado por partculas resultante da abraso nos diversos componentes da instalao, por p e sujidade do ar. Para prevenir a deteriorao da instalao, estes elementos devem ser filtrados. Por isso, no retorno, o leo passa por outro filtro (filtro de retorno). O leo introduzido no depsito por um orifcio normalmente tapado por um tampo de enchimento, mas que permite trocas de ar com o exterior do depsito, para garantir a presso atmosfrica na camada de ar existente no interior.
V.2.
Vantagens:
Energia Pneumtica
Sistema em circuito aberto; Limpa; No existe perigo de exploso; Disponvel; Custos energticos mdios; acumulvel (reservatrio da central de ar comprimido). Transporte caro (por tubagens); Foras no muito elevadas; Preciso de movimento, baixos; Velocidade de sinal baixa; Rudo de escape do ar.
Desvantagens: -
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V.3. Central de Ar Comprimido
Sada
Vlvula de segurana
Purgador 1. 2. 3. 4.
V.3.1. V.3.1.1.
o tipo de compressor que comprime o ar, com um sistema parecido com um pisto de carro. Por isso o nvel de rudo mais elevado, com maior desgaste das peas (menor ciclo de vida) e necessidade de maior consumo de energia para executar o trabalho.
Vlvula de admisso
Vlvula de descarga
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V.3.1.2. Ciclo de compresso
O compressor possui dois tempos ,(1) Expanso e (2) Compresso. No tempo de expanso admite-se o Gs Natural pela vlvula de admisso (1) que deve estar aberta. Em seguida esta vlvula se fecha e inicia-se a compresso. (subida do pisto) ao trmino da compresso (2), a vlvula de descarga aberta para dar a sada ao gs comprimido. Este processo pode ser repetido em mltiplos ciclos o que permite elevar cada vez mais a presso de descarga.
V.3.1.3. Rotativo
aquele cujos componentes exercem entre si um baixssimo atrito para executar a funo, proporcionando menor nvel de rudo e mxima eficincia energtica, isto , reduzido consumo de energia.
V.3.1.4. Compressor de palhetas
O compressor de palhetas possui um rotor ou tambor central que gira excentricamente em relao carcaa. Esse tambor possui rasgos radiais que se prolongam por todo o seu comprimento e nos quais so inseridas palhetas rectangulares. Devido excentricidade do rotor e s posies das aberturas de aspirao e descarga, os espaos constitudos entre as palhetas vo reduzindo de modo a provocar a compresso progressiva do gs.
Palhetas
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V.3.1.5. Parafuso
Este tipo de compressor possui dois rotores em forma de parafuso que giram em sentido contrrio, mantendo entre si uma condio de engrenagem. A conexo do compressor com o sistema faz-se atravs das aberturas de suco e descarga, opostas. Onde o gs penetra pela abertura de aspirao e ocupa os intervalos entre os filamentos do rotor, a partir do momento que h a engrenagem do filamento o gs fica contido entre as paredes do rotor e as paredes da carcaa. A rotao faz ento da engrenagem reduz o espaamento do gs entre os filamentos, provocando, assim o aumento de presso.
Descarga
Aspirao
V.3.1.6.
R S T N
Compressor
Motor
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V.3.2. Reservatrio
Serve para: - Acumular e estabilizar a presso da rede e ainda compensar os picos de consumo; - Arrefecer o ar comprimido (necessrio purgar compressor).
V.3.2.1. Clculo de gua em sistemas pneumticos
1. Estando o ambiente a 40% de humidade relativa e a 15C, encheu-se um deposito de 6m3 presso de 8bar e supondo que o ar do deposito ficou a 25C. Calcule a quantidade de gua formada num depsito.
Resoluo:
Deposito V = 6m ; Ver tabela de humidade do ar: 15C 12g/m3; 25C 22g/m3; hr=40% a 15C (=) V15C=12*0.40=4.8g/m3
3
6*8=48+6= 54m3
Quantidade de gua vaporizada entrada = 54m3*4.8g/m3 = 259g Dentro do depsito hr=100% a 25C temos 6m3 (=)V25C=22g/m3*6m3=132g Quantidade de gua formada dentro do deposito =259-132=127g 2. Numa instalao de ar comprimido temos 8 cilindros, 32mm dimetro e todos de 100mm de curso. Supondo que todos os cilindros duplo efeito fazem 18 ciclos por minuto. Calcular a quantidade de gua que tem de purgar em cada 8h de funcionamento da mquina. A instalao funciona a 6bar, o ambiente est a 50% e 20C.
Resoluo: 8 cilindros; = 32mm; L = 100mm (curso); 18 ciclos/minuto; 8 horas de funcionamento; 6bar; Ambiente 20C, hr =50%
Ver tabela de humidade do ar 20C --- 15g/m3 Volume de cada cilindro = *r2*L= 3.14*162*100= 80424mm3 Volume de ar a 6bar gasto em cada ciclo= cmera*volume *n.cilindros= 2*80424*8=1286784mm3 Volume de ar a 6 bar gasto por hora= 18ciclos*60min*1286784=1389726720mm3=1.39m3 Em 8 horas = 1.39*8=11.12m3 a 6bares Ar aspirado em 8 horas = 6 bar*11.12=66.72m3 - 32 2004/2005
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V.3.3. Secador
Compresso do Ar
Aumento de Temperatura
Aumento de Presso
Arrefecimento
Vapor de gua
Secagem
gua de Purga
Secagem a frio
Instalao de refrigerao para arrefecer o ar a uma temperatura 2C; elimina-se gua condensada.
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V.3.4. Distribuio
- Linha fechada: Para tubagens de longitude elevada. Evita grandes perdas de presso. .
Esquema geral
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V.4. Cilindros Pneumticos
1- Tampa traseira 2- Cmaras 3-Tubo ou camisa 4- Vias 5- Tampa dianteira 6 - mbolo 7 - Haste
- Simples Efeito;
Tipo
- Duplo Efeito.
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Cilindro de amortecimento duplo efeito com
com
Cilindro rotativo
A=
.d 2
4
= .r 2
[m2]
P=
Toni dos Santos Alves
F [N/m2] ou [Pa] A
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V.5. Vlvulas
As vlvulas so elementos emissores de sinais e de comando que tm a capacidade de influenciar o processo de trabalho. Aplicao nos comandos pneumticos como elementos geradores de sinais, elementos de comando, elementos de posicionamento e controlo passagem, a interrupo e o sentido do ar comprimido.
. 2 estados;
Nmero Estados
. 3 estados. . 2 orifcios; . 3 orifcios;
Nmero Orifcios
. 4 orifcios; . 5 orifcios.
V.5.1.
Funo Vias para utilizao (sadas) Linhas de alimentao (entrada) Escapes (exausto) Linhas de comando
Dgitos
NO 2
3 NO
1 NO
- monoestvel - 37 2004/2005
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V.5.2. Tipos de Accionamentos das Vlvulas
- Manpulo - Boto - Manual - Puxador - Pedal - Rolete fixo - Rolete mvel - Mecnico - Haste sensvel - Boto Comando vlvulas - Electroman - Elctrico - Electropneumtico - Impulso positivo - Pneumtico - Impulso negativo
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Manual
Boto
Manipulo
Puxador
Pedal
Mecnico
Pino
Pneumtico
Rolete fixo
Rolete mvel
Mola
Directo
Mola de ar
Embolo diferencial
Elctricos
Solenide
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V.5.3. Vlvulas Direccionais
As vlvulas direccionais tm como principal funo poder alterar a topologia do circuito, isto , a possibilidade de modificar o sentido de circulao do fluido no circuito.
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V.5.4. Vlvulas de Fluxo
So vlvulas reguladoras de caudal, utilizadas para criar uma resistncia passagem de caudal, originando deste modo, uma queda de presso no sentido de passagem do ar comprimido. Vlvula redutora de fluxo fixo
V.5.5.
Vlvulas de Bloqueio
Este tipo de vlvulas tem como funo bloquear a passagem do ar, num s sentido permitindo assim a passagem livre na direco contrria. A presso do lado da entrada actua sobre o elemento vedante permitindo uma perfeita vedao da vlvula.
Vlvula OU
Vlvula E
Vlvula reteno
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V.5.5.1. Vlvulas reguladora de presso
A vlvula reguladora de presso, tem como principal tarefa manter constante a presso de trabalho, isto , garantir que a presso ajustada no manmetro seja transmitida sem variaes aos elementos de trabalho ou s vlvulas, mesmo quando exista oscilaes na rede.
Unidade de tratamento
Repartidor de 9 sadas
Vlvula de fecho
Silenciadores
Ts
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V.6.
Trabalhos Laboratoriais Informativos
2.Montagem de peas
4.Fixao de pinos
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5.Comando STOP de cilindros de duplo efeito
6.Dispositivo de carimbar
S 2
S 3
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V.7.
Laboratrio de avaliao n.2 Pneumtica
Sabendo: A figura representa um furador isolado do exterior, onde exigido toda a segurana do sistema. Existe uma porta de acesso que quando aberta deve fazer recuar o cilindro B, assim para que o cilindro B avance a porta deve estar fechada. Deve existir um boto para activar/desactivar o cilindro A (S1). No caso do cilindro B s deve avanar depois de activado o boto do cilindro A (S1) e quando activar o boto de avano do cilindro B (S2). Para fazer a recolha do cilindro B, basta desactivar o boto (S2).
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V.8.
Temporizadores Pneumticos
A 2
2 A T
A 2
2 A T
A 2
2 A T
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V.8.1. Exemplo de um circuito semi-automtico de estampagem
A+
A-
A P2 2
P1
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VI. Mtodo sequencial
se est associado a outro elemento e no toma parte em outra equao; numa equao tem de existir pelo menos um elemento activo.
Elementos activos:
1. Definio do ciclo; 2. Construo das colunas e linhas; 3. Desenho do movimento dos cilindros; 4. Identificao dos estados lgicos; 5. Verificao de conflitos; 6. Memrias; 7. Sensores ; 8. Actuadores; 9. Obteno das equaes.
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VI.1.2. Cilindro de efeito duplo com amortecimento e posio magntica
Regulao amortecimento
Embolo Sada de ar
Camara de ar Entrada de ar
e os elementos
Diagrama
0 1 0
a1 a0 A+
Actuadores A-
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4. Esquema Pneumtico Ciclo: A+A-
a0
a1
A+
A-
St
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VI.1.4. Exerccios 1: Conflito no avano do cilindro B
Ciclo: A+A-B+BResoluo:
0 1 2 3 4
A0 1 B0
A B
Conflito: 0 ou 4 com 2
M
M a0 a1 b0 b1 m10 m11 A+ A+ BB M+ M-
Equaes:
Elementos:
a0
a1
b0
b1
A+
A-
B+
B-
St M+
m11
m10 M-
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VI.1.5. Exerccios 2: Conflito no recuo do cilindro B
Ciclo: A+ B+B-AResoluo:
0 1 2 3 4
A0 1 B0
A B
Conflito: 1 com 3
M
M a0 a1 b0 b1 m10 m11 A+ A+ BB M+ M-
Equaes:
Elementos:
a0
a1
b0
b1
A+
A-
B+
B-
St
m10 M-
m11 M+
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VI.1.6. Laboratrio de avaliao n.3 Diagramas de funcionamento
Funcionamento:
Coloca-se manualmente uma chapa de zinco no dispositivo, ver figura. Accionamento por pedal, onde a haste do cilindro 1 A avana e depois avana a haste do cilindro 2 A, estampando a chapa. A recolha deve ser feita automaticamente, desde que 2B2 seja activado e deve seguir a seguinte ordem: primeiro recua o cilindro 2 A e ento quando 2B1 estiver activado recua o cilindro 1 A.
Actividades obrigatrias:
O grupo deve apresentar o trabalho em relatrio, descrevendo todas as etapas seguidas para o funcionamento do dispositivo. Para isso, devem obter primeiro o ciclo pneumtico e depois o diagrama de funcionamento, as equaes e o esquema pneumtico. Nota: Todos os esquemas devem ser montados e testados na bancada de pneumtica existente no laboratrio.
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VII. Bibliografia
A. Silva Pereira . Mrio guas . Rogrio Baldaia, Sistemas Digitais, Porto Editora, 2001 Jos Novais, Mtodo Sequencial Para Automatizao Electropneumtica, 3.Edio, Fundao Calouste Gulbenkian, 1997 Adriano Santos . Antnio Silva, Automao Pneumtica, 1. Edio, Edies Tcnicas, Publindstria, 2002 Eng. Arivelto Fialho, Automao Pneumtica, 1. Edio, Editora rica, 2003 Jos Matias . Ludgero Leote, Automatismos Industriais, Didctica Editora, 1993 Apontamentos de Automao e Controlo, Eng. Industrial, Castelo Branco, 1997
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VIII. Anexos
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