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Gu de usuario a

Gu de usuario a
ste documento pretende ser un breve manual de instalacin y gu de ejecucin o a o de los programas en cdigo abierto de la obra MATLAB Aplicado a Robtica o o y Mecatrnica. De manera inicial en esta pgina Web se reportan ms de o a a 140 programas en cdigo fuente que de manera conjunta incluyen alrededor de o 3000 l neas de cdigo para simular, analizar, disear y desarrollar aplicaciones o n con sistemas mecatrnicos y robots manipuladores. Los programas desarrollados o representan un conjunto de librer tcnicas denominados toolbox que facilitan as e tanto al profesor como al estudiante presentar, explicar y comprender conceptos tales como: orientacin, rotacin y traslacin del extremo nal del robot; cinemtica o o o a directa e inversa, jacobianos, dinmica, identicacin paramtrica y algoritmos de a o e control.

Los programas de cdigo fuente de esta obra han sido desarrollador para la versin o o MATLAB 2011a.

Matlab Aplicado a Robotica y Mecatronica Fernando Reyes Corts e

Al

Asimismo se reporta la fe de erratas que se reere a errores tipogrcos de impresin a o sealando la pgina y lugar del libro donde ocurri. Dentro de los principales motivos n a o que dieron origen a las erratas se encuentran, claro est el factor humano y el cambio a de formato de cdigo MATLAB a lenguaje LaTex. Sin embargo, la depuracin o o de errores es una actividad que se realizar de manera constante y sistemtica. a a Es decir, se est perfeccionando las librer Latex que permiten editar, formar y a as compilar un libro; esto tiene la nalidad de mejorar la calidad de la obra en ediciones posteriores. No obstante, los programas con cdigo fuente reportados en este sitio o Web no tienen ningn errores para su ejecucin, ya que todos los programas u o han sido probados con el ambiente de programacin de MATLAB, versin 2011a. o o Nota importante

fa om

La pgina Web de la presente obra continuamente estar actualizando la informacin a a o con notas acadmicas, ejercicios e incrementando programas de simulacin para e o realizar un mayor nmero de aplicaciones. u

eg a
Alfaomega

ii Como una primera fase y con la nalidad que el lector se familiarice con el conjunto de programas para robtica y mecatrnica (toolbox) se recomienda enfticamente o o a que la instalacin de librer sea como a continuacin se sugiere en la gura 1: o as o

Figura 1 Instalacin recomendada para las librer de robtica y mecatrnica. o as o o

Por ejemplo, en el disco duro c crear el siguiente directorio c:\robot\PARTEI y dentro de la carpeta PARTEI crear las subcarpetas cap1 y cap2, las cuales almacenarn las librer correspondientes a dichos cap a as tulos. De manera anloga a para las carpetas PARTEII a la PARTEIV con sus respectivos cap tulos. Lo anterior tiene la nalidad de conservar los programas de acuerdo a la organizacin y o estructura del libro; de esta manera es mucho ms fcil seguir todos los ejemplos a a ilustrados en la citada obra. Una vez que el lector tenga dominio pleno sobre el toolbox de robtica y mecatrnica, o o entonces podr instalar todas las librer directamente sobre la ra de la carpeta a as z de instalacin: c:\robot, listo para desarrollar aplicaciones. o
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iii

NOTA IMPORTANTE En el sitio Web del libro todos los programas en cdigo fuente han sido depurados o y se encuentran libres de las erratas. La tabla 1 contiene el nmero de programas por cap u tulo. Esta estad stica es inicial. No obstante, de manera sistemtica se estar incrementando el nmero de programas a a u en cdigo abierto para MATLAB. o Tabla 1 Estad sticas de programas por cap tulo Cap tulo 1 2 3 4 5 6 7 8 Nombre del cap tulo Conceptos bsicos a Mtodos numricos e e Preliminares matemticos a Cinemtica directa a

fa om
Cinemtica directa cartesiana a Dinmica a Identicacin paramtrica o e Control de posicin o Total de programas

A continuacin se realiza una descripcin de los programas de cada cap o o tulo de la obra: MATLAB Aplicado a Robtica y Mecatrnica. o o

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Nmero de programas u 16 12 14 6 40 16 20 21 145

Al fa om eg a

Parte I
Programaci n o

Al

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Material Web

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Al fa om eg a

1
Cap tulo

Conceptos b sicos a

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Material Web

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Cap tulo 1: Conceptos bsicos a

1.1.

1.1 Listado de programas del cap tulo 1

n esta seccin se enlistan los nombres de los programas con cdigo fuente o o correspondientes al cap tulo 1:

archivos experimentales.m explica cmo crear un archivo experimental con o registro de variables del robot.

archivos experimentalesI.m contiene otra opcin para crear un archivo o experimental con registro de variables del robot.

cap1 grafica.m ejemplo de la funcin plot. o

cap1 graficas3D.m funciones para gracar en 3D.

cap1 matrices1.m programa principal para realizar operaciones bsicas con a matrices. cap1 minimax.m obtiene el m nimo y mximo de una funcin. a o cinematica directa robot2gdl.m cinemtica directa de un robot de 2 grados a de libertad.

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circulo.m funcin c o rculo.

circulo simu.m programa principal para la funcin c o rculo. normaev.m norma euclidiana de un vector. senoide.m aplicacin de la instruccin for graca la funcin seno. o o o signo.m funcin signo empleando las instrucciones if... else... o signo simu.m programa principal para ejecutar la funcin signo o
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cap1 exponencial.m ejemplo de la funcin fplot. o

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abre archivos experimentales.m explica cmo cargar un archivo experio mental con datos del robot.

1.2

Fe de erratas

sumamatrices.m programa para ejemplicar la instruccin for....end. o Realiza en forma iterativa suma de matrices. robot.dat archivo con datos experimentales o simulados de robots manipuladores. robot1.dat archivo con datos experimentales o simulados de robots manipuladores.

1.2.

1.2 Fe de erratas

n el Cap tulo 1 Conceptos bsicos se reportan erratas de impresin que han a o sido depuradas en los respectivos programas fuentes del sitio Web de esta obra.

En la pgina 40 Cdigo fuente 1.1 Operaciones bsicas con matrices: a o a en la l nea 27 r=root(p) deber ir r=roots(p). a Pgina 47 l a nea 2 fplot(9*x5+3*sen(x 3),[-10,10]) debe ser sustituida por fplot(9*x5+3*sin(x3),[-10,10]) se ha reemplazado (sin por sen). Pgina 48 Cdigo fuente 1.4 Funciones 3D en la l a o nea 6 6 subplot(2,2,2); ezmesh(x.*exp(-x.2-y. 6 ),40);

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deber ser a debe ser:

6 subplot(2,2,2); ezmesh(x.*exp(-x.2-y. 6 ),40); fh=x.*exp(-x.2-y.2);

Pgina 52 Cdigo fuente 1.5 norma euclidiana de un vector en la l a o nea 8 y=norma(x,2) debe ser: y=norm(x,2) Pgina 70 Cdigo fuente 1.13 M a o nimos y mximos l a nea 11:

11 y(i)=sin(t(i))-cos(3.1416*t(i))-2*tanh(y(i))+0.1*log(t(i)3+1);

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A continuacin se describen las erratas del cap o tulo 1:

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Cap tulo 1: Conceptos bsicos a 11 y(i)=sin(t(i))-cos(3.1416*t(i))-2*tanh(t(i))+0.1*log(t(i)3+1); se ha sustituido tanh(y(i)) por tanh(t(i)). Al nal de la pgina 76 fprintf(fid, %3.3f %3.3f %3.3f %3.3f,datos); a debe ser sustituido por fprintf(fid, %3.3f %3.3f %3.3f %3.3f,datos); la variable datos debe ir transpuesta datos. El mismo problema se presenta en la estructura de cdigo 1.16 de la pgina 77. o a

datos experimentales=load(c:\robot\experimentos\robot.dat}); lo correcto debe ser:

datos experimentales=load(c:\robot\experimentos\robot.dat);

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eg a

En la parte nal de la pgina 78 se tiene: a

2
Cap tulo

M todos num ricos e e


t

I =
0

f (x)dx Ik = Ik1 + hf (xk1 ) l m f (t + t) f (t) fk fk1 fk = t h

f =

t0

Al

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Material Web

eg a

Cap tulo 2: Mtodos numricos e e

2.1.

2.1 Listado de programas del cap tulo 2

os nombres de los programas con cdigo fuente correspondientes al cap o tulo 2 se enlistan a continuacin: o cap2 detsim.m ejemplo para obtener el determinante de una matriz usando variables simblicas. o cap2 sle.m solucin de un sistema lineal de ecuaciones. o

cap2 diffnum.m aplicacin de la funcin diff (diferenciacin numrica). o o o e cap2 trap.m tcnica de integracin trapezoidal. e o

cap2 trapezoidal.m ejemplo de integracin trapezoidal. o

cap2 simpson.m ejemplo de integracin numrica por el mtodo de Simpson. o e e cap2 euler.m ejemplo de integracin numrica Euler. o e

cap2 ejemplo26.m ejemplo de un sistema dinmico lineal escalar. a cap2 simuejemplo26.m programa principal para simular el ejemplo cap2 ejemplo26.m. cap2 ejemplo27.m ejemplo de un sistema dinmico lineal de segundo orden. a cap2 simuejemplo27.m programa principal para simular el ejemplo cap2 ejemplo27.m.

2.2.

2.2 Fe de erratas

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l Cap tulo 2 denominado Mtodos numricos tiene los siguientes errores de e e impresin: o Al nal de la pgina 111 se indica a
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cap2 simpson1.m mtodo Simpson para integracin numrica e o e

eg a

2.2

Fe de erratas Valor analtico=33.333333 Simpson=33.333333

corresponde al intervalo a=0 y b=10. El valor correcto es: Valor analtico=21.081851 Simpson=21.081847

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Parte II
Cinem tica a

Al

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eg a

3
Cap tulo

Preliminares matem ticos a


0T

Al

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Material Web

eg a
1

i Hi1 =

Ri i1

di i1

12

Cap tulo 3: Preliminares matemticos a

3.1.

3.1 Listado de programas del cap tulo 3

os nombres de los programas con cdigo fuente correspondientes al cap o tulo 3 se enlistan a continuacin: o cap3 prodint.m ejemplo del producto punto vectorial o producto escalar. cap3 propiedadesRz.m propiedades de la matriz de rotacin Rz ( ) o cap3 rotacion.m ejemplo de rotacin alrededor del eje z. o

cap3 rotacionRz.m ejemplo de rotacin alrededor del eje z. o

HRx.m matriz de transformacin homognea de rotacin alrededor del eje x. o e o HRy.m matriz de transformacin homognea de rotacin alrededor del eje y. o e o HRz.m matriz de transformacin homognea de rotacin alrededor del eje z. o e o HTx.m matriz de transformacin homognea de traslacin sobre el eje x. o e o HTy.m matriz de transformacin homognea de traslacin sobre el eje y. o e o HTz.m matriz de transformacin homognea de traslacin sobre el eje z. o e o Rx.m matriz de rotacin alrededor del eje x. o Ry.m matriz de rotacin alrededor del eje y. o Rz.m matriz de rotacin alrededor del eje z. o
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H DH.m funcin que realiza la estructura de una matriz de transformacin o o homognea. e

eg a

3.2

Fe de erratas

13

3.2.

3.2 Fe de erratas

l Cap tulo 3 Preliminares matemticos tiene los siguientes errores de a impresin: o Pgina 156 el contador 3.5 de la caja de cdigo fuente Propiedades de la a o matriz de rotacin Rz () debe estar numerado como 3.4. o Pgina 158 en el comentario de la l a nea 3 del cdigo fuente 3.4 Rotacin o o alrededor del eje z0 se indica: px0 p0 = py0 px0

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fa om
p0 = py0 pz0 px0

debe ser:

eg a

Al fa om eg a

4
Cap tulo

Cinem tica directa a


li i . d i . i . i . i Hi1 = HRzi (i )HTzi (di . i )HTxi (li)HRxi (i ) .

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Material Web

eg a

16

Cap tulo 4: Cinemtica directa a

4.1.

4.1 Cinemtica directa a

os nombres de los programas con cdigo fuente correspondientes al cap o tulo 4 se enlistan a continuacin: o tabla DHCartesiano.m despliega la tabla de parmetros Denavit Hartenberg a del robot cartesiano de 3 gdl. tabla DHCilindrico.m despliega la tabla de parmetros Denavit Hartenberg a del brazo robot en conguracin cil o ndrico de 3 gdl. tabla DHEsferico.m despliega la tabla de parmetros Denavit Hartenberg del a brazo robot en conguracin esfrico de 3 gdl. o e

tabla DHr3gdl.m despliega la tabla de parmetros Denavit Hartenberg del a robot antropomrco 3 gdl. o tabla DHpendulo.m despliega la tabla de parmetros Denavit Hartenberg del a pndulo robot. e

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tabla DHr2gdl.m despliega la tabla de parmetros Denavit Hartenberg del a robot antropomrco de 2 gdl. o

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5
Cap tulo

Cinem tica directa a cartesiana

Al

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Material Web

eg a

18

Cap tulo 5: Cinemtica directa cartesiana a

5.1.

5.1 Listado de programas del cap tulo 5

os nombres de los programas con cdigo fuente correspondientes al cap o tulo 5 Cinemtica directa cartesiana se enlistan a continuacin: a o

cap5 r2gdl.m programa principal para llevar a cabo el anlisis de cinemtica a a directa cartesiana de un brazo robot antropomrco de 2 gdl. o cap5 r3gdl.m programa principal para llevar a cabo el anlisis de cinemtica a a directa cartesiana de un robot antropomrco de 3 gdl. o

cinematica r2gdl.m cinemtica directa cartesiana del brazo robot de 2 gdl. a cinematica r3gdl.m cinemtica directa cartesiana del robot antropomrco a o de 3 gdl. cinv pendulo.m cinemtica inversa del pndulo. a e

cinv r2gdl.m cinemtica inversa del robot de 2 gdl. a cinv r3gdl.m cinemtica inversa del robot de 3 gdl. a

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H pendulo.m matriz de transformacin homognea del pndulo. o e e H r2gdl.m matriz de transformacin homognea del brazo robot de 2 gdl. o e H r3gdl.m matriz de transformacin homognea del brazo robot de 3 gdl. o e H SCARA.m matriz de transformacin homognea del robot SCARA. o e

SCARA.m programa principal para realizar el anlisis cinemtico de un robot a a en conguracin SCARA. o SCARA1.m aplicacin del robot SCARA. o
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cinematica pendulo.m cinemtica directa cartesiana del pndulo. a e

eg a

cap5 pendulo.m programa principal para llevar a cabo el anlisis de cinemtica a a directa cartesiana de un pndulo robot. e

5.1

Listado de programas del cap tulo 5 cinv SCARA cinemtica inversa del robot en conguracin SCARA. a o H esfercio.m matriz de transformacin homognea del robot esfrico. o e e cinematica esfercio.m cinemtica directa cartesiana del robot esfrico. a e cinv esferico.m cinemtica inversa del robot esfrico. a e

19

cap5 esferico.m programa principal para realizar el anlisis cinemtico de a a un robot en conguracin esfrico. o e H cilindrico.m matriz de transformacin homognea de un robot en o e conguracin cil o ndrica. cinematica cilindrico.m cinemtica directa cartesiana de un robot en a conguracin cil o ndrica.

cinv cilindrico.m cinemtica inversa de un robot en conguracin cil a o ndrica. cap5 cilindrico.m programa principal para realizar el anlisis cinemtico de a a un robot en conguracin cil o ndrica. H cartesiano.m matriz de transformacin homognea del robot cartesiano. o e cinematica cartesiano.m cinemtica directa de un robot en conguracin a o cartesiana. cinv cartesiano.m cinemtica inversa del robot cartesiano. a cap5 cartesiano.m programa principal para realizar el anlisis cinemtico de a a un robot en conguracin cartesiano. o

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Jacobianocartesiano.m despliega la matriz jacobiana del robot cartesiano de 3 gdl. Jacobianoesferico.m despliega la matriz jacobiana del robot esfrico de 3 e gdl. Jacobianocilindrico.m despliega simblicamente la matriz jacobiano del o robot en conguracin cil o ndrica de 3 gdl. JacobianoSCARA.m contiene el jacobiano del robot SCARA de 3 gdl.
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eg a

20

Cap tulo 5: Cinemtica directa cartesiana a Jacobianor2gdl.m despliega en forma simblica el jacobiano del robot o antropomrco de 2 gdl. o Jacobianor3gdl.m despliega en forma simblica y numrica el jacobiano del o e robot antropomrco de 3 gdl. o detcartesiano.m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot cartesiano de 3 gdl. detesferico.m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot en conguracin esferica de 3 gdl. o

detcilindrico.m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot cil ndrico de 3 gdl. detSCARA.m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot SCARA de 3 gdl.

detr2gdl.m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot antropomrco de 2 gdl. o detr3gdl.m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot antropomrco de 3 gdl. o

5.2.

5.2 Fe de erratas

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l Cap tulo 5 Cinemtica directa cartesiana tiene los siguientes errores de a impresin: o Pgina 207 en el cuadro de cdigo fuente 5.1 H pendulo.m en la l a o nea 4 hay doble punto y coma (;;) slo debe tener un operador punto y coma (;). Lo o mismo sucede en la l nea 9. En la pgina 231 en el cdigo fuente 5.11 cinv r3gdl.m en las l a o neas 9 y 11 la variable z debe ser sustituida por z0.
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eg a

5.2

Fe de erratas

21

En la pgina 248 en el cdigo fuente 5.18 H esferico.m en la l a o nea 3 disp(Parmetros Denavit Hartenberg del robot SCARA) debe ser a disp(Parmetros Denavit Hartenberg del robot Esfrico). a e

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Parte III

Al

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Din mica a
Material Web

eg a

6
Cap tulo

Din mica a

Al

fa om

Material Web

eg a

24

Cap tulo 6: Dinmica a

6.1.

6.1 Listado de programas del cap tulo 6

os nombres de los programas con cdigo fuente correspondientes que incluye o el cap tulo 6 Dinmica se enlistan a continuacin: a o

mra.m sistema masa resorte amortiguador. smr simu.m programa principal para simular el sistema masa resorte amortiguador. sle.m sistema dinmico lineal escalar a

sle simu.m programa principal para simular un sistema dinmico lineal. a filtro.m implementacin de un ltro pasa bajas. o

filtro simu.m programa principal para simular el ltro pasa bajas. centrifuga.m implementa un sistema mecatrnico centr o fuga. centrifuga simu programa principal para simular a la centr fuga. pendulo.m sistema dinmico del pndulo. a e

pendulo simu.m programa principal para simular la dinmica del pndulo. a e robot2gdl.m implementa el modelo dinmico de un brazo robot de 2 gdl. a

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Al

cap6 robot2gdlsimu.m programa principal para simular la dinmica de un a robot de 2 gdl. robot3gdl.m modelo dinmico de un robot antropomrco de 3 gdl. a o robot3gdl simu.m programa principal para simular la dinmica del brazo a robot de 3 gdl. robot cartesiano3gdl.m modelo dinmico de un robot cartesiano de 3 gdl. a simu robotcartesiano3gdl.m programa principal para simular el modelo dinmico del robot cartesiano de 3 gdl. a
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6.2

Fe de erratas

25

6.2.

6.2 Fe de erratas

l Cap tulo 5 Cinemtica directa cartesiana tiene los siguientes errores de a impresin: o En este cap tulo 6 Dinmica el encabezado de los programas dice captulo a 4 Dinmica; debe decir captulo 6 Dinmica. a a Pgina 300 en el cuadro de cdigo fuente 6.6 el nombre del archivo sle simu.m a o ha sido sustituido en la pgina Web del libro por el nombre filtro simu.m. a Lo anterior se debe a que en la pgina 298, cuadro 6.4 ya existe un programa a con ese nombre. Pgina 303 cdigo fuente 6.7, l a o nea 9 la variable tau debe ser tau1.

Pgina 309 cdigo fuente 6.10 del programa pendulo simu l a o nea 26 subplot(2,2,3); plot(qp,friccion) debe ser sustituido por subplot(2,2,4); plot(qp1,friccion)

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Pgina 308 cdigo fuente 6.9 del programa pendulo.m en la l a o nea 19 la variable gamma1 debe ser sustituida por I1.

eg a

Al fa om eg a

7
Cap tulo

Identicaci n o param trica e

P (k) =

P (k 1)

P (k1)(k)(k)T P (k1) 1+(k1)T P (k1)(k)

Al

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Material Web

eg a

(k)

P (k 1) (k) [ y(k) (k)T (k 1) ] (k 1) + 1 + (k 1)T P (k 1)(k)

28

Cap tulo 7: Identicacin paramtrica o e

7.1.

7.1 Listado de programas del cap tulo 7

os nombres de los programas con cdigo fuente que incluye el cap o tulo 7 Identicacin paramtrica se enlistan a continuacin: o e o mincuad.m algoritmo recursivo de m nimos cuadrados para el caso escalar.

cap7 ejemplo1.m identicacin paramtrica de un sistema escalar o e

cap7 ejemplo2.m identicacin paramtrica de un sistema escalar. o e cap7 ejemplo3.m identicacin paramtrica de un sistema escalar o e cap7 se1.m implementacin de un sistema dinmico lineal. o a

cap7 ejemplo4.m identicacin paramtrica de un sistema dinmico escalar o e a cap7 se1.m. cap7 ejemplo5.m identicacin paramtrica de un sistema multivariable. o e cap7 pendulo.m implementacin del modelo dinmico del pndulo. o a e cap7 pendulosimu.m programa principal para identicacin paramtrica del o e modelo dinmico del pndulo. a e

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cap7 pendulodinafiltsimu.m programa principal para identicacin pao ramtrica del modelo dinmico ltrado del pndulo. e a e cap7 penduloenersimu.m programa principal para identicacin paramtrica o e del modelo de energ del pndulo. a e

cap7 pendulopotsimu.m programa principal para identicacin paramtrica o e del modelo de potencia del pndulo. e cap7 pendulopotfilsimu.m programa principal para identicacin paramtrio e ca del modelo de potencia ltrada del pndulo. e
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mincuadm.m algoritmo recursivo de m nimos cuadrados para el caso vectorial o multivariable.

7.2

Fe de erratas cap7 iderobot2gdl.m modelo dinmico del robot de 2 gdl. a

29

cap7 iderobot2gdlsimu.m programa principal para identicacin paramtrio e ca del modelo dinmico del robot de 2 gdl. a cap7 energiarobot2gdlsimu.m programa principal para identicacin pao ramtrica del modelo de energ del robot de 2 gdl. e a cap7 potenciarobot2gdlsimu.m programa principal para identicacin pao ramtrica del modelo de potencia del robot de 2 gdl. e

cap7 idecartesiano3gdl.m programa principal para identicacin paramtrio e ca del modelo dinmico del robot cartesiano de 3 gdl. a cap7 potenciacartesiano3gdlsimu.m programa principal para identicacin o paramtrica del modelo de potencia del robot cartesiano de 3 gdl. e

7.2.

7.2 Fe de erratas

l Cap tulo 7 Identicacin paramtrica tiene los siguientes errores de o e impresin: o Pgina 343 en el cuadro de cdigo fuente 7.6 el archivo cap7 se1.m en la l a o nea 1 function xp =se1(t,x) lo correcto debe ser: function xp =cap7 se1(t,x) Pgina 348 en el cuadro de cdigo 7.9 cap7 pendulosimu.m en la l a o nea 3 falt declarar: t=ti:h:tf;. Es decir, lo correcto debe ser ti=0; h=0.001; o tf = 5; t=ti:h:tf;. Asimismo, en la l nea 8 xp=pendulo(t,x,9); debe ser xp=cap7 pendulo(t,x,9); Pgina 352 en el cuadro 7.11 l a nea 9 xp=pendulo(t,x,9), deber ser xp=cap7 pendulo(t,x,9) Pgina 354 en el cuadro 7.12 l a nea 8 xp=pendulo(t,x,9), deber ser xp=cap7 pendulo(t,x,9) Pgina 356 en el cuadro 7.13 l a nea 9 xp=pendulo(t,x,9), deber ser xp=cap7 pendulo(t,x,9)

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30

Cap tulo 7: Identicacin paramtrica o e Pgina 358 en el cuadro 7.14 l a nea 9 xp=pendulo(t,x,9), deber ser xp=cap7 pendulo(t,x,9) Pgina 377 en el cuadro 7.20 l a nea 34 theta=mincuadm(tau, fi,m,13,3) debe ser theta=mincuadm(tau, fi,m,10,3), debido a que son 10 parmetros a y no 13.

Alfaomega

Al
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eg a

Parte IV
Control

Al

fa om

Material Web

eg a

Al fa om eg a

8
Cap tulo

Control de posici n o

Al

fa om

Material Web

eg a

Ua (Kp, q) f v (Kv , q) + g(q)

34

Cap tulo 8: Control de posicin o

8.1.

8.1 Listado de programas del cap tulo 8

os nombres de los programas con cdigo fuente correspondientes que incluye o el cap tulo 8 Control de posicin se enlistan a continuacin: o o cap8 pendulo.m implementacin del modelo dinmico del pndulo. o a e

cap8 pdpendulosimu.m programa principal que permite la simulacin del o modelo dinmico del pndulo y el control proporcional derivativo. a e cap8 robot2gdl.m modelo dinmico de 2 gdl. a

cap8 PDrobot2gdl.m control proporcional derivativo para el robot de 2 gdl.

cap8 robot3gdl.m modelo dinmico de 3 gdl. a

cap8 PDrobot3gdl.m control proporcional derivativo del robot de 3 gdl. cap8 robot3gdlsimu.m simulacin del control proporcional derivativo sobre o el modelo dinmico del robot antropomrco de 3 gdl. a o cap8 cartesiano3gdl.m modelo dinmico del robot cartesiano de 3 gdl. a cap8 PDcartesiano3gdl.m control proporcional derivativo de 3 gdl.

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Al

cap8 cartesiano3gdlsimu.m simulacin del control proporcional derivativo o sobre el robot cartesiano de 3 gdl.

cap8 PIDrobot2gdl.m control proporcional integral derivativo de un robot de 2 gdl. cap8 robot2gdlPID.m modelo dinmico del robot de 2 gdl acoplado al control a PID. cap8 robot2gdlPIDsimu.m simulacin del control PID sobre el robot de 2 gdl. o
Matlab Aplicado a Robotica y Mecatronica Fernando Reyes Corts. e

fa om

cap8 robot2gdlsimu.m programa principal para simular el control proporcional derivativo sobre el robot de 2 gdl.

eg a

cap8 pdpendulo.m control proporcional derivativo para el pndulo. e

8.2

Fe de erratas

35

cap8 robot2gdlTANH.m modelo dinmico del robot de 2 gdl con entrada de a control tangente hiperblica. o cap8 TANHrobot2gdl.m control tangente hiperblica de un robot de 2 gdl. o cap8 TANHrobot2gdlsimu.m simulacin del control tangente hiperblica sobre o o un robot de 2 gdl. cap8 atanflor8p.m control arco tangente para el seguimiento de una trayectoria tipo or de 8 ptalos. e

cap8 robot2gdlflor8p.m modelo dinmico de un robot de 2 gdl acoplada al a control arco tangente.

cap8 robot2gdlatansimu programa principal para que un robot de 2 gdl trace una or con 8 ptalos. e

8.2.

8.2 Fe de erratas

l Cap tulo 8 Control de posicin contiene los siguientes errores tipogrcos o a de impresin: o Pgina 402 en el cuadro de cdigo fuente 8.3 en la l a o nea 9 opciones=odeset( nitialStep, 1e-3, MaxStep, 1e-3); la variable RelTol, 1e-3, I Ini tialStepse encuentra acentuada. Lo correcto deber ser: opciones=odeset( RelTol, 1e-3, InitialStep, 1e-3, MaxStep, 1e-3);

Matlab Aplicado a Robotica y Mecatronica Fernando Reyes Corts e

Al

Pgina 412 en el cuadro de cdigo fuente 8.9 en la l a o nea 17 [qt tau] = cap8 PDrobot3gdl([q1(k);q2(k)q3(k)],[qp1(k);qp2(k); qp3(k)]); le falta un punto y coma (;) entre q2(k) y q3(k). Lo correcto debe ser: [qt tau] = cap8 PDrobot3gdl([q1(k);q2(k);q3(k)],[qp1(k);qp2(k); qp3(k)]); Pgina 428 del cdigo fuente 8.21 en la l a o nea 16 %ley de control PD debe decir: %ley de control arco tangente

fa om

eg a
Alfaomega

Al fa om eg a