Acionamento Freq Var

Tcnicas de Controle para Motores de
Induo com Acionamento a Freqncias

Variveis.

Introduo

Os mtodos modernos de converso esttica de freqncia liberaram o motor
de induo de sua funo histrica de motor de velocidade fixa, mas as
vantagens inerentes da operao com freqncias variveis no podem ser
completamente atingidas a no ser que tcnicas adequadas de controle sejam
empregadas. A escolha de uma tcnica de controle fundamental na
determinao das caractersticas gerais e do desempenho do sistema de
acionamento. Tambm, o conversor de potncia possui pequena capacidade
de sobrecarga, de forma que durante operao normal a estratgia de
controle tem que garantir que a operao do motor fique restrita a regies de
elevada relao conjugado por ampre, adequando os valores nominais do
motor e do conversor e minimizando as perdas no sistema. Condies de
sobrecarga ou de faltas devem ser contornadas por sofisticao no sistema de
controle ao invs de sobredimensionamento.

O controle de velocidade em malha aberta de um motor de induo operando
com freqncia ajustvel permite um sistema satisfatrio quando no existe
demanda para desempenho dinmico e quando o motor opera em
velocidades constantes por longos perodos de tempo. Entretanto, controle
realimentado se torna necessrio para operao com velocidade estritamente
constante, na presena de flutuaes de tenso e de variaes no conjugado
de carga. Tambm, quando o acionamento exige rpidas aceleraes e
desaceleraes, um sistema em malha aberta insatisfatrio porque a
freqncia de suprimento no pode ser variada rapidamente sem exceder o
escorregamento de conjugado mximo. Alm do escorregamento de
conjugado mximo, as correntes no motor so elevadas, mas o fator de
potncia, o conjugado de sada e o rendimento so baixos. Quando resposta
dinmica rpida importante, mtodos de controle em malha fechada so
essenciais, com a exigncia de sinais de realimentao precisos.

A fig. 1a corresponde a um diagrama de blocos de um sistema de
acionamento com controle de conjugado em malha fechada. Esta malha de
conjugado um elemento essencial em sistemas de trao, e tambm o
bloco bsico em acionamentos de elevado desempenho com controle de
velocidade ou posio. Na fig. 1a

Curso de Ps Graduao em Engenharia Eltrica / UFU
Acionamento de Mquinas Eltricas - Prof. Darizon A. Andrade

1

+
-
Controlador
de conjugado
Conversor
esttico
e motor
Carga
Referncia
de conjugado
C*
Conjugado - C

a) Controle de conjugado

+
-
Controlador
de conjugado
Conversor
esttico
e motor
Carga
C*
Conjugado - C
Controlador
de velocidade
Velocidade
de referncia n*
velocidade atual n
+
-

b) Controle de velocidade com malha interna de controle de conjugado

Controlador
de
velocidade
Controlador
de
conjugado
Conversor
esttico
e motor
Carga
Controlador
de posio
+
+
+
- -
-
n
n*
C*
C
Referncia
de posio

c) Controle de posio, com malhas internas de controle de conjugado e velocidade.

uma tenso de referncia C.C. representando a demanda de conjugado, T*,
comparada com o sinal de realimentao de conjugado, T, obtido a partir de
um transdutor de conjugado ou de medidas de corrente e fluxo. O erro, T*-
T, alimentado no controlador de conjugado, que amplifica o erro e aplica
uma funo de transferncia de compensao. Como usual, em sistemas de
realimentao de ganho elevado, o sistema de controle age de maneira a
zerar o erro, mas para bom desempenho em regime permanente e transitrio
o controlador deve ser bem projetado de forma que a funo de transferncia
de malha fechada do sistema de acionamento tenha a estrutura desejada.

Quando controle de conjugado satisfatrio for obtido, uma malha de controle
externa pode ser adicionada ao sistema para formar um sistema de controle
de velocidade, como mostrado na fig. 1b. Novamente o sinal de referncia
uma tenso analgica cuja magnitude e polaridade representa a velocidade e
direo desejadas. Essa velocidade de comando, n* comparada com o sinal

2
de realimentao de velocidade proveniente de um sensor de velocidade,
como por exemplo um tacmetro ou encoder. O erro de velocidade
resultante, n*-n, aplicado ao controlador de velocidade, sendo que o erro
de velocidade compensado se transforma no sinal de comando de conjugado
para a malha interna.

Em um sistema de acionamento com posio controlada, uma terceira malha
externa adicionada ao sistema, como mostrado na fig. 7c. Em geral para
sistemas em cascata como este, a sada de cada malha de controle serve
como sinal de comando para a prxima malha interna, sendo que a malha
externa possui a resposta mais lenta, e a ao de controle se torna
progressivamente mais rpida nas malhas internas. Ento se a malha de
controle de conjugado bem projetada o sistema visto pela malha de
controle de velocidade pode ser aproximado por um simples sistema de
segunda ordem, e o projeto do controlador de velocidade ( e posteriormente
do controlador de posio) segue os princpios clssicos de controle.
Controladores do tipo Proporcional-Integral (PI) so normalmente utilizados
devido a facilidade de sintonia e porque possuem erro zero de regime
permanente. A sada do controlador limitada em amplitude para conter a
excurso excessiva da varivel de controle.

Em um sistema de controle de motor de corrente contnua, a malha de
conjugado implementada facilmente porque o conjugado proporcional
corrente de armadura quando o fluxo de entreferro constante. Ento uma
malha de corrente de resposta rpida leva a um controle de conjugado
efetivo e tambm protege o conversor de potncia e o motor de correntes
excessivas durante transitrios rpidos e sobrecargas de regime permanente.
O motor de induo por outro lado, uma estrutura multivarivel no linear
complexa, e as correntes do rotor no podem ser medidas em uma mquina
de rotor em gaiola. Consequentemente, diferentemente do motor de
corrente contnua que possui uma estrutura de controle padro, uma grande
variedade de solues existem para o motor de induo para atender a
diferentes aplicaes e exigncias de desempenho. Um controle efetivo de
conjugado para o motor de induo pode incorporar malhas para fluxo de
entreferro, freqncia de escorregamento ou corrente de estator (amplitude e
fase). Essa malhas internas exigem o sensoreamento adicional ou estimao
de quantidades do motor, mas a sua presena necessria para um
acionamento de boa qualidade. Independentemente da complexidade da
estrutura de controle, o conversor de potncia possui apenas duas entradas
de controle, que so os comandos de tenso e freqncia.

Em sistemas de elevado desempenho como o caso de servos para mquinas
ferramenta e robs industriais, o sistema de acionamento deve operar sob
uma larga faixa de velocidades incluindo velocidade zero, com rpidas
repostas transitrias. Grande esforo de desenvolvimento tem sido feito na
implementao de servo drives utilizando motores de induo com gaiola
porque possui uma construo robusta e no possui escovas, alm de ser
barato. Neste caso a tcnica conhecida como controle vetorial do motor de

3
induo, que permite elevado desempenho em quatro quadrantes utilizada.
Essa tcnica de controle resulta na operao do motor de induo agindo
como um motor de corrente contnua com controle desacoplado de fluxo e
conjugado.

Variadores de frequncia estticos

A velocidade do motor de induo em operao normal ocorre muito prximo
da velocidade sncrona. Portanto, variando a velocidade sncrona resulta em
variao da velocidade rotrica. A variao da velocidade sncrona obtida
variando-se a frequncia da fonte de suprimento. A relao entre a
velocidade sncrona e a frequncia da fonte de suprimento dada por:

P
f
n
s
s
120
=

onde n
s
a velocidade sncrona em rotaes por minuto,
s
a frequncia da
fonte, e P o nmero de plos do motor.
f

Existem basicamente dois tipos de variadores de frequncia estticos: os
variadores diretos de frequncia, tambm conhecidos como cicloconversores,
e os conversores que utilizam mtodos indiretos. Os conversores de
frequncia indiretos podem ser classificados em: fonte de tenso e fonte de
corrente, sendo que cada um desses ainda possui dois tipos de configurao
diferentes. O quadro da figura a seguir resume os tipos de variadores de
frequncia estticos utilizados em acionamentos de motores de induo e
sncronos

Variadores de frequncia
estticos
Direto Indireto
Cicloconversor
Fonte de Tenso Fonte de Corrente
Modulao
por
Largura de
Pulso
Tenso
Varivel -
Frequncia
Varivel
Conversor Auto
Sequencial
Modulao
por
Largura de
Pulso


4
O diagrama de blocos de um cicloconversor apresentado na figura a seguir.
O cicloconversor para alimentar uma carga monofsica consiste de dois
grupos de conversores auto comutados em antiparalelo. Para cargas
trifsicas so necessrios seis conversores auto comutados, dois paa cada
fase. A frequncia de sada de um cicloconversor varia tericamente de 0 a
50% da frquncia da fonte de suprimento, mas em conversores prticos, para
melhor controle da forma de onda de sada a frequncia de sada no
ultrapassa 33% da frequncia da fonte de suprimento. Este pequeno
intervalo de variao de frequncias adequado para acionar motores que
operam em baixa velocidade, normalmente de potncias elevadas, tais como
em moinhos de bolas e indstria do cimento.

Cicloconversor
Fonte trifsica
V, fs
Motor de Induo
ou sncrono

Para a maioria das aplicaes entretanto, uma faixa ampla de
variao de frequncias necessria. Nesse caso os conversores
de frequncia indiretos so mais indicados. Estes conversores
consistem de um estgio de retificao (ca cc) e na sequncia
uma inverso (cc ca). So genericamente classificados de
acordo com a sua fonte de suprimento, isto , fonte de tenso ou de
corrente. Em ambos os casos a amplitude deve ser ajustvel. A
frequncia de sada se torna independente da fonte de suprimento
por meio do barramento de corrente contnua.

A figura a seguir mostra o diagrama de blocos de um conversor PWM, onde o
estgio de retificao constitudo por uma ponte de diodos (retificao no
controlada), e a tenso e frequncia so controladas no estgio inversor. O
link c.c. consiste de um capacitor para manter a tenso de entrada do
inversor constante e para alisar os ripples da tenso retificada. A tenso do
link c.c. constante e no pode ser invertida. Este portanto um
acionamento com fonte de tenso. A vantagem de usar retificao no
controlada na entrada do conversor que o fator de potncia praticamente
unitrio. Entretanto, existe a desvantagem da impossibilidade de

5
regenerao, a no ser que um retificador controlado seja instalado em
antiparalelo.

V
dc
Conversor PWM
Fonte trifsica
V, fs
Motor de
Induo
Retificador no
controlado
Inversor
PWM

Separando as funes de controle de frequncia e controle de tenso entre os
dois estgios do conversor resulta na configurao vista abaixo.

V
dc
Acionamento com tenso varivel,
frequncia varivel (V V V F)
Fonte trifsica
V, fs
Motor de
Induo
Retificador
controlado
Inversor
PWM

Esta configurao possui uma desvantagem: o fator de potncia muito
baixo para baixas tenses. Para operar no modo regenerativo, IV quadrante,
a corrente no barramento c.c. deve ser invertida. Portanto torna-se
necessrio a instalao de um conversor auto controlado em antiparalelo
conforme mostra a figura a seguir


6
V
dc
Acionamento com possibilidade de
regenerao
Fonte trifsica
V, fs
Motor de
Induo
Retificador
controlado I
Inversor
PWM
Retificador
controlado II
(regenerao)

Na operao com fonte de corrente, duas configuraes so tmbm
utilizadas. No conversor com corrente controlada do tipo PWM, a corrente
instantnea injetada nos enrolamentos do motor obtida por meio de malhas
de controle de corrente de ao rpida. O chaveamento do inversor
baseado no erro de corrente ( corrente de referncia corrente atual). Os
controladores atuam no sentido de zerar o erro, forando a corrente na carga
a seguir os sinais de referncia.

V
dc
Acionamento com inversor de
tenso com corrente controlada
Fonte trifsica
V, fs
Motor de
Induo
Retificador
Inversor
PWM
+
-
+
-
+
-
i
a
*
i
b
*
i
c
*


7
No conversor com corrente controlada e frequncia varivel, a amplitude da
corrente controlada pelo retificador controlado, e a frequncia controlada
pelo inversor auto sequencial. Esse arranjo capaz de operao em quatro
quadrantes. Para controlar a corrente, o filtro do link c.c. possui um indutor e
uma malha de corrente implementada com o retificador controlado. As
desvantagens desse tipo de acionamento so a necessidade de um indutor no
link c.c. de valor elevado, e um conjunto de capacitores de comutao. O
diagrama esquemtico apresentado na figura abaixo

V
i
Acionamento com inversor fonte de
corrente, frequncia varivel
Fonte trifsica
V, fs
Motor de
Induo ou
Sncrono
Retificador
controlado
Inversor
auto
sequencial
V
r
L
f
link c.c.

Operao do Inversor fonte de tenso

T
1 T
3
T
5
T
4
T
6
T
2
D
1
D
3
D
5
D
4
D
6
D
2
Motor de
Induo
ou sncrono


8

Simulao digital do Motor de induo acionado por convesor de seis pulsos.

Ensaio com motor de induo monofsico acionado por conversor de 6 pulsos

>

>
1) Corrente de Linha (A): 2 Volt 10 ms


9
Tenses de fase e correntes de linha conexo estrela operao em vazio
2. Operao com V/f constante

Seja o circuito equivalente do motor de induo normalmente utilizado para
anlise em regime permanente:

R
s
j X
ls
j X
lr
j X
m
I
s
I
r
I
m
R
r
s
V
s
E
1

Para operao normal com tenses e correntes senoidais, o efeito skin pode
ser desprezado de forma que as resistncias so independentes da
frequncia.

A onda rotativa de fluxo no entreferro induz uma tenso E
1
(fora contra
eletromotriz) no enrolamento do estator. Essa fora contraeletromotriz
menor que a tenso aplicada, V
s
, devido a queda de tenso (R
s
+jX
ls
)I
s
na
impedncia de disperso do estator. Considerando uma distribuio espacial
senoidal de densidade de fluxo, o fluxo enlaado por uma bobina do estator
apresenta uma variao senoidal no tempo, assim

) t ( sen
s m
= onde
s s
f 2 =

s
a velocidade angular da tenso de suprimento e fs a frequncia da
rede.

A tenso induzida por espira do enrolamento do estator portanto

) t cos(
dt
d
e
s m s 1
=
=
de forma que o valor eficaz da fora contra eletromotriz do estator

m s s w
s w m s
1
N f K 44 , 4
2
N K
E =

=

onde N
s
nmero de espiras em srie por fase
K
w
fator de enrolamento.

10

Ento,

s
1
w s
m
f
E
K N 44 , 4
1
=

A equao acima indica que para utlizao efetiva, o fluxo de entreferro do
motor de induo dever ser mantido em todas as frequncias. Fluxo
constante mantido se a relao for mantida constante. Se a queda
de tenso na impedncia de disperso do estator for pequena ento V
s 1
f / E
s
e E
1

so aproximadamente iguais. Consequentemente o fluxo de entreferro
aproximadamente constante quando a relao V/f fixa. Este o modo de
operao conhecido como Volts/Hertz e bastante utilizado em sistemas de
controle de velocidade de malha aberta. Esse sistema entretanto no opera
bem em velocidades baixas devido ao fato de que a queda de tenso na
impedncia de disperso do estator se torna acentuada em relao a E
1
.

2.1 Caractersticas de conjugado

Do circuito equivalente temos:

r lr
r
s ls s s
I jX
s
R
I ) jX R ( V
r r r
|
.
|
\
|
+ + + =
( )
r lr
r
r s m
I jX
s
R
I I jX
r r r
|
.
|
\
|
+ =
A equao do conjugado dada por

2
r
r
s
e
I
s
R pm
T
=
onde m o nmero de fases do estator e p o nmero de pares de plos.
Lembrando que o escorregamento (s) dado por

s
sr
s
r s
s

=
onde a velocidade angular sncrona
s
, e a velocidade angular do eixo ,
so especificadas nas mesmas unidades, rad/s eltricos ou mecnicos.
r

Se a frequncia das tenses e correntes do rotor correspondente
frequncia do estator , ento
r
f
s
f

s
sr
s
r
f
f
s
= =

ou seja,


11

s sr
s = e
s r
sf f =

Considerando as equaes anteriores, o conjugado do motor pode ser
expresso por

( )
2
r s
rr s sr
ss
2
2
m rr ss
r s
sr
s
r
2
m sr
2
s
s
e
R
X R
X X X X
R
R
R / X V
pm T
(
+ +
(
|
|
.
|
\
|
=

onde
m s ss
X X X + =
m r rr
X X X + =
ss
X a reatncia total do estator, por fase, frequncia
s
rr
X a reatncia total do rotor, por fase, frequncia
s

A curva de conjugado por velocidade pode ser traada como funo da
frequncia do rotor para diferentes valores de frequncia de suprimento
conforme mostrado na figura a seguir
-1000 -500 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
Curvas de conjugado por velocidade
velocidade do rotor - rpm

C
o
n
j
u
g
a
d
o

-

p
u
60 Hz
30 Hz
10 Hz

Fig. 2 Conjugado por velocidade para diferentes frequncias com acionamento mantendo
V/f constante.

Na regio de operao como gerador, 4
o
quadrante, a mquina opera com
fluxo de potncia invertido e tambm com queda de tenso da impedncia do
estator invertida, o que resulta em um fora contra-eletromotriz E
1
maior, e
tambm, fluxo de entreferro mais elevado. Da os valores elevados de
conjugado apresentados na figura, particularmente para baixas frequncias.
Entretanto, as curvas caractersticas apresentadas na figura correspondem ao
circuito equivalente linear, desprezando a saturao. Em mquinas reais o
efeito da saturao vai causar uma reduo substancial dos conjugados

12
geradores a baixa frequncia. Essas restries no se aplicam entretanto no
1
o
quadrante onde a operao como motor caracterizada.

O conjugado mximo (breakdown torque) ocorre para uma frequncia
especfica das tenses e correntes do rotor, conhecida como frequncia de
conjugado mximo ( ou escorregamento de conjugado mximo).
Diferenciando a equao 8 em relao a
sr
, e igualando a derivada zero,
obtm-se a frequncia do rotor para o conjugado mximo

( )
2
1
2
rr
2
s
2
m rr ss
2
ss
2
s
r s rb
X R X X X
X R
R
(
+
+
=
onde os valores positivo e negativo se aplicam a operao como motor e
gerador respectivamente.

Se a reatncia de magnetizao X muito maior que as reatncias de
disperso de estator e rotor, a equao anterior pode ser simplificada para
m

( ) | |
2
1
2
lr ls
2
s
f s
rb
X X R
R
+ +

=

O conjugado mximo pode ser avaliado substituindo
sr
por na equao
(1.8). O conjugado de partida pode ser obtido fazendo
rb
s
sr
= . Observa-se
uma enorme reduo desses dois conjugados em baixas frequncias. Para
melhorar a caracterstica em baixas frequncias, a tenso terminal, , deve
ser aumentada consideravelmente acima do valor definido pela relao V/f.
s
V

Operao com Fluxo de Entreferro Constante.

De forma a manter o conjugado elevado em todo o intervalo de operao
com frequncias variveis, o fluxo de entreferro deve ser mantido constante.
A constncia do fluxo obtida se a fora contra eletromotriz, E
1
, ao invs da
tenso terminal V
s
for ajustada linearmente com a frequncia.

Do circuito equivalente temos:

m m s m m 1
I L j I jX E = = 11

onde L
m
a indutncia de magnetizao e I
m
a corrente de magnetizao.

O fluxo de entreferro, , proporcional a E
s
s 1
/ , e portanto proporcional
ao produto . Se L
m m
I L
m
no for afetado pela saturao, a obteno de fluxo
constante no entreferro vai exigir corrente de magnetizao constante. Na
prtica, I
m
pode ser mantida constante e igual ao valor nominal

13
correspondente a operao normal a plena carga, ou pode ser mantida igual
ao valor da corrente em vazio operao com tenso e frequncia nominais.
De acordo com o circuito equivalente, a corrente do rotor dada por

2
1
2
lr
2
r
1
r
X
s
R
E
I
(
+
|
.
|
\
|
= 12

onde a indutncia de disperso do rotor. Lembrando que
lr s lr
L X =
lr
L
s
sr
s
= vem

( ) | |
2
1
2
lr sr
2
r
sr
s
1
r
L R
E
I
+

(
= 13

Se o fluxo de entreferro constante, ento
s
1
E
constante, e a corrente do
rotor I
r
funo somente da velocidade de escorregamento , isto ,
independente da frequncia da fonte de suprimento
sr
s
.

Caracterstica de conjugado.

A equao de conjugado
2
r
r
s
e
I
s
R pm
T
|
.
|
\
|
=

Pode ser escrita como
( )
(
=
2
lr sr
2
r
r sr
2
s
1
e
L R
R E
pm T

De acordo com a equao anterior o conjugado eletromagntico
proporcional ao quadrado do fluxo de entreferro para uma dada frequncia
de rotor . Consequentemente, se o fluxo de entreferro mantido
constante sob todas as condies de operao, o conjugado do motor da
mesma forma que a corrente determinado somente pela frequncia do
rotor, e independente de . Isto quer dizer que o conjugado do motor
determinado nica e exclusivamente pela velocidade de escorregamento.
Assim a curva de conjugado por velocidade tem a mesma forma em qualquer
frequncia de estator como mostrado na figura 4.
sr
s

O fluxo de entreferro agora mantido constante no valor correspondente
operao em vazio com tenso e frequncia nominais. Obviamente, o
conjugado mximo o mesmo em qualquer frequncia de suprimento e o

14
motor possui de fato capacidade de conjugado constante em todo o intervalo
de velocidades, evitando assim qualquer deteriorao em baixas velocidades.

Derivando a expresso do conjugado com relao frequncia , e
igualando a zero obtm-se a frequncia para a qual ocorre o conjugado
mximo,
sr

lr
r
rb
L
R
=
Substituindo esse valor na equao do conjugado, o conjugado mximo
obtido como

lr
2
s
1
b
L 2
1 E
pm T
(
=

-1000 -500 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8

C
o
n
j
u
g
a
d
o

-

p
u
velocidade - rpm
60 Hz
30 Hz
10 Hz

Fig. 3 Caracterstica de conjugado por velocidade para operao com frequncia ajustvel e
com fluxo de entreferro constante.

O conjugado mximo proporcional ao quadrado do fluxo de entreferro e
inversamente proporcional indutncia de disperso do rotor. A resistncia
do rotor no afeta o valor do conjugado mximo mas influenca a frequncia
na qual o mesmo ocorre. Combinando as equaes 13, 14 e 15, a seguinte
equao de conjugado obtida para operao com fluxo constante

|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
2
rb
rb
sr b
e
2
T
T


15

Essa equao universal de conjugado vlida para todas as frequncias de
estator para operao tanto motor como gerador. Na Fig. 5 a curva de
conjugado como funo da frequncia do rotor apresentada. A curva
caracterstica de operao com frequncia fixa tambm apresentada para
efeito de comparao. Como se observa, a capacidade de conjugado muito
maior quando o fluxo de entreferro mantido constante.

0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
velocidade - rpm

C
o
n
j
u
g
a
d
o

-

p
u
Operao com tenso e
frequncia nominais
Operao com fluxo de
entreferro constante

Fig. 4 Comparao entre a operao com fluxo de entreferro constante e com tenso e
frequncia nominais

2.4 Operao com Tenso Terminal Constante

At o momento, o objetivo era manter a capacidade de conjugado constante
em todo o intervalo de velocidades, atravs do aumento da tenso de estator
e da frequncia, de forma que o fluxo de entreferro permanea constante. O
intervalo de velocidades em que se consegue manter a constncia de
conjugado se estende at a velocidade base do acionamento onde o
conversor de potncia entrega sua mxima tenso de sada.

A mxima tenso entregue pelo conversor de potncia normalmente
prxima da tenso nominal do motor, de forma que a velocidade base do
acionamento a velocidade de operao normal com tenso e frequncia
nominais. O conversor entretanto pode entregar uma tenso de sada
constante com frequncias que variam acima da nominal. Aumentando a
frequncia de estator enquanto se mantm constante a tenso, o motor de
induo opera acima de sua velocidade base com relao Volts/Herts
reduzida, e consequentemente com reduo na capacidade de produo de

16
conjugado. a regio de operao conhecida como regio de
enfraquecimento de fluxo.

Caractersticas de Conjugado.

Na regio de alta frequncia e enfraquecimento de fluxo acima da velocidade
base a corrente de magnetizao pequena, e as reatncias de disperso so
relativamente altas comparadas com a resistncia do estator.
Consequentemente, o erro em desprezar a resistncia do estator e a
reatncia de magnetizao pequeno. A corrente I
r
portanto fica:

( )
2
1
2
lr ls
2
r
s
r
X X
s
R
V
I
(
(
+ +
|
.
|
\
|
=

levando na equao de conjugado tem-se

( ) | |
2
1
2
lr ls
2
s
2
s
s
e
) X X ( s / R
V pm
T
+ +
= 18

lembrando que
s
sr
= s vem

( ) | |
2
lr ls
2
sr
2
r
r sr
2
s
2
s
e
L L R
R V pm
T
+ +

=

onde a impedncia de disperso total do motor. (
lr ls
L L + )

Como usual, determinando a frequncia para o qual o conjugado mximo
tem-se

lr ls
r
rb
L L
R
+
=
e o conjugado mximo

( )
lr ls
2
s
2
s
m
L L 2
V pm
T
+
= 21

Ento, independente de
rb
s
, mas o conjugado mximo inversamente
proporcional . A famlia de curvas de conjugado por velocidade
mostrada na Fig. 1.6 onde se percebe o rpido decrscimo na capacidade de
2
s

17
conjugado quando a frequncia de suprimento aumentada sob tenso
terminal constante.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
velocidade - pu

C
o
n
j
u
g
a
d
o

-

p
u

Operao com correntes controladas.

O fluxo de entreferro da mquina pode ser indiretamente determinado
controlando a corrente do estator, I
s
, e a frequncia de escorregamento .
Desde que o conjugado do motor determinado pelo fluxo e pelas correntes,
um desempenho dinmico melhor obtido quando se controla diretamente a
corrente de estator ao invs de se controlar a tenso. Benefcios adicionais
de se operar o conversor de potncia como uma fonte de corrente controlada
so a inexistncia de picos transitrios de corrente e a inerente proteo
contra curto-circuito.
sr
Como discutido anteriormente, o fluxo de entreferro proporcional corrente

de magnetizao I
m
, assumindo que a indutncia de magnetizao L
m
, no
sofre alteraes com a saturao. De maneira a preservar o fluxo de
entreferro constante no motor, a corrente de magnetizao deve ser mantida
constante. A corrente de estator requerida para atender a esta condio
uma funo da frequncia do rotor
sr
, e independente da frequncia do
estator , como se v pela anlise do circuito equivalente. A relao exata
entre I
s
m
e I
s

( ) ( )
2
1
2
lr m sr
2
r
2
lr sr
2
r
s m
L L R
) L ( R
. I I
(
+ +
+
= 22

Se a operao com fluxo constante requerida, os valores de corrente de
estator e frequncia do rotor devem sempre estar adequadamente

18
relacionados de forma que o lado direito de equao 22 resulte em um valor
constante de I
m
. Tipicamente, o valor de I
m
mantido constante no valor
correspondente ao valor de operao em vazio com tenso e frequncia
nominais. claro pela equao 22 que a relao funcional independente do
sinal de , indicando que a corrente de estator a mesma para operao
tanto motor como gerador. Naturalmente quando
sr
0
sr
= , . A figura
1.7 mostra a variao da corrente de estator como funo da frequncia do
rotor
m s
I I =
Para a operao com fluxo de entreferro constante.

Figura 1.7

Caracterstica de Conjugado.

Do circuito equivalente tem-se:

( ) | |
2
1
2
rr sr
2
r
m sr
s r
L R
L
I I
+
= 23

Ento o conjugado pode ser expresso por

( )
( )
.
L R
/ R L
pmI T
2
rr sr
2
r
sr r
2
m sr 2
s e (
+

= 24

Essa equao d o valor do conjugado de sada, desprezando os efeitos de
saturao. Claramente o conjugado uma funo somente de , e
independente da frequncia do estator. Para uma dada corrente de estator,
a frequncia de escorregamento para conjugado mximo ocorre em
sr

rr
r
rb
L
R
= 25

e o valor correspondente de conjugado mximo dado por

rr
2
m 2
s b
L 2
L
pmI T = 26

As equaes 22, 23 e 24 mostram que quando a corrente de estator e a
frequncia de escorregamento so definidas, a condio do motor
completamente caracterizada: para valores dados de I
s
e
sr
, existe um nico
valor de corrente de magnetizao I
m
, de corrente de rotor I
r
e de conjugado
T
e
.


19
Se os valores de I
s
e no so apropriadamente relacionados, a mquina
alimentada em corrente pode ficar submetida a elevada saturao magntica
resultando em substancial variao nos parmetros. Em particular a
saturao magntica causa significante reduo na indutncia de
magnetizao, e portanto com nveis elevados de corrente o conjugado
mximo pode ser consideravelmente menor que o previsto pela equao 26.
Tambm a medida que a corrente de estator aumenta, a frequncia para a
qual ocorre o conjugado mximo, que teoricamente independente da
corrente de estator, deslocada para um valor mais elevado devido a
reduo de L
sr
rr
.

A figura 1.8 mostra curvas de conjugado por velocidade para um motor de 25
HP, 60 Hz. A indutncia de magnetizao do motor assumida constante e o
motor alimentado com corrente nominal na frequncia nominal. O
conjugado desenvolvido parte de um valor pequeno para escorregamentos
elevados at um conjugado mximo de 2,0 pu a uma velocidade de 0.98 pu.
E em seguida cai rapidamente a zero. Essa caracterstica explicada pela
curva correspondente de E1, que indica que o fluxo de entreferro pequeno
para baixas velocidades do rotor, quando os valores baixos de impedncia
referida do rotor limita a tenso devido ao fluxo de entreferro corrente
nominal.

A medida que a velocidade do rotor aumenta, a impedncia do rotor e a
tenso de entreferro aumentam, permitindo o crescimento do fluxo e do
conjugado. Prximo da velocidade sncrona o motor est bastante saturado e
assumir a reatncia de magnetizao constante no se justifica.
Consequentemente um conjugado mximo de 2,0 pu no se confirma na
prtica.

4. Operao com Escorregamento Controlado.

Em geral o motor de induo opera com fator de potncia e rendimento
elevados se a frequncia de escorregamento no excede o escorregamento
de conjugado mximo. Alm desse ponto, o fator de potncia do motor e o
conjugado por ampre so baixos; quando um motor de induo tpico
conectado rede de tenso e frequncia nominais, a aplicao sbita da
tenso resulta em uma corrente de seis a oito vezes a corrente nominal, mas
o conjugado de partida nem sempre supera o conjugado nominal. Em um
sistema de frequncia ajustvel a estratgia de controle deve garantir que a
operao do motor ocorra sempre com escorregamento baixo resultando em
operao estvel com fator de potncia elevado e alta relao conjugado por
ampre, minimizando portanto a exigncia de capacidade de corrente do
conversor.


20
Em sistemas simples de malha aberta, a operao do motor restringida
regio de baixo escorregamento utilizando circuitos em rampa que limitam a
taxa de variao da frequncia do inversor quando uma mudana brusca de
velocidade exigida; assim, a velocidade do motor pode acompanhar a
variao lenta da frequncia do estator sem exceder a frequncia de
escorregamento para conjugado mximo. Em sistemas mais sofisticados com
desempenho dinmico melhorado, a frequncia de escorregamento
controlada direta ou indiretamente. Controle indireto da frequncia de
escorregamento pode ser obtido se a corrente de estator e o fluxo de
entreferro so controlados diretamente. Entretanto, controle preciso de fluxo
de entreferro requer a instalao de sensores de fluxo, o que exclui o uso de
motores comercialmente disponveis. Essa desvantagem pode ser superada
pelo controle direto da frequncia de escorregamento, mas a velocidade do
eixo deve ser monitorada com preciso atravs de sensores de velocidade do
tipo tacmetro ou encoders. Essa tcnica tem sido largamente empregada
em sistemas de frequncia ajustvel.

O escorregamento dado por
s
r s
s

= ento 27
r sr s
+ =

ou n . p f f
sr s
+ =

onde n a velocidade do eixo em rps e p o nmero de pares de plos do
campo magntico girante. O produto p.n as vezes chamado de frequncia
rotacional.

As equaes 27 e 28 indicam que a frequncia de referncia pode ser
implementada por um sistema de controle no qual
*
1
f
m
ou p.n medido por
um tacmetro e somada a ou f para gerar a frequncia de comando do
inversor. Ento, o controle direto da frequncia possvel, como mostrado
na figura 1.10. A frequncia rotacional usualmente muito maior que a
frequncia de escorregamento, e para preciso de controle, o sinal do
tacmetro dever ser bastante preciso. Tcnicas digitais satisfazem esse
requisito.
*
sr
*
sr

Na partida, o sistema de controle do acionamento reduz a
tenso e a frequncia de forma a manter o nvel desejado de fluxo no
entreferro. A baixa frequncia do rotor garante um conjugado de partida por
ampre elevado e uma rpida acelerao. Dado que o motor de induo no
submetido a partida direta com aplicao de um degrau de tenso e
frequncia nominais, no h necessidade de limitar a corrente de partida. A
utilizao de um motor de baixo escorregamento vai garantir perdas
reduzidas e elevado rendimento sob condies normais de operao.

A direo de rotao determinada pela sequncia de fases que o inversor
impe ao motor. Inverso na sequncia de fases obtida em sistemas
estticos de acionamento pelo controle do disparo das chaves do inversor.
No h necessidade de chaveamento nos cabos de alimentao do motor.
Controle independente do sentido de rotao e na polaridade do

21
escorregamento indica operao a quatro quadrantes, com possibilidade de
operao como motor ou gerador para qualquer sentido de rotao.

O uso de tacmetros de certa forma no acompanha as caractersticas de
simplicidade e robustez inerentes ao motor de induo. O custo do
tacmetro outra desvantagem em pequenos sistemas de baixo custo. Os
transdutores eletromecnicos podem ser eliminados com a utilizao de
mtodos indiretos para se obter o escorregamento. Ento o valor preciso da
frequncia de escorregamento em qualquer instante pode ser deduzido a
partir das tenses e correntes do estator, utilizando tcnicas apropriadas de
processamento de sinais.

Equaes simplificadas

Quando a frequncia de escorregamento restrita a pequenos valores, as
equaes para anlise do comportamento do motor de induo podem ser
simplificadas. Em geral o conjugado pode ser escrito como

r r p e
cos I K T =

onde o fluxo de entreferro por plo,
p
r r
cos . I a componente da
corrente do rotor em fase com a E
1
. Em baixas frequncias rotricas
r
cos
prximo da unidade e a equao simplificada de conjugado se torna

r p e
I K T = 29

A corrente do rotor em geral dada por

2
1
2
r
2
r
1
r
X
s
R
E
I
(
(
+
|
.
|
\
|
= 30

quando s pequeno
s
R
r
r
<< X , portanto

r
1
s
sr
r
1
r
R
E
R
sE
I
= = 31
Sendo o fluxo de entreferro
p
proporcional a
s
1
E
, a corrente do rotor
proporcional ao produto do fluxo de entreferro e a frequncia de
escorregamento, assim

sr p r
' K I =


22
De 29 e 31 vem

sr
2
p
' '
e
K T

Ento com fluxo de entreferro constante e baixo escorregamento, o
conjugado diretamente proporcional frequncia de escorregamento, isto
, frequncia do rotor. A velocidade do rotor no tem efeito no conjugado
desponvel, a no ser por uma pequena reduo devido frico de atrito com
o ar causado pelo aumento de velocidade. A equao de conjugado vlida
para escorregamentos positivos e negativos correspondendo operao
como motor ou como gerador.


23

Acionamento Freq Var

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Induo com Acionamento a Freqncias

Como discutido anteriormente, o fluxo de entreferro proporcional corrente

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