MODELADO DE UN BRAZO ROBTICO

U3EP1 ROBTICA II

Jos de Jess Prez Romo UP080293 MTR09C PROF.: M. C. Luis Ernesto Anaya Tiscareo Fecha de Entrega: Martes, 16 de Octubre del 2012

MODELADO DE UN BRAZO ROBTICO

U3EP1 ROBTICA II
INTRODUCCIN
SimMechanics es una librera para realizar anlisis mecnicos y se basa en un estndar de la dinmica de Newton para el clculo de fuerzas, torques y velocidades. Contiene bloques que presentan modelos de uniones, articulaciones, cuerpos, actuadores, sensores y bloques de restriccin. Esta librera esta disponible en el programa Simulink de MATLAB y permite integrarse con otros bloques para el anlisis de sistemas elctricos, control, realidad virtual, entre otros.

U3EP1
Modelado de un brazo robtico angular de

tres grados de libertad empleando el toolbox de MATLAB de la de y de

SimMechanics Simulink simulacin trayectorias para

MARCO TERICO
El modelado y simulacin de los sistemas se basa en programacin por bloques. Este tipo de programacin facilita el anlisis sin necesidad de clculos matemticos complicados para el programador. Cada uno de los bloques requieren para la simulacin definir propiedades del sistema de coordenadas, centros de gravedad, momentos de inercia, entre otros, y permiten la generacin de seales, operaciones matemticas, anlisis de frecuencia, visualizacin de datos, etc.

torques generados en sus respectivas juntas.

Fig. 1. Representacin en un diagrama de bloques de un sistema mecnico.

Las libreras con los bloques de las herramientas para el diseo de SimMechanics las encontramos en el explorador de libreras de Simulink.

Fig. 2. Explorador de herramientas de Simulink.

Los elementos contenidos en la librera se describen en la Tabla 1:

TABLA 1. DESCRIPCIN DE LOS BLOQUES DE LA LIBRERIA DE SIMULINK DE MATLAB.

BLOQUE

DESCRIPCIN Permite representar cuerpos definiendo sus propiedades de masa (puntos de inercia y masa), posicin y orientacin, su sistema de coordenadas CSs, puntos fijos como tierra, etc. Pone restricciones necesarias entre cuerpos y pueden ser dependientes e independientes del tiempo. Crea fuerzas y torques entre elementos. Incluye bloques para conectar maquinas tridimensionales modeladas en SimMechanics y circuitos mecnicos simulados en Simscape. Se utiliza para unir de una forma fija o articulada dos cuerpos, estos movimientos pueden ser por revolucin o lineales. Permite sensar y actuar sobre las uniones o articulaciones. Contiene mltiples bloques para construir modelos.

Para el modelado del brazo mostrado en la figura 3 fue necesario emplear los bloques mostrados en la tabla 2.

Fig. 3. Diseo CAD de brazo robtico de 3 grados de libertad. TABLA 2. BLOQUES DE SIMMECHANICS UTILIZADOS PARA MODELAR EL ROBOT.

LIBRERA BODIES

BLOQUE

DESCRIPCIN El bloque de Machine Environment permite ver y cambiar las configuraciones de entorno mecnico de una mquina en el modelo. Un bloque de tierra representa un punto de tierra inmvil en reposo absoluto en el sistema inercial de referencia mundial. Conectndolo a un conjunto impide que un lado de movimiento de la articulacin. Tambin puede conectar un bloque de tierra a un bloque de entorno de la mquina. El bloque de cuerpo representa un cuerpo rgido con propiedades que puedes personalizar. La representacin que especifique debe incluir: El cuerpo de la masa y el momento de inercia tensor Las coordenadas para el centro del cuerpo de gravedad (CG) Uno o ms sistemas de coordenadas Cuerpo (CSS) El bloque revoluto representa un grado nico de libertad de rotacin (GDL) alrededor de un eje especificado entre dos cuerpos. El sentido de rotacin se define por la regla de la mano derecha.

JOINTS

SENSORS & ACUTATORS

Una articulacin de giro es una de las articulaciones SimMechanics primitivas, junto con prismtica y esfrica. El bloque de soldadura representa un conjunto sin grados de libertad (GDL). Los dos cuerpos conectados a cada lado del bloque de soldadura estn bloqueados rgidamente el uno al otro, sin movimiento relativo posible. Una unin entre dos cuerpos representa grados relativos de libertad (GDL) entre los cuerpos. El bloque Actuador Conjunto acciona un bloque comn conectado entre dos cuerpos con una de estas seales: Una fuerza generalizada: o Fuerza para el movimiento de traslacin a lo largo de una primitiva articulacin prismtica. o Torque para el movimiento de rotacin alrededor de una primitiva articulacin de giro. Una mocin: o El movimiento de traslacin de un primitivo prismtico conjunta, en trminos de posicin lineal, velocidad y aceleracin. o El movimiento de rotacin de una junta revoluta primitivo, en trminos de la posicin angular, la velocidad y la aceleracin.

La fuerza generalizada o el movimiento es una funcin de tiempo especificado por una seal de entrada Simulink, que puede incluir una seal de realimentacin a partir de un bloque de sensores. El actuador comn se aplicar la seal de actuacin a lo largo de / sobre el eje de la articulacin en el sistema de coordenadas de referencia (CS) especificado para ese primitivo conjunto en el cuadro de dilogo Conjunto. El conjunto se conecta una base y un cuerpo seguidor. La secuencia de bases de seguidor determina el sentido de la seal de accionamiento. El inport es la seal de entrada Simulink. La salida es el puerto de conexin se conecta al bloque de conjunto que desea activar. Un bloque Actuador

Conjunto acciona un conjunto primitivo a la vez: Una junta primitiva (prismtica o revoluta) tiene slo una primitiva dentro de la articulacin para accionar. Una junta compuesta tiene varias primitivas comunes en el interior, y usted debe elegir cul de esas primitivas para accionar con el actuador Conjunto. El bloque sensor mixto mide la posicin, la velocidad y / o aceleracin de una primitiva conjunta en un bloque comn. Tambin mide la fuerza de reaccin y el par a travs de la articulacin. El sensor mide el movimiento comn a lo largo de / sobre el eje de la articulacin (o sobre el punto de giro para un esfrico primitivo) en el sistema de coordenadas de referencia (CS) especificado para esa primitiva articulacin en el cuadro de dilogo Conjunto. El conjunto se conecta una base y un cuerpo seguidor. La secuencia de bases de seguidor determina el sentido del movimiento.

MODELO DE BRAZO ROBTICO DE TRES GRADOS DE LIBERTAD

Se realizo el modelado de un robot de tres grados de libertad, cuyos parmetros se plantean a continuacin:

Fig. 4. Sistemas de coordenadas para cada junta.

Fig. 5. Distancia entre juntas.

En la tabla 3 se muestran los parmetros mecnicos de cada elemento del robot:

TABLA 3. PARMETROS MECNICOS DEL BRAZO ROBTICO.

ELEMEN TO BASE

MASA (KG.) 0.7113 25 0.2449 6

C. DE GRAVEDAD [x, y, z] (m) [0,0,0]

ESLABO N1

[0,0,0.082021]

T. DE INERCIA (Kg.*m2) [0,0,0; 0,0,0; 0,0,0] [0.00016, 0,0; 0,0.00017 ,0; 0,0,0.000 11]

DH [, d, a, ] [0,0,0,0]

COORDENADA COORDENADA S INICIALES S FINALES [x, y, z] (m) [x, y, z] (m) [0,0,0] [0,0,0.06]

[q1,0.06,0,90]

[0,0,0.06]

[0.0125,0,0.1 15]

ESLABO N2

0.3770 84

[0,0,0.195]

ESLABO N3

0.4692 9

[0,0.0774663,0.27 3478]

[0,0,0; 0,0.0015, 0; 0,0,0.001 5] [0.00016, 0,0; 0,0.0017, 0; 0,0,0.001 7]

[q2,0.115,0, 0]

[0.0125,0,0.1 15]

[0.0125,0,0.2 75]

[q3,0.275,0, 90]

[0.0125,0,0.2 75]

[0,0.02,0.275]

Con estos datos se gener el siguiente modelo en Simulink:

Fig. 6. Modelo de la base.

Para cada junta se modelo el diagrama de bloques mostrado en la figura 7, donde se configur el Join Actuator como Motion, por lo que ser necesario proporcionarle posicin (trayectoria (In 1)), velocidad (derivada de la posicin) y aceleracin angular (derivada de la velocidad), adems solicitamos al Join Sensor nos muestre la seal de posicin y la de torque calculado de manera independiente.

Fig. 7. Modelo de la junta.

Se conecta el subsistema de la junta por medio de sus terminales fsicas al bloque de la revoluta para crear el bloque del eslabn detallado en la figura 8. Se realiza la misma accin para las dems juntas.

Fig. 8. Modelo del eslabn.

De esa manera, el modelo final del brazo robtico diseado queda tal y como se muestra en la figura 9:

Fig. 9. Modelo mecnico del brazo robtico.

Sin embargo, aun no se tienen trayectorias de entrada, por lo que se utiliza el bloque Signal Builder para disear seales de entrada como trayectorias deseadas. En la figura 10 se muestra el diagrama completo del modelo con las trayectorias propuestas, y en la figura 11 se muestra a detalle las trayectorias asignadas en el Signal Builder.

Fig. 10. Diagrama del modelo con trayectorias de entrada.

Cabe mencionar que los bloques Saturation son utilizados para delimitar los rangos de giro para cada articulacin. Los valores de saturacin son -135<q1<135; -90<q2<30; y -45<q3<120.

Fig. 11. Trayectorias propuestas.

RESULTADOS
Al ejecutar cada trayectoria propuesta, los sensores arrojan los siguientes resultados:

Fig. 12. Resultados en la junta 1.

Fig. 13. Resultados en la junta 2.

Haciendo anlisis de los resultados se da a conocer que la trayectoria q1 es aplicada a las junta 1, la cual no es ms que un giro de 90 grados en 2s, despus se mantiene en esa posicin otros 2s y vuelve a girar -180 desde esa posicin en 4s y se detiene en ese punto. Tambin se puede notar como los valores de torque son disparados y se salen de la escala en cada cambio de posicin, sin embargo los valores de torque son relativamente pequeos cuando se inicia el movimiento, tal y como se observa en la figura 12, donde tenemos que en el tiempo en q se inicia la marcha necesitamos un torque de 7 x 10 -3 Nm, mientras q en el momento en que se detiene el eslabn en 90 grados, se genera un torque negativo de gran magnitud para poder frenarlo en tan solo 0.5s. La misma situacin ocurre cuando cambia su curso hacia los -180 grados al segundo 4.

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El comportamiento de la junta 2 es muy parecido al de la junta anterior, con la peculiaridad de que presenta pequeas variaciones antes de actuar ante la trayectoria deseada. Esto sucede a la inercia producida por el movimiento de la junta 1, que afecta a los otros eslabones por ser la responsable de mover toda la estructura desde la base hasta el herramental. Se puede observar que la trayectoria q2 es solamente un giro de 0 a 30 grados q ocurre entre los segundos 10 y 12, una vez que el eslabn 1 esta quieto, y permanece en esa posicin por 2 segundos, cuando regresa hasta su posicin inicial.

Fig. 14. Resultados en la junta 3.

En la trayectoria q3 hay un comportamiento similar a q2, solamente defesada 18 segundos, cuando suponemos que los dems eslabones estn quietos. Se hace notoria la perturbacin en el torque causada por el movimiento de la junta 2, en contraste al efecto causado por la junta 1 que ni siquiera es perceptible. Adems se detalla que se requiere un torque de -0.5 Nm para hacer el giro de 0 a 90 grados en 2 segundos, y de otros 0.5 Nm para regresarlo a su posicin original.

BIBLIOGRAFA
SimMechanics 2: Users Guide. The MathWorks, Inc. 2007.

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