Você está na página 1de 4

Controlador PI de temperatura em tnel de vento

Samuel de Oliveira Orientador: Jos Bezerra de Menezes Filho IFPB - Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia da Paraba. Joo Pessoa PB

1. Introduo:
O objetivo deste trabalho o ajuste terico e Prtico de uma planta piloto (Tnel de Vento), com propsito de controlar o problema da elevao da temperatura do ar gerado por uma fonte de ar quente (secador de cabelo). O controlador atuar de forma a estabilizar a temperatura no final do tnel em um determinado valor escolhido, abrindo ou fechando uma vlvula que controla a quantidade de ar quente inserida na planta. Este trabalho est estruturado da seguinte forma: na seo 2 mostra-se o tnel de vento; na seo 3 o controlador proporcional-integral; na seo 4 a modelagem do sistema; na seo 5 apresenta-se o projeto do controlador; na seo 6 descreve-se o circuito; na seo 7 apresentamse os resultados; e na seo 8 a concluso do trabalho.

2. Sistema de tnel de vento


A planta constituda de um tubo de PVC, como tnel de vento, um secador de cabelo conectado a vlvula solenoide com sada de seo quadrada, para controle da vazo de ar quente que ser injetado no tnel de vento, um cooler de alta vazo, conectado a um dimmer para controle da vazo de ar na temperatura ambiente e dois sensores de temperatura nas extremidades do tubo de PVC, para fornecer parmetros de temperatura que sero controlados em tempo real, conforme figura1.

Figura 1 Tunel de Vento Fonte: Arquivo Pessoal, 2011.

3. Controlador Proporcional-Integral
A combinao das aes proporcional, integral e derivativa d origem ao que chamamos de controlador proporcional-integral-derivativo ou simplesmente PID, sendo o objetivo principal aproveitar as caractersticas particulares de cada uma destas aes a fim de se obter uma melhora significativa do comportamento transitrio e em regime permanente do sistema controlado. (3.1) Desta forma tm-se os parmetros de sintonia no controlador: o ganho K (ao proporcional), o tempo integral Ti (ao integral) e o tempo derivativo Td (ao derivativa). Apesar de termos a disponibilidade das trs aes bsicas, dependendo da aplicao, pode no ser necessria utilizao de uma ou mais destas aes. Basicamente h quatro configuraes possveis a partir de uma estrutura PID:

Proporcional (P); Proporcional-Integral (PI); Proporcional-Derivativo (PD); Proporcional-Integral-Derivativo (PID).


Ao proporcional Neste tipo de ao o sinal de controle u(t) aplicado a cada instante planta proporcional amplitude do valor do sinal de erro: (3.2)

Assim se, num dado instante, o valor da sada do processo menor ou maior que o valor da referncia, i.e. e(t)>0 ou e(t)<0, o controle a ser aplicado ser positivo ou negativo e proporcional (Kp) ao mdulo de e(t). Ao Integral A ao do controle integral consiste em aplicar um sinal de controle u(t) proporcional integral do sinal e(t). (3.3) Ti chamado de tempo integral ou reset time. A ao integral tem assim uma funo armazenadora de energia. Destarte, se a partir de um determinado tempo (t) o erro e(t) for igual a zero, o sinal de controle u(t) ser mantido em um valor constante proporcional a energia armazenada at o instante t. Este fato no sistema de malha fechada, obter-se o seguimento de uma referncia com erro nulo em regime permanente.

4. Modelagem do sistema Para a modelagem do sistema verificamos que a temperatura mxima atingida pelo sistema de seria de 58C com a vlvula totalmente aberta implicando em uma tenso de 3,3 Vcc sobre a mesma e para obter a temperatura ambiente deveria fechar completamente a vlvula reduzindo a tenso para 2,2 Vcc. Pretendemos estabilizar a temperatura em 38C, assim para modelar o controlador proporcionalintegral, usaremos as formulas 3.2 e 3.3, para obtermos a modelagem do sistema, logo:

Derivando as igualdades temos:

Assim a variao do sinal de controle est relacionada diretamente com o tempo de resposta, a razo entre a ao proporcional e o tempo integral do erro, ( ) que chamaremos de constante integral Ki, portanto: (4.1) Contudo, falta somar ao sinal de controle a ao do controle proporcional conforme 3.2, assim analogamente ao exposto do 3.3 temos: (4.2) Assim, o sinal de controle uk ser composto do sinal de controle anterior (uk-1) acrescido do valor proporcional (Kp) e integral (Ki) ao erro.

Projeto do controlador

Figura 2 Controlador PI

Conforme o dimensionamento do sinal de controle (4.2), atribumos empiricamente os valores de 0,5 para a constante de proporcional e 0,05 para a constante integral, assim o erro ser o valor de referencia menos o valor lido no DAQ Descrio do circuito Resultados Concluso Bibliografia

BAZANELLA, A.S., SILVA, J.M.G., Ajuste de Controladores PID, Rio Grande do Sul, RS. Brasil. Disponvel em <http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/apostila.html>. Acessado em 06/06/2012.