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Programao Bsica do Inversor Partida Bsica do PowerFlex 755

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Partida bsica do PowerFlex 755 para aplicaes controladas em velocidade

Sumrio
Antes de comear ....................................................................................................................................... 5 Ferramentas .................................................................................................................................................. 5 Sobre este laboratrio ................................................................................................................................... 5 Sobre a demonstrao .................................................................................................................................. 5 Configurao do laboratrio .......................................................................................................................... 6 Objetivo do laboratrio .................................................................................................................................. 6 Como utilizar a Interface Homem-Mquina (I.H.M.) ................................................................................. 7 Partida Assistida utilizando a Interface Homem-Mquina (I.H.M.) ......................................................... 8 Como fazer um reset para os ajustes de fbrica .......................................................................................... 9 Como configurar o modo de controle do motor .......................................................................................... 12 Como inserir os dados da placa de identificao do motor ........................................................................ 13 Como configurar o dispositivo de feedback de velocidade......................................................................... 17 Como determinar os limites de velocidade ................................................................................................. 19 Testes de inrcia e autoajuste de sentido .................................................................................................. 20 Como configurar as taxas de Referncia de Velocidade e Rampa ............................................................ 25 Como configurar as Entradas e Sadas ...................................................................................................... 26

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Antes de comear

Ferramentas
PC com Windows XP e Drive Explorer ou Drive Executive Demonstrao de treinamento do PowerFlex 755

Sobre este laboratrio


Esta sesso lhe dar a oportunidade de explorar o inversor CA PowerFlex 755. Durante a sesso, voc aprender a: Usar a Partida Assistida para aplicaes simples controladas em velocidade Controlar o inversor e acionar um motor Este laboratrio exigir um perodo aproximado de 50 minutos.

Sobre a demonstrao
A ilustrao abaixo identifica chaves, botes e o potencimetro requeridos para esta sesso de laboratrio. CHAVE "DRIVE POWER" BOTO "IN 0" BOTO "IN 1" CHAVE "IN 2" POTENCIMETRO "0- 10 VDC IN 0" CHAVE "24 VDC CONTROL POWER"

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Configurao do laboratrio
1. Verifique se as chaves seletoras denominadas Drive Power e 24VDC Control Power esto na posio ON. 2. Verifique se todas as outras chaves seletoras (IN 2, IN 3, IN 4 e IN 5) esto na posio esquerda (OFF).

Objetivo do laboratrio
Ao final deste laboratrio, voc ter completado com sucesso a rotina de Partida Assistida do inversor PF 755 e 1. Programado o Inversor para dar partida no inversor / motor utilizando o boto verde identificado como IN 1. 2. Programado o Inversor para parar o inversor / motor utilizando o boto vermelho identificado como IN 0. 3. Programado o Inversor de modo a acionar o inversor / motor para frente ou para trs, utilizando a chave seletora identificada como IN 2. 4. Programado o Inversor para obter uma Referncia de Velocidade a partir de uma Fonte analgica, utilizando o potencimetro identificado como 0-10 VDC IN 0.

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Como utilizar a Interface Homem-Mquina (I.H.M.)


A ilustrao abaixo mostra algumas das teclas essenciais que voc utilizar nesta sesso. Procure familiarizar-se com tais teclas (ou botes).

Teclas de Funo Teclas de Navegao

Tecla Inserir Tecla de Parada

Tecla de Partida

Tecla de Pastas

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Partida Assistida utilizando a Interface Homem-Mquina (I.H.M.)


Uma das formas de se efetuar a Partida Assistida no PowerFlex 755 consiste em utilizar a rotina da Partida na I.H.M. Os passos abaixo iro conduzi-lo por esse processo: 1. Acesse a tela Status, que exibida ao se energizar a IHM.

PowerFlex 755 240V 4.2A 20G . . . B4P2

2. Pressione o boto Pastas' no teclado da IHM. Esse boto est localizado na linha inferior do teclado em questo (exibido dentro de um crculo na ilustrao inferior, esquerda). Ao se pressionar o boto 'Pastas', a tela da IHM muda para a tela de pastas (veja a ilustrao inferior, direita).

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Como fazer um reset para os ajustes de fbrica


ou 3. Use as teclas de seleo pasta denominada MEMORY. para rolar a tela pelas diferentes pastas e localizar a

4. Use a tecla de seleo Inserir

para destacar Set Defaults, se necessrio, e pressione a tecla

, localizada no centro do teclado da IHM, para confirmar sua seleo. para destacar

5. Observe abaixo a tela resultante do passo anterior. Use a tecla de seleo This Port only. Pressione a tecla Inserir confirmar sua seleo.

, localizada no centro do teclado da IHM, para

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6. Use a tecla de funo denominada ALL para restaurar a configurao original de todos os parmetros do Inversor.

Tecla de funo 'ALL'

7. Utilize a tecla de funo CLR para confirmar e remover a falha Module Defaulted. 8. Pressione o boto Pastas' Folders. , no teclado da IHM novamente, para ter acesso ao menu

9. Use ento a tecla de seleo ou localizar a pasta denominada START UP.

para rolar a tela pelas diferentes pastas e

10. O primeiro item relacionado na pasta START UP Begin Start Up, que aparece destacado como padro. Pressione a tecla Inserir confirmar sua seleo. , localizada no centro do teclado da IHM, para

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11. A rotina de partida comea com uma tela de Introduo. Pressione a tecla de funo ENTER para continuar. Essa tecla de funo est localizada na linha superior do teclado da IHM.

Tecla de funo 'ENTER'

Observao: Voc pode usar a tecla de funo ESC quando quiser para voltar ao passo anterior. 12. Ao pressionar a tecla de funo ENTER no passo anterior, voc foi levado a uma nova tela, que lhe permite selecionar o tipo de partida que deseja efetuar. Para esta sesso do laboratrio, vamos escolher General Startup, que aparece destacada como padro. Pressione a tecla de funo ENTER, localizada na linha superior do teclado da IHM, para confirmar sua seleo.

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Como configurar o modo de controle do motor


13. Ao pressionar a tecla de funo ENTER no passo anterior, voc foi levado tela General Startup Main Menu. Voc seguir agora os passos relacionados nesse menu para configurar seu inversor. Pressione a tecla de funo ENTER para a primeira seo, denominada Motor Control.

14. A tela de introduo fornece informaes sobre a seo Motor Control'. Pressione a tecla de funo ENTER para continuar.

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15. Ao pressionar a tecla de funo ENTER no passo anterior, voc foi levado a uma tela que relaciona os modos de controle do motor disponveis no PowerFlex 755. Para esta sesso do laboratrio, vamos escolher o modo vetor de fluxo. Use a tecla de funo de rolar para baixo ou para cima e selecione Flux Vector. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo.

St ar t up M or Cont r ol ot Pl ease Sel ec t : Sens or l es s Vect V/ Hz Fl ux Vec t or

ABORT

ENTER

16. Ao pressionar a tecla de funo ENTER no passo anterior, voc foi levado tela que relaciona os tipos de motores ('Motor Types') disponveis no PowerFlex 755. Para esta sesso do laboratrio, vamos escolher a opo Induction indicada como padro. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo. 17. Ao pressionar a tecla de funo ENTER no passo anterior, voc foi levado tela que relaciona os modos de controle de motores ('Motor Control Modes') disponveis no PowerFlex 755. Para esta sesso do laboratrio, vamos escolher a opo Speed indicada como padro. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo.

Como inserir os dados da placa de identificao do motor


18. Aps selecionar o modo de controle do motor no passo anterior, voc foi levado de volta tela 'General Startup Main Menu', onde a opo Motor Data deve estar destacada. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar tal seleo. Nos prximos passos, voc ter que inserir as informaes da placa de identificao do motor em que est realizando a partida.

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19. Ao pressionar a tecla de funo ENTER no passo anterior, voc foi levado tela Startup Motor Data Entry. A primeira informao que voc deve fornecer a tenso em Volts impressa na placa de identificao (NP) do motor. O motor da demonstrao tem uma tenso nominal de 230 V, que deve ser o padro para o valor desse parmetro. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo e passar tela seguinte.

20. A prxima informao que voc deve fornecer a unidade de potncia ('Power Units'). Como padro, o valor do parmetro deve ser configurado em HP. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo e passar tela seguinte.

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21. Voc deve agora inserir a potncia impressa na placa de identificao (NP) do motor. O motor interno da demonstrao tem uma potncia nominal de 25 Watts (0,025 kW) ou 0,033 HP. Observe que no h botes, na teclado da IHM, para inserir o ponto decimal. O teclado de IHM do PowerFlex 755 usa uma tecla de funo para fornecer um boto de 'ponto decimal'. Essa tecla de funo ativada ao se inserir o primeiro dgito do valor numrico. Neste caso, comece digitando 0 e veja como uma das teclas de funo (linha superior no teclado da IHM) torna-se um boto de 'ponto decimal'. Use esse boto e as teclas numricas adequadas para digitar o valor 0.033. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo e passar tela seguinte.

22. Voc deve inserir agora a corrente em Ampres impressa na placa de identificao (NP) do motor. O motor da demonstrao tem uma corrente nominal de 0,22 A. Use a tecla de funo que atua como boto de 'ponto decimal' e as teclas numricas adequadas para digitar o valor 0.22. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo e passar tela seguinte.

St ar t up M or Dat a Ent r y ot Edi t M or NP Am ot ps 0. 22


Def 2.90 Min Max

Amps
0.00 42.00

EXP

23. Voc deve estar ento na tela Edit Motor NP Hertz, que permite definir a frequncia de operao do motor. O motor da demonstrao tem uma frequncia nominal de 60 Hz. Como padro, esse valor deve ser 60 Hz. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo e passar tela seguinte.

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24. Em seguida, voc deve inserir a rotao em RPM impressa na placa de identificao (NP) do motor. O motor da demonstrao tem uma rotao nominal de 1600 RPM. Use as teclas numricas adequadas para digitar ento o valor 1600. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo e passar tela seguinte. 25. Voc deve estar agora na tela Edit Mtr OL Factor, que permite definir o Fator de Sobrecarga do motor. Como padro, o valor desse parmetro configurado em 1.00. Vamos utilizar esse valor como seleo para esta sesso do laboratrio. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo e passar tela seguinte. 26. Voc deve estar na tela Edit Motor Poles, que permite definir o nmero de polos do motor. O motor da demonstrao um modelo de 4 polos. Como padro, o valor desse parmetro configurado em 4. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo e passar tela seguinte. 27. Por fim, voc deve inserir a unidade de rotao ('Speed Units'). Para esta sesso do laboratrio, vamos utilizar 'RPM' como unidade. Use a tecla de funo de rolar para baixo ou rolar para cima e selecione RPM. Uma vez feita a seleo, pressione a tecla de funo ENTER para confirm-la e passar tela seguinte.

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Como configurar o dispositivo de feedback de velocidade


28. Com o encerramento do passo anterior, voc j inseriu todos os dados da placa de identificao do motor e outras informaes requeridas na seo Motor Data. Ao pressionar a tecla de funo ENTER no passo anterior, voc foi levado ao 'Main Menu', com o item Feedback destacado. Pressione ento a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo.

29. Voc deve estar agora na tela Speed Feedback Select. Utilize a tecla de seleo para selecionar Feedback. Uma vez selecionado esse item, pressione a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo e passar tela seguinte.

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30. Ao pressionar a tecla de funo ENTER no passo anterior, voc foi levado tela Speed Feedback Device Selection, onde deve indicar o dispositivo primrio de feedback da velocidade. Para esta sesso do laboratrio, vamos utilizar o Dual Encoder na porta 6. Use a tecla de seleo para navegar e destacar 'Dual Encoder' em 'Port 06'. Pressione a tecla Inserir

ou a tecla de funo 'ENTER' para confirmar sua seleo.

31. Ao pressionar a tecla de funo ENTER no passo anterior, voc foi levado tela Select Param to Use. Para esta sesso do laboratrio, vamos selecionar o parmetro Encoder 0 Fdbk. Como padro, ele j deve estar destacado. Pressione ento a tecla Inserir seleo. para confirmar sua

32. A prxima tela permite configurar o PPR no encoder selecionado. O encoder dual que voc escolheu em um passo anterior tem um valor nominal de 3000 PPR. Use as teclas numricas adequadas, no teclado da IHM, para digitar o nmero 3000. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo. 33. A tela 'Encoder Interface' permite configurar o encoder selecionado. Selecione a opo 'Quadrature', destacada como padro, usando a tecla de funo ENTER.

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34. Selecione agora Differential com a tecla de funo ENTER para continuar configurando a interface do encoder. 35. Selecione No com a tecla de funo ENTER quando surgir a pergunta Monitor marker pulse to detect loss of signal? (Monitorar o pulso de marcador para detectar perda de sinal?).

Como determinar os limites de velocidade


36. O passo anterior foi o ltimo na configurao do dispositivo de feedback. Voc deve estar novamente no 'General Startup Main Menu'. A configurao de limites o prximo passo na rotina de Partida. Pressione a tecla de funo ENTER para acessar a seo Limits.

37. Para esta sesso do laboratrio, faremos as mudanas abaixo na seo Limits. Use as teclas numricas para inserir os valores relacionados em cada item e pressione a tecla de funo ENTER para passar tela seguinte. Uma vez digitados os quatro valores, voc sair automaticamente dessa seo. Max Fwd Speed = 1600 RPM Max Rev Speed = -1600.00 RPM (digite o valor 1600 diretamente; o sinal de negativo aparece como
padro)

Min Fwd Speed = 0.00 RPM Min Rev Speed = 0.00 RPM

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Testes de inrcia e autoajuste de sentido


38. Voc deve estar novamente no 'General Startup Main Menu'. A prxima seo Tests, que j est destacada como padro nesse estgio. Pressione a tecla de funo ENTER para acessar a seo Tests.

39. Dois testes fazem parte da rotina de Partida e voc realizar esses testes durante os prximos passos. Como o teste de sentido de rotao ser realizado em primeiro lugar, o item Direction Test deve estar destacado como padro. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo. Pressione a tecla de Partida para dar partida no motor.

40. A tela seguinte faz a pergunta Is the direction of rotation forward? (O sentido de rotao para a frente?). Para demonstrar a capacidade do PowerFlex 755 de inverter eletronicamente os terminais do motor e assim mudar seu sentido de rotao, vamos escolher No como resposta a essa pergunta. Use a tecla de seleo de funo ENTER. para selecionar e destacar No e pressione a tecla

St ar t up Di r ec t i on Tes t I s t he di r ec t i on of r ot at i on f or war d? Yes No

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41. A tela seguinte faz a pergunta How would you like to fix motor polarity? (Como deseja estabelecer a polaridade do motor?). Selecione a opo Automatic change, destacada como padro, por meio da tecla de funo ENTER.

St ar t up Di r ec t i on Tes t How woul d y ou l i k e t o f i x t he m or pol ar i t y ? ot Aut om i c Change at Change f bk wi r es

42. A prxima tela pede que o inversor seja desativado, para que a mudana de sentido iniciada no passo anterior possa ser efetuada. Pressione a tecla de Parada inversor. para interromper o

43. Siga as instrues da tela seguinte, que pede a reativao do inversor. Voc pode dar uma nova partida utilizando a tecla de Partida .

44. A tela seguinte faz a pergunta Is the direction of rotation forward? (O sentido de rotao para a frente?) e precisa da confirmao de que a mudana de sentido aceitvel. Selecione Yes pressionando a tecla de funo ENTER.

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45. Como voc mudou o sentido de rotao do motor, ser preciso mudar tambm a polaridade do encoder de feedback. Essa nova tela ir inform-lo sobre esse fato. Pressione a tecla de funo ENTER para continuar.

46. A prxima tela mostra a pergunta How would you like to fix the feedback polarity? (Como deseja estabelecer a polaridade do motor?). Selecione a opo Automatic change j destacada usando a tecla de funo ENTER.

St ar t up Di r ec t i on Tes t How woul d y ou l i k e t o f i x t he f eedbac k pol ar i t y ? Aut om i c Change at Change f bk wi r es

47. Como exigido pela tela seguinte, pressione a tecla de Parada

para interromper o inversor.

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48. Pressione agora o boto de Partida para iniciar o teste e confirmar a mudana no sentido de rotao do motor. 49. Selecione Yes como resposta ao ser perguntado novamente Is the direction of rotation forward? (O sentido de rotao para a frente?).

St ar t up Di r ec t i on Tes t I s t he di r ec t i on of r ot at i on f or war d? Yes No

50. Pressione a tecla de Parada

. Isto conclui com sucesso o teste de sentido de rotao.

51. Voc deve estar novamente na tela Motor Test Menu. Utilize ento a tecla de funo ENTER para selecionar o teste Auto tune. Leia as importantes informaes da tela e pressione a tecla de funo ENTER. 52. Ao pressionar a tecla de funo ENTER no passo anterior, voc foi levado tela Select the tuning mode. Para esta sesso do laboratrio, vamos fazer um ajuste de rotao no motor da demonstrao. Selecione a opo Rotate Tune, destacada como padro, pressionando a tecla de funo ENTER. 53. Siga as informaes fornecidas na tela da IHM e pressione a tecla de Partida para dar incio ao teste Auto tune. Observe as diversas informaes na IHM ( medida que as vrias partes do teste de autoajuste so executadas). Aguarde at o final do teste.

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54. O encerramento do teste indicado pela tela Test Completed Successfully. Pressione a tecla de funo ENTER.

55. Selecione Inertia Test com a tecla de funo ENTER; use essa tecla de funo mais uma vez para confirmar que a carga est conectada ao motor. 56. Siga a orientao dada na tela da IHM e pressione a tecla de Partida teste de inrcia. para dar incio ao

57. O encerramento do teste indicado pela tela Test Completed Successfully. Pressione a tecla de funo ENTER. Deve aparecer ento a tela de digitao Edit Speed Reg BW. Use a tecla de funo ENTER para aceitar o valor 10.00 R/S indicado como padro.

58. Ao pressionar a tecla de funo ENTER no passo anterior, voc foi levado de volta ao Motor Test Menu. Use a tecla de funo ENTER para escolher Done na tela Motor Test Menu.

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Como configurar as taxas de Referncia de Velocidade e Rampa


59. A esta altura, voc deve estar no General Startup Main Menu. O item seguinte na lista do menu de Partida, Ref Ramp Stop, est selecionado como padro. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar tal seleo. 60. A tela deve mostrar agora a caixa Edit Direction Mode. Vamos utilizar, nesta sesso do laboratrio, o valor Unipolar (selecionado como padro) para o parmetro. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar e salvar sua seleo. 61. Voc deve estar agora na tela de seleo speed reference source. Use a tecla de seleo para destacar Analog Input como fonte de Referncia de Velocidade. Utilize a tecla ou de funo ENTER para confirmar sua seleo. 62. Na janela Select Port to Use que aparece aps o passo anterior, use a tecla de seleo para destacar Port 07 I/O module 24V. Use a tecla Inserir ou seleo. 63. Use a tecla de seleo ou para confirmar sua

, se necessrio, para destacar Par 0050 Anlg In0 Value.

Use a tecla Inserir para confirmar sua seleo. Por fim, pressione a tecla de funo ENTER para confirmar e salvar sua seleo. 64. Os prximos passos permitem configurar a Entrada Analgica que voc escolheu como Referncia de Velocidade. Para esta sesso do laboratrio, vamos utilizar o potencimetro de 0-10V (denominado 0-10VDC IN 0) da demonstrao como referncia de velocidade da Entrada Analgica. Ao pressionar a tecla de funo ENTER no passo anterior, voc foi levado ao primeiro item necessrio configurao da Entrada Analgica. Voc deve estar na tela Edit Anlg In0 Hi. Pressione a tecla de funo ENTER para aceitar o valor de 10.000 Volts, indicado como padro. 65. Na tela seguinte, Edit Anlg In0 Lo, Pressione a tecla de funo ENTER para aceitar o valor de 0.000 Volt, indicado como padro. 66. Digite os valores abaixo nas telas seguintes: Speed Ref A Anlg Hi= 1600 RPM e Speed Ref A Anlg Lo= 0 RPM. Pressione a tecla de funo ENTER. 67. Voc deve estar agora na tela Startup / Stop Config; pressione a tecla de funo ENTER para aceitar a opo Ramp, indicada como padro, e utiliz-la como Stop Mode A. 68. Ao pressionar a tecla de funo ENTER no passo anterior, voc foi levado tela que permite configurar Bus Reg Mode A. Selecione a opo Adjust Freq, indicada como padro, empregando a tecla de funo ENTER.

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69. Aps o passo de configurao da regulagem de barramento, voc ir agora configurar os tempos de (acelerao e desacelerao) de Rampa. Na tela Edit Accel Time 1, use a tecla numrica adequada para digitar o valor de 3 segundos. Pressione a tecla de funo ENTER. 70. Da mesma forma, digite o valor de 3 segundos para o tempo de desacelerao na tela Edit Decel Time 1. Pressione a tecla de funo ENTER. 71. A tela seguinte prossegue com a configurao da velocidade de rampa e faz a pergunta Do you want to perform S-curve for Accel/Decel? (Deseja executar a curva S para acelerao/desacelerao?). Vamos escolher No como resposta para esta sesso do laboratrio. Selecione No destacando-a com a tecla de seleo tecla de funo ENTER para confirmar e salvar sua seleo. ou ; use ento a

Como configurar as Entradas e Sadas


72. Ao concluir o passo anterior com sucesso, voc foi levado novamente tela General Startup Main Menu, com o item I/O em destaque. Pressione a tecla de funo ENTER para entrar na seo I/O. 73. Voc deve estar agora na tela Start Stop I/O. O primeiro item a configurar nessa lista Start Stop & Dir. Pressione a tecla de funo ENTER para entrar nessa seo. Leia a tela de introduo e pressione a tecla de funo ENTER para continuar. 74. Na seo seguinte, voc deve responder pergunta Will a Digital Input be used as a START Source?' (Uma entrada digital ser usada como fonte de Partida?). Selecione Yes por meio da tecla de seleo ou e use em seguida a tecla de funo ENTER para confirmar e salvar sua seleo. Vamos utilizar o boto verde IN 1 da demonstrao como Fonte de Partida em um prximo passo. 75. A tela seguinte faz a pergunta Is Reverse required from a digital input? ( necessria a inverso a partir de uma entrada digital?). Selecione Yes usando a tecla de seleo ou e use a tecla de funo ENTER para confirmar e salvar sua seleo. Vamos utilizar a chave IN 2 da demonstrao como configurao para frente / para trs em um prximo passo. 76. Selecione a opo 3 wire como resposta ao pedido Enter Choice for the control method (Insira a escolha do mtodo de controle). 77. Na janela Select Port To Use utilize as teclas de seleo e para destacar Port 07 I/O Module 24V. Pressione a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo. 78. Na janela Param to Use, use a tecla de funo 'ENTER' para selecionar.

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79. Em primeiro lugar, voc deve escolher o bit e Entrada Digital que deseja utilizar como Partida. Vamos usar o boto verde denominado IN 1 como nossa entrada de partida. Para isso, role a tela at Bit 01 Input 1 e pressione a tecla de funo 'ENTER'. 80. Siga o procedimento semelhante ao dos passos anteriores e escolha o boto vermelho denominado IN 0 como chave de parada e a chave seletora denominada IN 2 como chave para a frente / para trs, nessa ordem. 81. Voc deve estar de volta tela Start Stop I/O. Isto tudo o que iremos configurar nesta seo; portanto, use a tecla de seleo para rolar a tela at Done, que o ltimo item da lista. Assim que Done estiver destacado, use a tecla de funo ENTER para confirmar sua seleo. 82. Voc deve estar novamente na tela 'General Startup Main Menu'. Voc j encerrou os passos da rotina de Partida necessrios para esta sesso do laboratrio. Selecione Done com a tecla de funo ENTER e saia dessa tela. 83. Selecione ento Exit Startup com a tecla de funo ENTER, a fim de sair da rotina de Partida. 84. Voc pode agora testar seu inversor nas funes que configurou durante a rotina de partida, ou seja, Partida com o boto verde IN 1, Parada com o boto vermelho IN 0, mudana do sentido de rotao com a chave IN 2 e referncia de velocidade com o potencimetro 0-10VDC IN 0.

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