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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY

Minicurso Clp Micrologix 1400 e programao ladder


Autores: Daniel dos Santos Matos Marciel Dervanoski Thiago de Oliveira

Joinville Santa Catarina - Brasil Julho 2012

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY

Sumrio
1. INTRODUO..............................................................................................2 2. LINGUAGEM GERAL DE HARDWARE E SOFTWARE........................................3 3. CONHECENDO O MICROLOGIX 1400..........................................................12 4. TIPOS DE DADOS.......................................................................................15 5. CRIANDO PROJETOS..................................................................................18 6. INTRODUO A LINGUAGEM LADDER........................................................20 7. DOWNLOAD PARA CLP..............................................................................26 8. INSTRUES DE PROGRAMAO..............................................................30 9. EXERCCIOS...............................................................................................36 10. REFERNCIAS..........................................................................................40

1. INTRODUO

Esta apostila foi desenvolvida por discentes do curso de Engenharia Eltrica do CCTUDESC- Joinville para o minicurso do CLP Micrologix 1400 da Allen Bradley. Seu
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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY contedo considera os equipamentos e softwares a disposio no LAI (Laboratrio de Automao Industrial) que se encontra na sala E-35 da presente instituio. O principal objetivo introduzir as caractersticas do CLP Micrologix 1400 e uma introduo sobrea linguagem ladder usada na programao de CLPs. Primeiramente ser realizada a familiarizao de CLPs. Tal passo ser focado no estudo das portas de entradas e sadas e posteriormente na utilizao do software especfico para a programao do Micrologix 1400. Em seguida sero detalhadas algumas funes que o software disponibiliza, e juntamente ser discutido o uso da linguagem ladder para a programao de CLPs. Finalmente...........

2. LINGUAGEM GERAL DE HARDWARE E SOFTWARE

2.1 Histrico CLPs

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY O controlador lgico programvel um dispositivo eletrnico dotado de um microprocessador e perifricos que formam um conjunto capaz de controlar e gerenciar mquinas, sistemas e processos industriais. Utiliza em sua memria um programa capaz de executar tarefas especficas, operaes lgicas, operaes matemticas, energizao e desenergizao de rels, temporizao, contagem e manipulao de variveis de oito, dez, dezesseis bits, dentre outros. O termo CLP surgiu em meados da dcada de 60 nos Estados Unidos em razo da dificuldade de se atualizar******** sistemas eltricos convencionais baseados em rels. Foi inicialmente desenvolvido para aplicao em unidades fabris da General Motors, uma empresa montadora de automveis que tinha grande dificuldade de atualizar seus sistemas automticos de montagem. Sempre que mudava ou alterava um modelo de automvel ou mtodo de produo, seus tcnicos passavam horas ou at mesmo semanas fazendo alteraes em painis de controle, mudando fiaes, rels, temporizadores dentre outros, o que causava empresa grande ociosidade e baixa produtividade. De tal necessidade surgiu ento o CLP, um dispositivo com flexibilidade comparado computadores, que poderia ser programado em pouco tempo e operado pelos tcnicos e engenheiros da fbrica. O CLP pode suportar extremos de temperatura, poeira, vibrao, umidade, alm de *********vantagem, a tecnologia de estado slido, na qual os transistores substituam os rels e suas partes mveis, que comumente apresentavam desgaste e problemas de funcionamento. Por volta de 1969 os CLPs j estavam difundidos por todo o pas, com uma incrvel aceitao pelas indstrias devido a sua facilidade de instalao e confiabilidade. J os primeiros CLPs da poca eram considerados mais confiveis do que os sistemas baseados em rels e temporizadores mecnicos. Os CLPs apresentavam-se em tamanhos reduzidos e podiam ser substitudos de forma mais rpida e eficiente devido sua estrutura modular. Porm o fato que mais alavancou o desenvolvimento dos CLPs foi a linguagem utilizada para programao que era idntica aos smbolos utilizados pelos eletricistas no cho de fbrica para as montagens eltricas. Os diagramas com smbolos conhecidos como chaves, bobinas de rels, contatos eltricos, facilitou em muito a aceitao das pessoas
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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY envolvidas com a instalao dos novos equipamentos. Essa linguagem chamada de Ladder (Escada) teve aceitao quase que imediata. Hoje em dia, mesmo com a evoluo natural dos sistemas e ferramentas de programao, a lgica Ladder ainda utilizada por praticamente todos os fabricantes de CLPs, embora existam outras formas de programao desses equipamentos, como a linguagem de instrues, que se baseia em texto. A linguagem Ladder ainda a preferida da maioria dos programadores de CLPs por trazer a facilidade de se programar da mesma forma que se produz um diagrama eltrico convencional. 2.2 Viso Geral Um controlador lgico programvel ou controlador programvel, conhecido tambm por suas siglas CLP ou CP e pela sigla de expresso inglesa PLC (Programmable logic controller), um computador especializado, baseado num microprocessador e seus perifricos que desempenham funes de controle atravs de softwares (cada CLP tem seu prprio software) desenvolvidos pelo usurio. Geralmente as famlias de CLPs so definidas pela capacidade de processamento de um determinado nmero de pontos de entradas e/ou sadas (E/S). Um CLP o controlador indicado para lidar com sistemas caracterizados por eventos discretos (SEDs), ou seja, com processos em que as variveis assumem valores zero ou um (variveis ditas digitais, ou seja, que s assumem valores dentro de um conjunto finito). Podem ainda lidar com variveis analgicas definidas por intervalos de valores de corrente ou tenso eltrica. As entradas e/ou sadas digitais so os elementos discretos, as entradas e/ou sadas analgicas so os elementos variveis entre valores conhecidos de tenso ou corrente. Os CLP's esto muito difundidos nas reas de controle de processos ou de automao industrial. No primeiro caso a aplicao se d nas indstrias do tipo contnuo, produtoras de lquidos, materiais gasosos e outros produtos, no outro caso a aplicao se d nas reas relacionadas com a produo em linhas de montagem, por exemplo, na indstria do automvel.
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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY Num sistema tpico, toda a informao dos sensores concentrada no controlador que de acordo com o programa em memria define o estado dos pontos de sada conectados a atuadores. Os CLPs tm capacidade de comunicao de dados via canais seriais. Com isto podem ser supervisionados por computadores, formando sistemas de controle integrados. Softwares de superviso controlam redes de Controladores Lgicos Programveis. Os canais de comunicao nos CLPs permitem o conectar a interface de operao (IHM), computadores, outros CLPs e at mesmo com unidades de entradas e sadas remotas. Cada fabricante estabelece um protocolo para fazer com seus equipamentos troquem informaes entre si. Os protocolos mais comuns so Modbus (Modicon Schneider Eletric), EtherCAT (Beckhoff), Profibus (Siemens), Unitelway (Telemecanique - Schneider Eletric) e DeviceNet (Allen Bradley), entre muitos outros. Redes de campo abertas como PROFIBUS-DP so de uso muito comum com CLPs permitindo aplicaes complexas na indstria automobilstica, siderrgica, de papel e celulose, e outras. Geralmente a programao de CLP feita em Ladder, uma linguagem fcil, do ponto de vista, e bem intuitiva.

2.3 Sistemas de controle Microprocessados Quando temos um sistema que controla um processo qualquer podemos, sem muita dificuldade, utilizar esse sistema para controlar uma grande variedade de processos. Para isso devemos apenas mudar o programa que ser executado no microprocessador. Essa a grande vantagem em relao a programas baseados em relao a sistemas baseados apenas em Hardware, nos quais se torna muito difcil a tarefa de modificao do processo, j que qualquer mudana na lgica resulta em mudar parte

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY no hardware, ou seja, incluir novos componentes eletrnicos entre os componentes j existentes. Resumindo, a estrutura do CLP extremamente vantajosa por conseguirmos mudar a lgica no software sem precisarmos adicionar ou remover componentes no hardware.

2.4 Componentes bsicos de um CLP Um CLP basicamente composto pelas seguintes partes: processador, memria, interfaces de entradas e sadas, dispositivos de comunicao, rack e outros adicionais.

Figura 1- Mdulos do CLP Cada mdulo possui a explicao abaixo: Processador: responsvel por ler e interpretar as instrues do programa gravado na memria. O processador tambm o dispositivo que coordena processos de comunicao externa realizadas pelos mdulos de comunicao, bem como comunicao entre os mdulos presos no RACK.
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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY Basicamente, o processador l os dados contidos nas entradas (informaes a respeito dos dispositivos de campo: sensores, chaves....) do CLP, atravs da interface de entrada, executa o programa gravado em sua memria destinada a armazenar o programa, altera as memrias de dados em funo do processamento do programa e s ento escreve nas sadas o resultado desse processamento. Em funo dos valores das sadas se define o acionamento dos dispositivos atuadores. Este processo de leitura das entradas, processamento e escrita nas sadas chamado de ciclo de scan.

Fonte de alimentao: o CLP usado possui entrada para 24 Vcc, neste caso podemos usar uma fonte externa que fornea, pela rede eltrica, uma tenso de 24 Vcc na entrada do CLP. Memria: local onde so gravados os programas e as variveis de execuo. A memria possui duas reas reservadas para entradas e sadas, chamadas de matrizes de entradas e matrizes de sada que so lidas a cada ciclo de execuo e so atualizadas se necessrio. Entradas e sadas: so as portas onde o CLP se comunica com o meio exterior. Atravs das entradas o controlador l os estados do processo que controlado; e atravs das sadas acontece a atuao por meio de atuadores que o processo define. Os CLPs possuem entradas e sadas j acopladas a interfaces isoladas, de forma que podemos ligar dispositivos s entradas sem a necessidade de interfaces de proteo, ou seja, dispositivos de potncia podem ser ligados diretamente as sadas e sensores podem ser ligados diretamente as entradas. As entradas e sadas do CLP podem ser analgicas ou digitais (Micrologix 1400 possui entradas e sadas digitais e analgicas). Mdulos de comunicao: Um CLP pode se comunicar com outros CLPs formando uma rede complexa de controle, essa rede pode conter vrios dispositivos (no apenas CLPs). Estes dispositivos podem se comunicar utilizando diferentes protocolos. Para isto em muitas vezes so utilizados conversores de protocolos. Estes mdulos de comunicao
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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY dos CLPs permitem conect-los a interfaces de operao (IHMs), a computadores, a outros CLPs e at mesmo a unidades de entradas e sadas remotas. Cada fabricante estabelece um protocolo para fazer com seus equipamentos troquem informaes entre si. Os protocolos mais comuns so Modbus (Modicon- Schneider Eletric), Profibus (Siemens), Unitelway (Telemecanique Schneider Eletric) e DeviceNet (Allen Bradley). Alm de outros protocolos conhecidos comuns que so: Profinet, Ethernet e ASI. Redes de campo abertas como PROFIBUS-DP (Decentralized Peripherals) so de uso muito comum com CLPs, permitindo aplicaes complexas na indstria automobilstica, siderrgica, de papel e celulose, e outras onde h um grande volume de informaes e h a necessidade de uma alta velocidade de comunicao para que os eventos sejam tratados num tempo adequado. Rack: um apoio onde so encaixados todos os mdulos. Ao se encaixar os mdulos eles se conectam eletronicamente entre si.

Figura 3 Arquitetura do CLP

2.5 Arquitetura do CLP


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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY A arquitetura de um CLP esquematizada na figura 3. Note que existem trs tipos de barramento distintos: um para endereos, um para controle e outro para dados. A memria tambm dividida em memria de dados e RAM. A memria de programa alimentada por uma bateria, evitando dessa forma que ocorra a perda do programa por falta de alimentao. Logo abaixo apresentada a arquitetura de cada mdulo do CLP:
CPU: A estrutura interna da CPU depende do microprocessador que a mesma possui,

em geral construda de:

Uma unidade lgica aritmtica (ULA), responsvel por operaes aritmticas (soma, diviso, subtrao, multiplicao) e operaes lgicas (and, or, xor, not). Registradores prximos a ULA para guardar resultados parciais, aumentando a velocidade de operaes. Unidade de controle, a qual responsvel por trazer dados da memria para serem processados na CPU e de levar resultados dessas operaes.

Barramento de dados: esse barramento responsvel por trazer dados da memria

para serem processados na CPU e de levar resultados dessas operaes de volta para a memria, o barramento de dados funciona de forma paralela, ou seja, para trabalhar com dados de 8 bits necessrio um barramento que possua 8 vias e assim por diante, um barramento de dados pode ser serial, no entanto ele apresenta algumas desvantagens em relao ao paralelo; perde-se velocidade e aumenta a possibilidade de erros. Entretanto possui as seguintes vantagens: fcil implementao e menos custo.
Barramento de endereos: barramento responsvel por levar a CPU o endereo do

dado que ser acessado ou gravado na memria, esse barramento deve ter o nmero de vias de acordo com o tamanho da memria, por exemplo, para uma memria de 256 locaes, devemos ter um barramento de 8 vias.
Barramento de controle: responsvel por levar sinais da CPU para sincronizar as

operaes dos demais mdulos, por exemplo, se for necessrio mostrar os dados contidos em um mdulo de memria no barramento, deve ser enviada uma palavra de
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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY controle que determine que apenas esse tipo de mdulo de memria esteja usando o barramento. Os sinais de controle tambm determinam se os dispositivos de memria vo receber dados das entradas ou das sadas.
Memria: os vrios tipos de memria existentes no CLP so listados e explicados

abaixo:

ROM (memria somente de leitura): essa memria no voltil e deve ser programada antes do CLP entrar em execuo. RAM (memria de acesso randmico): o CLP possui dois blocos dessa memria, um para dados e outro para programas. Essa memria deve ser alimentada por uma bateria, visto que a mesma voltil, ou seja, perde informaes armazenadas nela no caso de falta de energia. A memria RAM de dados dividida em vrios blocos: um destinado a guardar uma imagem do estado das entradas do CLP, outro guarda o estado das sadas do CLP, e outro guarda contadores, temporizadores, etc.

EPROM: Essa memria uma memria apenas de leitura, mas que pode ser apagada eletronicamente. No entanto, ainda assim sua regravao no feita enquanto a mesma utilizada pelo CLP. A capacidade de uma memria informada da seguinte forma, para uma memria

de 256 alocaes, de 8 bits, temos uma memria 258x8 ou ainda podem ser, especificadas assim, uma memria de 1Kx8. Observe que para enderear uma memria de 1Kx8 seria necessrio um barramento de endereo de 10 vias e para acessar seus dados em paralelo seria necessrio um barramento de 8 vias.
Unidades de entrada e sada: constituem o elo de comunicao entre o CLP e o

ambiente ao seu redor, por meio das unidades de entrada que o CLP pode ler grandezas fsicas, atravs de sensores, tais como temperatura, presso e umidade. por meio das unidades de sada que pode responder as condies lidas atravs de atuadores, como motores, vlvulas, luzes, etc.

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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY As unidades de entrada possuem vrias portas e cada porta possui um endereo nico, esse endereo utilizado quanto est programando o CLP e se deseja acessar uma determinada porta. As portas de entrada e sada possuem interfaces dotadas de sistemas isoladores, tais como reles e ptico-isoladores, dessa forma torna-se desnecessrio a utilizao de outros circuitos ao conectar dispositivos a essas portas. As unidades de entrada podem receber sinais digitais compatveis (5 Vcc, por exemplo) de outros dispositivos, mas podem receber outros sinais como 24Vcc. As unidades de sada recebem uma entrada digital de 24 V, e a sada pode ser digital ou analgica. As unidades de sada so especificadas como sendo, do tipo Rele e Transistores.

RELES: so os mais simples, no entanto so relativamente lentos e no devem ser usados para controlar processos que necessitam de uma resposta muito rpida. TRANSISTORES: so mais rpidas que os reles, mas enquanto podemos usar reles para controlar sistemas AC e DC, os transistores devem ser usados apenas para controlar cargas DC, e so muito sensveis a corrente, queimando facilmente com um pico de corrente. Existem fototransistores que so utilizados em ptico- isoladores, nesse caso um LED quando percorrido por corrente libera radiao que ativa e o gate do fototransistor do mesmo passa a conduzir.

3. CONHECENDO O MICROLOGIX 1400

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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY O CLP MicroLogix 1400 da Rockwell Automao complementa a famlia existente de controladores lgico programveis de pequeno porte. Combina algumas caractersticas como: EtherNet, IP online, LCD e uma boa funcionalidade. 3.1 Caractersticas e benefcios

Possui capacidade para at 7 mdulos de expanso, o que totaliza 256 I/O; At 6 contadores 100KHz de alto velocidade (em controladores com entradas CC);

2 portas seriais com DF1/DH485/ Modbus RTU/ DNP3/ ASCII suporte protocolo; Feito em LCD que permite visualizar no controlador o estado das entradas e sadas. E fornece uma interface simples para mensagens, bit/ monitoramento inteiro e manipulao.

3.2 Estrutura fsica do Micrologix 1400 Na figura 4 temos uma figura detalhada mostrando a parte fsica do CLP e suas funcionalidades.

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Figura 4 - Detalhes da parte fsica do CLP

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

conector RS-232C Entrada para mdulo de memria Usurio 24 V (para 1766-1766-BWA e BWAA apenas) Bloco de terminais de entrada LCD Display Keypad (ESC, OK, Up, Down, Left, Right) compartimento da bateria Conector de barramento de expanso (1762) Conector de bateria Bloco de terminais de sada Display LCD Painel indicador de led Conector RJ-45 (Ethernet)
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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY 13 Conector RS-232C/RS-485

4. TIPOS DE DADOS Como em qualquer linguagem de programao, o Ladder oferece vrios tipos de dados para serem usados em suas instrues e TAGs. Utilizam-se vrios tipos de dados e para definir estes dados sinalizado tambm o nmero de bits que sero alocados para o mesmo dados. Os tipos de dados do controlador seguem o padro internacional IEC1131-3 (Tabela 1).

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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY O controlador usar preferencialmente valores como tipos de dados DINT. O tipo de dado REAL tambm armazena +/- infity e +/-NAN (indeterminao), mas o software apresenta estes contedos de maneiras diferentes dependendo do formado de representao. Se voc misturar tipos de dados para operandos dentro de uma instruo, algumas instrues automaticamente convertem a informao para um tipo de dado otimizado para esta instruo. Em alguns casos, o controlador converte dados para ajustar um novo tipo de dados; em alguns casos, o controlador apenas ajusta os dados da melhor maneira possvel. 4.1 Dados BOOL O BOOL uma estrutura de dado que carrega informao em um nico bit. usado em instrues que envolvem operaes que envolvem operaes lgicas como AND, OR, NAND, NOR, NOT, XOR. Eles proporcionam uma resposta de sada TRUE ou FALSE. No possvel converter dados do tipo BOOL para outro formato ou converter dados de qualquer formato para o tipo BOOL. 4.2 Dados Inteiros A converso de um inteiro maior para um inteiro menor resulta no truncamento da poro mais superior do inteiro maior, a parte dos valores mais significativos, e gera um overflow na converso. Observe a converso da tabela 2 (4 bytes) 65.665 para estruturas INT (2 bytes) e SINT (1byte).

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Tabela 1 - Tipos de dados predefinidos 4.3 Converso de SINT ou INT para REAL Na converso de SINT ou INT para REAL nenhuma preciso perdida. No caso da converso de DINT para REAL pode ocorrer perda de preciso no dado convertido. Ambos os tipos possuem 32 bits, mas o tipo REAL usa alguns destes bits para armazenar o expoente do valor. Se houver perda de preciso, o controlador anular a parte menos significativa do dado DINT.

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Tabela 2 - Converso de um inteiro representado por um nmero de bits maior que o dado gerado na converso 4.4 Converso de REAL para Inteiro O controlador arredonda a parte fracionaria e trunca a parte mais significativa da parte no fracionria do valor. Se alguma informao perdida, o controlador seta o FLAG de status de overflow. A aproximao da parte fracionria funciona da seguinte maneira:
Quando a parte aproximada menor que 0,5 o controlador arredonda para baixo; Quando a parte aproximada maior que 0,5 o controlador arredonda para cima; Quando a parte aproximada igual a 0,5 o controlador arredonda o valor para o valor

par mais prximo deste valor. Observe alguns exemplos desta aproximao na tabela 3.

Tabela 3 - Converso com aproximao de um valor do tipo REAL para o tipo DINT 5. CRIANDO PROJETOS

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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY O programa se encontra em iniciar programas Rockwell Software RSLogix Micro English. A opo para abertura de novo projeto encontrada na pgina inicial do RSLogix Micro Starter. Na parte superior esquerda clicamos em filenew e ento escolhemos o CLP que iremos estudar que o Micrologix 1400. Agora ento podemos seguir os passos apartir das figuras seguintes:

Figura 5 - Abertura de um novo projeto

Figura 6 - Escolha do CLP Micrologix 1400

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Figura 7- Tela para programao

6. INTRODUO A LINGUAGEM LADDER


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Para o uso de CLPs geralmente usamos a linguagem Ladder Diagram (LD), conhecida usualmente apenas como Ladder. Existem outros tipos de linguagem (figura 8) que so utilizadas em CLPs: IL(Instruction List), SFC, ST (Structured Text) e FBD (Function Block Diagram). Dentre as linguagens citadas apenas LD, IL, ST e FBD so conhecidas pelo padro internacional IEC 61131-3 (criado em 1993 e atualizado at hoje), que define parmetros para os sistemas de programao para CLPs.

Figura 8 - Linguagens de programao para CLPs. Nossa apostila tem como objetivo um curso bsico de programao do CLP Micrologix 1400, sendo assim ser voltada apenas a linguagem Ladder e suas instrues. A linguagem Ladder simblica, visual e de fcil compreenso. Podemos associar a conjuntos de chaves e cargas ligadas a um barramento energizado (associao da aparncia da linguagem Ladder a diagramas eltricos da figura 9). A programao em Ladder no exige muito conhecimento terico de programao do usurio, logo permite facilmente a criao de projetos de automao em CLPs. Por estes motivos a linguagem se tornou to popular quando se fala em programao de CLPs.
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Figura 9 - Semelhana entre linguagem Ladder e diagrama eltrico

6.1 Programao em Ladder Para escrever um programa em Ladder usam-se smbolos que representam entradas (representadas por chaves) e sadas (representados por cargas, bobinas) de um suposto circuito citado anteriormente, bem como se usam funes matemticas, contadores, timers, entre outros elementos necessrios para a realizao da lgica desejado do seu programa. Estes elementos ficam inseridos nas linhas horizontais (rungs) do programa que so ligadas s duas barras verticais (representam barramentos de alimentao e so chamadas de Power rails). Caractersticas de um programa escrito em Ladder:

Cada linha horizontal representa uma nica operao do processo; Um diagrama Ladder lido da esquerda para a direita, de cima para baixo. Na execuo do programa a primeira linha horizontal lida da esquerda para direita, depois a segunda e assim por diante at a ltima linha horizontal.

Depois de lida a ltima linha, a leitura do programa volta para a primeira linha e todo este ciclo se repete. Este processo chamado de ciclo de execuo do programa.
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Figura 10 - Fluxo de execuo de um programa feito em ladder. Cada linha possui no seu incio (lado esquerdo) uma ou mais entradas e no seu fim (lado direito) uma ou mais sadas. Uma nica entrada pode ativar uma ou mais sadas. Vrias entradas podem acionar uma nica sada. Um mesmo elemento pode aparecer em vrias linhas. Entradas e sadas so todas identificadas por seu endereo, esse endereamento particular do CLP, e cada fabricante tem seus prprios mtodos.

Existem entradas e sadas de dados que so associadas a memrias internas do CLP e tambm existem as que so associadas a endereos de entrada e sada do CLP. Estes ltimos que fazem a comunicao com o mundo externo.

6.2 Familiarizando com o programa Para fazermos a programao em ladder precisamos estar familiarizados com o software do micrologix 1400. A maioria dos softwares de programao em Ladder

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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY apresenta alguma semelhana para programar. Temos ento, mostrado na figura 11, uma breve explicao das funes do software:

Figura 11 - Viso geral do software Na parte superior central temos a barra de ferramentas de funes. Nesta barra encontramos contato normalmente aberto, contato normalmente fechado, sada, timers, contadores, comparadores, etc. Temos ento a figura com o esboo desta barra de ferramentas:

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Figura 12 - Barra de ferramentas de funes Ladder Nesta barra ferramentas, encontramos algumas funes muito usadas na programao do Micrologix 1400. Algumas funes encontram-se nas figuras abaixo:

Figura 13 - Contato normalmente aberto

Figura 14 - Contato normalmente fechado

Figura 15 - Funo sada

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Figura 15 - Timer no retentivo

Figura 16 - Contador Up (progressivo) no retentivo Para configurarmos essas funes temos que inserir as portas desejadas e posteriormente configur-las no lado superior esquerdo onde temos uma ampla barra de ferramentas onde configuramos as portas e as funes. Na figura 17 temos essa barra de ferramentas.

Figura 17- Barra de ferramentas de configurao de funes 7. DOWNLOAD PARA CLP Para fazermos download do programa feito no software RSlogix micro Starter para o CLP Micrologix 1400 devemos primeiramente configurar ou conferir a configurao do CLP no seu display. Abaixo temos um diagrama do menu LCD do CLP:
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Figura 18 - Esquema de configuraes IHM do Micrologix 1400 Para configurar ento o CLP devemos seguir os seguintes passos:

Conecte o CLP a rede de energia, lembrando a polaridade dos cabos (vermelho = positivo, preto = negativo, para ligao com 24 Vdc), em caso de CLPs com fonte conecte direto na tomada.

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Ao ligar o CLP pressione ESC que aparecer na IHM vrios itens, v com a seta para baixo at Advanced Set e pressione enter.

Selecione ENET CONFIG, v ento apara a segunda opo IP Adress e novamente pressione enter

Aparecer na IHM ENET Setup, aperte enter novamente. Verifique se ENET Mode est no DHCP, talvez esteja no modo BOOTP ou STATIC, mude ento para DHCP e pressione ok. Obs: O BOOTP (acrnimo para Bootstrap Protocol) um protocolo padronizado

pelo IAB, que permite a configurao automtica de parmetros de rede, porm sem a capacidade de alocar dinamicamente estes parmetros, como faz o DHCP. Resumindo, ele encontra sozinho o endereo de IP.

Com o CLP configurado para download ento podemos ir tela inicial pressionando ESC vrias vezes e ento selecionarmos Mode Switch (pressionar ok), Program e pressionar ok novamente.

Agora voltamos no software e seguimos os seguintes passos: parte superior da tela Comms System CommsSelecione o IP aceito (aquele que no tem X)clique em Download pressione vrias vezes enter. Abaixo seguem figuras demonstrativas:

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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY Figura 19 - Seleo para download

Figura 20 - Seleo de IP para download

Feito isso, agora voltamos para o CLP e selecionamos a opo Run que est abaixo da opo Program. Para acompanhar as execues feitas podemos voltar na tela inicial pressionando ESC e selecionarmos I/O Status.

Pronto! Agora seu programa est sendo executado no Micrologix 1400 e voc pode acompanhar suas aes na IHM e no prprio software.

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8. INSTRUES DE PROGRAMAO

8.1 Examinar se energizado (XIC)

Figura 21 - Contato normalmente aberto Examina o bit da tabela de dados I:1/0(ENTRADA), o qual corresponde ao terminal 0 de um mdulo de entrada localizado no carto E/S 1. Se este bit da tabela de dados estiver energizado (1), a instruo verdadeira.

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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY 8.2 Examinar se desenergizado (XIO)

Figura 22- Contato normalmente fechado Examina o bit da tabela de dados I:0/1(CONTACT). Se este bit da tabela de dados estiver desenergizado (0), a instruo verdadeira.

8.3 Energizar sada (OTE)

Figura 23- Sada Se a lgica de entradas na mesma linha verdadeira, o bit 0:0/0 (SAIDA) energizado, o qual corresponde ao terminal 0 de um mdulo de sada localizado no carto E/S 0. 8.4 Temporizadores Os temporizadores tm diversas aplicaes. Entre algumas aplicaes podemos citar o controle de semforos, acionamento de motores, pisca-pisca, entre outras muitas aplicaes. Eles so classificados em retentivos e no retentivos:

Retentivos: Armazenam (retm) o ltimo valor da contagem do timer no momento que so desativados. Quando ativados novamente retornam a contagem de onde pararam na desativao.

No Retentivos: Zeram a sua contagem do timer no momento em que so desativados. Quando ativados novamente reiniciam a contagem de tempo do zero.
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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY No Micrologix 1400 temos os temporizadores TON e TOF no retentivos e RTO retentivo. 8.4.1 Temporizador na energizao (TON)

Figura 24- Temporizador TON Se a condio de entrada verdadeira o temporizador comea a incrementar em intervalos selecionados (Time Base). Quando o valor acumulado (Accum) maior ou igual ao Preset o temporizador pra e energiza o bit DN. Se a condio de entrada desaciona o temporizador antes de a contagem terminar, ele zerado. 8.4.2 Temporizador na desenergizao (TOF)

Figura 25- Temporizador TOF Similar ao anterior, com a diferena de que ele s comea a incrementar se a condio de entrada falsa. 8.4.3 Temporizador retentivo (RTO)

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Figura 26- Temporizador RTO Idem ao temporizador de Energizao (TON), porm neste se a lgica da linha passa para falsa o temporizador no zerado, retornando a contagem do ponto em que parou quando as entradas o acionam novamente. 8.4.4 Configuraes e variveis Para se utilizar um timer configure os seguintes campos:

TIMER: Nome do timer. Inserir nome do timer em T4-timer que se encontra na barra de ferramentas esquerda.

PRESET (PRE): Mdulo da contagem do time. o valor limite da contagem do timer.

ACCUM (ACC): Valor atual da contagem do timer. Geralmente inserido o valor zero neste campo.

DN (Timer Done Bit): Dado binrio que indica o momento em que a varivel inteira ACC maior ou igual PRE.

TT (Timer Timing Bit): Dado binrio que indica se a operao de contagem est ocorrendo ou no.

8.5 Contadores

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Figura 27- Contadores UP e DOWN Conforme o prprio nome sugere os contadores contam a quantidade de vezes que certo evento ocorre. Em Ladder existem duas instrues que desempenham este papel: CTU (Count UP) e CTD (Count DOWN). Basicamente CTU faz um incremento na varivel inteira e CTD faz decrementos em variveis inteiras. Para utilizar um contador devemos configurar os seguintes campos de instruo:

COUNTER: Nome do Contador. PRESET(PRE): Mdulo da contagem do contador em milissegundos. o valor limite da contagem.

ACCUM (ACC): Valor atual da contagem. Geralmente inserido o valor zero neste campo para o inicio da contagem.

8.5.1 Variveis de controle e superviso do contador


PRE: Dado do tipo inteiro DINT que armazena o valor do mdulo da contagem do contador. ACC: Dado do tipo inteiro DINT que armazena o valor atual da contagem do contador. CD/CU: Dado binrio que indica o estado do contador: Habilitado ou desabilitado. Na verdade, este bit indica os momentos em que ocorrem incrementos e decrementos. Podemos utilizar contadores de incrementos, CTUs, e contadores de decrementos, CTDs, associados s mesmas variveis. Quando ocorre um incremento o bit CU (count up) vai do estado FALSE para TRUE, quando ocorre um decremento o bit CD (count down) vai do estado FALSE para TRUE.
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DN: Dado binrio que indica o momento em que a varivel ACC maior ou igual a PRE (ACC_PRE). RES: Dado binrio utilizado para limpar o valor acumulado no contador. Quando a varivel RES setada, o valor armazenado no acumulador ACC vai para zero. OV e UD: Dados binrios utilizados para sinalizar overow e underow da varivel ACC.

8.6 Reset

Figura 28- Reset A instruo RES utilizado para repor os temporizadores e contadores. Quando as condies que a precederam no degrau so verdadeiras, o RES redefine os bits acumulados de valor e de controle do temporizador ou contador. Para utiliz-lo verifique se o temporizador ou contador est sendo controlado pela instruo de reset tem o mesmo endereo que a instruo reset. Por exemplo, se o seu endereo de RTO T4: 1, o seu endereo de RES deve tambm ser T4: 1. Ao redefinir um contador, se a instruo RES habilitado e o degrau contador ativado, o bit CU ou CD reposto. Se o valor do contador predefinida negativo, a instruo RES define o valor acumulado para zero. Isso faz com que o pouco feito para ser definido por uma contagem regressiva ou conta-se a instruo.

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9. EXERCCIOS

Neste captulo iremos apresentar alguns exerccios em Ladder para podermos sintetizar melhor nossos conhecimentos no CLP. Depois de compilado os programas estaremos fazendo o download do programa implementado para o CLP e verificar o que acontece. 9.1 Mdulo de exerccios 1 Neste mdulo faremos exerccios bsicos com alguma relao com a lgebra de Boole.
1. A partir dos exerccios booleanos transforme para Ladder, faa download para o CLP,

conseqentemente manipule as chaves de entrada e observe o que acontece na sada. a) Sada= (A*B) +C b) Sada=(A+B)*(C+D) c) Sada=(A*B)+Sada d) Sada=(A*B) + C
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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA MINICURSO CLP MICROLOGIX 1400 ALLEN BRADLEY e) Sada=(A+B)*C 2. Considere os componentes abaixo: 4 botes (B1, B2, B3 e B4) 3 lmpadas (L1, L2 e L3) 3 motores (M1, M2 e M3)

Faa um programa em lgica Ladder que permita:


2.1

L1 acender quando B1 e B2 so pressionados simultaneamente. (obs: esta a

funo lgica E ou AND)


2.2

L2 acender quando B1 OU B3 so pressionados. (obs: esta a funo lgica

OU ou OR)
2.3

L3 acender apenas quando B1 OU B2 so pressionados. Quando B1 e B2 forem

pressionados simultaneamente, L3 deve estar apagada. (obs: esta a funo lgica XOR ou ou exclusivo) 2.4 M1 acionado quando B1 pressionado; quando B2 pressionado, M1 desliga.
2.5

M2 acionado quando B4 pressionado. Quando B4 pressionado novamente,

M2 desliga.

9.2 Mdulo exerccios 2 Aqui usaremos algumas ferramentas mais complexas como contadores e temporizadores a fim de aumentar a gama de funes da linguagem Ladder.
1. Faa um esquema com uma chave para iniciar um contador UP e que ele conte at 12

segundos, faa reset e conte novamente 12 segundos, fazendo um ciclo de bateladas.


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2. Atravs do mapeamento das entradas e sadas do CLP do elevador (tabela 4), faa um

programa para acionar o elevador, considerando que o mesmo encontra-se parado no primeiro andar e que houve um chamado no segundo andar. Obs: para acionar o inversor e conseqentemente o motor do elevador, necessrio habilitar o DI 1 ( habilita geral), DI 2 ( sentido de giro do motor) e o DI 4 (habilita rampa). Tabela 4 - Mapeamento de entradas e sadas do CLP.
ENTRADAS Endereos de entrada I:0/0 I:0/1 I:0/2 I:0/3 I:0/4 I:0/5 I:0/6 I:0/7 I:0/10 I:1/11 I:1/12 I:1/13 I:1/14 I:1/16 Funo Entrada Encoder canal A Entrada Encoder canal B Boto externo chamada 2 andar Boto externo chamada 3 andar Boto interno chamada trreo Boto interno chamada 1 andar Boto interno chamada 2 andar Boto interno chamada 3 andar Sensor indicao elevador no trreo Boto externo chamada no trreo Sensor indicao elevador no 1 andar Boto externo chamada 1 andar Sensor indicao elevador no 2 andar Sensor indicao elevador no 3 andar

SADAS Endereos de Funo 38

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sada O:0/8 O:0/9 O:0/11 O:0/10 O:0/4 O:0/5 O:0/6 O:0/7 O:0/0 O:0/1 O:0/2 O:0/3 OV:0/0 OV:0/1 DI 1- inversor - habilita geral DI 2 inversor sentido de giro motor DI 3 inversor funo JOG DI 4 inversor habilita rampa Lmpada indicadora trreo interno Lmpada indicadora 1 andar interno Lmpada indicadora 2 andar interno Lmpada indicadora 3 andar interno Lmpada indicadora trreo externo Lmpada indicadora 1 andar externo Lmpada indicadora 2 andar externo Lmpada indicadora 3 andar externo Lmpada externa indicadora de elevador subindo Lmpada externa indicadora de elevador descendo

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10. REFERNCIAS

Marco Antnio Ribeiro. Aplicaes de Automao (apostila). Manuais e catlogos dos fabricantes (Rockwell) Geraldo Stocler. Controlador lgico programvel (SENAI MG).

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