%Programa modelo de motor de corrente contnua

%Entrada de dados:
%Definindo o bloco 1
N1 = [1];
%D1 = [La Ra ];
D1 = [0.011 0.0144 ];
%Definindo o bloco 2
%N2 = [K3];
N2 = [1.27];
D2 = [1 ];
%Definindo o bloco 3
N3 = [1];
%D3 = [J B ];
D3 = [3.64 2.19];
%Definindo o bloco 4: realimentao negativa
%N4 = [Kb];
N4 = [1.27];
D4 = [1];
[N1XN2 , D1XD2] = series(N1,D1,N2,D2);
[N1XN2XN3 , D1XD2XD3] = series(N1XN2 , D1XD2, N3 , D3);
%Calculo da FTMF
[NMF,DMF] = feedback(N1XN2XN3 , D1XD2XD3, N4,D4, -1);
printsys(NMF,DMF,'s');
%Plotando a FTMF para uma entrada em degrau unitario
t = [1:10];
figure;
step(NMF,DMF,t);
title('Resposta do motor a uma entrada de degrau unitrio:');
xlabel('tempo');
ylabel('Sinal de sada')
figure
y = step(NMF,DMF,t);
plot(t,y,'+b');
%Plotando a FTMF para uma entrada em rampa unitaria
u = t;
figure;
lsim(NMF,DMF,u,t)
title('Resposta do motor a uma entrada de rampa unitria:');
xlabel('tempo');
ylabel('Sinal de sada')
figure;
p = lsim(NMF,DMF,u,t)
plot(t,p,'.r');
%Espao de estados
[A,B,C,D] = tf2ss(NMF,DMF)

num/den =
1.27
--------------------------------0.04004 s^2 + 0.076506 s + 1.6444

A=

-1.9107 -41.0698
1.0000

B=

1
0

C=

0 31.7183

D=