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Universidade Federal de So Joo Del Rei DEPEL - Departamento de Engenharia Eltrica

ANLISE DE ESTABILIDADE ANGULAR PARA SISTEMAS MULTIMQUINAS

Diego Henrique dos Santos 0609004-4

Trabalho Final de Curso submetido banca examinadora designada pelo Colegiado do Curso de Engenharia Eltrica da

Universidade Federal de So Joo del-Rei como requisito parcial para obteno do Bacharelado em Engenharia Eltrica.

Orientador: Warlley Sousa Sales

So Joo del-Rei Junho de 2012

Agradecimentos

Primeiramente agradeo a Deus por mais essa vitria. Aos meus pais, pois deles recebi o dom da vida. Agradeo tambm aos meus irmos, Paloma, Vincius e Flvio, enfim toda minha famlia e sem deixar de mencionar, agradeo tambm aos amigos. Aos professores do curso de Engenharia Eltrica da Universidade Federal de So Joo del Rei principalmente ao Warlley Sousa Sales, pela sua valiosa orientao durante a realizao deste trabalho.

NDICE

1.
1.1. 1.2. 1.3.

INTRODUO................................................................................................................. 5
Motivao ...................................................................................................................... 5 Contextualizao........................................................................................................... 5 Estrutura do Trabalho ................................................................................................... 7

2.
2.1.

O PROBLEMA DA ESTABILIDADE TRANSITRIA ................................................. 8


Modelagem Matemtica do Problema .......................................................................... 8

3.
3.1.

MODELOS DAS MQUINAS SNCRONAS EM REGIME PERMANENTE ............ 12


Modelagem da Mquina Sncrona .............................................................................. 12 Modelagem Eltrica................................................................................................... 12 Circuito Eltrico Equivalente da Mquina de Polos Lisos ........................................... 13 Potncia Eltrica Fornecida pela Mquina Sncrona de Polos Lisos........................... 15 Coeficiente de Potncia Sincronizante da Mquina de Polos Lisos ............................ 16 Equaes de Estado da Mquina de Polos Lisos....................................................... 17

3.1.1. 3.1.2. 3.1.3. 3.1.4. 3.1.5.

4.

ESTUDOS DE ESTABILIDADE ANGULAR DE REGIME PERMANENTE EM

SISTEMAS MULTIMQUINAS ................................................................................................. 18


4.1. 4.1.1. 4.1.2. 4.2. Modelagem .................................................................................................................. 18 Modelagem Esttica .................................................................................................. 18 Modelagem Dinmica................................................................................................ 18 Linearizao ................................................................................................................ 19

5.
5.1.

ESTUDO DE CASO ....................................................................................................... 22


Sistema Teste 9 Barras ............................................................................................... 22

6. 7.

CONCLUSO E PROPOSTA PARA TRABALHOS FUTUROS ............................... 29 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................................ 30

Resumo
O presente trabalho busca analisar a estabilidade de sistemas eltricos de potncia a partir de ferramentas computacionais, como o MATLAB, utilizando os modelos matemticos simplificados dos elementos de potncia como geradores, transformadores, cargas e linhas de transmisso. Para isso desenvolvido o modelo matemtico da mquina sncrona, o principal componente de um Sistema Eltrico de Potncia, mostrando as caractersticas de potncia x ngulo e definindo algumas condies para que o sistema seja estvel. Para avaliao de estabilidade foi calculado os autovalores da matriz caractersticas do sistema, o sistema utilizado na avaliao foi o sistema de nove barras e trs geradores.

Palavras-chave: Sistemas Eltricos de Potncia, Estabilidade, Mquinas Sncronas, linearizao, espao de estados, autovalores.

1. INTRODUO 1.1. Motivao O Brasil caminha para consolidar-se como uma grande superpotncia energtica no sculo XXI. Frente ao aquecimento global, os pases esto se conscientizando e tomando medidas para reduzir o consumo de petrleo, gs, carvo e outras fontes de energia poluentes. A hidroeletricidade a principal fonte de energia no Brasil, contudo tambm apresenta algumas desvantagens, como a emisso de gases estufa devido ao corte de rvores ou ao alagamento de reas com rvores, por causa de sua decomposio. Apesar de sua grande extenso territorial e sua abundncia de recursos energticos, o Brasil apresenta uma enorme diversidade regional e forte concentrao populacional e econmica em regies com srios problemas de suprimento energtico. Da surge empecilho de grande parte dos recursos energticos do pas est localizado em regies muito pouco desenvolvidas, distantes dos centros consumidores e com fortes restries ambientais. E como garantir o suprimento energtico de regies mais desenvolvidas um desafio da sociedade brasileira, torna-se fundamental o conhecimento sistematizado da disponibilidade de recursos energticos, das tecnologias e sistemas para os seu aproveitamento e das necessidades energticas setoriais e regionais do pas. O crescimento econmico e industrial e melhorias na qualidade de vida esto diretamente ligados ao aumento da demanda de energia eltrica e esse aumento deve ser satisfeito com qualidade e economicidade, ou seja, os nveis de tenso e frequncia devem ser adequados ao funcionamento dos equipamentos eltricos e garantir a entrega de energia eltrica com o menor nmero de interrupo possvel. Essas duas caractersticas garantem a estabilidade do sistema. Um dos estudos mais importantes realizado para os sistemas de potncia interligados o da avaliao de sua estabilidade o que originou a escolha do tema deste trabalho Anlise de Estabilidade Angular para Sistemas Multimquinas 1.2. Contextualizao No Brasil, um pas de dimenso continental, os primeiros sistemas de potncia supriam apenas os centros de carga regionais, operando de modo isolado. A partir dos anos 60, com a construo de grandes usinas e a ocorrncia de forte desenvolvimento industrial, os sistemas de potncia comearam a ser interconectados. Como decorrncia das

interligaes entre as redes regionais, um grande nmero de problemas teve de ser analisado a fim de se obter as melhores solues tcnicas e econmicas.

Atualmente h duas grandes redes interligadas em operao no Brasil: os sistemas interligados Sul/Sudeste/Centro-Oeste e Norte/Nordeste, tendo este ltimo, linhas de transmisso de mais de 2000 km, em 500 kV. No passado, foram estudadas diversas alternativas de interligaes entre essas duas redes, envolvendo distncias da ordem de 2500 km e tenses de at 1200 kV CA e 800 kV CC. Recentemente, uma linha de transmisso em 500 kV, com mais de 1000 km de extenso, passou a interligar o N/NE com o S/SE-CO,interligao denominada Norte-Sul. Um dos estudos mais importantes realizado para os sistemas de potncia interligados existentes na atualidade o da avaliao da sua estabilidade. Dentre os aspectos a considerar no estudo dos Sistemas Eltricos Potncia (SEP) est o da estabilidade das mquinas sncronas pertencentes ao sistema. Se uma mquina sncrona tende a afastar-se da velocidade de sincronismo, h foras de sincronismo que a foram a manter-se a funcionar velocidade de sincronismo. Porm, h condies de funcionamento dos Sistemas Eltricos de Potncia em que as foras de sincronismo no so suficientes para que aps a ocorrncia de um distrbio, as mquinas sncronas continuem a funcionar em sincronismo. Em estudos de Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia procura-se conhecer exatamente o comportamento das mquinas sncronas depois de o sistema ter sido perturbado (sada de linhas de transmisso ou grande alterao nas cargas, por exemplo). O Sistema dito estvel se aps a ocorrncia destas perturbaes continuar a funcionar em sincronismo. O desempenho dinmico de um SEP influenciado por uma vasta gama de equipamentos e dispositivos de diferentes caractersticas. Praticamente todo elemento de um sistema tem um efeito na sua estabilidade. Assim, mesmo sendo um problema global, no prtico estudar estabilidade de um SEP de forma unificada. O estudo da estabilidade , ento, dividido em categorias em funo das diferentes formas de instabilidade, do tipo de distrbio, do tempo de durao e do melhor mtodo de anlise aplicvel [1]. O estudo da estabilidade de SEP divide-se em duas grandes classes conforme se mostra na figura 1.1[6]. Esta classificao tem por base os seguintes fatores: o fenmeno que caracteriza o tipo de instabilidade e as causas fsicas que conduzem sua ocorrncia. Assim, para o desenvolvimento de mtodos de anlise necessria a segmentao do problema em estudo de acordo com o tipo e a amplitude da perturbao, as variveis necessrias, as ferramentas matemticas, o perodo de tempo sob anlise e as aes de controle corretivo a implementar.

Estabilidade de Sistemas de Potncia

Estabilidade Angular

Estabilidade de Tenso

Estabilidade Transitria

Estabilidade a Pequenos Sinais

Estabilidade de Tenso a grandes disturbios

Estabilidade de Tenso a pequenos distrbios

Figura 1.1 Classificao do estudo de estabilidade

Conforme ilustrado na Figura 1.1, o problema da estabilidade desses sistemas pode ser classicado como sendo de estabilidade de ngulo ou de estabilidade de tenso. No primeiro caso a estabilidade regida, essencialmente, pelas dinmicas dos rotores dos geradores sncronos e seus sistemas de controle, enquanto que no segundo a mesma regida, essencialmente, pelo comportamento dinmico das cargas do sistema. Em ambos os casos o problema pode ser abordado segundo dois aspectos: pequenas e grandes perturbaes. 1.3. Estrutura do Trabalho No captulo 2 apresentado o problema de estabilidade transitria onde feita a modelagem matemtica do problema chegando at as equaes de oscilao da mquina sncrona. No captulo 3 desenvolvido o modelo em regime permanente da mquina sncrona de polos lisos, apresentando suas respectivas caractersticas referentes potncia e ngulo de carga. O captulo 4 apresenta a anlise por meio da tcnica dos autovalores e autovetores no estudo de estabilidade angular em regime permanente para sistemas multimquinas. No captulo 5 so apresentados os resultados das simulaes utilizando a tcnica apresentada no captulo 4. Por fim, no captulo 6 so apresentadas as concluses obtidas ao longo do desenvolvimento deste trabalho.

2. O PROBLEMA DA ESTABILIDADE TRANSITRIA Um sistema de potncia constitudo basicamente por mquinas sncronas, cargas e linhas de transmisso que interligam estes dispositivos. Quando as grandezas de um sistema no variam com o tempo, as diferenas entre os ngulos de fase devem permanecer constantes para que o fluxo de potncia tambm permanea constante. Se os distrbios forem pequenos, como variaes normais de cargas nos barramentos, o estudo de estabilidade conhecido como estabilidade dinmica. Nesse tipo de estudo, as equaes do sistema so linearizadas em torno de um ponto de operao estvel, e o modelo matemtico utilizado para sua anlise um conjunto de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo, sendo empregadas as tcnicas de sistemas lineares diretamente associadas ao estudo dos autovalores. Diante de perturbaes de grande impacto, como desligamento de linhas de transmisso, a anlise linearizada no apropriada, visto que as no linearidades inerentes aos sistemas de potncia no podem ser desprezadas, e o estudo da estabilidade conhecido como estabilidade transitria, sendo que o modelo matemtico utilizado para sua anlise um conjunto de equaes diferenciais no lineares. Quando se estuda um sistema constitudo de duas ou mais mquinas, geralmente chamado de sistema multimquinas, a sustentao do sincronismo entre as vrias mquinas em um curto perodo de tempo, aps a ocorrncia da perturbao, tem sido a preocupao nos estudos de estabilidade transitria, onde a ao dos controladores no causa efeitos significativos no comportamento do sistema, em geral, sendo desprezados para efeito de anlise nos estudos de estabilidade transitria. 2.1. Modelagem Matemtica do Problema Para analisar o comportamento das mquinas sncronas, quando da ocorrncia de um impacto ou de uma perturbao no sistema de potncia, podem ser adotadas como variveis de estado as posies angulares dos rotores dessas mquinas, com relao a uma referncia que gira com velocidade sncrona. Dessa forma, por meio dos deslocamentos angulares ( ), possvel verificar o sincronismo das mquinas. Uma equao associada, que permite determinar as evolues do ngulo , denominada

equao de oscilao da mquina sncrona, sendo o seu desenvolvimento apresentado a seguir. As equaes diferenciais que descrevem o comportamento dinmico do sistema podem ser obtidas atravs de um balano de potncia em cada mquina do sistema. Seja ento J o momento de inrcia da mquina e eixo de referncia. Pelas leis fsicas temos que: 8 o ngulo do rotor em relao ao

em que

o torque resultante da diferena entre o torque mecnico e o torque eltrico.

( ) =

[2.1]

Como neste caso a mquina funciona como gerador, o torque mecnico atua no sentido de acelerar o rotor do gerador, e o torque eltrico gerado atravs dos campos magnticos pela potncia eltrica exigida pelas cargas, desacelera o mesmo. Portanto, em um gerador, tanto o torque mecnico como o eltrico sero positivos, ou seja: [2.2] , =

Pode-se tomar como referncia angular um eixo girando velocidade sncrona ou seja: ( ( )=( + )+ ( )

[2.3]

em que:

o ngulo de defasagem entre a referncia fixa e a referncia girante no tempo ( ) ngulo mecnico formado entre o rotor e a referncia girante. ( ) = + ( )

+ ) a referncia girante velocidade sncrona;

t=0;

Derivando-se a equao (2.3) em relao ao tempo, obtm-se a velocidade angular

mecnica:

[2.4]

e derivando-se esta equao, tem-se:

onde se pode notar que independentemente da referncia utilizada, a acelerao angular exatamente a mesma. Assim, a equao diferencial que descreve o comportamento de relao ao tempo a mesma que descreve o comportamento de , isto : . [2.6] uma ( ) = em

( ) ( ) =

[2.5]

Em regime permanente, o rotor gira velocidade sncrona, de forma que

constante. Com esta mudana de variveis, transforma-se o problema de solues de equilbrio em um problema de pontos de equilbrio de um conjunto de equaes diferenciais. Em sistemas eltricos de potncia mais conveniente trabalhar com potncias do que torques. Assim, multiplicando-se ambos os lados da equao pela velocidade angular mecnica ( ), obtm-se uma equao diferencial em funo das potncias envolvidas no ( ) =

sistema, ou seja:

[2.7]

Supondo-se que a velocidade mecnica no se afasta significativamente da velocidade sncrona, caso contrrio, ocorreria perda de sincronismo rapidamente, a seguinte simplificao realizada: =

[2.8]

em que

a constante de inrcia da mquina. Desta forma, a equao diferencial anterior em termos de potncia : ( ) =

[2.9]

A potncia eltrica entregue rede uma funo dos ngulos eltricos da rede. Considerando-se que p o nmero de polos da mquina, a relao entre os ngulos mecnicos das mquinas com os ngulos eltricos da rede = 2 a seguinte: [2.10]

que obtida derivando-se a equao que relaciona as velocidades: = 2 [2.11]

em relao ao tempo.

Logo, a equao diferencial que descreve o comportamento dinmico da mquina em termos dos ngulos eltricos : 2 2 ( ) = ( ) = = 2

[2.12] base , obtm-se sua

Dividindo-se representao em p.u.:

equao

anterior pela potncia

[2.13]

Para simplificao, considere-se:

[2.14]

em que M uma nova constante de inrcia em p.u. corrigida pelo nmero de polos da mquina. Assim, tem-se para cada mquina do sistema uma equao diferencial de segunda ordem. Para um sistema multimquinas, obtm-se um conjunto de n equaes diferenciais de segunda ordem: () =

[2.15] 10

em que a potncia injetada na mquina , em p.u.; a potncia eltrica entregue rede pela mquina , em p.u. . Estas equaes so conhecidas como equaes de oscilao do sistema. A constante de inrcia tambm muito utilizada em estudos de estabilidade e

tambm ser adotada neste trabalho. Ela definida como sendo a razo entre a energia cintica da mquina e a potncia base do sistema, isto : = [2.16] e obtida atravs do seguinte

A relao entre as constantes de inrcia procedimento: = Portanto: 1 2 1 =2 = = 1 2

[2.17]

Assim:

1 2

e a equao de oscilao do sistema tem a seguinte forma: ( ) = ( 2 )

[2.18] [2.19]

[2.20]

[2.21]

At agora, expressou-se a equao de oscilao quando a potncia mecnica igual a potncia eltrica. Contudo, as mquinas esto sujeitas aos efeitos de amortecimento, ou seja, efeitos de perda de energia resultantes do movimento do rotor em atrito com os mancais ou at mesmo o ar para promover ventilao. Admitindo-se que as potncias de atrito so proporcionais variao de velocidade da mquina, e desprezando os amortecimentos ocorridos devido a torques assncronos entre mquinas, que proporcional diferena de velocidade entre as mesmas, a equao diferencial que descreve o comportamento dinmico de cada mquina :

11

em que

a constante de amortecimento correspondente mquina do sistema,

( ) +

)=(

[2.22] e

so, respectivamente, a velocidade da mquina i sujeita a variaes, e velocidade sncrona da mquina i em regime permanente, fornecidos em p.u. . A equao diferencial anterior pode ser decomposta nas seguintes equaes de estado: ( ) ( ) =( )

sendo estas as equaes que descrevem o movimento mecnico das mquinas sncronas.

)]

[2.23] [2.24]

3. MODELOS DAS MQUINAS SNCRONAS EM REGIME PERMANENTE 3.1. Modelagem da Mquina Sncrona Para modelar a mquina sncrona necessrio represent-la como um sistema eletromecnico. O sistema mecnico produz o torque mecnico fornecido pelas turbinas ao eixo girante. O sistema eltrico tem seu desempenho expresso em funo de correntes e tenses geradas e fornecidas aos enrolamentos da mquina sncrona, conforme mostrado na Figura 3.1.

Figura 3.1 Representao eltrica da mquina sncrona.

3.1.1.

Modelagem Eltrica

Os modelos matemticos das mquinas de polos lisos so mais simples de serem desenvolvidos. Na verdade, pode-se dizer que a representao matemtica dessas 12

mquinas uma simplificao, ou um caso particular, da representao das mquinas de polos salientes [3]. Por esse motivo, interessante iniciar o desenvolvimento dos modelos considerando as mquinas de polos lisos. 3.1.2. Circuito Eltrico Equivalente da Mquina de Polos Lisos

Para a anlise do circuito eltrico equivalente da mquina sncrona de polos lisos suficiente considerar um sistema simples do tipo gerador ligado diretamente a um barramento infinito, conforme mostrado na Figura 3.2.

Figura 3.2 Gerador sncrono ligado a um barramento infinito

Um circuito equivalente muito til e simples, que representa o comportamento em regime permanente de uma mquina sncrona de rotor cilndrico em condies polifsicas equilibradas, pode ser obtido se o efeito do fluxo de reao de armadura for representado por uma reatncia indutiva. O fluxo de entreferro resultante na mquina pode ser considerado como a soma fasorial dos fluxos componentes criados pelas da reao da armadura, respectivamente, como mostrado pelos fasores Figura 3.3. do campo e , e na

Figura 3.3 - Diagrama fasorial simplificado da mquina sncrona de plos lisos.

soma da tenso de excitao de reao da armadura. As

geradas. A tenso de entreferro resultante

Do ponto de vista dos enrolamentos de armadura, estes fluxos se manifestam como pode ento ser considerada como fasor gerada pelo fluxo componentes da excitao

gerada pelo fluxo do campo e a tenso e

so proporcionais s

correntes de campo e armadura respectivamente, e cada uma se atrasa em relao ao fluxo 13

que a produz de 90. O fluxo de reao de armadura armadura =

est em fase com a corrente de se atrasa em relao

, e consequentemente a fem de reao de armadura

corrente de armadura em 90. Assim,

[3.1] e .A . O

onde

a constante de proporcionalidade, que relaciona os valores eficazes de

Equao 3.1 tambm se aplica poro do circuito da Figura 3.9a a esquerda de efeito da reao de armadura, portanto, simplesmente o de uma reatncia indutiva

representando a tenso componente gerada pelo fluxo espacial fundamental criado pela reao da armadura. Esta reatncia comumente chamada reatncia magnetizante, ou reatncia da reao de armadura. A tenso de entreferro difere da tenso terminal pelas quedas de tenso na na

resistncia de armadura e na reatncia de disperso, como mostrado direita de Figura 3.4a, onde armadura, e a resistncia da armadura,

a reatncia de disperso da

a tenso terminal. Todas as grandezas so por fase (de linha a neutro em

uma mquina ligada em Y). A reatncia de disperso da armadura leva em conta as tenses induzidas pelos fluxos componentes que no esto includas na tenso de entreferro .

Estes fluxos incluem no somente aqueles de disperso atravs das ranhuras da armadura e ao redor das extremidades da bobina, mas tambm aqueles associados aos campos espaciais harmnicos por ser a onda real de perfeita. Finalmente, o circuito equivalente para uma mquina de rotor cilndrico no saturado sob condies polifsicas equilibradas se reduz forma mostrada na Figura 3.4b, na qual a mquina representada, em uma base por fase, pela tenso de excitao em srie com de armadura diferente de uma senide

uma impedncia simples. Esta impedncia chamada impedncia sncrona. A reatncia chamada a reatncia sncrona.

(a)
Figura 3.4 Circuitos equivalentes

(b) = +

Em termos das reatncias magnetizante e de disperso [3.2]

14

A reatncia sncrona

leva em conta todo o fluxo produzido por correntes de

armadura polifsicas equilibradas, enquanto a tenso de excitao leva em conta o fluxo produzido pela corrente de campo. Considerando as definies realizadas da Figura 3.4b possvel escrever a seguinte equao: = + . + .

[3.3]

Com o intuito de simplificar alguns tipos de anlise costume desprezar a resistncia da armadura da mquina sncrona. Portanto, em regime permanente, a mquina ( ), atrs de uma impedncia ( equivalente de Thvenin. 3.1.3. sncrona de polos lisos pode ser representada por um modelo de fonte de tenso constante + ), ou reatncia ( ), correspondendo a um

Potncia Eltrica Fornecida pela Mquina Sncrona de Polos Lisos

Nos estudos de estabilidade angular, e para operao em regime permanente, de fundamental importncia considerar a equao da potncia eltrica fornecida pela mquina sncrona. Para tanto, pode-se admitir uma mquina sncrona de plos lisos, operando como gerador, ligada diretamente a um barramento infinito, como mostrado na Figura 3.2. A mquina sncrona considerada fornece uma potncia ativa (P) e uma potncia reativa (Q), portanto, a potncia complexa correspondente tem a seguinte expresso: [3.4] = + = .

Desprezando a resistncia de armadura, analisando o circuito eltrico da Figura 3.4b, tem-se: = = 0o 90

[3.5]

Considerando o conjugado da Equao (3.4) e levando posteriormente, nessa mesma equao, a corrente do estator definida por (3.5), obtm-se: = .( ) . 90o = 90o { }= . cos( 90o ) . sen( ) 90

[3.6]

Da Equao (3.6) podem ser extrados os valores das potncias ativa e reativa fornecida pela mquina, bastando considerar as partes real e imaginria. Assim, tem-se para a potncia ativa: = cos (90 )

[3.7]

ou ainda,

Para potncia reativa, tem-se:

[3.8]

15

ou ainda,

{ }=

. =

As Equaes (3.8) e (3.10) correspondem s equaes de potncia ativa e de potncia reativa fornecidas pela mquina sncrona de plos lisos, na operao de regime permanente. Por meio das mesmas, possvel analisar duas condies operativas distintas, ou seja, mquina operando como gerador e mquina operando como compensador sncrono.

sen

cos( )

90 +

sen (90 )

[3.9]

[3.10]

Figura 3.5 - Caracterstica -

e -

da maquina sncrona de polos lisos.

3.1.4.

Coeficiente de Potncia Sincronizante da Mquina de Polos Lisos

Por meio da caracterstica potncia-ngulo, vista anteriormente, possvel definir um importante ndice de avaliao de desempenho de sistemas eltricos de potncia, que denominado por coeficiente de potncia sincronizante. Com base nesse ndice possvel analisar os sistemas de potncia, observando suas margens operativas e condies limites de operao. Suponha que a potncia mecnica de entrada do gerador sofre uma pequena perturbao em relao ao seu valor de regime permanente = + , ou seja: [3.11] , o que provocar

Em consequncia, o ngulo do rotor sofrer uma perturbao

por sua vez uma variao na potncia eltrica em relao ao seu valor de regime permanente, . Esta variao pode ser determinada via expanso em srie de Taylor da + = + cos

Equao 3.8 truncada no termo linear da srie:

[3.12]

16

O coeficiente entre parnteses na segunda parcela da expresso acima conhecido como Coeficiente de Potncia de Sincronizao (ou Sincronizante) e denotado por Assim: = cos [3.13] .

Pode-se observar que o coeficiente de potncia sincronizante corresponde derivada da equao de potncia eltrica, em relao ao ngulo de carga, no ponto de equilbrio. Ou ainda, o coeficiente de potncia sincronizante corresponde tangente da caracterstica na condio de equilbrio. < 90 , a mquina apresenta uma condio adequada de ); < 0, a mquina apresenta uma condio inadequada de = 0, a mquina apresenta uma condio limite de Para 0 < Para

Adicionalmente, da caracterstica potncia-ngulo, pode-se observar que: = 90 :

operao;

operao ( Para operao.

> 90 :

3.1.5.

Equaes de Estado da Mquina de Polos Lisos

Como definido anteriormente, a equao diferencial de segunda ordem denominada equao de oscilao pode ser decomposta nas duas equaes diferenciais de primeira ordem, definidas pelas Equaes (3.14) e (3.15). = . sen( ) [3.14] [3.15] =

onde,

= velocidade sncrona da mquina (em radianos mecnicos/s); f frequncia (em Hertz); H constante de inrcia da mquina sncrona; - posio angular do rotor (em radianos eltricos); w velocidade angular do rotor (em radianos/s). Quando a mquina opera em regime permanente w = Note que as equaes anteriores so obtidas pela decomposio da equao de oscilao da mquina sncrona, que de segunda ordem, ou seja:

17

= 4. ESTUDOS DE

sen( ) DE REGIME PERMANENTE

[3.16]

ESTABILIDADE

ANGULAR

EM

SISTEMAS MULTIMQUINAS 4.1. Modelagem O estudo de estabilidade de SEP requer uma modelagem matemtica completa e detalhada conforme o tipo do problema estudado, a fim de permitir anlises confiveis do sistema. 4.1.1. Modelagem Esttica

Nos SEP, os pontos de equilbrio em regime permanente so atingidos quando a demanda total das cargas se iguala potncia total gerada. O problema de encontrar esse ponto conhecido como fluxo de potncia. As equaes podem ser representadas em termos de injees de corrente e das tenses das barras. A formulao matricial do problema (Equao 4.1) implica na construo da matriz de admitncia nodal essas grandezas. = , que representa a relao matricial entre .

[4.1]

Em geral, essa matriz altamente esparsa em SEP de grande porte, ou seja, tem uma grande proporo de elementos nulos, pois e no

houver um circuito direto formado por linhas, FACTS ou transformadores. Essa propriedade favorece o uso dos mtodos numricos para soluo do problema.

= 0 sempre que duas barras

4.1.2.

Modelagem Dinmica

O estudo dos transitrios do sistema, s possvel por meio de uma modelagem dinmica dos componentes do SEP, envolvendo as equaes algbricas da modelagem esttica. O conjunto de equaes algbricas representa o ponto de operao do sistema (topologia e suas admitncias). J as equaes diferenciais descrevem o comportamento dinmico de componentes tais como as mquinas sncronas e seus controles.

18

O comportamento de qualquer sistema pode ser formulado por sua representao em espao de estados. Ordenando-se adequadamente as equaes diferenciais em funo de um vetor de variveis de estado devidamente escolhido, obtm-se um sistema de equaes diferenciais de 1 ordem, onde a soluo descreve o comportamento do modelo naquele ponto de operao. Na avaliao de estabilidade de regime permanente de um sistema de potncia suficiente considerar a ocorrncia de pequenos impacto, que produzem pequenas variaes em torno do estado inicial operativo do sistema (ponto de equilbrio). Nessas condies possvel admitir a linearizao das equaes de estado que descrevem o comportamento dinmico do sistema. O estudo de estabilidade transitria dos SEP compreende simulaes no domnio do tempo obtidas pela soluo conjunta das equaes de estado, algbricas e de sada no lineares: = ( , , ) 0= ( , , ) = ( , , )

[4.2] e os vetores de

onde

representa o vetor de estado,

o vetor de variveis algbricas e

entrada e sada, respectivamente. 4.2. Linearizao Antes de prosseguir com tcnica de linearizao preciso definir melhor o conceito de equilbrio e estabilidade local do ponto de vista da representao em espao de estados de um sistema dinmico no linear. Um sistema dito estar num ponto de equilbrio se a velocidade do estado nesse ponto do espao for nula, isto , todas as variaes de estado so constantes e no variam com o tempo nesse ponto [1]: = ( )=0

[4.3]

Define-se estabilidade local como sendo a vizinhana de um ponto de equilbrio do sistema no linear, que quando submetido a uma pequena perturbao permanece nessa regio. A tcnica de linearizao de sistemas no lineares precisa somente na regio de estabilidade local [5]. A Figura 4.1 apresenta um exemplo de linearizao de uma curva, destacando sua regio de estabilidade local ao redor do ponto de operao.

19

Figura 4.1 Curva de potncia linearizada no ponto de operao.

Sejam dimenses , equilbrio:

os vetores de estado de variveis algbricas e de entradas de = ( , , + )=0 +

e , respectivamente, de um sistema dinmico no linear na posio de

[4.4] , + )

Quando o sistema submetido a uma pequena perturbao, ele permanece na regio de estabilidade local: = + = ( =
+

Como a perturbao pequena, cada funo = + ( + , + ,

[4.5] funes pode )

do conjunto de +

ser expandida na srie de Taylor. Os termos de ordem maiores que 1 so desprezados:


= ( , , )+ ++ ++ + + +

[4.6] [4.7]

Sendo a velocidade do estado nula no novo ponto de equilbrio (Equao 4.4), a


1

equao anterior pode ser reescrita como:


1

onde todas derivadas parciais so calculadas no ponto de equilbrio. De maneira semelhante, obtm-se a expresso das equaes algbricas e de sada, gerando o conjunto de equaes do sistema linearizado: 0= = =
+ + +

+ +

+ +

+ +

[4.8]

Usando-se todas as equaes diferenciais e algbricas linearizadas tem-se o modelo da seguinte forma:

[4.9]

20

em que

= a matriz Jacobiano. O smbolo

o vetor de estados e

o vetor das variveis algbricas, e

[4.10]

significa uma variao incremental a partir do regime permanente. =( )

A matriz de estado do modelo do Sistema de Potncia pode ser obtida pela eliminao do vetor de variveis algbricas = na Equao 4.10. [4.11] [4.12]

De acordo com a tcnica de autovalores e autovetores, o produto de um escalar por um vetor Dessa forma: tem como resultado o mesmo valor do produto de uma matriz . = . pelo vetor .

[4.13] e o vetor o autovetor

O escalar

definido como autovalor da matriz ( . ). =0

associado ao autovalor . Da Equao 4.13 tem-se que: = 0, a Equao 4.14 apresenta a seguinte condio de ( . )=0

[4.14]

Alm da soluo trivial singularidade:

[4.15]

Desta forma pode-se analisar a estabilidade dinmica de Sistemas de Potncia atravs do posicionamento dos autovalores da matriz de estado :

Sistemas cujos autovalores, sem exceo, possuem parte real negativa so assintoticamente estveis; Sistemas com pelo menos um autovalor com parte real positiva so instveis; Sistemas com pelo menos um autovalor com parte real nula e os demais com parte real negativa possuem estabilidade relativa (marginal). A Figura 4.2 ilustra como a posio dos autovalores no plano influencia a

estabilidade do sistema.

21

Figura 4.2 Relao entre a posio dos autovalores no plano

e a estabilidade do sistema.

5. ESTUDO DE CASO 5.1. Sistema Teste 9 Barras O estudo da estabilidade a pequenas perturbaes de sistemas eltricos multimquinas fornece informaes sobre o comportamento dinmico de cada mquina geradora e tambm sobre as interaes das oscilaes eletromecnicas entre essas mquinas, aps a ocorrncia de uma pequena perturbao em qualquer parte do sistema. Neste trabalho ser utilizado o sistema multimquinas de nove barras e trs geradores [2]. O diagrama unifilar do sistema representado na figura abaixo:

Figura 5.1- Diagrama Unifilar do Sistema Multimquinas [2]

22

Para obter o resultado do fluxo de potncia do sistema necessrio se ter os dados das interligaes e das barras. Foi desenvolvida uma rotina em MATLAB para clculo do fluxo de potncia, tais dados so apresentados nas tabelas 5.1 e 5.2. Na tabela 5.3 temos os dados dos geradores. Tabela 5.1 - Dados de linhas e transformadores (pu)
Ramo nmero 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Barra inicial 1 2 3 4 4 5 6 7 8 Barra final 4 7 9 5 6 7 9 8 9 Resistncia srie (pu) 0,0 0,0 0,0 0,010 0,017 0,032 0,039 0,0085 0,0119 Reatncia srie (pu) 0,0576 0,0625 0,0586 0,085 0,092 0,161 0,170 0,072 0,1008 Susceptncia shunt (pu) (B/2) 0,088 0,079 0,153 0,179 0,0745 0,1045

Nota: Valores em pu na potncia base de 100 MVA. A freqncia nominal do sistema 60 Hz.

Tabela 5.2 Dados de barra (potncias e tenses)


Potncia Gerada Barra nmero 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100,0 35,0 125,0 90,0 50,0 30,0 71,6 163,0 85,0 Ativa (MW) Reativa (MVAR) 27,0 6,7 -10,9 Potncia Consumida Ativa (MW) Reativa (MVAR) Mdulo da tenso (pu) 1,040 1,025 1,025 1,026 0,996 1,013 1,026 1,016 1,032 ngulo da tenso (graus) 0,0 9,3 4,7 -2,2 -4,0 -3,7 3,7 0,7 2,0

Tabela 5.3 Dados e parmetros das mquinas sncronas


Mq N
o

Potncia (MVA) 247,5 192,0 128,0

Rotao (rpm) 180 3600 3600

Xd (pu)

Xq (pu)

Xd (pu)

Xq (pu)

Td0 (s) 8,96 6,00 5,89

Tq0 (s) 0.0 0,535 0,600

Energia armazenada velocidade nominal (MWs) 2364 640 301

1 2 3

0,0608 0,0969 0,1460 0.0969 0,1198 0,1969 0,8958 0,8645 0,1813 0,25 1,3125 1,2578

Nota: O valores em pu so relativos potncia nominal de cada mquina. Resistncia da armadura e saturao foram desconsiderados.

23

A tenso interna dos geradores calculada com os dados do fluxo de carga. = 1,050219,7315 = 1,017013,1752

= 1,05662,2717

Podemos agora obter a matriz reduzida do sistema. A matriz resultante da reduo a matriz em que todas as barras em que no h gerao foram equivalentadas. Esse mtodo analtico para obteno do sistema equivalente reduzido s pode ser utilizado quando as cargas so modeladas como impedncias constantes. 0,8455 2,9883 = 0,2871 + 1,5129 0,2096 + 1,2256 0,2871 + 1,5129 0,4200 2,7239 0,2133 + 1,0879 0,2096 + 1,2256 0,2133 + 1,0879 0,2770 2,3681

[5.1]

A Figura 5.2 apresenta o sistema de potncia equivalentado, que possui 3 barras.

2 G2

3 G3

G1
Figura 5.2- Diagrama Unifilar do Sistema Equivalente

A anlise da estabilidade angular de regime permanente pode ser realizada por meio da determinao dos autovalores da matriz caracterstica do referido sistema. O passo inicial a determinao da equao matricial de estado, que nesse caso tem ordem seis, pois so trs mquinas, sendo cada uma delas representadas por duas equaes de estado. Para cada uma das barras escrevem-se as equaes de potncia ativa, segundo a equao geral mostrada a seguir [4]: = ( + +

[5.2] ( + )

Sendo assim, tem-se:

)+

[5.3]

24

= =

+ +

( (

+ +

)+ )+

( (

+ +

) )

[5.4] [5.5]

Para cada barra (mquina) escrevem-se as equaes de oscilao linearizadas. Barra 1: = = +

Sendo:

Barra 2:

Sendo:

Barra 3:

= +

[5.6] [5.7]

[5.8]

Sendo:

As equaes anteriores podem ser postas na forma matricial, como mostrado a seguir: = 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

= +

[5.9] [5.10]

[5.11]

[5.12] [5.13]

[5.14]

[5.15]

25

sendo

O prximo passo escolher uma barra para ser a referncia angular do sistema, neste caso a barra 1 (

Alm disso, a diferena de velocidade angular da barra 1 em relao prpria barra 1 nula. Desse modo, elimina-se a primeira linha da matriz anterior. Para as demais equaes so feitas as seguintes alteraes: = = = = + + = =

= 0). Como

= 0, a primeira coluna da matriz anterior eliminada.

[5.16] [5.17] [5.18] [5.19]

As equaes para variao da velocidade angular continuam as mesmas: = = 2 2 2 2 [5.20] [5.21] [5.22]

2 2

Tambm so feitas as seguintes substituies:

Aps a eliminao da linha e da coluna correspondentes barra de referncia, 1 = 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1

chega-se matriz caracterstica mostra a seguir: 0 0 0 0

[5.23]

Por fim, deve-se aplicar caracterstica do sistema.

{(

)} = 0 para determinar os autovalores da matriz

26

Para garantir a estabilidade a pequenas perturbaes necessria a verificao da existncia de fontes naturais de amortecimento para o sistema, caso contrrio faz-se necessria a introduo de fontes suplementares de amortecimento. Atualmente, devido s crescentes interligaes entre sistemas nacionais e at mesmo internacionais tem-se notado o surgimento de oscilaes de baixa frequncia fracamente amortecidas por fontes naturais. Tais oscilaes so conhecidas como modos eletromecnicos de oscilao, pois so originadas pela interao das oscilaes dos rotores das diversas mquinas geradoras do sistema eltrico. O efetivo amortecimento dessas oscilaes tornou-se, portanto, decisivo para a estabilidade dos sistemas eltricos de potncia. Considerando a no existncia de fontes naturais de amortecimento no sistema 9 barras. A tabela 5.4 mostra os resultados do sistema considerando os valores de = = 0. =

Tabela 5.4 Autovalores e frequncia de oscilao do sistema de 9 barras.


Grandezas / Autovalor 1 8,6371 1,3746 0,7275 8,6371 Autovalor 2 13.3331 2,1220 0,4712 13.3331

Assim,

duas frequncias,

cerca

de 1,3 Hz

e 2,1

Hz, so

observadas nas

oscilaes intermquinas do sistema. Os modos eletromecnicos de oscilao podem ser classificados de acordo com sua frequncia de ocorrncia. Os modos eletromecnicos de maior interesse so os modos locais e modos interrea. Modos locais de oscilao se encontram na faixa de 0,7 a 2,0 Hz e esto associados s oscilaes dos rotores de um grupo de geradores prximos, fisicamente ou eletricamente. Modos interrea de oscilao localizam-se na faixa de 0,1 a 0,8 Hz e so relacionados com as oscilaes de grupos de geradores de uma rea contra outro grupo de geradores de outra rea [1 e 2]. A figura 5.3a e 5.3b mostra a posio dos autovalores e a estabilidade do sistema em relao aos autovalores calculados, respectivamente. Temos que os autovalores possuem parte real nula o que caracteriza que o sistema est no limiar da estabilidade, fato explicado devido ao fato de termos considerado a inexistncia de amortecimentos naturais.

27

3 2.5 2 1.5 S aida (A plitude) m 1 0.5 0 -0.5 -1

x 10

-4

R esposta ao D egrau)

-1.5 0

10

20

30 t(s) (sec)

40

50

60

(a)

(b)

Figura 5.3- Influncia dos autovalores na estabilidade do sistema para simulao com coeficiente de amortecimento igual a zero.

Considerando agora existncia de fontes naturais de amortecimento. Podemos avaliar a estabilidade do sistema uma vez que os geradores possuem coeficientes de amortecimentos com grandezas de cerca de 1 pu. A figura 5.4 mostra o comportamento do sistema considerando os valores de = = =1
4.5 4 3.5 3 S aida (Am plitude) 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0

x 10

-6

R esposta ao D egrau)

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

t(s) (sec)

(a)

(b)

Figura 5.4- Influncia dos autovalores na estabilidade do sistema para simulao com coeficiente de amortecimento igual a um.

A figura 5.4a mostra que todos os autovalores possuem parte real negativa demonstrando que o sistema 9 barras estvel, uma vez que as mquinas possuem amortecimentos naturais.

28

6. CONCLUSO E PROPOSTA PARA TRABALHOS FUTUROS

Neste trabalho foram realizadas anlises quanto estabilidade angular de sistemas multimquinas. Foi verificada a influncia do posicionamento dos autovalores da matriz de estado na estabilidade dinmica de Sistemas de Potncia. Para esta anlise foi utilizado o sistema teste 9 barras [2], aplicaram-se os modelos matemticos desenvolvidas ao longo deste trabalho com objetivo de avaliar a estabilidade do sistema por meio do clculo dos autovalores do sistema. Avaliou-se a estabilidade do sistema simulando diversos valores de coeficiente de amortecimento das mquinas e conclu-se que para garantir a estabilidade a pequenas perturbaes necessria a verificao da existncia de fontes naturais de amortecimento para o sistema, caso contrrio faz-se necessria a introduo de fontes suplementares de amortecimento. Atualmente, devido s crescentes interligaes entre sistemas nacionais e at mesmo internacionais tem-se notado o surgimento de oscilaes de baixa frequncia fracamente amortecidas por fontes naturais. Tais oscilaes so conhecidas como modos eletromecnicos de oscilao, pois so originadas pela interao das oscilaes dos rotores das diversas mquinas geradoras do sistema eltrico. O efetivo amortecimento dessas oscilaes tornou-se, portanto, decisivo para a estabilidade dos sistemas eltricos de potncia. Para trabalhos futuros pode-se avaliar a introduo de amortecimento adicional (FACTS Flexible Alternating Current Transmission System) a sistemas de potncia com oscilaes de baixa frequncia.

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7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] Kundur, P. Power System Stability and Control. New York: McGraw-Hill, 1994.

[2] P.M. Anderson and A.A. Fouad. Power System Control and Stability. New York: IEEE Press, 1994;
[3] FITZGERALD, A.E., KINGLEY, C. & UMANS, S.D., Electric Machinery, Fourth Edition, McGraw Hill Book Company, USA, 1983.

[4] A. Monticelli, Fluxo de Carga em Redes de Energia Eltrica, Edgar Blucher, 1983.

[5]OGATA, K. Modern Control Engineering, 3nd ed., Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N.J.1998.
[6] Kundur P., Paserba J., Ajjarapu V., G. ; Bose A. ; Canizares C., Hatziargyriou N., D.;

Stankovic A. , Taylor C. , Van Cutsem T. , Vittal V., Definition and Classification of Power System Stability, IEEE/CIGRE Joint Task Force on Stability Terms and Definitions, IEEE/CIGRE Task Force, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 19, No 2, May 2004, pg. 1387- 1401.

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