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Dinmica I

Cinemtica de Partculas culas

Prof. MSc. Valtency F. Guimares


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Dinmica I
Prof. MSc. Valtency F. Guimares

Bibliografia Recomendada
Bibliografia Bsica: B MERIAM, J. L. Dinmica. 2 Edio. Traduzido por Frederico Felgueiras Gonalves e Jos Rodrigues de Carvalho. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, 1989. HIBBELER, R.C. Dinmica Mecnica para Engenharia, 12 ed. Editora Pearson. 2010. BEER, F. P.; JOHNSTON JR., E. R. Mecnica Vetorial para Engenheiros: Dinmica, 7 ed., Mc Graw Hill, 2006. SHAMES, I. H. Dinmica. Mecnica para Engenharia. 4 ed. Prentice Hall, 2003. Bibliografia Complementar: GIACAGLIA, G. E. O. Mecnica Geral. Campus, 1982. KRAIGE, G.; MERIAM, J. L. Mecnica - Dinmica. 5 Edio. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, 2003. 496p. NORTON, Robert L. Projeto de Mquinas Uma abordagem integrada. Traduzido por Joo Batista de Aguiar et al. 2 Edio. Porto Alegre: Bookman, 2004. 887p. ARFKEN, George B. Fsica Matemtica: Mtodos Matemticos para Engenharia e Fsica. 2 Traduzido por Arlete Simille Marques. 1 Edio. Rio de Janeiro: Campus, 2007. 900p.

Introduo - Dinmica

Dinmica I
Princpios da Dinmica
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Introduo Conceitos Bsicos Leis de Newton Unidades Gravitao Dimenses Descrio de Problemas de Dinmica Atividades
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Introduo - Dinmica

1 - Introduo O fenmeno mais bvio e fundamental que observamos nossa volta o movimento. Praticamente todos os processos imaginveis tm como origem o movimento dos corpos. A Terra e os outros planetas movemse em torno do Sol que, por sua vez, faz girar o sistema solar em torno do centro da galxia; os eltrons, em movimento no interior dos tomos, do lugar absoro e emisso da luz e, no interior de um metal, produzem corrente eltrica. Nossa experincia diria nos mostra que o movimento de um corpo influenciado pelos corpos que o rodeiam, isto , pelas interaes com eles. A Dinmica a parte da Fsica que estuda os movimentos e as causas que os produzem ou os modificam. Ento, na dinmica vamos estudar os movimentos dos corpos e suas causas, utilizando tambm os 4 conceitos de cinemtica j estudados.

Introduo - Dinmica

Introduo A Dinmica tem duas partes distintas Cinemtica, que o estudo do movimento, sem fazer referncia s foras que o causam, e a Cintica, que relaciona a ao de foras sobre os corpos aos movimentos resultantes. A perfeita compreenso da Dinmica fornece a estudantes de Engenharia uma de suas mais teis e poderosas ferramentas para anlise. Em termos de aplicao em Engenharia, a Dinmica uma das cincias mais recentes. Somente depois de conseguir que as mquinas e estruturas operassem em altas velocidades e aceleraes apreciveis foi que o homem achou necessrio fazer clculos baseados nos princpios da Dinmica. O rpido desenvolvimento tecnolgico sem dvida exige a ampliao dos princpios da Mecnica. 5

Introduo - Dinmica

Introduo Aristteles elaborou uma teoria para explicar os movimentos dos corpos, dando incio ao estudo da Dinmica. As explicaes de Aristteles foram utilizadas at Galileu Galilei, considerado o primeiro cientista moderno, realizar vrios experimentos, chegando s leis matemticas que descrevem o movimento dos corpos terrestres, impulsionando o estudo da Dinmica. As idias de Galileu sobre a dinmica, seus estudos sobre os movimentos dos corpos foram precursoras das Leis de Newton, que Newton conseguiu dar um enorme salto na cincia. Conseguiu o que todos buscavam na poca, uma teoria fsica unificada. Analisando o movimento da lua ele chegou a uma descrio perfeita para os movimentos, uma descrio que poderia ser utilizada tanto para os astros (lei da gravitao universal), como para objetos menores na 6 terra.

Introduo - Dinmica

2 - Conceitos Bsicos Espao. a regio geomtrica na qual o evento ocorre. comum relacionar linha reta ou plano como espao uni ou bidimensional. Sistema de referncia. A posio no espao determinada relativamente a sistemas de referncia por meio de medidas lineares ou angulares. z r
r

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x

Tempo. a medida da sucesso de eventos e considerado uma quantidade absoluta. 7 Fora. a ao de um corpo sobre outro.

Introduo - Dinmica

Conceitos Bsicos Inrcia. a propriedade da matria que causa resistncia variao do movimento. Massa. a medida quantitativa da inrcia. tambm a propriedade de rcia todo corpo que sofre sempre atrao mtua em relao a outros corpos. Partcula. um corpo cujas dimenses so desprezveis na situao em que vamos considerar. pois um corpo que em uma situao especfica pode ser considerado como um ponto geomtrico, no que diz respeito s suas dimenses. Corpo Rgido. um sistema constitudo de partculas agregadas de um modo tal que a distncia entre as vrias partes que constituem o corpo (ou o sistema) no varia com o tempo (no mudam), ou seja, as distncias entre as vrias partes que compem o corpo so rigorosamente constantes. No apresenta nenhuma deformao relativa constantes 8 entre suas partes.

Introduo - Dinmica

Conceitos Bsicos Escalar. a quantidade com a qual somente a grandeza est associada. Exemplos: tempo, volume, massa, densidade... Vetor. a quantidade na qual a direo, bem como a magnitude, est associada. Exemplos: deslocamento, velocidade, acelerao, fora...
Em dinmica, o tipo em negrito usado para simbolizar os vetores e o tipo comum, para escalares. Assim V = V1 + V2 representa o vetor soma de dois vetores, enquanto S = S1 + S2 representa a soma de dois escalares. Frequentemente, o uso de derivada de vetores e escalares em relao ao tempo utilizado. Como notao, um ponto sobre a quantidade ser usado para x indicar uma derivada em relao ao tempo: x significa dx/dt e && para & d2x/dt2.
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3 - Leis de Newton Newton conseguiu elaborar uma teoria unificada para a Fsica e esta teoria descrita em trs leis, conhecidas como as leis de Newton. Primeira lei de Newton ou Princpio da Inrcia na ausncia de foras externas, um objeto em repouso permanece em repouso, e um objeto em movimento permanece em movimento. Segunda lei de Newton ou Princpio Fundamental da Dinmica a fora aplicada a um objeto igual massa do objeto multiplicado por sua acelerao. Terceira lei de Newton ou Princpio da ao e reao Se um objeto exerce uma fora sobre outro objeto, este outro exerce uma fora de mesma intensidade, de mesma direo e em sentido 10 oposto.

Introduo - Dinmica

Leis de Newton A segunda lei de Newton bsica para a maioria das anlises em Mecnica. Quando aplicada a uma partcula de massa m pode ser fixada r r como: F = ma (ou de outra forma F = ma ) Onde F a fora resultante que atua sobre a partcula e a a acelerao resultante. A primeira lei de Newton uma consequncia da segunda, desde que no haja nenhuma acelerao quando a fora zero, e a partcula esteja em repouso ou move-se a velocidade constante. A terceira lei bsica para a compreenso de fora. Ela estabelece que as foras sempre ocorrem em pares de igualdade e so opostas, sem observar-se a sua origem, e permanece vlida para todo instante do 11 tempo durante o qual as foras atuam.

Introduo - Dinmica

4 - Unidades Nos ltimos anos, todos os pases do mundo vm adotando o Sistema Internacional de Unidade - SI - para todos os trabalhos de Engenharia e cientficos. As tabelas resumem as unidades que formam a bases para os clculos mecnicos e seus prefixos mais usados:
Grandeza Comprimento Massa Tempo Fora
Nome giga mega quilo mili micro nano

Nome metro quilograma segundo newton


Smbolo G M k m m n

Smbolo m kg s N
Multiplicador 109 106 103 10-3 10-6 10-9

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Introduo - Dinmica

5 - Gravitao A lei da Gravitao Universal diz que dois objetos quaisquer se atraem gravitacionalmente por meio de uma fora que depende das massas desses objetos e da distncia que h entre eles. Dados dois corpos de massa m1 e m2, a uma distncia d entre si, esses dois corpos se atraem mutuamente com uma fora que proporcional massa de cada um deles e inversamente proporcional ao quadrado da distncia que separa esses corpos. Matematicamente:

F =G

onde F a fora mtua de atrao entre os dois corpos; G constante gravitacional universal; m1 e m2 so as massas dos corpos que se atraem entre si; e r a distncia entre os dois corpos.

m1m2 r2

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Introduo - Dinmica

Gravitao O peso de um corpo a fora gravitacional de atrao exercida sobre esse corpo pela Terra e depende da posio do corpo em relao Terra. Esta fora existe estando o corpo em repouso ou em movimento. Todo objeto que deixado cair no vcuo numa dada posio, na superfcie terrestre, ter a mesma acelerao g. Gm g = 2T r onde mT a massa da Terra e r o seu raio.
A acelerao devida gravidade, quando determinada pela lei gravitacional, a acelerao de um grupo de eixos de referncia com origem no centro da Terra, porm no girando com a mesma. 14 g = 9,824 m/s2

Introduo - Dinmica

Gravitao A variao de g com a altitude pode ser determinada pela lei gravitacional. Se g0 apresenta a acelerao absoluta devido gravidade ao nvel do mar, o valor absoluto numa altitude h : r2 g = g0 ( r + h) 2
onde r o raio da Terra. A massa m de um corpo pode ser calculada pelo resultado de uma experincia gravitacional. Se a fora gravitacional de atrao ou peso verdadeiro de um corpo for W, para uma acelerao absoluta g, tem-se: W = mg
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Introduo - Dinmica

6 - Dimenses Uma dada dimenso, como por exemplo o comprimento, pode ser expresso em diferentes unidades, tais como o p, centmetro ou metro. Assim a palavra dimenso tem um sentido distinto da palavra unidade. As relaes fsicas devem ser sempre dimensionalmente homogneas, isto , as dimenses de todos os termos numa equao devem ser iguais. costume usar-se os smbolos L, F, T e M, para representar comprimento, fora, tempo e massa, respectivamente. Na equao da 2 Lei de Newton a fora tem a dimenso de massa multiplicada pela ML acelerao ou F = 2 .
T
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Introduo - Dinmica

Dimenses Um importante uso da teoria de dimenses encontrado na checagem da correo dimensional derivada de alguma relao fsica. A seguinte expresso para a velocidade v de um corpo de massa m que movido de repouso a uma distncia horizontal x pela fora F pode ser determinada:
Fx =
1

1 2 mv 2

onde um coeficiente adimensional, resultante da integrao. Esta 2 equao dimensionalmente correta, pois que a substituio de L, F, T e M d: [MLT-2][L] = [M][LT-1]2
A homogeneidade dimensional uma condio necessria para haver exatido, mas no suficiente, pois a exatido dos coeficientes adimensionais no pode ser checada desta forma. 17

Introduo - Dinmica

7 - Descrio de Problemas de Dinmica O estudo da Dinmica dirigido no sentido da compreenso e da descrio das diversas quantidades envolvidas nos movimentos dos corpos. Esta descrio, que amplamente matemtica, habilita fazer prognsticos em relao ao comportamento da Dinmica. Necessita-se, porm, para formular esta descrio de um duplo processo mental. mental preciso pensar tanto em termos da situao fsica como nos da descrio matemtica correspondente. A anlise de cada problema requer esta contnua transio reflexiva entre aquilo que diz respeito Fsica e Matemtica. Durante a construo do modelo matemtico idealizado para qualquer problema de Engenharia, certas aproximaes estaro sempre presentes. Algumas delas podem ser matemticas, enquanto outras sero fsicas. O 18 grau da hiptese depende da informao ou da preciso que se deseja.

Introduo - Dinmica

Descrio de Problemas de Dinmica A utilizao de mtodos eficazes para solucionar problemas de Dinmica bem como todos os problemas de Engenharia essencial. Cada soluo deve ser buscada atravs de uma sequncia lgica que vai do levantamento de hipteses at a concluso. A sistematizao da tarefa deve incluir o estabelecimento das seguintes partes, cada uma delas claramente identificadas:
1. dados fornecidos; 2. resultados desejados; 3. diagramas necessrios; 4. clculos; 5. respostas e concluses. Para descrever as relaes entre as foras e os movimentos que elas produzem, essencial que o sistema para o qual um princpio aplicado seja 19 claramente definido.

Introduo - Dinmica

Descrio de Problemas de Dinmica Para descrever as relaes entre as foras e os movimentos que elas produzem, essencial que o sistema para o qual um princpio aplicado seja claramente definido. Algumas vezes uma nica partcula ou um corpo rgido o sistema a ser isolado, enquanto que em outras vezes dois ou mais corpos considerados juntos constituem o sistema. A definio do sistema a ser analisado torna-se clara atravs da construo do seu diagrama de corpo livre.

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Introduo - Dinmica

8 - Atividades 1. Para os vetores fornecidos V1 e V2, determine V1 + V2, V1 + V2, V1 - V2, V1 X V2 e V1 . V2. Considere os vetores adimensionais e seus mdulos V1 = 12 e V2 = 15. V
2 4 3

V1
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2. Um nibus espacial est em rbita circular a uma altitude de 250 Km. Calcule o valor absoluto de g a essa altitude e determine o peso correspondente de um passageiro do nibus, que pesa 880 N quando em repouso sobre a superfcie da Terra (g = 9,81 m/s2). 21 Considere: G = 6,67.10-11; mT = 5,976.1024; RT = 6371 Km (S.I.)

CinemticaIntroduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

Dinmica
Cinemtica das Partculas
1. 2. Introduo Movimento Retilneo Exerccios Resolvidos Interpretaes Grficas Exerccios Resolvidos Movimento Retilneo Uniforme Movimento Retilneo Uniformemente Acelerado Atividades
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3.

4. 5. 6.

Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

1 - Introduo A cinemtica trata da posio no espao como funo do tempo e geralmente refere-se geometria do movimento. O clculo de trajetrias de vos de avies e naves e o projeto de engrenagens e correntes para controlar ou produzir certos movimentos so exemplos de problemas cinemticos. O movimento das partculas pode ser descrito atravs da especificao de coordenadas lineares ou angulares e suas derivadas em relao ao tempo. A cinemtica das partculas ser desenvolvida progressivamente pela discusso do movimento com uma, duas ou trs coordenadas espaciais.

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Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

2 - Movimento Retilneo de uma Partcula Consideremos uma partcula P movendo-se apenas ao longo de uma reta. Tal movimento dito retilneo ou unidimensional. Vamos escolher o eixo OX de nosso referencial ao longo dessa reta. A posio de P em qualquer instante de tempo t pode ser especificada por seu deslocamento s de algum ponto de referncia O fixado sobre a linha. Seja x1 a posio da partcula no instante t1 e x2 a sua posio no instante t2. A variao de posio da partcula, do instante t1 ao instante s = x2 - x1 t2, a diferena x2 - x1. Isto :

Obs. Durante um movimento qualquer, podem ocorrer deslocamentos no sentido 24 positivo ou negativo do eixo OX.

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Movimento Retilneo de uma Partcula - vm Considere um intervalo de tempo [t1, t2] com t2 t1; nesse caso, a durao t2 - t1 do intervalo diferente de zero. Seja s o deslocamento da partcula no intervalo de tempo t = t2 - t1. A razo entre o deslocamento da partcula no intervalo de tempo gasto nesse deslocamento chamada de velocidade mdia da partcula no intervalo x x s considerado. vm = 2 1 = t 2 t1 t

Sendo a velocidade mdia a razo entre um deslocamento e um intervalo de tempo, a sua unidade ser a razo entre as unidades de comprimento e de tempo que forem usadas. Se usamos o metro para os deslocamentos e o segundo para o tempo, a 25 unidade de velocidade mdia o metro por segundo, usualmente escrita como m/s.

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Movimento Retilneo de uma Partcula Considere agora uma partcula em movimento e dois instantes t e t+t durante o movimento, onde t uma quantidade de tempo que vamos considerar cada vez mais prxima de zero sem, contudo, jamais ser igual a zero. A razo s/t pode ser escrita: s = x( t + t ) xt
t t

Quando t se aproxima indefinidamente de zero, o intervalo com extremos em t e t+t torna-se cada vez mais prximo de um nico instante t, e a velocidade da partcula se aproxima de um valor que chamamos de velocidade instantnea (v) no instante t. A velocidade instantnea v o valor do qual a frao s/t aproxima-se quando t se aproxima de zero. Para expressar esse fato, usamos a seguinte simbologia: ds s & v= =s v = lim ou t 0 t 26 dt

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Movimento Retilneo de uma Partcula - am Se ao longo da trajetria a velocidade instantnea da partcula varia de v em x1 para v +v em x2, a acelerao mdia durante o intervalo de tempo correspondente t am = v/t, e ser positiva ou negativa, dependendo se a velocidade est aumentando ou diminuindo.

A acelerao instantnea (a) da partcula a variao instantnea com o tempo da variao da velocidade, a = lim v t 0 t isto , quando o valor t se aproxima indefinidamente de zero.

dv & a= =v dt

ou

d 2s s a = 2 = && dt

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Exerccio resolvido 1
Uma partcula executa um movimento em linha reta dado por: s = 8 + Bt 2t2 onde B uma constante. Sabendo que a partcula inverte o sentido de seu movimento no instante t = 5 segundos, determine o valor da constante B.

ds = B 4t ; dt v=0 B 4t = 0 B 4.5 = 0 B = 20m / s v=


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Exerccio resolvido 2
Uma partcula se move ao longo do eixo OX e seu movimento dado por s = - t2 + 6t + 16, onde est subentendida a utilizao do Sistema Internacional de Unidades. (a) Determine a expresso da velocidade e da acelerao da partcula.

v=

ds v = 2t + 6; dt

a=

dv a = 2 dt

(b) Em que instantes e com que velocidades a partcula passa pela origem?

origem : s = 0;t 2 + 6t + 16 = 0 t1 = 2 s; t 2 = 8s v1 = 2.(2) + 6 = 10m / s; v2 = 2.(8) + 6 = 10m / s


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Exerccio resolvido 3
A velocidade de uma partcula ao longo do eixo x dada por v = 5 u3/2, onde v expresso em milmetros por segundo. Determine a acelerao quando u vale 2.

dv d (5u 3 / 2 ) a= a= dt dt 1 3 2 a = 5u ; 2 1 15 2 u = 2 a = ( 2) 2 a = 10,6mm / s 2
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Exerccio resolvido 4
Consideremos um ponto material que desloca em linha reta, de modo que sua posio seja definida por x = 6t2 t3, onde t expresso em segundos e x em metros. Determine (a) sua funo velocidade, (b) sua funo acelerao e (c) um esboo dos grficos de x, v e a em funo do tempo.

(a)

v=

ds v = 12t 3t 2 dt

(b)aa =

dv a = 12 6t dt

(c) Uma anlise dos trs diagramas do movimento pode nos mostrar que o
movimento do ponto material desde t = 0 at t = pode ser dividido em quatro fases: . O ponto material parte da origem, x = 0, com velocidade zero, mas com acelerao positiva. Animado com esta acelerao, o ponto adquire uma velocidade positiva no sentido positivo. De t = 0 a t = 2 s, x, v e a 31 so todos positivos.

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. Em t = 2 s, a velocidade zero; a velocidade atinge o valor mximo. De t= 2 s a t = 4 s, v positivo; mas a negativo; o ponto move-se, ainda, no sentido positivo, cada vez mais lentamente; est desacelerado. . Em t = 4 s a velocidade zero; a coordenada de posio x alcana o valor mximo. Daqui por diante, v e a so negativos; o ponto est acelerado e move-se no sentido negativo, com um aumento de velocidade.

. Em t = 6 s, o ponto passa pela origem; sua coordenada x ento, zero, enquanto a distncia total percorrida desde o incio do movimento 64 m. Para valores de t maiores que 6 s, x, v e a sero todos negativos. O ponto ir se movimentar no 32 sentido negativo, afastando-se de O, cada vez mais rapidamente.

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No se deve esquecer que o ponto material no se move ao longo de qualquer uma dessas curvas; o ponto move-se sobre uma reta. Como a derivada de uma funo mede a inclinao da curva correspondente, a inclinao da curva x t, para qualquer instante dado, igual ao valor de v nesse instante, e a inclinao da curva v t igual ao valor de a. J que a = 0 para t = 2 s, a inclinao da curva v t deve ser zero para t = 2 s; a velocidade alcana um mximo nesse instante. Tambm, sendo v = 0 para t = 4 s, a tangente a curva x t deve ser 33 horizontal para este valor de t.

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Movimento Retilneo de uma Partcula Comentrio: possvel determinar o movimento de uma partcula conhecendo-se sua velocidade em qualquer instante do movimento e a sua posio em um certo instante? Vamos pensar o exemplo em que a velocidade de uma partcula seja dada por vx = 5m/s e que a sua posio no instante t = 4s seja 20m. Vamos supor, ainda, que o movimento dessa partcula esteja definido para t 0. possvel conhecer seu movimento no decorrer do tempo?

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3. Interpretaes Grficas A interpretao das equaes diferenciais que governam o movimento retilneo consideravelmente esclarecida atravs da representao grfica das relaes entre s, v, a e t.

Como vimos, para se determinar a velocidade de uma partcula num instante t, podemos usar o intervalo [t1, t2]. A velocidade mdia nesse intervalo v = x/t = (x2 - x1)/(t2 - t1), o que equivale declividade da 35 secante r.

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Interpretaes Grficas

Para um valor mais aproximado podemos tomar o intervalo [t3, t4], quando ento a velocidade mdia ser v = (x4 - x3)/(t4 - t3) que igual declividade da secante s. Se reduzirmos o intervalo de tempo, a secante se aproxima da tangente curva, cuja declividade representar o valor da velocidade curva no instante t. Assim, a velocidade no instante t a declividade da tangente curva no instante considerado. considerado A tangente curva para algum instante de tempo t, obtm-se a sua taxa

de variao.

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Interpretaes Grficas Ento, construindo a tangente curva para algum instante de tempo t, obtm-se a sua taxa de variao, que a velocidade: v = s = ds & dt
Assim, a velocidade pode ser determinada para todos os pontos sobre a curva e representada graficamente contra o tempo correspondente.

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Interpretaes Grficas
Supondo que desejamos determinar o espao percorrido no intervalo de tempo t = t2 t1, representado no grfico v x t. Podemos dividir o intervalo em intervalos menores e considerar que em cada intervalo a mdia das velocidades inicial e final seja a velocidade mdia (vm) no intervalo.

Em cada intervalo, a distncia percorrida ser aproximadamente igual vm.t, o que equivale rea de um retngulo de base t e altura vm. 38

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Interpretaes Grficas
A distncia total percorrida ser a soma das reas de todos os retngulos. Se tomarmos os retngulos com t 0, a rea ser v(ti) onde ti so os valores de t em cada um dos instantes que constituem o intervalo de tempo. t2 Como a soma corresponde a infinitos intervalos escrevemos : t v (t ) dt 1 Ou seja, o espao percorrido a integral da equao da velocidade definida no intervalo de tempo considerado.

Dizendo de uma outra forma, a rea sob a curva v x t durante o intervalo de tempo dt v dt, que o deslocamento ds. Consequentemente, o deslocamento da partcula durante o intervalo de t1 at t2 a corresponde rea sob a curva, dada por: t2 s2 t2 vdt 39 ou s2 s1 = ds = vdt

s1

t1

t1

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Interpretaes Grficas
Observao: Na realidade, a integral no o espao percorrido, mas sim o deslocamento. Se o grfico intercepta o eixo horizontal, ao calcular a integral da regio abaixo do eixo horizontal esta resultar em um valor negativo. Isto indica que o mvel descreveu um movimento retrgrado. Ao calcular a integral, a rea abaixo do eixo ser subtrada da rea acima do eixo. Assim, o resultado da integral ser correspondente ao deslocamento. Para obter a distncia efetivamente percorrida deve-se integrar a equao da velocidade dividindo o intervalo em intervalos acima e abaixo do eixo horizontal e somar os valores absolutos encontrados.

Podemos agora voltar questo inicial: possvel determinar o movimento de uma partcula conhecendo-se sua velocidade em qualquer instante do movimento e a sua posio em um certo instante?
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Interpretaes Grficas No exemplo proposto em que a velocidade de uma partcula foi dada por vx = 5m/s e que a sua posio no instante t = 4s seja 20m. possvel conhecer seu movimento no decorrer do tempo utilizando o conceito de integral! A partir do que foi exposto, podemos escrever:

s2 s1 = vdt
t1

t2

x 20 = 5dt
4

t2

x = 20 + 5(t 4) x = 5t
Note que o conhecimento da equao da velocidade de uma partcula no suficiente para obtermos seu movimento. necessrio tambm fornecer a posio 41 da partcula em um dado instante de tempo; no caso, em t = 4s.

Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

Interpretaes Grficas Do mesmo modo, construindo a tangente curva para algum instante de tempo t, obtm-se a sua taxa de variao, que a acelerao: a = dv = v &

dt

Logo, a taxa de variao dv/dt da curva v x t em qualquer instante de tempo fornece a acelerao naquele instante. Assim, a acelerao pode

ser determinada para todos os pontos e a curva a x t pode ser ento representada.

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Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

Interpretaes Grficas
De maneira similar, a rea sob a curva a x t durante o intervalo de tempo

dt a dt, que a velocidade dv.

Assim, a variao da velocidade da partcula durante o intervalo de t1 at t2 a corresponde rea sob a curva, dada por:

v2

v1

dv =

t2

t1

adt

ou

v2 v1 = adt
t1

t2

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Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

Exerccio resolvido 1
Considere uma partcula em queda livre, executando um movimento retilneo, com acelerao constante a = g. Considere, por simplicidade, que no instante inicial t = 0 a velocidade seja v = v0. a) Escreva a velocidade em funo do intervalo de tempo t.

a=

dv dv = a.dt a dt

v0

dv =

gdt

v0

dv = g dt v = v0 + gt
0

b) Supondo conhecida a posio inicial s = s0, obtenha a funo do movimento em funo do tempo t.

v=

ds ds = vdt a dt

s0

ds =

( v0 + at ) dt s = s 0 + v0 t +

1 2 at 2

c) Que tipo de movimento representam essas expresses? Um movimento retilneo uniformemente variado (acelerado)!
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Exerccio resolvido 2
A velocidade de uma partcula dada por vx = 2 + 3t2. Sabe-se ainda que em t = 2 s a sua posio 16 m. (a) Encontre a sua funo-movimento.

s = s 0 + vdt s = s 0 + ( 2 + 3t 2 ) dt s = s 0 2t + t 3
0 0

16 = s 0 2 .( 2 ) + ( 2 ) 3 s 0 = 20 m s = 20 2t + t 3
(b) Determine as posies da partcula nos instantes t = 0s e t = 3s.

s = 20 2t + t 3 t = 0 s s = 20m t = 3s s = 17 m
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Exerccio resolvido 3
Uma partcula se move ao longo do eixo x com uma velocidade inicial vx = 50 m/s na origem quando t = 0. Para os primeiros 4 segundos a partcula no possui acelerao, e aps esse intervalo de tempo ela sofre a ao de uma fora retardadora que fornece uma acelerao constante ax = -10 m/s2. Calcule a velocidade e a coordenada x da partcula para as condies de t = 8 s e t = 12 s, e encontre a mxima coordenada x positiva atingida pela partcula.
A velocidade da partcula aps t = 4 s determinada a partir de:
vx t t

50

dv = adt v x 50 = 10 dt v x 50 = 10 t + 40 v x = 10 t + 90
4 4

Nos instantes de tempo especificados, as velocidades so:

t = 8 s v x = 90 10 .(8) = 10 m / s t = 12 s v x = 90 10 .(12 ) = 30 m / s
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A dependncia da velocidade com o tempo pode ser representada graficamente:

A coordenada x da partcula em qualquer instante aps 4 s a distncia percorrida durante os primeiros 4 s mais a distncia percorrida aps a descontinuidade na acelerao ter ocorrido. Assim,

x = 50 .( 4 ) + ( 10 t + 90 ) dt = 5t 2 + 90 t 80
4

Para os dois instantes especificados: t = 8 s x = 5.(8 2 ) + 90 .(8) 80 = 320 m

t = 12 s x = 5.(12 ) + 90 .(12 ) 80 = 280 m


2

47

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Exerccio resolvido 4
De uma janela de um prdio, localizada a 20 m acima do solo, arremessa-se, verticalmente para cima, uma bola, com velocidade de 10 m/s. Sabendo-se que a acelerao da bola constante e igual a 9,81 m/s2, para baixo, determinar (a) a velocidade v e elevao y da bola, relativamente ao solo, para qualquer instante t, (b) a mxima elevao atingida pela bola e o correspondente instante t e (c) o instante em que a bola atinge o solo e a sua correspondente velocidade. Esboar os grficos v t e y t. (a) Escolhemos o eixo y para medir a coordenada de posio (ou elevao), com origem O no solo e sentido positivo para cima. O valor da acelerao e os valores iniciais de v e y esto indicados na figura ao lado. Substituindo-se a dv = a = 9 ,81 m / s 2 em a = dv/dt = 0, v0 = +10 m/s, tem-se:
dt
v

v 0 =10

dv = 9 ,81 dt
0

v [ v ]10 = [ 9 ,81 ] t0

v 10 = 9 ,81 t v = 10 9 ,81 t

48

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Substituindo-se v em v = dy/dt e notando-se que para t = 0, y0 = 20 m, obtmse: dy = v = 10 9 ,81t dt

y 0 = 20

dy =

(10 9,81t ) dt
0

y [ y ] 20 = [10 4 ,90 t 2 ]t0

y = 20 + 10 t 4 ,90 t 2

49

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(b) A velocidade da bola anula-se quando esta atinge a elevao mxima. Da expresso da velocidade, segue-se que: 10 9,81t = 0 t = 1,02 s Substituindo-se t = 1,02 s na expresso de y, resulta: y = 20 + 10.(1,02) 4,90.(1,02)2 y = 25,1 m

(c) Quando a bola atinge o solo, tem-se y = 0. Fazendo-se y = 0 na expresso da posio, tem-se: 20 + 10t 4,90t2 = 0 t = -1,24 s e + 3,28 s

50

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Somente a raiz positiva corresponde a um tempo posterior ao incio do movimento. Levando-se este valor de t para a expresso da velocidade, temse, finalmente: v = 10 9,81.(3,28) = 22,2 m/s

51

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4. Movimento Retilneo Uniforme


Este um tipo de movimento retilneo frequentemente encontrado em aplicaes prticas. Nesse movimento, a acelerao a do ponto material nula para qualquer valor de t. A velocidade v , dessa forma, constante:
ds = v = cons tan te dt

A coordenada de posio s obtida pela integrao desta equao. Denotando-se por s0, o valor inicial de s, escrevemos: Esta equao pode ser usada somente quando a velocidade do ponto s t material for constante! ds = v dt
s0 0

s s 0 = vt s = s 0 + vt
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5. Movimento Retilneo Uniformemente Acelerado


Neste outro tipo de movimento, a acelerao a do ponto material dv constante:
dt = a = cons tan te

A velocidade v do ponto material obtida pela integrao desta equao:

v0

dv = a dt
0

v v0 = at

Onde v0 a velocidade inicial.

v = v0 + at

ds = v 0 + at dt
s

0 ( v 0 + at ) dt Chamando-se de s0 o valor inicial de s e integrando-se s a substituio da equao da velocidade, escrevemos: s s = v t + 1 at 2 0 0 2 1 s = s 0 + v 0 t + 53at 2 2


ds =
0

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Movimento Retilneo Uniformemente Acelerado


Podemos tambm escrever: a =
dv dv dv dx = . =v dt dt dx dx

Ento: a = v

dv dv = cons tan te ; v = cons tan te dx dx

Integrando-se ambos os membros, obtemos:

v0

vdv = a dx
x0

1 2 2 (v v0 ) = a ( s s0 ) 2 2 v 2 = v0 + 2a (s s0 )

54

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Comentrio: As trs equaes deduzidas acima fornecem relaes teis entre coordenada de posio, velocidade e tempo para o caso de um movimento uniformemente acelerado, assim que a, v0 e x0 forem substitudos por valores apropriados. Primeiramente, deve ser definida a origem O do movimento, escolhendo-se sentidos positivos ao longo dos eixos; estes sentidos possibilitaro determinar os sinais de a, v e x0. Uma aplicao importante de um movimento uniformemente acelerado na queda livre de um corpo. A acelerao de um corpo em queda livre (geralmente indicada por g) igual a 9,81 m/s2, valor tomado como padro (acelerao normal). Efetivamente, este valor depende da posio considerada, sobre a superfcie da Terra, e de sua distncia ao centro desta. importante no esquecer que as trs equaes anteriores podem ser usadas somente quando a acelerao do ponto material constante. Se a acelerao do ponto for varivel, seu movimento ser determinado pelas 55 equaes de derivao.

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6. Atividades
1. A coordenada de posio de uma partcula que est confinada a se mover ao longo de uma linha reta dada por s = 2t3 24t + 6, onde s medida em metros a partir de uma origem conveniente e t expresso em segundos. Determine (a) o tempo requerido para a partcula atingir a velocidade de 72 m/s a partir da sua condio inicial em t = 0, (b) a acelerao da partcula quando v = 30 m/s e (c) o deslocamento da partcula no intervalo de tempo desde t = 1 s at t = 4 s. R: (a) 4 s; (b) 36 m/s2; (c) 54 m

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2. Uma partcula se move ao longo de uma linha reta com uma velocidade em milmetros por segundo dada por v = 400 16t2, onde t expresso em segundos. Calcule o deslocamento s durante os primeiros 6 segundos de movimento. R: 1,248 m

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3. A acelerao de uma partcula dada por a = 4t 30, onde a expressa em metros por segundo ao quadrado e t em segundos. Determine a velocidade e o deslocamento como funes do tempo. O deslocamento inicial em t = 0 s0 = -5 m, e a velocidade inicial v0 = 3 m/s.

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4. (a) Um foguete lanado do repouso verticalmente para cima. Se ele foi projetado para manter uma acelerao constante para cima de 1,5g, calcule o tempo t necessrio para o foguete atingir uma altitude de 30 Km e a sua velocidade nessa posio. (b) Um carro consegue parar completamente a partir de uma velocidade inicial de 80 Km/h em uma distncia de 30 m. Com a mesma acelerao constante, qual seria a distncia de parada s a partir de uma velocidade inicial de 110 Km/h? R: (a) 63,9 s e 940 m/s; (b) 56,7 m

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5. (a) Um projtil lanado verticalmente para cima com uma velocidade inicial de 200 m/s. Calcule a mxima altitude h atingida pelo projtil e o tempo t aps o lanamento para ele retornar ao cho. Despreze a resistncia do ar e tome a acelerao da gravidade como sendo constante em 9,81 m/s2. (b) Uma bola lanada verticalmente para cima com uma velocidade inicial de 25 m/s de um plano prximo a um planalto de 15 m de altura. Determine a distncia h acima do planalto atingida pela bola e o tempo t

aps o lanamento em que ela aterrissa nele.


R: (a) 2040 m e 40,8 s; (b) 16,86 m e 4,4 s

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6. O grfico mostra a histria do deslocamento no tempo para um movimento retilneo de uma partcula durante um intervalo de 8 segundos. Determine a velocidade mdia vmd durante o intervalo e, dentro de limites aceitveis de preciso, encontre a velocidade instantnea v quando t = 4 s. R: 0,75 m/s e 1,25 m/s

61

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7. A velocidade de uma partcula que se move ao longo do eixo x dada por v = 2 + 5t3/2, onde t expresso em segundo e v em metros por segundo. Avalie o deslocamento s, a velocidade v e a acelerao a quando t = 4 s. A partcula est na origem s = 0 quando t = 0. R: 72 m; 42 m/s; 15 m/s2

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8. A posio de um ponto material que se desloca em linha reta definida pela relao x = t3 - 6t2 - 15t + 40, onde x expresso em metros e t em segundos e t 0. Determine (a) o instante em que a velocidade ser nula, (b) a posio e a distncia percorrida pelo ponto at esse instante, (c) a acelerao do ponto nesse instante, (d) a distncia percorrida pelo ponto de t = 4 s a t = 6 s. R: 5 s; 100 m; 18 m/s2; 2 m

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9. Para um breve intervalo de tempo, a velocidade do carro que se move em linha reta dada por v = (3t2 + 2t) m/s, onde t expresso em segundos. Determine a posio e a acelerao do carro para t = 3 s. Sabe-se que quando t = 0, s = 0. R: 36 m; 20 m/s2

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10. Um avio de carga voa com uma velocidade horizontal constante v0 a uma altura H acima no nvel do solo. No exato instante em que passa em cima de uma pessoa que se encontra no cho deixa cair uma caixa de massa m (sem nenhuma velocidade inicial em relao ao avio). Desprezando as dimenses da caixa e a resistncia do ar e tomando como instante inicial de tempo aquele em que a caixa liberada pelo avio, como funo do tempo, escreva o vetor posio da caixa em relao pessoa que se encontra no solo.

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CinemticaIntroduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

Dinmica
Cinemtica Vetorial de Partculas
1. Introduo 2. Velocidade 3. Acelerao 4. Visualizao do Movimento 5. Coordenadas Retangulares 6. Movimento de Projteis 7. Coordenadas Normal e Tangencial (n-t) 8. Movimento Circular 9. Coordenadas Polares (r-)
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1 - Introduo
O caso do movimento tridimensional mais geral aquele que trata do movimento de uma partcula ao longo de uma trajetria curva que pertence a um nico plano. Considere o movimento como representado na figura abaixo. No instante t a partcula est na posio A, que localizada pelo vetor posio r medido a partir de alguma origem fixa conveniente O. No instante t + t, a partcula est em A, localizada pelo vetor posio r + r.

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Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

Nota-se que essa uma combinao vetorial, e no uma adio escalar. O deslocamento da partcula durante o intervalo de tempo t o vetor r, que representa a variao vetorial da posio. A distncia percorrida pela partcula conforme ela se move de A para A 68 o comprimento escalar s medido ao longo da trajetria.

Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

que um vetor cuja direo a de r. A velocidade escalar mdia da partcula entre A e A o quociente escalar s/t. r A velocidade instantnea (v) v partcula definida como valor-limite da da velocidade mdia conforme o intervalo de tempo se aproxima de zero. r r r Assim: v = lim
t 0

r r r A velocidade mdia da partcula entre A e A definida como vmd = , t

2 - Velocidade

A direo de r se aproxima da tangente trajetria conforme t se aproxima de zero; assim a velocidade sempre um vetor tangente trajetria. Ampliando a definio bsica da derivada de uma grandeza escalar para r r dr r incluir uma grandeza vetorial, temos: v = & =r dt A derivada de um vetor tambm um vetor que tem mdulo e direo.
69

Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

Recorrendo novamente figura, fica ento definido a velocidade da partcula em A pelo vetor tangente v e a velocidade em A pela tangente v. Existe uma variao vetorial na velocidade durante o tempo t, sendo que a velocidade v em A mais (vetorialmente) a variao v igual velocidade em A: v v = v.

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3 - Acelerao A acelerao mdia da partcula entre A e A definida como v/t, que um vetor cuja direo a de v. r A acelerao instantnea a (a) da partcula definida como o valorlimite da acelerao mdia, conforme o intervalo de tempo se aproxima r r v de zero. Assim: a = t 0 lim r t r dv r & Pela definio da derivada, ento pode-se escrever: a = =v dt
Obs.: medida que o intervalo t se torna menor e se aproxima de zero, a direo da variao v se aproxima daquela da variao diferencial dv e, assim, de a. A acelerao a inclui os efeitos tanto da variao do mdulo de v quanto da variao da direo de v. Ento, em geral, a direo da acelerao de uma partcula em um movimento curvilneo no nem tangente trajetria nem normal a ela; porm, a componente da acelerao que normal trajetria aponta sempre para o seu centro de curvatura. 71

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4 - Visualizao do Movimento
Abaixo temos uma interpretao grfica da acelerao, onde os vetores posio de posies arbitrrias sobre a trajetria da partcula so mostrados. Existe um vetor velocidade tangente trajetria correspondentes a cada vetor posio. Os vetores acelerao so mostrados para instantes quaisquer, escolhidos arbitrariamente.

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5 - Coordenadas Retangulares (x-y)


Este sistema de coordenadas particularmente til para a descrio do movimento quando as componente x e y da acelerao so independentemente geradas ou determinadas. O movimento curvilneo resultante ento obtido pela combinao vetorial das componentes x e y dos vetores posio, velocidade e acelerao. Na figura podemos visualizar a trajetria de uma partcula, mostrada ao longo dos eixos x e y. O vetor posio r, a velocidade v e a acelerao a da

partcula so representados juntamente com suas componentes.

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Com o auxlio dos vetores unitrios i e j, pode-se escrever os vetores r, v e a em termos das suas coordenadas x e y. Assim, r = xi + yj v = dr/dt = vxi + vyj a = dv/dt = axi + ayj ou

r j r = xi + y r r & & &j v = r = xi + y r & r x yj a = v = && = &&i + &&

Como observado anteriormente, a direo da velocidade sempre tangente trajetria, e a partir da figura, fica claro que:
2 2 v = v x + v y tg = 2 2 a = ax + a y

vy vx
74

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Se as coordenadas x e y so conhecidas, pode-se em qualquer instante de tempo combin-las para obter r. Do mesmo modo, combinam-se & & suas primeiras derivadas x e y para obter v, e suas segundas derivadas && && para obter a. x y Por outro lado, se as componentes da acelerao ax e ay so dadas como funes do tempo, pode-se integrar cada uma separadamente com relao ao tempo, uma vez para obter vx e vy e novamente para obter x e y. A eliminao do tempo t entre essas duas ltimas equaes paramtricas fornece a equao da trajetria da curva y = f(x).
Obs.: A partir dessa discusso, percebe-se que a representao em coordenadas retangulares do movimento curvilneo meramente a superposio das componentes de dois movimentos retilneos simultneos nas direes x e y. Desse modo, tudo que foi tratado sobre o M.R. pode ser 75 aplicado separadamente para o movimento em x e para o movimento em y.

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6 - Movimento de Projteis A figura apresenta o movimento de uma partcula no plano x-y.

Para os eixos mostrados, as componentes de acelerao so ax = 0 e ay = - g. A integrao dessas aceleraes segue os resultados obtidos para acelerao constante, e fornece: vx = vx0 ; vy = vy0 gt x = x0 + vx0 t ; y = y0 + vy0 t gt2 76 vy2 = vy02 2g(y y0)

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Em todas essas expresses, o subscrito zero denota as condies iniciais, frequentemente tomadas onde o lanamento ocorre, para o caso ilustrado x0 = y0 = 0. Desprezam-se o arrasto aerodinmico, a curvatura e a rotao da Terra e considera-se que a variao de altitude pequena o suficiente, de tal modo que a acelerao devida gravidade pode ser considerada constante. 77

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Observaes: Se tomamos x0 = y0 = 0 (saindo da origem): de x = v0xt temos: t = x/v0x Substituindo na equao para y encontramos a equao da trajetria:
y= v0 y v0 x x 1 g 2 x (Equao de uma parbola !) 2 2 v0 x
Fotografia estroboscpica do movimento parablico

O movimento na direo y no depende da velocidade vx. Na figura ao lado, duas bolas so jogadas sob a ao da gravidade. A vermelha solta (v0y=0) e a amarela tem velocidade inicial horizontal v0x. Em cada instante elas tm a mesma altura!
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Exerccio resolvido 1 Dispara-se um projtil, da extremidade de uma colina de 150 m de altura, com uma velocidade inicial de 180 m/s, num ngulo de 30 com a horizontal. Desprezando-se a resistncia do ar, determinar (a) a distncia horizontal da arma ao ponto onde o projtil atinge o solo, (b) a altura mxima que o projtil alcana em relao ao solo.

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Movimento vertical Movimento Uniformemente Acelerado. - Escolhendo o sentido do eixo y para cima e colocando a origem O na arma, temos: ( v y ) 0 = 180 .sen 30 = 90 m / s
a = 9 ,81 m / s 2

Substituindo-se nas equaes do movimento uniformemente acelerado, tem-se:

v y = ( v y ) 0 + at 1 2 y = ( v y ) 0 t + at 2 2 2 v y = ( v y ) 0 + 2 ay

v y = 90 9 ,81 t y = 90 t = 4 ,90 t 2
2 v y = 8 ,1 . 10 3 19 , 62 y

80

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Movimento horizontal Movimento Uniforme. - Escolhendo-se o sentido positivo do eixo x para a direita, tem-se:

( v x ) 0 = 180 . cos 30 = 155 ,9 m / s a = 0

Substituindo-se na equao do movimento uniforme, obtm-se:

{x

= (v x ) 0 t}

x = 155 ,9 t

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(a) Quando o projtil atinge o solo, temos: y = -150 m Levando-se este valor equao do movimento vertical, escrevemos:
150 = 90 t = 4 ,90 t 2 t 2 18 , 4 t 30 , 6 = 0 t = 19 ,9 s

Levando-se t = 19,9 s equao do movimento horizontal, tem-se:

x = 155 ,9 . 19 ,9 x = 3 ,10 Km

(b) Quando o projtil atinge a mxima elevao, temos vy = 0; levando-se este valor equao da velocidade para o movimento vertical, escrevemos:

0 = 8 ,10 . 10 3 19 , 62 y y = 413 m
Elevao mxima acima do solo = 150 m + 413 m 563 m
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Exerccio resolvido 2
O vetor posio de uma partcula se movendo no plano x-y no tempo t = 3,60 s 2,76i 3,28j m. Em t = 3,62 s seu vetor posio se torna

2,79i 3,33j m. Determine o mdulo v de sua velocidade mdia durante esse intervalo e o ngulo que a velocidade mdia faz com o eixo x.

r r r 0,03i 0,05 j v = j = = 1,5i 2,5 (m / s ) t 0,02 r v = v = 1,52 + 2,52 = 2,92m / s tg = vy vx = 2,5 5 = ; = 59,00 1,5 3
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Exerccio resolvido 3
Um operrio que trabalha no telhado de uma casa lana uma pequena ferramenta para seu companheiro no cho. Qual deve ser a mnima velocidade horizontal v0 necessria para que a ferramenta passe, sem tocar, o ponto B? Localize o ponto de impacto, especificando a distncia s mostrada na figura.
y = y0 + v y 0 t 1 2 gt 2

1 4 = 0 + 0 9,81t 2 t B = 0,903s B 2 x = x0 + v x 0t 6 = 0 + v0 (0,903) v0 = 6,64m / s 1 2 C 8 = (9,81)t C tC = 1,277 s 2 84 s + 6 = 6,64(1.277) s = 2,49m

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Atividades
1. A coordenada y de uma partcula em movimento curvilneo dada por y = 4t3 3t, onde y expresso em metros e t em segundos. A partcula possui uma acelerao na direo x dada por ax = 12t m/s2. Se a velocidade da partcula na direo x 4 m/s quando t = 0, calcule os mdulos dos vetores velocidade v e acelerao a da partcula quando t = 1 s. Desenhe v e a na soluo. R: v = 13,45 m/s; a = 26,8 m/s

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Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

2. Um atleta de salto distncia se aproxima da plataforma de salto A com uma velocidade horizontal de 10 m/s. Determine a componente vertical vy da velocidade de seu centro de gravidade no ponto A para que ele realize o salto mostrado. Qual ser a elevao h do seu centro de gravidade? R: vy = 3,68 m/s; h = 0,69 m/s

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Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

3. Um foguete encontra-se sem combustvel na posio mostrada e continua em seu vo sem propulso acima da atmosfera. Se sua velocidade nessa posio era de 1000 Km/h, calcule a altitude mxima adicional h alcanada e o tempo t correspondente para atingi-la. A acelerao gravitacional durante essa fase do seu vo 9,39 m/s2. R: t = 25,6 s ; h = 3,0,8 Km

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Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

4. Um time de estudantes de engenharia est projetando uma catapulta para lanar uma pequena bola em A, de tal modo que ela atinja a caixa. Sabe-se que o vetor velocidade inicial faz um ngulo 30 com a horizontal. Determine a faixa de velocidades de lanamento v0 para as quais a bola ir parar dentro da caixa. R: 6,15 6,68 (m/s)

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Cinemtica Vetorial

5. Qual deve ser a mnima velocidade horizontal para que o rapaz lance uma pedra em A e ultrapasse, sem tocar, o obstculo em B? R: 28,37 m/s

89

Cinemtica Vetorial

6. No combate a incndios em florestas, avies jogam gua para ajudar equipes que trabalham no solo. Um piloto em treinamento lana uma caixa com corante vermelho, na esperana de atingir um alvo no solo. Se o avio est voando horizontalmente a uma altura H acima do solo com velocidade V a que distncia horizontal do alvo o piloto deve lanar a caixa? Despreze a resistncia do ar. R: V.(2H/g)

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7. Uma pedra arremessada at um muro de altura h com velocidade inicial de 42 m/s fazendo um ngulo 0 = 60 com a horizontal, conforme a figura. A pedra atinge o ponto A 5,5 s aps o lanamento. Determine (a) a altura h do muro, (b) a velocidade da pedra logo antes do impacto em A e (c) a altura mxima H alcanada pela pedra. R: 48,8 m; 28,05 m/s; 70,9 m

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Cinemtica Vetorial

8. O bocal de uma mangueira de jardim despeja gua a uma taxa de 15 m/s. Se o bocal mantido no nvel do solo e inclinado de 30 em relao horizontal, determine a altura mxima alcanada pela gua e a distncia horizontal entre o bocal e o ponto no solo onde a gua o atinge. R: 2.87 m; 19,9 m

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Cinemtica Vetorial

9. Devido a certas inomogeneidades na Terra, numa certa regio a acelerao da gravidade no bem vertical. Alm de uma componente vertical para baixo de mdulo g, ela possui uma componente horizontal de mdulo a. Em relao a um sistema de eixos convenientemente escolhido, as equaes do movimento de uma partcula lanada nessa regio so

onde v0x e v0y so constantes positivas. Determine (a) o tempo de subida da partcula, isto , o tempo desde o lanamento at que ela chegue ao ponto mais alto da trajetria e (b) o espao horizontal percorrido pela partcula no movimento de subida.

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7 - Coordenadas Normal e Tangencial (n-t) Uma das descries mais comuns do movimento curvilneo usa as variveis de trajetria, que so medidas feitas ao longo da tangente t e da normal n trajetria da partcula. As coordenadas n e t so consideradas como se movendo ao longo da trajetria com a partcula, como mostrado na figura abaixo, onde a partcula avana de A para B at C. O sentido positivo de n em qualquer posio sempre tomado para o centro de curvatura.

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Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

As coordenadas so usadas para descrever a velocidade v e a acelerao a para um movimento curvilneo de uma partcula. Introduzem-se os unitrios en na direo n e et na direo t, como mostrado na figura para a posio da partcula no ponto A.

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Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

Com o raio de curvatura da trajetria nesse ponto designado por , & podemos escrever a velocidade como o vetor: v = vet = et A acelerao a da partcula um vetor que reflete tanto a variao no mdulo quanto a variao na direo de v. A partir da equao da velocidade e trabalhando com os unitrios, a equao para a acelerao 2 se torna: a = v en + v et &

onde:

an =

v2

& & = 2 = v

& s at = v = &&
2 a = an + at2

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As relaes obtidas nos dizem que a componente tangencial da acelerao igual derivada temporal da velocidade escalar do ponto material, enquanto a componente normal igual ao quadrado da velocidade escalar dividida pelo raio de curvatura da trajetria. Conforme a velocidade do ponto material aumenta ou diminui, at positiva ou negativa, e a componente vetorial at est dirigida no sentido do movimento ou contrria ao mesmo. A componente vetorial an, por outro lado, est sempre orientada para o centro de curvatura C da trajetria.

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Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

importante observar que a componente normal da acelerao an est sempre direcionada para o centro de curvatura da trajetria. A componente tangencial, por outro lado, estar no sentido positivo da direo t do movimento se o mdulo da velocidade v estiver aumentando, e no sentido negativo da direo t se o mdulo da velocidade estiver diminuindo.

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Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

Conclui-se, portanto, que a componente tangencial da acelerao responsvel pela mudana da velocidade escalar do ponto material, enquanto sua componente normal reflete a mudana na direo de seu movimento.

A acelerao de um ponto material ser zero somente se ambas as componentes forem zero. Assim, a acelerao de um ponto material que se desloca com uma velocidade constante ao longo de uma curva nunca ser zero, a no ser que o ponto material passe por um ponto de inflexo da curva (onde o raio de curvatura infinito) ou a curva seja uma linha reta. O fato de a componente normal da acelerao depender do raio de curvatura da trajetria do ponto material lavado em conta no projeto de estruturas ou mecanismo como asas de avio e linhas frreas. Para evitar variaes repentinas na acelerao de partculas do ar que se escoam ao redor da asa de um avio, projetam-se perfis de asas sem qualquer mudana brusca de 99 curvatura.

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8 - Movimento Circular O movimento circular um importante caso especial do movimento curvilneo plano, onde o raio de curvatrura se torna o raio r constante de um crculo e o ngulo substitudo pelo ngulo medido a partir de alguma referncia radial conveniente. As componentes de velocidade e acelerao para o movimento circular da partcula se tornam: v = &
v2 & & an = = r 2 = v r & & at = v = r&

100

Cinemtica das Partculas - Dinmica

Observaes: Aqui tambm podemos usar um vetor unitrio: (note que este vetor varia com o movimento)

r r r = r

A acelerao fica:

r v2 a= r r
Ou:

r r a = 2 r

(a acelerao tem a direo do vetor posio e aponta para o centro da circunferncia. Esta a acelerao centrpeta). 101

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Exerccio resolvido 1
Uma partcula se move em uma trajetria circular de 0,4 m de raio. Calcule o mdulo a da acelerao da partcula (a) se sua velocidade constante em 0,6 m/s e (b) se sua velocidade 0,6 m/s, mas est aumentando a uma taxa de 1,2 m/s a cada segundo.

0,6 2 an = = = 0,9m / s 2 0,4 & (a ) a at = v = 0 a = an = 0,9m / s 2 & (b) a at = v = 1,2m / s 2 a = at + an a = 1,2 2 + 0,9 2 = 1,5m / s 2
102

v2

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Exerccio resolvido 2
Um carro passa por uma depresso na estrada em A com uma velocidade constante, que fornece ao seu centro de massa G uma acelerao igual a 0,5g. Se o raio de curvatura da estrada em A 100 m, e se a distncia da estrada ao centro de massa G do carro 0,6 m, determine o mdulo v da velocidade do carro.

a = an =

v2

103

v = an = (100 0,6)0,5(9,81) = 22,08m / s = 79,5 Km / h

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Exerccio resolvido 3
Para atravessar uma depresso seguida de uma elevao na estrada, o motorista de um carro aplica os freios para produzir uma desacelerao uniforme. Sua velocidade de 100 Km/h no ponto A da depresso e de 50 Km/h no ponto C no topo da elevao, que se encontra a 120 m de A ao longo da pista. Se os passageiros do carro experimentam uma desacelerao total de 3 m/s2 em A e se o raio de curvatura da elevao em C 150 m, calcule (a) o raio de curvatura em A, (b) a acelerao no ponto de inflexo B e (c) a acelerao total em C.

104

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Encontra-se a desacelerao constante ao longo da trajetria a partir de:

vC

vA

2 2 vdv = at ds vC = v A 2 at s 0

1 2 (13,89 ) 2 ( 27 ,8) 2 2 ( vC v A ) = = 2,41m / s 2 at = 2s 2(120 )


2 2 ( a ) a a 2 = a n + at2 a n = 3 2 2,412 = 1,785 m / s 2

v 2 27 ,8 2 = = = 432 m an = a n 1,785 (b ) a n = 0 a = at = 2,41m / s 2 13,89 2 (c ) a n = = = 1,286 m / s 2 150 r a = 1,286 e n 2,41e t ( m / s 2 ) r a = (1,286 ) 2 + ( 2,41) 2 = 2,73 m / s 2 v2

v2

105

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Atividades
1. Seis vetores acelerao so mostrados para um carro cujo vetor velocidade est direcionado para a frente. Para cada vetor acelerao descreva, em palavras, o movimento instantneo do carro.

106

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2. Uma partcula se move num plano com movimento uniforme, isto , com velocidade de mdulo constante. A figura mostra um trecho de sua trajetria, formada por um semicrculo de raio r, uma semi-reta e outro semicrculo de raio R = 2r. O sentido do movimento est indicado na figura e, nela, esto marcados os pontos A e B.

Indique, com vetores, as velocidade e aceleraes da partcula nos instantes em que ela se encontra no ponto A e no ponto B. Desenhe as setas de modo que seus tamanhos sejam proporcionais aos seus mdulos. Marque, ainda em seu desenho, o vetor deslocamento r[ta, tb], onde ta o instante e que ela se encontra no ponto A e tb, o instante em que ela se encontra no ponto B. 107

Cinemtica das Partculas - Dinmica

3. Na parte inferior A de um loop interno, o mdulo da acelerao total de um avio 3g. Se a velocidade medida no avio de 800 Km/h e est aumentando a uma taxa de 20 Km/h por segundo, calcule o raio de curvatura da trajetria em A.

R: 1709 m

108

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4. Considere o eixo polar da Terra como sendo fixo no espao e calcule o mdulo da acelerao a de um ponto P sobre a superfcie da Terra na latitude 40 norte. O dimetro mdio da Terra 12.742 Km e sua velocidade angular de 0,729.10-4 rad/s.

R: 0,0259 m/s2

109

Cinemtica das Partculas - Dinmica

5. Uma partcula se move ao longo de uma trajetria circular no plano x-y. Quando a partcula cruza o eixo x, sua acelerao ao longo da trajetria de 1,5 m/s2 e sua velocidade de 6 m/s na direo negativa de y. Escreva o vetor a acelerao da partcula no instante considerado. R: 60 i 1,5 j

110

Cinemtica das Partculas - Dinmica

6. A velocidade e a acelerao de uma partcula so dadas para um certo instante por v = i j + k m/s e a = - i + j - k m/s2. Determine o ngulo entre v e a, e tambm a acelerao tangencial at. R: 180; -3 m/s2

111

Cinemtica das Partculas - Dinmica

7. Uma partcula P se move ao longo de uma curva espacial e possui velocidade v = 4i -2j - k (m/s) para o instante mostrado. No mesmo instante a partcula tem uma acelerao a cujo mdulo 8 m/s2. Calcule o raio de curvatura da trajetria para essa posio e a taxa com a qual o mdulo da velocidade est aumentando. R: 7,67 m; 7,52 m/s2

112

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8. Um carro de corrida parte do repouso e percorre uma pista circular horizontal de raio de 300 ps, como mostrado na figura. Se a sua velocidade escalar aumenta a uma taxa constante de 7 ps/s2, determine o tempo necessrio para ele alcanar uma acelerao de 8ps/s2. Qual a sua velocidade escalar nesse instante? R: 4,87 s; 37,1 ps/s

113

Cinemtica das Partculas - Dinmica

9. Uma partcula executa um movimento curvilneo de raio R com uma acelerao de componente tangencial dada por at = a0t, onde a0 e so constantes positivas. Sabendo que no instante t0 = 0 a velocidade escalar a v0 = 0 , represente num instante de tempo qualquer a velocidade escalar da 2 partcula, v, e a componente centrpeta (ou normal) de sua acelerao.

114

Cinemtica das Partculas - Dinmica

9 - Coordenadas Polares (r-) Considera-se agora a terceira descrio do movimento curvilneo plano em que a partcula localizada pela distncia radial r a partir de um ponto fixo e por uma medida angular at a linha radial. radial A figura abaixo mostra as coordenadas polares r e que localizam uma partcula se movendo sobre uma trajetria curva. Uma linha fixa arbitrria, tal como o eixo x, usada como referncia para as medidas de .

115

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Vetores unitrios er e e so estabelecidos nos sentidos positivos das direes r e , respectivamente. O vetor posio r da partcula em A tem mdulo igual distncia radial r e uma direo especificada pelo vetor unitrio er. Assim, a localizao da partcula em A expressa pelo vetor: r = rer
Podemos utilizar a diferenciao dessa relao e o tempo para obter v = dr/dt 116 e a = dv/dt.

Cinemtica das Partculas - Dinmica

Fazendo tambm uso das derivadas temporais dos vetores unitrios, encontramos para a velocidade: onde:

& vr = r & v = r v = vr2 + v2

& & v = re r + re

Diferenciando a expresso da velocidade temos para a acelerao: onde:

& ar = && r 2 r & && a = r& + 2r

& & && a = (&& r 2 )e r + (r& + 2r )e r

a = ar2 + a2

117

Cinemtica das Partculas - Dinmica

importante notar que ar no igual derivada em relao ao tempo de vr e que a no igual derivada em relao ao tempo de v.

No caso de um ponto material que se desloca ao longo de uma & r , e as circunferncia de centro O, temos r = constante, r = && = 0 frmulas de velocidade e de acelerao reduzem-se, respectivamente a:

& a = r & 2 e r + r &e

118

Cinemtica das Partculas - Dinmica

Observaes: . Para descrever o MCU podemos tambm usar as coordenadas polares! O arco sobre a trajetria que subentende um ngulo : s = R A posio angular uma funo do tempo, (t ) . O arco descrito em dt dado por ds = R d . Ento:
ds d =v=R dt dt

(v: velocidade tangencial)


d

Define-se assim a velocidade angular : d = Ento: v = R dt : d = cte = 0 + t Se = dt

119

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Exerccio resolvido 1
O brao AO de 0,9 m de comprimento gira ao redor de O e seu movimento est definido pela relao = 0,15 t2, onde est expresso em radianos e t em segundos. O cursor desliza ao longo do brao, sendo o seu deslocamento em relao a O dado por r = 0,9 0,12t2, onde r expresso em metros e t em segundos. Determinar a velocidade e acelerao total do cursor B aps o brao AO ter girado 30.

120

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Exerccio resolvido 1
Primeiramente achamos t quando = 30: = 0,15t2 0,524 = 0,15t2 t = 1,87 s

Substituindo-se t = 1,87 s nas expresses para r, e suas primeiras e segundas derivadas, temos:
r = 0 ,9 0 ,12 t 2 = 0 , 481 m & r = 0 , 24 t = 0 , 449 m / s && = 0 , 24 = 0 , 240 m / s 2 r

= 0 ,15 t 2 = 0 ,524 rad & = 0 ,30 t = 0 ,561 rad / s


& & = 0 ,30 = 0 ,300 rad / s 2

121

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Para o clculo da velocidade, obtemos os valores de suas componentes quando t = 1,87 s:


& v r = r = 0 , 449 m / s v = r & = 0 , 481 . 0 ,561 = 0 , 270 m / s

Do tringulo retngulo ilustrado na figura, obtemos o mdulo, direo e sentido da velocidade: V = 0,524 m/s ; = 31

122

Cinemtica Introduo - Dinmica I das Partculas - Dinmica

Para o clculo da acelerao, fazemos:


& a r = && r 2 a r = 0,24 0,481(0,561) 2 = 0,391m / s 2 r & & a = r& + 2 r& a = 0,481(0,300 ) + 2( 0,449 .0,561) = 0,359 m / s 2

Encontramos: a = 0,531 m/s2 ; = 42,6

123

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Exerccio resolvido 2
A posio do cursor P no brao articulado giratrio AO controlada por um parafuso, como mostrado. No instante representado, d/dt = 8 rad/s e d2/dt2 = - 20 rad/s2. Tambm nesse instante, r = 200 mm,

dr/dt = - 300 mm/s, e dr2/dt2 = 0. Para esse instante, determine as componentes r e da acelerao de P.

& ar = && r 2 = 0 200(8) 2 = 12800mm / s 2 = 12,80m / s 2 r & && a = r& + 2r = 200(20) + 2(300)(8) = 8800mm / s 2 = 8,80m / 124 s2

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Atividades
1. Um brinquedo de um parque de diverses consiste numa cadeira que gira numa trajetria circular horizontal de raio r presa a um brao OB que possui velocidade angular e acelerao angular . Determine os componentes radiais e transversais da velocidade e da acelerao do passageiro. Despreze o tamanho do passageiro.

125

Cinemtica das Partculas - Dinmica

2. O movimento curvilneo de uma partcula governado pelas coordenadas polares r = t3/3 e = 2cos(t/6), onde r expresso em metros, em radianos e t em segundos. Especifique a velocidade v e a acelerao a da partcula quando t = 2 s. R: v = 4er 2,42e (m/s); a = 1,807er 7,99e (m/s2)

126

Cinemtica das Partculas - Dinmica

3. A rotao do brao pivotado radialmente governada por = 0,2t + 0,02t3 (SI). Simultaneamente, o parafuso no brao movimenta o cursor B e controla a sua distncia a partir de O de acordo com r = 0,2 + 0,04t2 (SI). Calcule o mdulo da velocidade e da acelerao do cursor para o instante t = 3s. R: v = 0,479 m/s; a = 0,601 m/s2

127

Cinemtica das Partculas - Dinmica

4. O brao OAB pivotado em torno do ponto O, enquanto simultaneamente a seo AB se estende em relao seo OA. Determine a velocidade e a acelerao do centro B da polia para as seguintes condies: = 30, = 5 graus/s, = 2 graus/s2, l = 2 m, v = 0,5 m/s, a= - 1,2 m/s2. As grandezas v e a so a primeira e a segunda derivada no tempo, respectivamente, do comprimento l da seo AB. R: 0,5er + 0,785e (m / s); 1,269er + 0,401e (m / s 2 )

128

Cinemtica das Partculas - Dinmica

5. A haste AO mostrada na figura gira num plano horizontal de modo que = (t3) rad. Ao mesmo tempo, o curso B desliza de O para A, tendo sua coordenada r variando no tempo de acordo com r = (100t2) mm. Considerando em ambos os casos t expresso em segundo, determine a velocidade e a acelerao do cursor para t = 1 s. R: 361 mm/s; 1930 mm/s2

129

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Dinmica I
Cinemtica das Partculas Movimento Curvilneo Espacial
1. Introduo 2. Coordenadas Retangulares (x-y-z) 3. Coordenadas Cilndricas (r--z) 4. Coordenadas Esfricas (R--) 5. Movimento Relativo (Eixos Transladados) Representao Vetorial
130

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

1 - Introduo No caso geral do movimento tridimensional de uma partcula ao longo de uma curva espacial trs sistemas de coordenadas so comumente usados para descrever esse movimento; coordenadas retangulares (x-y-z), cilndricas (r--z) e esfricas (R--).

131

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

2 - Coordenadas Retangulares (x-y-z) A extenso de duas para trs dimenses no oferece grandes dificuldades. Adiciona-se apenas a coordenada z e suas derivadas no tempo s expresses bidimensionais j vistas; de tal modo que o vetor posio R, a velocidade v e a acelerao a se tornam:

r j R = xi + y + zk r r & & & & v = R = xi + y + zk j r r r & & x yj z a = v = R = &&i + && + &&k


Obs. Note que em trs dimenses est-se empregando R no lugar de r para o vetor posio.
132

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

3 - Coordenadas Cilndricas (r--z) No sistema de coordenadas cilndricas um ponto P representado por uma tripla (r--z), onde (r-) representa um ponto em coordenadas polares e z a terceira coordenada usual do sistema cartesiano. Basta, ento, acrescentar a coordenada z e suas duas derivadas no tempo. O vetor posio R da partcula para coordenadas cilndrica simplesmente: R = rer + zk

133

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

r & & A velocidade pode ser escrita como: v = rer + re + zk & & vr = r onde & v = r
& vz = z v = vr2 + v2 + v z2

Do mesmo modo, a acelerao escrita pela adio da componente z, r & & que fornece: & & z a = (&& r 2 )e r + (r& + 2r )e + &&k r

& onde ar = && r 2 r & && a = r& + 2r

a z = && z a = ar2 + a2 + a z2
134

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Para converter do sistema de coordenadas cilndricas para o sistema cartesiano usamos as relaes: x = r cos y = r sen z=z

Para passar do sistema de coordenadas cartesianas cilndricas para o sistema de coordenadas cilndricas usamos as relaes: r 2 = x2 + y 2 tan = y/x z=z 135

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4 Coordenadas Esfricas (R--)


As coordenadas esfricas so utilizadas quando uma distncia radial e

dois ngulos so empregados para especificar a posio de uma partcula, como no caso de medidas atravs de radares, por exemplo. So denotadas pela tripla (R--) e localizam um ponto P no espao dando a distncia R da origem, o ngulo projetado sobre o plano xy (o ngulo polar) e o ngulo que o raio R faz com o eixo positivo z (o ngulo vertical).

136

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A derivao da expresso para a velocidade v obtida definindo-se os vetores unitrios eR, e, e. O unitrio eR est na direo em que a partcula P

pode-se mover se R aumenta, mas e so mantidos constantes. O vetor unitrio e est na direo na qual P pode-se mover se aumenta, enquanto R e so mantidos constantes. Finalmente, o unitrio e est na direo na qual P pode-se mover se aumenta, enquanto R e so mantidos constantes. As expresses resultantes para v e a so:

r v = vR eR + v e + v e
& vR = R & v = R cos & v = R

r a = aR e r + a e + a e
& & && aR = R R 2 R 2 cos 2 & cos d ( R 2 ) && a = 2 Rsen R dt & 1 d ( R 2 ) & a = + R 2 sen cos 137 R dt

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Para converter um ponto em coordenadas esfricas P (R--) para coordenadas cartesianas usamos as relaes: x = r sen cos y = r sen sen z = r cos

Para converter um ponto P (x,y,z) em coordenadas cartesianas para coordenadas polares usamos as relaes: 1/2 r2 = x2 + y2 + z2 tan = y/x cos = z/(x2 + y2 + z2)138

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Geometricamente:

139

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Exerccio resolvido 1
O parafuso inicia seu movimento do repouso, e dada uma velocidade de rotao = d/dt que aumenta uniformemente com o tempo t de acordo com d/dt = kt, onde k uma constante. Determine a velocidade angular do centro da esfera A quando o parafuso tiver girado uma volta completa a partir da posio de repouso.
O centro da esfera A se move em uma helicide sobre a superfcie cilndrica de raio b, e as coordenadas cilndricas r, e z so indicadas. 1 Integrando a relao fornecida para temos: = = &dt = kt 2 2 Para uma volta a partir do repouso: 2 = 1 kt 2
2 t=2

k
140

& = kt = k 2 k = 2 k

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Exerccio resolvido 2
Uma partcula P se move ao longo de uma curva espacial e possui velocidade v = 4i -2j k (m/s) para o instante mostrado. No mesmo instante a partcula tem uma acelerao a cujo mdulo 8 m/s2. Calcule o raio de curvatura da trajetria para essa posio e a taxa v com a qual o & mdulo da velocidade est aumentando.

r v = 4i 2 k j v = 4 2 + 2 2 + 12 = 4,58m / s an = asen20 = 8sen20 = 2,74m / s 2 v 2 4,582 an = ; = = = 7,67m an 2,74 & v = at = a cos 20 = 8 cos 20 = 7,52m / s 2
141

v2

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Atividades
1. A velocidade e a acelerao de uma partcula so dadas para um certo instante por v = 6i 3j + 2k m/s e a = 3i j - 5k m/s2. Determine o ngulo entre v e a, v e o raio de curvatura no plano do movimento. &
R: = 74,6;

& v

= 1,571 m/s2; = 8,59 m

142

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

2. Durante um pequeno intervalo de tempo, o brao do rob se estende a uma taxa constante tal que dr/dt = 1,5 m/s quando r = 3 m, z = (4t2) m e = 0,5t, onde t dado em segundos. Determine os mdulos da velocidade e da acelerao da garra A para t = 3s. R: v = 24,1 m/s; a = 8,17 m/s2

143

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

3. O brao do rob tem um comprimento fixo de modo que r = 3 m. Sua garra A se move ao longo da curva z = (3.sen 4) m, onde dado em radianos. Se = (0,5t) rad, onde t dado em segundos, determine os mdulos da velocidade e da acelerao da garra quando t = 3s. R: v = 5,95 m/s; a = 3,44 m/s2

144

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

4. O elemento giratrio em uma cmara de mistura possui um movimento peridico axial z = z0 sen 2nt enquanto est girando com uma velocidade angular constante & = . Determine a expresso para a mxima acelerao do ponto A sobre a borda do mbolo de raio r. A frequncia n da oscilao R: amx = (r24 + 16n44z0)1/2 vertical constante.

145

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

5. Uma parte da superfcie da came pode ser representada pela espiral logartmica r = (40.e0,05) mm, onde dado em radianos. Se a came gira com velocidade angular constante = 4 rad/s, determine os mdulos da velocidade e da acelerao do seguidor no instante em que = 30.
R: v = 164 mm/s; a = 659 mm/s2

146 Nota: Em engenharia mecnica, o came uma parte de uma roda ou eixo giratrio ressaltada e projetada para transmitir um movimento alternado ou varivel a um outro mecanismo.

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

6. Resolva o problema anterior considerando que a came tem acelerao angular = 2 rad/s2, quando sua velocidade angular = 4 rad/s e a sua coordenada angular = 30.

147

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

7. A base da escada do caminho de bombeiros gira em torno de um eixo vertical que passa por O com uma velocidade angular constante = 10 graus/s. No mesmo instante, a escada OB se eleva a uma taxa constante & = 7 graus/s, e a seo AB da escada se estende em relao a seo

OA com uma taxa constante de 0,5 m/s. No instante em considerao, = 30, OA = 9 m, e AB = 6 m. Determine os mdulos da velocidade e da acelerao da extremidade B da escada.
R: v = 2,96 m/s ; a = 0,672 m/s2

148

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

5 - Movimento Relativo (Eixos Transladados) Vimos o movimento de uma partcula usando coordenadas referidas a eixos de referncia fixos. Deslocamentos, velocidades e aceleraes assim determinados so denominados absolutos. Entretanto, no sempre possvel ou conveniente usar um conjunto de eixos para descrever ou medir um movimento. Alm disso, existem vrios problemas em engenharia para os quais a anlise do movimento simplificada quando se empregam medidas feitas com relao a um sistema de referncia mvel. Essas medidas, quando combinadas com o movimento absoluto do sistema de referncia mvel possibilitam determinar o movimento absoluto em questo. Essa abordagem chamada de anlise de movimento relativo.
149

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

O movimento de um sistema de coordenadas mvel especificado em relao a um sistema de coordenadas fixo. Estritamente falando, na mecnica newtoniana esse sistema fixo o sistema inercial primrio, o qual considerado como no tendo movimento no espao. Para os propsitos da engenharia, o sistema fixo pode ser tomado como qualquer sistema cujo movimento absoluto desprezvel para o problema em questo. Sero ento estudados os sistemas de referncia mveis que se transladam mas no giram.

150

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Representao Vetorial Considere duas partculas A e B que podem ter movimentos curvilneos separados em um dado plano ou em planos paralelos. Ser definida arbitrariamente na partcula B a origem de um conjunto de eixos x-y que se transladam, mas que no giram, observando-se o movimento de A a partir da posio mvel em B.

151

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

O vetor posio de A medido relativamente ao referencial x-y rA/B = xi + yj, onde a notao em subscrito A/B significa A relativo a B ou A com relao a B. Os vetores unitrios ao longo dos eixos x e y so i e j, e x e y so as coordenadas de A medidas no referencial x-y. A posio absoluta de B definida pelo vetor rB medido a partir da origem dos eixos X-Y. A posio absoluta de A vista, desse modo, como determinada pelo vetor r r r rA = rB + rA/B ou rA = rB + rA / B 152

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Diferencia-se esta equao vetorial uma vez com relao ao tempo, para obter as velocidades, e duas vezes para obter as aceleraes. Assim, r r r r & r r & &

rA = rB + rA / B v A = vB + v A / B r r r r r r && = && + && a = a + a rA rB rA / B A B A/ B

Essas equaes estabelecem que a velocidade (ou acelerao) absoluta de A igual velocidade (ou acelerao) absoluta de B somada, vetorialmente, velocidade (ou acelerao) de A relativamente a B. O termo relativo a medida da velocidade (ou da acelerao) realizada por um observador conectado ao sistema de coordenadas x-y mvel.
Pode-se expressar os termos do movimento relativo em qualquer sistema de coordenadas conveniente retangular, normal e tangencial, ou polar e as formulaes vistas podem ser utilizadas para esse propsito. 153

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Na anlise de movimento relativo importante saber que a acelerao de uma partcula observada em um sistema x-y que se translada a mesma observada em um sistema fixo X-Y se o sistema mvel possui velocidade constante. Essa concluso amplia a aplicao da segunda lei do movimento. Ento, um conjunto de eixos que possui velocidade absoluta constante pode ser usado em lugar de um sistema fixo para a determinao das aceleraes. Um sistema de referncia que se translada, mas no tem acelerao, chamado de sistema inercial.
Consequentemente, qualquer que seja o movimento da partcula considerada, a sua acelerao em relao a R, num dado instante, exatamente igual `a sua acelerao em relao a R nesse instante, desde que se cumpram as seguintes condies: (i) que os eixos de R permaneam paralelos aos eixos de R; (ii) que a origem O se mova em MRU relativamente a R. 154

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Exerccio resolvido 1
Considere o movimento de um nadador que cruza um rio de margens retilneas e paralelas entre si. Por simplicidade, vamos supor que todas as partculas do rio se movam em MRU com a mesma velocidade V em relao a um referencial solidrio s margens. Relacione a velocidade do nadador em relao s margens com a sua velocidade em relao a um referencial que se desloca com a mesma velocidade do rio.

r vnad r vnad r vnad r vnad

r r = vrio + vnad / rio r r = V + vnad / rio = Vx i + v 'y ' ; = ' j j j = Vx i + v 'y j


155

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Portanto, a velocidade do nadador em relao s margens (isto , em relao a OXY) diferente de sua velocidade em relao ao rio (isto , em relao a OXY). No caso em questo, no apenas as respectivas direes de v e v, mas tambm seus respectivos mdulos so diferentes. Como v = vyj, imediato perceber que a velocidade do nadador em relao a OXY perpendicular s margens do rio (lembre-se de que estas so paralelas aos eixos OX e OX), enquanto a sua velocidade relativa a OXY oblqua em relao `as margens, ou seja, faz um ngulo menor do que 90 com o eixo OX. Aplicando o teorema de Pitgoras, vemos que |v|2 = |v|2 + |V|2. 156 tambm imediato perceber que vx = Vx e vy = vy.

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Exerccio resolvido 2
Os passageiros de um jato de transporte A voando para leste com uma velocidade de 800 Km/h observam um segundo avio a jato B, que passa sob o primeiro em um vo horizontal. Apesar de o nariz do avio B estar apontando para a direo nordeste a 45, para os passageiros de A ele parece estar se movendo para longe do avio A com um ngulo de 60, como mostrado. Determine a real velocidade de B.

157

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Pode-se escrever a equao vetorial: vB = vA + vB/A Identificam-se as incgnitas e as variveis conhecidas: A velocidade vA dada em mdulo e direo; a direo 60 de vB/A (direo da velocidade que B parece ter para os observadores mveis em A); a velocidade verdadeira de B est na direo de 45 para a qual est se dirigindo. Ento as duas incgnitas remanescentes so os mdulos de vB e vB/A.
Pode-se resolver a equao vetorial de trs formas: (I) Grfica. Inicia-se com a soma vetorial em algum ponto P, desenhando vA em uma escala conveniente e depois construindo uma linha atravs da ponta de vA com a direo conhecida de vB/A. A direo conhecida vB ento desenhada atravs de P, e a interseo C fornece a nica soluo que permite completar o tringulo vetorial e determinar os mdulos desconhecidos de acordo com a escala.

vB/A = 586 Km/h vB = 717 Km/h

158

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

(II) Trigonomtrica. Um esboo do tringulo vetorial feito para determinar a trigonometria, que fornece

vB vA = sen60 sen75 sen60 vB = 800 = 717 Km / h sen75


Deve-se estar preparado para empregar relaes trigonomtricas apropriadas necessrias lei dos senos. 159

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

(III) Algbrica (lgebra vetorial). Usando os vetores i e j, pode-se expressar as velocidades na forma vetorial como
vA = 800i Km/h

vB = (vB cos 45)i + (vB sen 45)j Km/h vB/A = (- vB/A cos 60)i + (vB/A sen 60)j Km/h
substituindo essas relaes na equao de velocidade relativa e resolvendo separadamente os termos i e j, tem-se (termos i) (termos j) vB cos 45 = 800 vB/A cos 60 vB sen 45 = vB/A sen 60

Resolvendo simultaneamente conseguem-se os mdulos desconhecidos das velocidades 160 vB/A = 586 Km/h e vB = 717 Km/h

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Exerccio resolvido 3
O passageiro do avio B est voando para leste com uma velocidade vB = 800 Km/h. Um jato militar se deslocando para o sul com uma velocidade vA = 1200 Km/h passa sob B a uma altitude ligeiramente menor. Que velocidade A parece ter para um passageiro em B e qual a direo da sua velocidade aparente?

r r r v A = vB + v A / B r v A / B = (1200) 2 + (800) 2 = 1442 Km / h

= tag 1

800 = 33,7 1200

161

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Atividades
1. Um carro A possui uma velocidade para frente de 18 Km/h, e est sendo acelerado a 3 m/s2. Determine a velocidade e a acelerao do carro relativa a um observador B, que est sentado em uma cadeira no-girante na roda gigante. A velocidade angular = 3 rpm da roda-gigante constante.
R: vA/B = 3i + 2j (m/s); aA/B = 3,63i + 0,628j (m/s2)

162

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

2. Um trem, viajando a uma velocidade de 60 m/h, cruza uma rodovia, como mostrado na figura. Se o automvel A trafega a 45 m/h, determine o vetor velocidade (mdulo, direo e sentido) do trem em relao ao automvel.
R: vT/A = 42,5 m/h

163

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

3. Uma mulher anda em uma rua de leste para oeste com uma velocidade de 6 Km/h. O vento sopra de noroeste, como mostra a figura, com velocidade de 4 Km/h. Determine a velocidade do vento relativa mulher se ela anda para oeste. Expresse os resultados tanto em termos dos vetores unitrios i e j quanto dos mdulos e direes da bssola.
R: vv/m = 8,83i 2,83j (Km/h); vv/m = 9,27 (Km/h); = 17,76

164

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

4. O carro A percorre uma curva de raio 150 m com uma velocidade constante de 54 Km/h. No instante representado, o carro B est se movendo a 81 Km/h, mas est diminuindo sua velocidade a uma razo de 3m/s2. Determine a velocidade e a acelerao do carro A nas coordenadas a partir do carro B. R: vA/B = 15i - 22j (m/s); aA/B = 4,5j (m/s2)

165

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

5. O avio A mostrado na figura est voando numa trajetria retilnea, enquanto o avio B est voando numa trajetria circular de raio de curvatura = 400 Km. Determine a velocidade e a acelerao de B medidas pelo piloto do avio A.
R: vB/A = 100 Km/h; aB/A = 912 Km/h2

166

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

6. Num dado instante, os carros A e B deslocam-se com velocidades de 18 m/s e 12 m/s, respectivamente. Determine a velocidade de B em relao a A.
R: vB/A = 9,69 m/s

167

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

7. Considerando o problema anterior, determine a acelerao do carro B em relao a A, sabendo que A est desacelerando a uma taxa de 2 m/s2 e B est acelerando a uma taxa de 3 m/s2,
R: aB/A = 5,32 m/s2

168

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

8. Um jogador de hquei A leva o disco com seu taco e se move na direo mostrada com a velocidade vA = 4 m/s. Na passagem do disco para o seu companheiro de equipe B, parado, qual deve ser a direo do ngulo da tacada em relao linha de visada, se ele lana o disco com uma velocidade de 7 m/s em relao a si prprio?
R: 23,8

169

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Dinmica I
Cinemtica das Partculas Movimento Restrito de Partculas Conectadas
1. Introduo 2. Um grau de liberdade 3. Dois graus de liberdade Atividades

170

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

1 - Introduo Algumas vezes os movimentos de partculas so interrelacionados devido s restries impostas por membros de interconexo. Nesses casos necessrio levar em conta essas restries, de modo a determinar o respectivo movimento das partculas.

171

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

2 - Um grau de liberdade
Considere inicialmente o sistema bastante simples de duas partculas A e B interconectadas. Deve ser evidente, por inspeo, que o movimento horizontal de A o dobro do movimento vertical de B. Entretanto, esse exemplo ser usado para ilustrar o mtodo de anlise que deve ser aplicado s situaes mais complexas, em que os resultados no podem ser facilmente obtidos por inspeo.

172

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

O movimento de B claramente o mesmo do centro da sua polia, ento so estabelecidas as coordenadas x e y medidas a partir de uma referncia fixa conveniente. O comprimento total do cabo

L = x+

r2
2

+ 2 y + r1 + b

Com L, r2, r1 e b constantes, a primeira e a segunda derivadas do tempo da equao fornecem

& & 0 = x + 2 y 0 = v A + 2vB 0 = && + 2 && 0 = a A + 2aB x y

173

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

As equaes de restrio da velocidade e da acelerao indicam que, para as coordenadas selecionadas, a velocidade de A deve ter um sinal contrrio daquele da velocidade de B, e o mesmo ocorre para as aceleraes. A equaes de restrio so vlidas para o movimento do sistema em & qualquer sentido. Enfatiza-se que v A = x positiva para a esquerda e que & v A = x positiva para baixo.

importante salientar que os resultados no dependeram dos comprimentos ou dos raios das polias. Assim, deve-se ser capaz de analisar o movimento sem considerar esses parmetros.

174

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Abaixo temos aumentada a vista do dimetro horizontal ABC para a polia de baixo em um instante de tempo. Logicamente A e A possuem movimentos de mesmo mdulo, assim como B e B.

Durante um movimento infinitesimal de A, fcil ver do tringulo que B percorre a metade do deslocamento de A, porque o ponto C, como um ponto sobre a parcela fixa do cabo, momentaneamente no tem movimento. Assim, com a diferenciao no tempo em mente, pode-se obter as reaes para os mdulos da velocidade e da acelerao por inspeo. A polia, na verdade, uma roda que rola sobre o cabo vertical fixo. Diz-se que o sistema apresentado tem um grau de liberdade, uma vez que apenas uma varivel, ou x ou y, necessria para especificar as posies de todas as 175 partes dos sistema.

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

3 - Dois graus de liberdade


Um sistema com dois graus de liberdade mostrado na figura abaixo. Aqui as posies do cilindro de baixo e da polia C dependem da especificao separada de duas coordenadas, yA e yB.

Os comprimentos dos cabos conectados aos cilindros A e B podem ser escritos, respectivamente, como L = y + 2 y + const. A A D

LB = y B + yC + ( yC y D ) + const. 176

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

e suas derivadas no tempo so

& & & & & 0 = y A + 2 y D 0 = y B + 2 yC y D 0 = &&A + 2 &&D 0 = &&B + 2 &&C &&D y y y y y & y Eliminando os termos em y D e &&D tem-se & & & y A + 2 y B + 4 yC = 0 v A + 2vB + 4vC = 0 &&A + 2 &&B + 4 &&C = 0 a A + 2aB + 4aC = 0 y y y

Uma visualizao da real geometria do movimento aspecto muito importante. Nota-se, por exemplo, que claramente impossvel ter os sinais de todos os trs termos simultaneamente positivos. Deve-se adotar um nico sentido positivo do movimento para todos os corpos.
177

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Exerccio resolvido 1 O bloco B desliza para a direita com a velocidade de 300 mm.s-1. Calcule as velocidades do corpo deslizante A e do ponto C dos cabos.

Considerando os deslocamentos constantes representado, podemos escrever:


3 x A 2 x B = cte 3 dx A dx 2v = 2 B vA = B dt dt 3

Como vB = 300 mm/s vA = 200 mm/s Para encontrar a velocidade do ponto C:

3 x A xC = cte 3

dx A dxC = vC 178 v A =3 dt dt

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Exerccio resolvido 2
O trator A usado para suspender o pacote B com o arranjo de polias mostrado. Se A possui uma velocidade para a frente vA, determinar uma expresso para a velocidade para cima vB do pacote em termos de x.
Define-se a posio do trator pela x e a posio do pacote pela coordenada y, ambas medidas a partir de uma referncia fixa. O comprimento total constante do cabo :

L = 2(h y ) + l = 2(h y ) + h 2 + x 2 & 1 2 xx & 0 = 2 y + 2 h2 + x2 & & v A = x; vB = y vB = 1 xv A 2 h2 + x2


179

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

Atividades
1. A figura mostra um exemplo de movimento dependente de dois blocos. Escreva a velocidade e acelerao do bloco B em funo do bloco A.

180

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

2. Determine a velocidade do bloco A mostrado na figura, supondo que o bloco B sobe com velocidade de 6 ps/s. R: v = 18 ps/s

181

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

3. Se o bloco B tem uma velocidade para a esquerda de 1,2 m/s, determine a velocidade do cilindro A. R: vA = 0,4 m/s para baixo

182

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

4. Determine a velocidade do bloco A, supondo que o bloco B tem uma velocidade de 6 ps/s para cima. R: v = 24 ps/s

183

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

5. Um caminho equipado com um guincho motorizado na sua parte dianteira puxa a si mesmo em uma ladeira, por meio do arranjo de um cabo e uma polia mostrados na figura. Se o cabo est sendo enrolado no tambor com uma taxa constante de 40 mm/s, quanto tempo levar para o caminho subir 4 m na ladeira? R: t = 3 min 20 s

184

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

6. Despreze os dimetros das polias pequenas e estabelea uma relao entre a velocidade de A e a velocidade de B para um dado valor de y. R: vB =
3y y +b
2 2

vA

185

Cinemtica das Partculas--Dinmica I Introduo Dinmica

7. Determine a relao que governa a acelerao de A, B e C, todas medidas positivas para baixo. Identifique o nmero de graus de liberdade. R: 2aA + 2aB + aC = 0

186

Dinmica I
Cintica de Partculas culas Movimentos Retilneo e Curvilneo

Prof. MSc. Valtency F. Guimares


187

Cintica das Partculas - Dinmica

Dinmica
Cintica de Partculas
1. Introduo 2. Segunda Lei de Newton 3. Sistema de Unidades 4 - Equao de Movimento e Soluo de Problemas 5 - Diagrama de Corpo Livre 6 - Movimento Retilneo Exerccios resolvidos Atividades

188

Cintica das Partculas - Dinmica

1 - Introduo
De acordo com a segunda lei de Newton, uma partcula ir acelerar quando estiver sujeita a foras no equilibradas. A Cintica o estudo das relaes entre as foras desequilibradas e as variaes resultantes no movimento.

A Cintica das Partculas requer que sejam combinados os conhecimentos das propriedades das foras e da cinemtica. Com o auxlio da segunda lei de Newton, pode-se combinar esses dois tpicos e resolver problemas de engenharia envolvendo foras, massa e movimento.

189

Cintica das Partculas - Dinmica

2 - Segunda Lei de Newton A relao bsica entre fora e acelerao se encontra na segunda lei de Newton F = ma, cuja verificao inteiramente experimental. Se uma partcula de massa for submetida ao de uma fora F1, a razo dos mdulos da fora e da acelerao adquirida por essa partcula F1/a1 ser algum nmero C1 cujo valor depende das unidades usadas para as medidas de fora e acelerao. Submetendo-se a mesma partcula a uma fora diferente F2 e medindo a correspondente acelerao a2, a razo F2/a2 dos mdulos ir novamente produzir um nmero C2. Essa experincia pode ser repetida inmeras vezes. Destaca-se que as razes da fora aplicada pela correspondente acelerao so todas iguais a um mesmo nmero, desde que as unidades empregadas para as medidas no sejam alteradas. Assim:

F1 F2 F = = ... = = C a1 a2 a

190

Cintica das Partculas - Dinmica

Conclui-se que a constante C uma medida de alguma propriedade invariante da partcula. Essa propriedade a inrcia da partcula, que a resistncia a taxas de variao de velocidade. Para uma partcula de alta inrcia (C grande), a acelerao ser pequena para uma dada fora F. Por outro lado, se a inrcia pequena, a acelerao ser grande. A massa m usada como uma medida quantitativa da inrcia e, desse modo, pode-se escrever a expresso C = km, onde k uma constante introduzida para levar em conta as unidades empregadas. Assim, pode-se expressar a relao obtida: F = kma onde F o mdulo da resultante de foras atuando sobre a partcula de massa m, e a o mdulo da acelerao resultante da partcula. A acelerao est sempre na direo da fora aplicada. Assim, a equao anterior se torna uma relao vetorial, e deve ser escrita: r r 191 F = kma ou F = kma

Cintica das Partculas - Dinmica

3 - Sistema de Unidades
normal adotar k igual unidade na equao anterior, colocando assim a relao na forma usual da segunda lei de Newton
F = ma

Um sistema de unidades para o qual k unitrio conhecido como um sistema cintico. Assim, para um sistema cintico as unidades de fora, massa e acelerao no so independentes. Nas unidades SI, as unidades de fora (Newtons, N) so obtidas da segunda lei de Newton a partir das Newtons unidades bsicas de massa (quilograma, Kg) vezes acelerao (metros por quilograma segundo ao quadrado, m/s2). Esse sistema conhecido como absoluto, uma quadrado vez que a unidade para a fora dependente do valor absoluto da massa.
192

Cintica das Partculas - Dinmica

4 - Equao de Movimento e Soluo de Problemas Quando uma partcula de massa m est sujeita ao de foras concorrentes F1, F2, F3,... Cujo vetor soma F, a equao se torna
F = ma Quando se aplica essa relao para resolver problemas, em geral ela expressa em sua forma escalar em componentes empregando um dos sistemas de coordenadas j desenvolvidos. A escolha de um sistema de coordenadas apropriado depende do tipo de movimento envolvido, e uma etapa vital na formulao de qualquer problema. A equao acima, ou qualquer uma das formas em componentes da equao fora-massa-acelerao, comumente chamada de equao de 193 movimento.

Cintica das Partculas - Dinmica

So encontrados dois tipos de problemas quando se aplica a equao de movimento. No primeiro tipo, a acelerao da partcula especificada ou pode ser determinada diretamente das condies cinemticas conhecidas. Determinam-se ento as foras correspondentes que atuam sobre a partcula diretamente, atravs da substituio na equao da segunda lei. Esse problema geralmente muito simples. No segundo tipo de problema, as foras agindo sobre a partcula so especificadas e deve-se determinar o movimento resultante. Se as foras so constantes, a acelerao tambm constante e facilmente encontrada a partir da equao. Quando as foras so funes do tempo, posio ou velocidade, a equao de movimento se torna uma equao diferencial que deve ser integrada para determinar a velocidade e o deslocamento. Estes tipos de problemas so normalmente mais interessantes, uma vez que a 194 fora pode ser uma funo mista de duas ou mais variveis do movimento.

Cintica das Partculas - Dinmica

Comentrio Existem dois tipos fisicamente de movimento, ambos descritos pela equao de movimento. O primeiro tipo o movimento sem restrio, em que a partcula est o livre de guias mecnicos e segue uma trajetria determinada por seu movimento inercial e pelas foras que so aplicadas por fontes externas sobre ela. Um avio ou um foguete em voo e um eltron se movendo em um campo carregado so exemplos de movimento sem restrio. O segundo tipo o movimento restrito, em que a trajetria da partcula parcial restrito ou totalmente determinada por guias restritivos. Um disco de hquei parcialmente restrito a se mover em um plano horizontal pela superfcie do gelo. Um trem se movendo sobre seus trilhos e um cursor deslizando ao longo de um eixo fixo so exemplos de movimentos mais restritos. Algumas foras agindo sobre uma partcula durante o movimento restrito podem ser aplicadas por fontes externas, e outras podem ser as reaes das guias restritivas sobre a partcula. Todas as foras, tanto as aplicadas quanto as reativas, que atuam sobre a partcula dever ser levadas em conta na aplicao da equao 195 de movimento F = ma.

Cintica das Partculas - Dinmica

5 - Diagrama de Corpo Livre


Quando se aplica qualquer uma das equaes de movimento fora-massaacelerao, deve-se levar em conta todas as foras atuando sobre a partcula. Foras que podem ser desprezadas so aquelas cujos mdulos so muito pequenos quando comparados com outras foras agindo sobre a partcula, como os mdulos das foras de atrao entre duas partculas comparadas s atraes devidas a corpos celestiais, como a Terra e o Sol. A soma F da equao significa a soma vetorial de todas as foras atuando sobre a partcula em questo. A maneira confivel de levar em conta, de forma consistente, todas as foras isolar a partcula em considerao de todos os corpos em contato que a influenciam e substituir os corpos removidos pelas foras que eles exercem sobre a partcula isolada.
196

Cintica das Partculas - Dinmica

O objetivo principal do diagrama de corpo livre mostrar as foras que atuam em um corpo de forma clara, lgica e organizada. Consiste em separar o corpo de interesse de todos os corpos do sistema com o qual ele interage. Neste corpo isolado (partcula) so representadas todas as foras que nele atuam assim como as foras de interao. O emprego cuidadoso e consistente do mtodo do diagrama de corpo livre a mais importante das lies a ser aprendida no estudo da engenharia mecnica.
A palavra livre enfatiza a idia de que todos os corpos adjacentes ao estudado so removidos e substitudos pelas foras que exercem no corpo em questo. Destaca-se que sempre que h o contato entre dois corpos deve-se levar 197 em conta o princpio da ao e reao.

Cintica das Partculas - Dinmica

Exemplos de corpos e representaes dos diagramas de corpo livre para anlises dos movimentos:

198

Cintica das Partculas - Dinmica

Observao:

Deve-se enfatizar acentuadamente a partcula a ser isolada e sua representao atravs de correto diagrama de corpo livre. Somente aps esse passo ter sido completado, pode-se avaliar adequadamente a equivalncia entre as foras externas e suas resultantes. De igual importncia na anlise de movimentos retilneos ou curvilneos, a compreenso da cinemtica envolvida. Muito frequentemente as dificuldades experimentadas nesses estudos esto relacionadas diretamente com cinemtica. Deve ser reconhecido, na formulao da soluo de um problema que as direes de certas foras ou aceleraes no sejam conhecidas no comeo, de tal modo que, seja necessrio fazer hipteses iniciais cujas validades sero aprovadas ou desaprovadas, quando a soluo efetuada. essencial, entretanto, que todas as hipteses feitas sejam coerentes com o princpio da ao e reao e com quaisquer requisitos cinemticos, que tambm so chamados de condies de 199 construo.

Cintica das Partculas - Dinmica

6 - Movimento Retilneo
Aplicam-se agora os conceitos discutidos aos problemas de movimento de partculas, iniciando com o movimento retilneo. Sero analisados corpos que podem ser tratados como partculas; para isso sero fonte de estudo apenas o movimento do centro de massa do corpo. Nesse caso, pode-se considerar as foras como concorrentes no centro de massa. Se a direo x, por exemplo, for escolhida como a direo do movimento retilneo de uma partcula de massa m, as aceleraes nas direes y e z sero nulas e as componentes escalares da equao F = ma tornam-se : Fx = max Fy = 0 Fz = 0

200

Cintica das Partculas - Dinmica

Para os problemas em que no h liberdade de escolha da direo ao longo da qual ocorre o movimento, tem-se o caso geral de todas as trs equaes das componentes: Fx = max Fy = may Fz = maz Onde a acelerao e a resultante de foras so dadas por:

r a = axi + a y + az k j a = ax + a y + az r F = Fx i + Fy + Fz k j F = (Fx ) 2 + (Fy ) 2 + (Fz ) 2


201

Cintica das Partculas - Dinmica

Exerccio resolvido 1
Um caixote de 50 Kg lanado ao longo do cho com uma velocidade inicial de 7 m/s em x = 0. O coeficiente de atrito dinmico 0,40. Calcule o tempo necessrio para o caixote parar e a correspondente distncia x percorrida.

202

Cintica das Partculas - Dinmica

Aps desenhar o diagrama de corpo livre para o caixote aplica-se a equao do movimento para as direes x e y.

Fy = 0 N mg = 0; N = mg Fx = max Fatrito = max dinN = max dinmg = max ax = ding = (0,4)(9,81) = 3,92m / s2
v = v0 + at 0 = 7 3,92t t = 1,784s
2 v2 v0 = 2a(x x0 )

Aplicando a cinemtica ao problema, temos:

0 72 = 2(3,92)(x 0) x = 6,24m
203

Cintica das Partculas - Dinmica

Exerccio resolvido 2 Suponha agora que o caixote do exerccio anterior seja lanado para baixo em um plano inclinado, como mostrado, com velocidade inicial de 7 m/s. Determine o tempo t necessrio para o caixote parar e a correspondente distncia x percorrida se = 15.

Fy = 0 : N Py = 0 N mg cos = 0; N = mg cos Fx = max : Px Fatrito = max mgsen din mg cos ax = g ( sen din cos ) ax = 9,81( sen15 0,4 cos15 ax = 1,251m / s 2

Aplicando a cinemtica ao problema, temos:


2 v 2 v0 = 2 a ( x x0 )

v = v 0 + at

0 = 7 1, 251 t 0 7 2 = 2( 1,251)( x 0) 204 t = 5 , 59 s x = 19,58 m

Cintica das Partculas - Dinmica

Exerccio resolvido 3
Qual frao n do peso do avio a jato deve ser o empuxo (empuxo no bocal T menos a resistncia do ar R) exigido para que o avio se eleve com uma acelerao a na direo de voo em um ngulo com a horizontal?

O diagrama de corpo livre para o avio (considerado uma partcula) indica as foras que agem sobre ele. Aplicando a 2 lei na direo do movimento, temos:

Fx = max : T R Wsen = n= T R a = sen + W g

W a g
205

Cintica das Partculas - Dinmica

Exerccio resolvido 4 Um homem de 75 Kg se encontra parado sobre uma balana de mola em um elevador. Durante os primeiros 3 segundos do movimento a partir do repouso a trao T no cabo de sustentao do elevador de 8300 N. Encontre a leitura R da balana em Newtons durante esse intervalo de tempo. A massa total do elevador, do homem e da balana de 750 Kg.
A fora registrada na balana depende da acelerao do elevador, que constante durante o intervalo para o qual as foras so constantes.

A partir do diagrama de corpo livre do elevador, da balana e do homem considerados juntos, a acelerao : 206 [ Fy = may ] T P = may 8300 7360 = 750ay ; ay = 1,257 m/s2

Cintica das Partculas - Dinmica

Exerccio resolvido 4

Sabendo que a balana l a fora para baixo exercida sobre ela pelos ps do homem, e que a reao R igual a esta ao (mostrado no diagrama de corpo livre do homem sozinho com o seu peso), a equao do movimento para ele fornece: [ Fy = may ] R Phomem = may R 736 = 75(1,257) ; R = 830 N
207

Cintica das Partculas - Dinmica

Exerccio resolvido 5
Calcule a acelerao vertical a do cilindro de 150 Kg para cada um dos dois casos ilustrados. Despreze o atrito e as massas das polias.

208

Cintica das Partculas - Dinmica

F = ma (150 Kg ) : T 150(9,81) = 150 a ( 200 Kg ) : 200(9,81) T = 200 a


Resolvendo simultaneamente:

F = ma 200(9,81) 150(9,81) = 150 a a= 50(9,81) = 3,27 m / s 2 150

T = 1682 N a = 1,401m / s 2
209

Cintica das Partculas - Dinmica

Atividades
1. Durante um teste de frenagem, um carro para a partir de uma velocidade inicial de 100 Km/h em uma distncia de 50 m. Se todas as quatro rodas contribuem igualmente para o teste, determine a fora de frenagem F em cada uma das rodas. Suponha uma desacelerao constante para o carro de 1500 Kg. R: F = 2890 N

210

Cintica das Partculas - Dinmica

2. Uma bola de ao suspensa no chassi acelerado por duas cordas A e B. Determine a acelerao a do chassi, que faz com que a trao em A seja o dobro daquela em B. R: a = g.3/9

211

Cintica das Partculas - Dinmica

3. A partir de certo instante, passa a atuar sobre um bloco de massa m, que est inicialmente em repouso sobre uma superfcie lisa horizontal, uma fora constante F que corresponde a quatro vezes a massa do bloco, que forma com a horizontal um ngulo = 40, como ilustra a figura. Determine o mdulo da acelerao do bloco.
R: 3,064 m/s2

212

Cintica das Partculas - Dinmica

4. Determine a trao P no cabo que ir fornecer ao bloco de 50 Kg uma acelerao permanente de 2 m/s2 para cima no plano inclinado. R: 227 N

213

Cintica das Partculas - Dinmica

5. Pequenos objetos so liberados para a rampa inclinada de 2 m por uma esteira A que se move a uma velocidade v1 = 0,4 m/s. Se a esteira B possui velocidade v2 = 0,9 m/s e os objetos so liberados para ela sem deslizamento, calcule o coeficiente de atrito d entre os objetos e a rampa. R: d = 0,558

214

Cintica das Partculas - Dinmica

6. O coeficiente de atrito entre a caamba plana de um caminho e o caixote que ele transporta de 0,30. Determine a menor distncia de parada s que o caminho pode ter a partir da velocidade de 70 Km/h, com desacelerao constante, se o caixote no deve deslizar para frente. R: s = 64,3 m

215

Cintica das Partculas - Dinmica

7. Durante um teste de confiabilidade, uma placa de circuito de massa m presa a um vibrador eletromagntico e submetida a um deslocamento harmnico x = X sen t, onde X a amplitude do movimento, a frequncia do movimento em radianos por segundo e t o tempo. Determine o mdulo Fmx da fora mxima horizontal que o vibrador exerce sobre a placa de circuito. R: Fmx = mX2

216

Cintica das Partculas - Dinmica

8. Durante uma corrida de trens uma fora de 150 N aplicada formando um ngulo = 25 com a horizontal. Sabendo que a massa total do sistema 80 Kg e o atrito entre o tren e o cho desprezvel, determine: (a) a acelerao do tren; (b) a fora normal exercida pela superfcie sobre o tren.
R: 1,7 m/s; 721 N

217

Cintica das Partculas - Dinmica

9. Um avio acelera em uma pista para levantar voo quando um passageiro, estudante de engenharia, decide determinar sua acelerao usando um ioi. O estudante verifica que a corda do ioi forma um ngulo de 22 com a vertical, como mostrado na figura. Determine a acelerao do avio.
R: 3,96 m/s2

218

Cintica das Partculas - Dinmica

10. Um motor para propulso no espao profundo projetado para produzir um empuxo de 2,5 N por longos perodos. Se o motor deve mover uma espaonave de 70 t para uma misso interplanetria, calcule o tempo t necessrio para um aumento de velocidade de 40000 Km/h para 65000 Km/h. Admita que a espaonave est se movendo em uma regio remota do espao, onde o empuxo do seu motor a nica fora atuando sobre a espaonave na direo do seu movimento. R: t = 2251 dias ~ 6,16 anos

219

Cintica das Partculas - Dinmica

11. Um bloco de 80 Kg repousa sobre um plano horizontal. Determine a intensidade da fora R capaz de comunicar ao bloco uma acelerao de 2,5 m/s2 para a direita. O coeficiente de atrito entre o bloco e o plano = 0,25.
R: 535 N

220

Cintica das Partculas - Dinmica

12. Um motor para propulso no espao profundo projetado para produzir um empuxo de 2,5 N por longos perodos. Se o motor deve mover uma espaonave de 70 t para uma misso interplanetria, calcule o tempo t necessrio para um aumento de velocidade de 40000 Km/h para 65000 Km/h. Admita que a espaonave est se movendo em uma regio remota do espao, onde o empuxo do seu motor a nica fora atuando sobre a espaonave na direo do seu movimento.
R: 6,16 anos

221

Cintica das Partculas - Dinmica

13. Os blocos de massas m1 = 7 Kg e m2 = 5 Kg encontram-se em repouso, como mostrado na figura. Nesta situao, determine (a) o coeficiente de atrito esttico entre o bloco m1 e a superfcie. Se com um ligeiro toque os blocos se movem com certa acelerao a, determine (b) essa acelerao, sabendo que o coeficiente de atrito cintico entre o bloco a superfcie c = 0,54.
R: 0,714; 0,997 m/s2

222

Cintica das Partculas - Dinmica

14. Um bloco se encontra em repouso sobre uma superfcie inclinada, como ilustrado na figura. Sabendo que se aumentarmos gradativamente a inclinao com a horizontal, haver um ngulo crtico c, acima do qual o bloco entrar em movimento. Aplicando a Segunda Lei de Newton, mostre que relativamente simples provar que e = tanc.

223

Cintica das Partculas - Dinmica

15. Para que valor(es) do ngulo a acelerao do bloco de 35 Kg ser 9 m/s2 para a direita? R: = 11,88 e 41,3

224

Cintica das Partculas - Dinmica

Dinmica
Cintica de Partculas
1. Movimento Curvilneo 2. Exerccios resolvidos 3. Atividades

225

Cintica das Partculas - Dinmica

1 Movimento Curvilneo
Daremos agora ateno cintica das partculas que se movem ao longo de uma trajetria plana curvilnea. Para aplicao da segunda lei de Newton no movimento curvilneo sero usadas as descries da acelerao em trs coordenadas que foram j desenvolvidas e discutidas (coordenadas retangulares, normal e tangencial e polares). A escolha de um sistema de coordenadas apropriado depende das condies do problema e uma das decises bsicas a serem tomadas para a soluo de problemas de movimento curvilneo. Reescreve-se agora a equao de movimento (2 lei de Newton) de trs modos, e a escolha depende de qual sistema o mais apropriado.
226

Cintica das Partculas - Dinmica

Coordenadas retangulares

Fx = max Fy = may onde

y a x = && e a y = && x
227

Cintica das Partculas - Dinmica

Coordenadas normal e tangencial

Fn = man Ft = mat onde an =

v2

& & & & = 2 = v ; at = v e v =

228

Cintica das Partculas - Dinmica

Coordenadas polares

Fr = mar F = ma onde

& & && ar = && r 2 e a = r& + 2r r

229

Cintica das Partculas - Dinmica

Na aplicao dessas equaes de movimento a um corpo tratado como uma partcula deve-se seguir o procedimento geral estabelecido e estudado para o movimento retilneo. Aps identificar o movimento e escolher o sistema de coordenadas, deve-se desenhar o diagrama de corpo livre do corpo; obter ento os somatrios de fora apropriados a partir desse diagrama da forma usual. O diagrama de corpo livre deve ser completo, para evitar um somatrio incorreto de foras. Aps atribuir os eixos de referncia, deve-se usar as expresses para ambas as foras e aceleraes que sejam consistentes com a atribuio. Na equao Fn = man ,por exemplo, o sentido positivo do eixo n est dirigido para o centro de curvatura, portanto o sentido positivo do somatrio de foras Fn tambm deve estar dirigido para o centro de curvatura a fim de v2 . concordar com o sentido positivo da acelerao normal a =
n

230

Cintica das Partculas - Dinmica

Exerccio resolvido 1 Determine a velocidade mxima v que o bloco deslizante pode ter quando passa pelo ponto A sem perder contato com a superfcie.

A condio para a perda de contato que a fora normal N que a superfcie exerce sobre o bloco tenda a zero. Somando as foras na direo normal tem-se: v2 [Fn = man]

mg = m

Se a velocidade em A for menor que g , ento deve existir uma fora normal para cima exercida pela superfcie sobre o bloco. Para que o bloco apresente uma velocidade em A maior que g , deve haver algum tipo de restrio, tal como uma outra superfcie curva acima do bloco, para fornecer uma fora adicional 231 para baixo.

v = g

Cintica das Partculas - Dinmica

Exerccio resolvido 2 Um carro de 1500 Kg entra em um trecho curvo de uma estrada no plano horizontal e diminui sua velocidade com uma taxa uniforme, desde uma velocidade de 100 Km/h em A at uma velocidade de 50 Km/h quando passa por B. O raio de curvatura da estrada em A de 400 m. Determine a fora horizontal total aplicada pela estrada sobre os pneus nas posies A e B. O ponto B o ponto de inflexo onde as curvaturas mudam de direo.

232

Cintica das Partculas - Dinmica

O carro ser tratado como uma partcula, de tal modo que o efeito de todas as foras exercidas pela estrada sobre os pneus ser considerado uma nica fora. Uma vez que o movimento descrito ao longo da estrada curva, as coordenadas normal e tangencial sero usadas para especificar a acelerao do carro. Desse modo, a fora ser determinada a partir das aceleraes. A acelerao tangencial constante est no sentido t negativo, e seu mdulo dado por ( 50 / 3,6 ) 2 (100 / 3,6 ) 2 2 2 [v B = v A + 2 at s ] at = = 1, 447 m / s 2 2 ( 200 ) As componentes normais da acelerao em A e B so
(100 / 3,6 ) 2 [an = ] A : an = = 1,929 m / s 2 400 B : an = 0
233

v2

Cintica das Partculas - Dinmica

A aplicao da segunda lei de Newton em ambas as direes n e t no diagrama de corpo livre do carro fornece [Ft = mat] [Fn = man] Ft = 1500(1,447) = 2170 N em A: Fn = 1500(1,929) = 2890 N em B: Fn = 0

Assim, a fora horizontal total atuando sobre os pneus se torna em A: F =


Fn2 + Ft 2 = ( 2890 ) 2 + ( 2170 ) 2 = 3620 N

em B: F = Ft = 2170 N

234

Cintica das Partculas - Dinmica

Exerccio resolvido 3 Calcule o mdulo v da velocidade necessria para uma espaonave S manter uma rbita circular de altitude 320 Km acima da superfcie da Terra.

A nica fora atuando sobre a espaonave a fora de atrao gravitacional da Terra (isto , seu peso). Somando as foras na direo normal, tem-se [Fn = man]

mm v2 Gm T T G =m v = 2 (R + h ) (R + h) (R + h)

235

Cintica das Partculas - Dinmica

Exerccio resolvido 4 Um tubo A gira em torno do eixo vertical O com uma velocidade angular constante e contm uma pequena rolha cilndrica B de massa m, cuja posio radial controlada por uma corda que passa livremente atravs do tubo e enrolada em um carretel de raio b. Determine a trao T na corda e a componente horizontal F da fora exercida pelo tubo sobre a rolha se a velocidade angular de rotao constante do carretel est inicialmente na direo do caso (a) e depois na direo do caso (b). Despreze o atrito.

236

Cintica das Partculas - Dinmica

Tendo r como varivel, emprega-se a forma de coordenadas polares das equaes de movimento. O diagrama de corpo livre de B mostrado no plano horizontal e indica apenas T e F. As equaes de movimento so r &2 [ Fr = mar ] T = m(&& r ) & && [ F = ma ] F = m(r& + 2r )

& & r caso (a). Com r = +b0 , && = 0,& = 0 tem-se: T = mr 2 ; F = 2mb0 caso (b). Com r = b , && = 0,& = 0 tem-se: T = mr 2 ; F = 2mb0 & & 0 r

237

Cintica das Partculas - Dinmica

Atividades
1. Um pequeno bloco de 0,6 Kg desliza com uma pequena quantidade de atrito sobre a trajetria circular de raio 3 m no plano vertical. Se a velocidade do bloco de 5 m/s quando ele passa no ponto A e 4 m/s quando passa pelo ponto B, determine a fora normal exercida sobre o bloco pela superfcie em cada uma dessas duas localizaes. R: NA = 10,89 N; NB = 8,30 N

238

Cintica das Partculas - Dinmica

2. Se um esquiador de 80 Kg atinge uma velocidade de 25 m/s quando se aproxima da posio de decolagem, calcule o mdulo N da fora normal exercida pela neve sobre os esquis antes de ele atingir A. R: N = 1791 N

239

Cintica das Partculas - Dinmica

3. Um pndulo de comprimento igual a 2 m descreve um arco de circunferncia num plano vertical. Se a tenso na corda 2,5 vezes o peso do pndulo para a posio mostrada na figura, determine a velocidade do pndulo nesta posio. R: 5,66 m/s

240

Cintica das Partculas - Dinmica

4. Um balde com gua posto a girar seguindo uma circunferncia vertical de raio r, como mostrado na figura. Se a velocidade do balde no ponto mais alto va, calcule (a) a fora exercida pelo balde sobre a gua neste ponto, (b) o valor mnimo da velocidade tangencial vt para que a gua no saia do balde, e (c) a fora exercida pelo balde sobre a gua no ponto mais baixo do crculo, onde a velocidade do balde vb. R: m(va2/r g); rg; m(vb2/r + g);

241

Cintica das Partculas - Dinmica

5. Um cursor de 0,8 Kg lanado para cima em A, ao longo da barra curva fixa que se encontra no plano vertical. Se o cursor tem uma velocidade de 4 m/s quando passa pela posio B, determine (a) o mdulo N da fora exercida pela haste fixa sobre o cursor e (b) a taxa na qual a velocidade do cursor est diminuindo. Considere o atrito desprezvel. R: (a) 14,54 N (b) -4,90 m/s2

242

Cintica das Partculas - Dinmica

6. Um teste-padro para determinar a mxima acelerao lateral de um carro feito em torno de um crculo de 60 m de dimetro pintado sobre uma superfcie nivelada de asfalto. O motorista aumenta aos poucos a velocidade do veculo at que no consiga mais manter ambos os pares de rodas acompanhando a linha. Se essa velocidade mxima de 55 Km/h para um carro de 1400 Kg, determine sua capacidade de acelerao lateral an em g e calcule o mdulo F da fora de atrito total exercida pelo pavimento sobre os pneus do carro. R: 0,739g; 10,89 kN

243

Cintica das Partculas - Dinmica

7. Se o carro do problema anterior est se deslocando a 40 Km/h quando o motorista aplica os freios, e o carro continua a se mover ao longo da trajetria circular, qual ser a mxima desacelerao possvel se os pneus esto limitados a uma fora de atrito horizontal de 10,6 kN? R: -6,36 m/s2

244

Cintica das Partculas - Dinmica

8. Uma equipe de engenheiros realiza um projeto de pneus para automveis, e testam um novo prottipo para analisar o comportamento dos pneus em relao ao deslizamento. Um modelo foi capaz de manter velocidade constante em um crculo de 45,7 m de raio em 15,2 s sem derrapar. Determine (a) qual foi a velocidade v e (b) a acelerao centrpeta mantida pelo automvel nesta situao. Supondo que a resistncia do ar e a fora de atrito so desprezveis, (c) qual o valor mnimo do coeficiente de atrito esttico entre os pneus e o solo.
R: 18,9 m/s; 7,81 m/s2; 0,796

245

Cintica das Partculas - Dinmica

9. Um carro se movimenta ao longo de uma pista circular, cuja superfcie est inclinada de em relao ao plano horizontal. Ele descreve um MCU cujo raio de curvatura vale R, como indicado na figura. Suponha que exista atrito entre os pneus e a pista, sendo e o coeficiente de atrito esttico correspondente, determine qual deve ser o mdulo da velocidade do carro para que a fora de atrito sobre os pneus seja nula. R: gRtg

246

Cintica das Partculas - Dinmica

10. O tubo vazado pivotado em torno de um eixo horizontal que passa no ponto O e posto para girar em um plano vertical com uma velocidade constante no sentido anti-horrio = 3 rad/s. Se uma partcula de 0,1 Kg est deslizando no tubo em direo a O com uma velocidade de 1,2 m/s relativamente ao tubo quando passa pela posio = 30, calcule o mdulo N da fora normal exercida pela parede do tubo sobre a partcula nesse instante. R: N = 0,1296 N

247

Cintica das Partculas - Dinmica

11. Um brao ranhurado gira em torno do seu centro em um plano horizontal com uma velocidade angular constante = 10 rad/s e carrega um cursor de 1,5 Kg montado com molas que oscila livremente na ranhura. Se o cursor tem uma velocidade de 600 mm/s relativamente ranhura quando cruza o centro, calcule a fora horizontal lateral P exercida pelo brao ranhurado sobre o cursor nesse instante. R: 18 N

248

Cintica das Partculas - Dinmica

12. Um brao ranhurado gira no plano horizontal em torno de um eixo fixo vertical que passa atravs do ponto O. O cursor C de 2 Kg se aproxima de O com uma taxa constante de 50 mm/s ao se puxar a corda S. No instante em que r = 225 mm o brao tem uma velocidade angular no sentido antihorrio = 6 rad/s e que est diminuindo a uma taxa de 2 rad/s2. Para esse instante, determine a trao T na corda. Indique qual lado da ranhura, A ou B, est em contato com o cursor. R:16,2 N

249

Dinmica I
Cintica de Partculas culas Trabalho e Energia

Prof. MSc. Valtency F. Guimares


250

Dinmica I - Trabalho e Energia Introduo - Dinmica I

Dinmica I
Cintica de Partculas 1. Introduo 2. Definio de Trabalho 3. Clculo do Trabalho Trabalho de Molas Lineares Trabalho e Movimento Curvilneo 4. Princpio do Trabalho e da Energia Cintica 5. Potncia Exerccios resolvidos Atividades 6. Energia Potencial Gravitacional 7. Energia Potencial Elstica 8. Equao de Trabalho-Energia Exerccios resolvidos Atividades

251

Dinmica I - Trabalho e Energia

1 - Introduo Vimos a segunda lei de Newton F = ma estabelecida para vrios problemas de movimento de partculas para estabelecer a relao instantnea entre a fora lquida atuando sobre a partcula e a resultante acelerao da partcula. Quando se necessitava determinar a variao na velocidade ou o correspondente deslocamento da partcula, integrava-se a acelerao calculada atravs do uso das equaes cinemticas apropriadas. Veremos que pode-se incorporar os resultados dessas integraes diretamente nas equaes do movimento, de tal modo que se torne desnecessrio resolv-las para obter a acelerao. A integrao de foras desequilibradas com relao ao deslocamento da partcula leva s equaes de trabalho e energia.
252

Dinmica I - Trabalho e Energia

2 - Definio de Trabalho (U) A figura mostra uma fora F atuando sobre uma partcula em A que se move ao longo da trajetria mostrada. O vetor posio r, medido a partir de alguma origem O conveniente, localiza a partcula conforme ela passa pelo ponto A, e dr a diferencial do deslocamento associada a um movimento infinitesimal desde A at A. O trabalho realizado pela fora F durante o deslocamento dr definido como: dU = F.dr

O mdulo desse produto escalar dU = F.ds.cos, onde o ngulo 253 entre F e dr e onde ds o mdulo de dr.

Dinmica I - Trabalho e Energia

A expresso dU = F.ds.cos pode ser interpretada como o deslocamento multiplicado pela componente de fora na direo do deslocamento Ft = Fcos, como representado pelas linhas tracejadas na figura abaixo.

Alternativamente, o trabalho dU pode ser interpretado como a fora multiplicada pela componente de deslocamento ds.cos na direo da fora, como representado pelas linhas cheias na figura.
254

Dinmica I - Trabalho e Energia

Com essa definio de trabalho, deve-se notar que a componente normal ao deslocamento Fn = F.sen no realiza trabalho. Assim, o trabalho dU pode ser escrito como

dU = Ft ds Destaca-se que o trabalho positivo se a componente que realiza trabalho Ft est no sentido do deslocamento, e negativo se ela est no sentido contrrio. As foras que realizam trabalho so denominadas foras ativas. As foras de restrio que no realizam trabalho so ditas foras reativas.
As unidades SI de trabalho so aquelas de fora (N) vezes deslocamento (m), ou N.m; que recebe o nome especial de joule (J).
255

Dinmica I - Trabalho e Energia

3 - Clculo do Trabalho Durante um movimento finito do ponto de aplicao de uma fora, a fora realiza uma quantidade de trabalho igual a dU = F.dr, ento:

U = F.dr U = (Fxdx + Fydy + Fzdz) U = Ft ds


De modo a resolver essa integrao, necessrio conhecer a relao entre as componentes de fora e suas respectivas coordenadas ou a relao entre Ft e s.
256

Dinmica I - Trabalho e Energia

- Trabalho de Molas Lineares Um exemplo comum do trabalho realizado sobre uma partcula por fora varivel encontrado na ao de uma mola fixada a um corpo mvel. Considera-se aqui a mola linear simples de rigidez k, onde a fora F na mola, de trao ou compresso, proporcional sua deformao x, de tal modo que: F = kx. A figura abaixo mostra os dois casos em que o corpo colocado em movimento por uma fora P e, ento estica ou comprime a mola uma distncia x. Como a fora exercida pela mola sobre o corpo em cada caso est no sentido contrrio ao do deslocamento:

257

Dinmica I - Trabalho e Energia

Como a fora exercida pela mola sobre o corpo em cada caso est no sentido contrrio ao do deslocamento, ela realiza trabalho negativo sobre o corpo. Assim, tanto para a mola se esticando quanto se comprimindo o trabalho realizado sobre o corpo negativo, e dado por: x2 x2 1 2 U 1 2 = Fdx = kxdx = k ( x 2 x12 ) x1 x1 2

Observao: A expresso F = kx , na verdade, uma relao escalar vlida apenas quando os elementos da mola no tm reao. O comportamento dinmico de uma mola quando sua massa levada em considerao um problema ligeiramente mais complexo, que no trataremos. Deve-se proceder que a massa da mola pequena quando comparada com as massas das outras partes do sistema, e nesse caso a mola linear esttica no envolver um erro aprecivel. 258

Dinmica I - Trabalho e Energia

- Trabalho e Movimento Curvilneo Considera-se o trabalho realizado sobre uma partcula de massa m movendo-se ao longo de uma trajetria curva sob a ao de uma fora F, que representa a resultante F de todas as foras atuando sobre a partcula. A posio de m especificada pelo vetor posio r, e seu deslocamento ao longo da trajetria durante o intervalo de tempo representado pela variao dr em seu vetor posio.

259

Dinmica I - Trabalho e Energia

O trabalho realizado por F durante um movimento finito de uma partcula do ponto 1 at o ponto 2 :

U 1 2 =

r r s2 F .d r = Ft ds
s1

onde os limites especificam os pontos inicial e final do deslocamento.


260

Dinmica I - Trabalho e Energia

Quando se substitui a segunda lei de Newton F = ma, a expresso para o trabalho de todas as foras se torna

U 1 2 =

r r 2 r r F .d r = m a .d r
1

mas a.dr = at ds, onde at a componente tangencial da acelerao de m. Em termos da velocidade v da partcula, sabemos que at ds = v dv. Assim, a expresso para o trabalho de F se torna

U 1 2 =

r r v2 1 2 F .d r = mv .dv = m ( v 2 v12 ) v1 2

onde a integrao desenvolvida entre os pontos 1 e 2 ao longo da curva, nos quais as velocidades possuem mdulos v1 e v2, respectivamente. 261

Dinmica I - Trabalho e Energia

4 - Princpio do Trabalho e da Energia Cintica A energia cintica T de uma partcula definida como T = mv e o trabalho total que deve ser feito sobre uma partcula para lev-la do estado de repouso para uma velocidade v. A energia cintica T uma grandeza escalar com unidades N.m ou Joules (J) no SI. A energia cintica sempre positiva, independentemente do sentido da velocidade. A relao entre trabalho e energia pode ser escrita da forma: U1-2 = T2 T1 = T Que a equao de trabalho-energia para uma partcula. Essa equao estabelece que o trabalho total realizado sobre todas as foras atuando sobre a partcula conforme ela se move de um ponto 1 at um ponto 2 igual correspondente variao na energia cintica da partcula. 262

Dinmica I - Trabalho e Energia

Apesar de T ser sempre positiva, a variao T pode ser positiva, negativa ou nula. Quando escrita na forma U1-2 = T2 T1 = T essa relao diz que o trabalho sempre resulta em uma variao na energia cintica. Alternativamente, a relao trabalho-energia pode ser expressa como a energia cintica inicial T1 mais o trabalho realizado U1-2 igual energia cintica final T2, ou T1 + U1-2 = T2

Observao: A maior vantagem do mtodo trabalho e energia que ele evita a necessidade de calcular a acelerao e fornece diretamente as variaes de velocidade como funes das foras que realizam trabalho. Alm disso, a equao de trabalho-energia envolve apenas aquelas foras que realizam trabalho e, dessa forma, contribuem para as variaes no mdulo das velocidades. 263

Dinmica I - Trabalho e Energia

5 - Potncia A capacidade de uma mquina medida pela taxa de variao no tempo na qual ela pode realizar trabalho ou liberar energia. O trabalho total ou a energia de sada no uma medida dessa capacidade, uma vez que um motor, no interessando o quo pequeno ele seja, pode liberar uma grande quantidade de energia se for dado tempo suficiente. Por outro lado, preciso ter uma mquina grande e potente quando se necessita liberar uma elevada quantidade de energia em um curto perodo de tempo. Assim, a capacidade de uma mquina caracterizada pela sua potncia, que definida como a taxa de variao no tempo do trabalho realizado. De acordo com a definio, a potncia P desenvolvida por uma fora F que realiza uma quantidade de trabalho U : P = dU/dt = F.dr/dt 264 como dr/dt a velocidade v, pode-se escrever: P = F.v

Dinmica I - Trabalho e Energia

Exerccio resolvido 1
Calcule a velocidade v de um caixote de 50 Kg quando ele atinge o final do plano inclinado em B se ele tem uma velocidade inicial de 4 m/s no topo do plano. O coeficiente de atrito dinmico 0,30.

265

Dinmica I - Trabalho e Energia

Exerccio resolvido 1
O diagrama de corpo livre do caixote desenhado e inclui a fora normal N e a fora de atrito dinmico Fat calculadas da maneira usual. O trabalho realizado pela componente do peso para baixo no plano positiva, enquanto o trabalho realizado pela fora de atrito negativo.

O trabalho total realizado sobre o caixote durante o movimento [U = F.s] U1-2 = [50(9,81)sen15 142,1]10 = 151,9 J A variao na energia cintica T2 T1 = T [T = mv] T = (50)(v 4) A equao de trabalho-energia fornece [U1-2 = T] -151,9 = 25(v 16)

v = 9,93 = 3,15 m/s

266

Dinmica I - Trabalho e Energia

Exerccio resolvido 2 A mola se encontra na sua posio no deformada quando x = 0. Se o corpo se move a partir da posio inicial x1 = 100 mm para a posio final x2 = 200 mm, (a) determine o trabalho realizado pela mola sobre o corpo e (b) determine o trabalho realizado sobre o corpo por seu peso.

(a)[U1-2 = - kx dx]U 1 2 =

1 1 2 k ( x12 x 2 ) U 1 2 = ( 4000 )( 0 ,12 0 , 2 2 ) = 60 J 2 2

(b)[U1-2 = mg dy] U 1 2 = mg ( y1 y 2 ) U 1 2 = 7 ( 9 ,81)( 0 ,1 .sen 20 0 ) = 2 ,35 J


267

Dinmica I - Trabalho e Energia

Exerccio resolvido 3
O bloco de 50 Kg em A est montado sobre roletes, de tal modo que se move ao longo da guia horizontal com atrito desprezvel sob a ao de uma fora constante de 300 N no cabo. O bloco liberado do repouso em A, com a mola que est conectada a ele estendida de uma quantidade inicial x1 = 0,233 m. A mola tem rigidez k = 80 N/m. Calcule a velocidade v do bloco quando ele atinge a posio B.

268

Dinmica I - Trabalho e Energia

Exerccio resolvido 3
O diagrama de foras ativas para o sistema composto pelo bloco e pelo cabo mostrado para uma posio genrica. A fora F = 80x na mola e a trao T = 300N so as nicas foras externas a esse sistema que realizam trabalho sobre o sistema. A fora exercida pelo bloco pela guia, o peso e a reao da pequena polia sobre o cabo no realizam trabalho sobre o sistema, e no esto includos no diagrama de foras ativas.

269

Dinmica I - Trabalho e Energia

Conforme o bloco se move de x = 0,233 m at x = 0,233 + 1,2 = 1,433 m, o trabalho realizado pela fora da mola atuando sobre o bloco negativo e igual a: 1, 433 [U = F dx] U 1 2 = 80 x.dx = 40 x 2 1,,433 = 80 J 0 233
0 , 233

O trabalho realizado sobre o sistema pela fora constante de 300 N no cabo a fora vezes o movimento horizontal lquido do cabo sobre a polia C, que x = (1,2) + (0,9) - 0,9 x = 0,6 m Assim, o trabalho igual a: U = F.s U = 300(0,6) = 180 J Aplica-se agora a equao de trabalho-energia ao sistema e obtm-se: [U1-2 = T] -80 + 180 = (50)(v - 0) v = 2 m/s
270

Dinmica I - Trabalho e Energia

Exerccio resolvido 4 Um satlite de massa m colocado em uma rbita elptica em torno da Terra. Em um ponto A, sua distncia da Terra h1 e sua velocidade v1. Determine uma expresso para a velocidade v2 do satlite quando ele atinge o ponto B, a uma distncia h2 da Terra.

271

Dinmica I - Trabalho e Energia

Exerccio resolvido 4
O satlite est se movendo fora da atmosfera da Terra, de modo que a nica fora atuando sobre ele a atrao gravitacional da Terra. Com a massa e o raio da Terra expressos por mT e R, respectivamente, a lei gravitacional fornece F = GmmT/r = gRm/r utilizando a substituio GmT = gR. O trabalho realizado por F devido apenas componente radial do movimento ao longo da linha de ao de F, e negativo com o aumento de r.
U 1 2 = F .dr = mgR 2
r1 r2 h2 h1

1 dr 1 = mgR 2 h r2 2 h1

Utilizando a equao de trabalho-energia U1-2 = T, temos:


1 1 1 2 = m ( v 2 v12 ) mgR 2 h 2 h1 2 1 1 2 v 2 = v12 + 2 gR 2 h 2 h1
272

Dinmica I - Trabalho e Energia

Atividades
1. Um pequeno corpo apresenta uma velocidade vA = 5 m/s no ponto A. Desprezando o atrito, determine a sua velocidade vB no ponto B aps ele ter sido elevado 0,8 m. O conhecimento do formato da trajetria necessrio? R: 3,05 m/s

273

Dinmica I - Trabalho e Energia

2. Um caixote de 30 Kg desliza para baixo da trajetria curva no plano vertical. Se o caixote possui uma velocidade de 1,2 m/s para baixo no plano inclinado em A e uma velocidade de 8 m/s em B, calcule o trabalho realizado sobre o caixote pelo atrito Uat durante o movimento de A at B. R: - 827 J

274

Dinmica I - Trabalho e Energia

3. Um guindaste de demolio est se movendo com uma velocidade constante de 3 Km/h quando subitamente para. Calcule o ngulo mximo que o cabo da bola de demolio oscila. R: 6,23

275

Dinmica I - Trabalho e Energia

4. Um caminho de massa 3 toneladas carregado em um navio por um guindaste que exerce uma fora ascendente de 31 kN sobre o caminho. Esta fora, que suficientemente grande para vencer a fora da gravidade e comear a levantar o caminho, se aplica ao longo de uma distncia de 2 m. Determine (a)o trabalho realizado pelo guindaste, (b) o trabalho realizado pela gravidade, e (c) a velocidade ascendente do caminho depois de subir 2 m. R: 62 kJ; -58,9 kJ; 2,09 m/s

276

Dinmica I - Trabalho e Energia

5. Utiliza-se uma mola para frear um fardo de 60 Kg que desliza sobre uma superfcie horizontal. Por meio de cabos mantm-se a mola de constante k = 20 kN/m comprimida cerca de 120 mm. A velocidade do fardo na posio mostrada na figura de 2,5 m/s. A deformao adicional que a mola sofre pelo impacto atinge o mximo de 40 mm. Determine o coeficiente de atrito cinemtico entre o fardo e o plano. R: 0,20

277

Dinmica I - Trabalho e Energia

6. No projeto de um para-choque com mola para um carro de 1500 Kg, deseja-se que o carro pare a partir de uma velocidade de 8 Km/h em uma distncia igual a 150 mm de deformao da mola. Especifique a rigidez k necessria para cada uma das duas molas atrs do pra-choque. As molas esto sem deformao no incio do impacto. R: 164,6 kN/m

278

Dinmica I - Trabalho e Energia

7. Um pequeno cursor de massa m liberado do repouso em A e desliza para baixo, na haste curva no plano vertical, com atrito desprezvel. Expresse a velocidade v do cursor quando ele atinge a base B em termos das condies dadas. R: 2gh

279

Dinmica I - Trabalho e Energia

8. Um automvel pesando 1,78.104 N desce uma rampa inclinada 5 com velocidade de 96,5 Km/h. O veculo freado, produzindo uma fora de frenagem (aplicada pela estrada sob os pneus) constante de 6,67.103 N. Utilizando o princpio do trabalho e energia, determine a distncia percorrida pelo automvel at parar. R: 127 m

280

Dinmica I - Trabalho e Energia

9. Um carro de 1200 Kg desce a uma ladeira com inclinao de 8 % a uma velocidade de 100 Km/h. O motorista aplica os freios, de modo a lev-lo para uma velocidade de 25 Km/h em uma distncia de 0,5 Km medidos ao longo da estrada. Calcule a perda de energia Q dissipada pelos freios na forma de calor. Despreze qualquer perda por atrito a partir de outras causas, como a resistncia do ar. R: 903 kJ

281

Dinmica I - Trabalho e Energia

10. Pequenos blocos de metal so descarregados com uma velocidade de 0,45 m/s em uma rampa pela esteira superior, como mostrado. Se o coeficiente de atrito dinmico entre os blocos e a rampa de 0,30, calcule o ngulo que a rampa deve fazer com a horizontal de modo que os blocos sejam transferidos sem deslizar para a esteira inferior se movendo a velocidade de 0,15 m/s. R: 16,62

282

Dinmica I - Trabalho e Energia

11. O vetor posio de uma partcula dado por r = 8t i + 1,2t2 j 0,5(t3 1) k, onde t o tempo em segundos a partir do incio do movimento e onde r expresso em metros. Para a condio em que t = 4s determine a potncia P desenvolvida pela fora F = 40i 20j 36 k (N) que atua sobre a partcula. R: 0,992 kW

283

Dinmica I - Trabalho e Energia

6 - Energia Potencial Gravitacional Considera-se inicialmente o movimento de uma partcula de massa m prxima da superfcie da Terra, onde a atrao gravitacional (peso) mg essencialmente constante.

A energia potencial gravitacional Vg da partcula definida como o trabalho mgh realizado contra o campo gravitacional para elevar a partcula a uma distncia h acima de algum plano de referncia arbitrrio, onde Vg tomado como zero. Assim, podemos escrever a energia potencial como: 284 Vg = mgh

Dinmica I - Trabalho e Energia

Esse trabalho chamado de energia potencial, porque pode ser convertido em energia se a partcula for liberada a realizar trabalho sobre um corpo que a sustente enquanto retorna ao seu plano de origem, abaixo da posio de partida. Ao se deslocar de um nvel em h = h1 para um nvel mais elevado em h = h2, a variao na energia potencial se torna: Vg = mg(h2 h1) = mgh

O correspondente trabalho realizado pela fora gravitacional sobre a partcula mgh. Assim, o trabalho realizado pela fora gravitacional o simtrico da variao na energia potencial.

285

Dinmica I - Trabalho e Energia

7 - Energia Potencial Elstica O segundo exemplo de energia potencial ocorre na deformao de um corpo elstico, tal como uma mola. O trabalho que realizado sobre uma mola para deform-la armazenado na mola e denominado energia potencial elstica Ve. Essa energia recuperada na forma de trabalho realizado pela mola sobre um corpo conectado a sua extremidade mvel durante sua liberao ou deformao. Para uma mola linear unidimensional de rigidez k, a fora suportada por ela com qualquer deformao x, de trao ou compresso, a partir da posio no-deformada F = kx. Assim, define-se a energia potencial elstica da mola como o trabalho realizado sobre ela para deform-la de uma quantidade x, e tem-se:
Ve =

kx .dx =

1 2 kx 2

286

Dinmica I - Trabalho e Energia

Se a deformao, seja de trao ou compresso, de uma mola aumentla de x1 para x2 durante o movimento, ento a variao na energia potencial da mola o seu valor final menos seu valor inicial, ou
Ve =

que positivo.

1 2 k ( x 2 x12 ) 2

Ao contrrio, se a deformao da mola diminui durante o intervalo de movimento, ento a variao na sua energia potencial se torna negativa. Como a fora exercia sobre a mola pelo corpo mvel igual e oposta fora F exercida pela mola sobre o corpo, segue-se que o trabalho realizado sobre a mola o simtrico do trabalho realizado sobre o corpo.
287

Dinmica I - Trabalho e Energia

8 - Equao de Trabalho-Energia Sendo U1-2 o trabalho de todas as foras externas alm das foras gravitacionais e de molas, pode-se escrever a relao entre trabalho e energia como: U1-2 = T + Vg + Ve Essa forma alternativa da equao de trabalho-energia normalmente mais conveniente do que U1-2 = T, uma vez que o trabalho das foras gravitacionais e de molas levado em conta ao se prestar ateno nas posies inicial e final da partcula e nos comprimentos inicial e final da mola elstica. Assim, o caminho seguido entre essas posies inicial e final no ter consequncia na avaliao de Vg e ve. A equao pode ser reescrita na forma equivalente: T1 + Vg1 + Ve1 + U1-2 = T2 + Vg2 + Ve2

288

Dinmica I - Trabalho e Energia

Pode-se reescrever ainda a relao trabalho-energia alternativa para uma partcula como:
U '1 2 = (T + V g + V e ) = E

onde E = T + Vg + Ve a energia mecnica total da partcula. Esta equao estabelece que o trabalho lquido realizado sobre o sistema por todas as foras, alm das foras gravitacionais e foras elsticas, igual variao na energia mecnica total do sistema. Para problemas em que as nicas foras so as gravitacionais, elsticas e foras de restrio que no realizam trabalho, o termo U nulo, e a equao da energia se torna simplesmente: E = 0 ou E = constante (lei da conservao da energia dinmica) Quando E constante, nota-se que pode haver transferncia entre a energia cintica e a energia potencial, enquanto a energia mecnica total 289 no varia.

Dinmica I - Trabalho e Energia

Exerccio resolvido 1
Um cursor de 1,2 Kg liberado do repouso na posio A e desliza sem atrito no plano vertical ao longo da guia mostrada. Determine a velocidade vB do cursor quando ele passa pela posio B.

290

Dinmica I - Trabalho e Energia

Exerccio resolvido 1

Como no h atrito e fora de contato cursor-guia perpendicular ao movimento (e por isso no realiza trabalho), pode-se considerar apenas as variaes de energia devido ao trabalho realizado pela fora peso. Observando que h conservao de energia, e tomando o ponto A como posio padro, escreve-se:
T A + V A = TB + V B 0+0 = vB = 1 2 mv B mgh B 2 2 gh B = 2 ( 9 ,81)( 4 ,5 ) = 9 , 4 m / s

291

Dinmica I - Trabalho e Energia

Exerccio resolvido 2
O cursor de 3 Kg liberado do repouso no ponto A e desliza, com atrito vertical, em um plano vertical ao longo da haste circular. A mola conectada possui rigidez de 350 N/m e um comprimento no-deformado de 0,6 m. Determine a velocidade do cursor quando ele passa na posio B.

292

Dinmica I - Trabalho e Energia

Exerccio resolvido 2

O trabalho realizado pelo peso e pela mola sobre o cursor ser tratado com a variao nas energias potenciais, e a reao da haste sobre o cursor + V normal ao movimento e no realiza trabalho. Assim, U1-2 = 0. As variaes nas energias potencial e cintica para o sistema de cursor e mola so:
g

1 1 2 2 k ( x B x A ) = ( 350 ) ( 0 ,6 ) 2 + ( 0 ,6 ) 2 0 ,6 ( 0 ,6 ) 2 = 52 , 2 J 2 2 V g = W h = 3( 9 ,81)( 0 ,6 ) = 17 ,66 J 1 1 2 2 2 2 T = m ( v B v A ) = 3( v B 0 ) = 1,5 v B 2 2 2 [ T + V g + V e = 0 ] 1,5 v B 17 ,66 52 , 2 = 0 v B = 6 ,82 m / s 293 Ve =

[{

Dinmica I - Trabalho e Energia

Exerccio resolvido 3
Uma haste leve pivotada em O e carrega as partculas de 2 e 4 Kg. Se a haste liberada do repouso em = 60 e oscila no plano vertical, calcule a velocidade v da partcula de 2 Kg pouco antes de atingir a mola na posio tracejada.

294

Dinmica I - Trabalho e Energia

Exerccio resolvido 3

Uma vez que no existem foras dissipativas pode-se considerar U1-2 = 0, ou seja, ocorre conservao de energia mecnica total do sistema. Sabendo que a relao entre as velocidades angulares A = B vA = (RA/RB)vB A variao nas energias potencial e cintica para o sistema ser:
T + Vg = 0 1 1 300 2 ( 2 ) v 2 + ( 4 )( v ) + 2 ( 9 ,81)( 0 , 45 sen 60 ) 4 ( 9 ,81)( 0 ,3 sen 60 ) = 0 2 450 2 v = 1,162 m / s 295

Dinmica I - Trabalho e Energia

Exerccio resolvido 4
Considerando a haste leve e pivotada em O do exemplo anterior, calcule a compresso mxima x da mola. Admita que x pequeno, de modo que a posio da haste quando a mola comprimida essencialmente horizontal.

Nesse caso T = 0, e pode-se escrever a variao na energia total como:


V g + Ve = 0 2 (9 ,81)( 0 , 45 sen 60 ) 4 ( 9 ,81)( 0 ,3 sen 60 ) + x = 0 ,01207 m = 12 ,07 mm 1 ( 35 .10 3 ) x 2 = 0 2
296

Dinmica I - Trabalho e Energia

Atividades
1. O cursor de 4 Kg liberado do repouso em A e desliza com atrito desprezvel para baixo, na haste circular no plano vertical. Determine a velocidade v do cursor quando ele atinge a parte inferior em B. R: 3,43m/s

297

Dinmica I - Trabalho e Energia

2. Considerando ainda o cursor do problema anterior, determine a mxima deformao x da mola. R: 48,5 mm

298

Dinmica I - Trabalho e Energia

3. As molas no esto deformadas na posio mostrada. Se o cursor de 6 Kg liberado do repouso na posio onde a mola inferior se encontra comprimida de 125 mm, determine a compresso xB da mola superior. R: 176,6 mm

299

Dinmica I - Trabalho e Energia

4. Se o sistema liberado do repouso, determine as velocidades de ambas as massas aps B ter-se deslocado 1 m. Despreze o atrito e as massas das polias. R: 0,616 m/s; 0,924 m/s

300

Dinmica I - Trabalho e Energia

6. Prximo borda de um telhado de um edifcio de 12 m de altura, um jovem chuta uma bola com uma velocidade inicial vi = 16 m/s com um ngulo de 60 com a horizontal, como mostrado na figura. Sabendo que a energia mecnica da bola se conserva, determine (a) a altura acima do edifcio que a bola alcana e (b) sua velocidade no momento imediatamente antes de chocar-se com o solo. R: 9,79 m; 22,2 m/s

301

Dinmica I - Trabalho e Energia

7. Um projtil disparado verticalmente para cima a partir do Polo Norte com uma velocidade v0. Calcule o valor mnimo v0 que ir permitir que o projtil escape da fora gravitacional da Terra, admitindo que no exista resistncia atmosfrica. Adote energia potencial gravitacional igual a mgR/r, e que v = 0 quando r = . R: v0 = 2gR

302

Dinmica I - Trabalho e Energia

8. Uma massa m conectada ao extremo de uma mola no deformada de constante elstica k. Determine a mxima distncia que cai o bloco antes que comece a mover-se para cima. R: 2mg/k

303

Dinmica I - Trabalho e Energia

9. O bloco de peso P = 2,22 N, comprimindo a mola, parte de A com velocidade inicial nula. Despreze o atrito para determinar a menor deformao da mola capaz de fazer o bloco percorrer o trilho ABCDE, sem perda de contato. R: 0,114 m

304

Dinmica I - Trabalho e Energia

10. Os carros da montanha-russa de um parque de diverses tm velocidade v1 = 90 Km/h na parte mais baixa dos trilhos. Determine a velocidade v2 dos carros na parte mais alta dos trilhos. Despreze a energia perdida por atrito, e considere que a diferena de altura entre o ponto mais baixo e o ponto mais alto igual a 27 m. R: v2 = 9,75 m/s

305

Dinmica I - Trabalho e Energia

11. Um satlite colocado em uma rbita elptica em torno da Terra e apresenta uma velocidade vP na posio de perigeu P. Determine a expresso para a velocidade vA na posio de apogeu A. Os raios de A e P so, respectivamente, rA e rP. Note que a energia total permanece constante. 1 1 2 R: v0 = v P 2 gR 2
rP rA

306

Dinmica I
Cintica de Partculas culas Impulso e Quantidade de Movimento

Prof. MSc. Valtency F. Guimares


307

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento Introduo - Dinmica I

Dinmica I
Cintica de Partculas

1. Introduo 2. Impulso Linear e Quantidade de Movimento Linear 3. O princpio do Impulso-Quantidade de Movimento 4. Conservao da Quantidade de Movimento Linear Exerccios resolvidos Atividades
308

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

1 - Introduo Vimos que as equaes de trabalho e energia so obtidas pela integrao da equao de movimento F = ma com relao ao deslocamento da partcula. Vimos que as variaes de velocidade podem ser expressas diretamente em termos do trabalho realizado ou em termos das variaes totais na energia. Veremos agora a equao do movimento integrada com relao ao tempo em vez de ao deslocamento. Essa abordagem leva s equaes de impulso e quantidade de movimento, que facilitam muito a soluo de alguns problemas nos quais as foras aplicadas agem durante perodos extremamente curtos (como em problemas de impacto) ou ao longo de intervalos de tempo especificados.
309

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

2 - Impulso Linear e Quantidade de Movimento Linear Considerando novamente o movimento curvilneo genrico no espao de uma partcula de massa m, onde a partcula localizada pelo seu vetor posio r medido a partir da origem fixa O. A velocidade da partcula v = dr/dt e tangente sua trajetria, como mostrado pela linha tracejada na figura.

310

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

A resultante F de todas as foras sobre m est na direo da sua acelerao a = dv/dt. Pode-se escrever a equao de movimento bsica r r r r d r & & para a partcula como: F = m v = ( m v ) ou F = G
dt
Onde o produto da massa e da velocidade definido como a quantidade de movimento linear G = mv da partcula.
311

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

A equao F = G estabelece que a resultante de todas as foras atuantes sobre uma partcula igual taxa de variao no tempo da quantidade de movimento linear. No SI as unidades da quantidade de movimento linear m.v consistem em Kg.m/s, que tambm igual a N.s. Como se trata de uma equao vetorial, verifica-se que alm da r r & igualdade de mdulos de F e G a direo da fora resultante coincide com a direo da taxa de variao da quantidade de movimento linear, que a direo da taxa de variao da velocidade. Esta equao uma das mais teis e importantes relaes na dinmica, e vlida desde que a massa da partcula no esteja variando com o tempo. Pode-se escrever as trs componentes escalares da equao como:

r &

& = Gx

& = Gy

& = Gz
312

Essas equaes podem ser aplicadas independentemente uma das outras.

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

3 - O princpio do Impulso-Quantidade de Movimento At aqui, apenas foi reescrita a segunda lei de Newton em uma forma alternativa, em termos da quantidade de movimento. Agora possvel descrever o efeito da resultante de foras F sobre a quantidade de movimento linear da partcula ao longo de um perodo finito de tempo r r & simplesmente pela integrao da equao F = G com relao ao tempo t. Multiplicando-se a equao por dt tem-se F dt = dG, que integrado do instante t1 ao instante t2 para obter r r r r t2 F dt = G 2 G1 = G
t1

Aqui a quantidade de movimento linear no instante t2 G2 = m.v2, e a quantidade de movimento linear no instante t1 G1 = m.v1. O produto da fora e do tempo definido como o impulso linear da fora, e a equao acima estabelece que o impulso linear total sobre m igual correspondente variao da quantidade de movimento linear 313 de m.

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

Obs.: A integral do impulso um vetor que, em geral, pode envolver variaes tanto no mdulo quanto na direo durante o intervalo de tempo. Sob tais condies, ser preciso expressar F e G na forma de componentes e depois combinar as componentes integradas. As r r r r t componentes da equao t F dt = G 2 G1 = G se tornam as equaes escalares:
2 1

F dt = ( mv
t2 t1 x

) 2 ( mv x )1 ) 2 ( mv y )1 ) 2 ( mv z )1

F dt = ( mv
t1 y

t2

F dt = ( mv
t2 t1 z

Essas trs equaes escalares de impulso-quantidade de movimento so completamente independentes. As expresses escalares correspondentes s equaes vetoriais314 so simplesmente o rearranjo dessas equaes.

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

4 - Conservao da Quantidade de Movimento Linear Se a fora resultante sobre a partcula nula durante um intervalo de r r & tempo, imediato perceber da expresso F = G que a quantidade de movimento G ser constante. Nesse caso, diz-se que a quantidade de movimento linear de uma partcula conservada.
Consideremos ento o movimento de duas partculas a e b que interagem durante um intervalo de tempo. Se as foras de interao F e -F entre elas so as nicas foras desequilibradas atuando sobre as partculas durante o intervalo de tempo, o impulso linear sobre a partcula a simtrico do impulso linear sobre a partcula b. Desse modo, a partir da equao r r r r t F dt = G 2 G1 = G a variao na quantidade de movimento G t total para o sistema de duas partculas permanece constante durante o intervalo de tempo, e pode-se escrever: G = 0 ou G1 = G2 315 Que o princpio da conservao da quantidade de movimento linear!
2 1

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

Exerccio resolvido 1 O carro de 1500 Kg apresenta uma velocidade de 30 Km/h para cima em uma ladeira de inclinao 10 % quando o motorista aplica mais potncia por 8 s, para levar o carro a uma velocidade de 60 Km/h. Calcule a mdia no tempo da fora F total tangente pista exercida sobre os pneus durante os 8 s. Trate o carro como uma partcula, e despreze a resistncia do ar.

316

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

Exerccio resolvido 1

O diagrama de corpo-livre representa as foras que agem no carro considerado uma partcula. A inclinao do plano pode ser calculada fazendo: tg = 1/10 = 5,71 Sabendo que somente as foras F e a componente Px do peso so responsveis pela variao da quantidade de movimento do carro, temos: 60 30 [ Fx dt = G x ] F 1500 ( 9 ,81) sen 5,71 . 8 = 1500 3, 6 3, 6

F = 3030 N = 3,03 kN

317

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

Exerccio resolvido 2
Uma partcula de 0,2 Kg se move no plano y-z vertical (z para cima, y horizontal) sob a ao de seu peso e da fora F que varia com o tempo. A quantidade de movimento linear da partcula em Newtons.segundos dada pela expresso G = 3/2(t2 +3)j 2/3(t 4)k, onde t o tempo em segundo. Determine a fora F e seu mdulo para o instante em que t = 2s.

Expressando o peso como um vetor -0,2(9,81)k N. Assim, a equao de fora-quantidade de movimento se torna:
d 3 2 ( t + 3 ) ( t 4 ) k = 3 t 2 t k j j 2 dt 3 r para t = 2s: F = 0 , 2 ( 9 ,81) k + 3( 2 ) 2 ( 2 ) k = 6 6 ,04 k ( N ) j j

r r & F =G

] F 0 , 2 (9 ,81) k =

Assim, F = 6 6 ,04 = 8,51 N

318

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

Exerccio resolvido 3 Uma bala de 50 g, deslocando-se a 600 m/s, atinge um bloco de 4 Kg centralmente e fica alojada dentro dele. Se o bloco desliza sobre um plano liso com uma velocidade de 12 m/s na direo mostrada antes do impacto, determine a velocidade v do bloco e da bala alojada imediatamente aps o impacto.

319

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

Exerccio resolvido 3
Uma vez que a fora de impacto interna ao sistema composto pelo bloco e pela bala, e desde que no existem outras foras atuando sobre o sistema no plano do movimento, segue que a quantidade de movimento linear do sistema conservada. Assim: r [G1 = G2] 0 ,050 ( 600 ) + 4 (12 )(cos 30 i + sen 30 ) = ( 4 + 0 ,050 ) v j j r v = 10 , 26 i + 13 ,33 ( m / s ) j a velocidade final e sua direo so dadas por:
v=
2 2 vx + v y v =

(10 , 26 ) + (13 ,33 ) = 16 ,83 m / s

tg =

vy vx

tg =

13 ,33 = 1, 299 = 52 , 4 10 , 26

320

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

Atividades
1. A velocidade de uma partcula de 1,2 Kg dada por v = 1,5 ti + (2,4 3t)j + 5k, onde v est em metros por segundos e o tempo t est em segundos. Determine a quantidade de movimento linear G da partcula e seu mdulo G quando t = 2 s.
R: G = 14,4i 11,52j + 6k Kg.m/s; G = 19,39 Kg.m/s

321

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

2. Um projtil de 75 g se desloca a 600 m/s, atingindo e permanecendo alojado no bloco de 50 Kg que est inicialmente parado. Calcule a energia perdida durante o impacto. R: E = 13,48 kJ

322

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

3. Um vago de carga com uma massa total m est se movendo ao longo de um trilho horizontal com velocidade v. Outro vago de carga com uma massa total 2m se movendo com velocidade 2v alcana o primeiro vago e acoplado a ele. Determine a velocidade final com que os vages se movimentam em funo de v. R: (5/3)v

323

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

4. Um carrinho de supermercado de massa m se movimenta com velocidade 5 m/s quando deixa-se cair sobre ele um saco de massa m/2. Qual ser a nova velocidade do sistema?

324

Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

5. Um avio com propulso a jato e massa de 10 t est voando horizontalmente com uma velocidade constante de 1000 Km/h sob a ao do empuxo do motor T e da fora de resistncia do ar R igual e oposta. O piloto aciona duas unidades motoras auxiliares, cada uma das quais desenvolvendo um empuxo para frente T0 de 8 kN por 9 s. Se a velocidade do avio em seu voo horizontal de 1050 Km/h no final dos 9 s, calcule o aumento mdio no tempo R na resistncia do ar. A massa do combustvel usado desprezvel, comparada com aquela do avio. R: R = 568 N

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Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

6. O vago de carga A, com uma massa total de 80 t, est se movendo ao longo de um trilho horizontal no parque de conexo a 3 Km/h. O vago de carga B, com uma massa total de 60 t e se movendo a 5 Km/h, alcana o vago A e acoplado a ele. Determine a velocidade comum v dos dois vages quando eles se movem juntos, aps terem sido acoplados. R: v = 3,86 Km/h

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Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

7. Considerando a situao dos vages de carga A e B da atividade anterior, determine a perda de energia |E| devido ao impacto. R: E = 5,29 kJ

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Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

8. A figura mostra as velocidades dos cursores A e B, antes do choque. Se aps a coliso o cursor A tem velocidade de 5,4 m/s para a esquerda, determine a velocidade de B.
R: vB = 0,6 m/s

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Dinmica I - Impulso e Quantidade de Movimento

9. Um bloco de 9 Kg est se movendo para a direita com uma velocidade de 0,6 m/s sobre uma superfcie horizontal quando uma fora P aplicada a ele no instante t = 0. Calcule a velocidade v do bloco quando t = 0,4 s. O coeficiente de atrito dinmico din = 0,3. R: v = 1,823 m/s

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