PROYECTO SEGUIDOR DE LINEA 1.

TITULO Seguidor de lnea

2. INTRODUCCIN

En la electrnica una de las ms importantes e interesantes reas es la de la robtica no slo porque hoy en da la tecnologa a nivel mundial en algunos organismos polticos, empresas asimismo en recintos histricos e incluso religiosos podemos observar la actividad y trabajo de mecanismos electrnicos inteligentes; maquinas hechas por el hombre que se encargan de facilitar o incluso realizar completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro, esfuerzo y pasatiempo. Tareas que para el hombre resultan difciles, cansadas e incluso mortales, tareas que necesitan ms de una persona lo cual econmicamente genera gastos. Es con esto que surge ideas tecnolgicas modernas que nos permiten acceder a mecanismos fciles de manejar, construir y adquirir, consideramos presentar alternativas que puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro proyecto presenta un coche seguidor de lnea este tipo de dispositivo captara mediante sensor infrarrojo para poder llegar a su punto de llegada o partida. 3. ANTECEDENTES En la electrnica, robtica y lo sistemtico importantes e interesantes reas tiene una aplicacin en casi todos los campos sino porque permite crear una cantidad ilimitada de modelos tecnolgicos fantsticos al igual que una ilimitada de aplicaciones tiles en el hogar, en el colegio, en la industria, en el comercio, en todos los campos del conocimiento y del quehacer humano puede caber una aplicacin de la robtica adems, en nuestro caso, nos permite una aproximacin a la programacin y a la aplicacin prctica de los conocimientos obtenidos tericamente en clase. Los robots dispositivos o mecanismos seguidores de lnea que cumplen una nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robtica. Interaccin se efectu el anlisis en base a requerimiento de nuestra creatividad e imaginacin, como tambin se obtendr la informacin necesaria para realizar el presente proyecto. Diseo del sistema se realizara la estructura asimismo se elegir la arquitectura o circuitos como tambin efectuaremos y estableceremos el algoritmo del sistema.

Edificacin y arquitectura definiremos el programa en el que se realizara el sistema para la generacin del cdigo fuente y trabajamos el proceso y desarrollo. Evaluacin y apreciacin se verificara la funcionalidad del dispositivo conjuntamente se evaluara el funcionamiento a continuacin se pasara al proceso de visto bueno. Manutencin del sistema en esta fase podremos realizar la correccin y ampliacin del dispositivo requerido asimismo se experimentara la calidad del circuito posteriormente se plasmara las respectivas mejoras. 4. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Que el carrito seguidor de lnea cumpla con su nica misin, seguir una lnea marcada en el suelo o maqueta delimitada mediante sensores. Problema principal Carrito seguidor de lnea ; no es una prctica muy difcil de realizar solo debes seguir los pasos adecuados teniendo curiosidad y paciencia ya que el escenario econmico en el cual se desenvuelve nuestro pas afecta a todos sean instituciones, entidades particulares pblicas y privadas, esta situacin de crisis no permite realizar proyectos tecnolgicos de gran magnitud, pues de tal manera se observo en especial la ejecucin de un proyect carrito seguidor de lnea mediante sensor construido con creatividad, paciencia, dedicacin entre otras cosas relevantes y convenientes. Problema secundario Desde muchos aos atrs la tecnologa, robotica y sistemtica ha evolucionado de manera extraordinario a paso gigantesco en los pases denominados de primer mundo asimismo de tercer mundo como es el nuestro con problemas socios econmicos etc. En la actualidad solo se puede realizar mini proyectos tecnolgicos, con el inconveniente del costo de estos sistemas, el presente trabajo se propone el diseo y ejecucin de un dispositivo carrito seguidor de lnea, el cual se adapta y funciona en medio de una maqueta. . 5. OBJETIVOS Objetivo general El presente proyecto tiene el objetivo de mostrar objetivamente el seguidor de lnea, efectuado y elaborado mediante la programacin de PIC, para exhibir la tecnologa en nuestro medio con material, artculos y circuitos.

Objetivos especficos Lograr un seguidor de lnea que siga un camino marcado con lnea utilizando solo compuertas lgicas.

Conocer ms acerca de la robtica, dispositivos y mecanismos, as como analizar las ventajas y desventajas de los robots.

Encontrar y adaptar los sensores necesarios para detectar lneas negras contra fondo blanco
6. JUSTIFICACIN

Pese a que vivimos en una era digital a nivel mundial para el ser humano investigamos y ponemos a demostracin con el objetivo principal la realizacin del proyecto carrito seguidor de lnea, el diseo adoptado para el montaje del carrito fue acertado ya que se facilit la ubicacin de los sensores y se desempee de l a mejor manera en las tareas asignadas. El seguidor de lnea es una herramienta que estimula la creatividad y desarrollo de los conocimientos adquiridos en la formacin acadmica como resultado de este proyecto cumple con las expectativas inciales, el seguimiento de la lnea negra con fondo blanco. 7. METODOLOGIA (MATERIALES Y METODOS) Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos. Funcionamiento Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores). Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca. Las 2 maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su

zona de saturacion. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar en l la forma del recorrido por una pista. Tambin sirve como escaneador elctrico . Construccion Funcionamiento de un Robot Seguidor de Lnea, el cual constru con los sgtes. materiales: 2 Sensores CNY70. 4 Resistencias de 220 Ohmios. 2 Resistencias de 100 kOhms 2 Resistencias de 1000 Ohms. 1 Microprocesador (PIC) 1036 BEG 1 Circuito Integrado ULN2003 APG. 2 Leds. 2 Transistores BC548. 1 Fuente de 5 Volts. 2 Condensadores Electrolticos de 1uF. 2 Motores DC de 5 V con caja reductora. (puxa, el terror para encontrarlas, tuve que pedir de Lima y encima no hay nuevas). Una rueda libre o rueda loca, fue una tortura buscar esta tambin, pero encontr en una tienda de repuestos de maletas. aunque al final tuve que hacerme una yo (ms chica). 2 ruedas pequeas de algn carrito Transistor El transistor es un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. El trmino transistor es la contraccin en ingls de transfer resistor (resistencia de transferencia). Actualmente se encuentran prcticamente en todos los aparatos electrnicos de uso diario: radios, televisores, reproductores de audio y video, relojes de cuarzo, computadoras, lmparas fluorescentes, tomgrafos, telfonos celulares, etc. El transistor sustituyo a los tubos de vaco electrnicos en los aos 60, fue uno de los inventos que revolucion la electrnica. Comparndolo en el tiempo, se asemeja al descubrimiento del fuego o a la invencin de la rueda. Su funcin es muy variada, como ya te lo han explicado otros. Su manejo es muy interesante e importante, porque di pie al desarrollo de los semiconductores.

Resistencia Electrica La cantidad de corriente que fluye en un circuito depende del voltaje que suministra la fuente de voltaje. El flujo de corriente tambin depende de la resistencia que opone el conductor al flujo de carga: la resistencia elctrica. La resistencia de un cable depende de la conductividad del material del que est hecho y tambin del espesor y de la longitud del cable. La resistencia elctrica es menor en los cables gruesos que en los delgados. Los cables largos oponen ms resistencia que los cortos. Adems, la resistencia depende de la temperatura. Cuanto ms se agitan los tomos dentro del conductor, mayor es la resistencia que el mismo opone al flujo de carga. En la mayora de los casos, un aumento de temperatura se traduce en un incremento en la resistencia del conductor. La resistencia elctrica se mide en unidades llamadas ohms (W) en honor a Georg Simn Ohm, fsico alemn que puso a prueba distintos tipos de cable en diversos circuitos para determinar el efecto de la resistencia del cable en la corriente.

Sensor Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular. Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de componentes activos. Pero el tema constructivo de los captadores lo dejaremos a un lado, ya que no es el tema que nos ocupa, ms adelante incluiremos en el WEB SITE algn diseo en particular de algn tipo de sensor. Como puede verse en el esquema, el sensor se alimenta por sus patitas 1 y 3 y estas corresponden a Vcc y Gnd respectivamente, la patita 2 es la salida del detector y la patita 4 es la salida que modula al led emisor externo. Mediante el potencimetro P1 se varia la distancia a la que es detectado el objeto. Contra mas baja sea la resistencia de este potencimetro, mas intensa ser la luz emitida por el diodo de IR y por lo tanto mayor la distancia a la que puede detectar el objeto. El el siguiente esquema vemos el simple circuito necesario para hacer funcionar al sensor.

Motor DC El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, provocando un movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones con motores elctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen traccin sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales. Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria. Su fcil control deposicin, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatizacin de procesos. Pero con la llegada de la electrnica su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios ms accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvas) o de precisin (mquinas, micro motores, etc.)La principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad desde vaco a plena carga. Protoboard Una placa de pruebas, tambin conocida como protoboard o breadboard, es una placa de uso genrico reutilizable o semipermanente, usado para construir prototipos de circuitos electrnicos con o sin soldadura. Normalmente se utilizan para la realizacin de pruebas experimentales. Adems de los protoboard plsticos, libres de soldadura, tambin existen en el mercado otros modelos de placas de prueba.

Rueda loca La rueda loca (caster wheel en ingls) es una rueda sin traccin, simple o doble, que puede girar libremente y que generalmente est situada en la parte inferior de una estructura. Se utiliza en carros de la compra, sillas de oficina o vehculos. Existen dos tipos de rueda loca:

Rgida.-Sujeta a la superficie con una estructura rgida que le permite sin embargo girar adelante y atrs. De pivote o Rotatoria.-Sujeta a la superficie con una estructura que tiene un eje en su centro, anclado a la rueda que puede girar libremente. Cable electrico Se llama cable elctrico a un conductor (generalmente cobre) o conjunto de ellos generalmente recubierto de un material aislante o protector. Tarjeta de control La toma de decisiones y el control de los motores estn generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el microcontrolador para funcionar. 8. DESCRIPCION GENERAL DEL PROYECTO El programa consiste en que un microbot sigue un camino hecho en cinta negra de una forma autnoma controlado por un PIC16F877A hasta el punto en que detecta un cruce de cintas, en ese momento enva a el puerto serial de la PC a una velocidad de 9600 Baudios los diferentes estados de los sensores que este tiene ubicado en la parte de abajo (CNY70), esperando recibir una orden de la red neuronal creada en Matlab para que el microbot siga la trayectoria que se le ordena. El cerebro del microbot esta compuesto por un PIC1036BEG de Microchip y una red neuronal.

El microbot est compuesto por 2 servomotores de giro continuo para el desplazamiento de este, adems consta de un gripper para la recoleccin de objetos que se encuentren en el laberinto. El gripper est dotado de 2 servomotores de 180 para la articulacin (mano, mueca).

Nuestro microbot se va a movilizar en una pista de fondo blanco con las trayectorias trazadas por una cinta aislante de color negro, esta pista consta con cruces a ngulos de 90 y lneas rectas con objetos ubicados en el camino. Los ojos del microbot son 2 sensores de reflexin tipo LED ubicados estratgicamente en la parte inferior del seguidor. Dos de estos se encargan de hacer que el robot siga lnea y los otros son para detectar cruces en la pista.

Este se puede comunicar va serial gracias a un integrado el cual se encarga de sincronizar los datos enviados y recibidos entre el PC y el Micro controlador, respectivamente.

Para la normalizacin de las seales enviadas por los diferentes sensores se emple un buffer schmitch trigger 40106BE para evitar las interpretaciones errneas en el PIC. Los sensores pasan por las entradas del integrado 40106BE y las salidas se conectan al micro controlador. Est compuesta de una pinza y un depsito para la recoleccin de los objetos, dos ruedas de 10 cms de dimetro con un servomotor acoplado en cada una, estas tienen la funcin de desplazar el microbot por la pista ejerciendo la traccin necesaria. Adems posee una rueda loca de acero con el fin de evitar el menor rozamiento posible durante el movimiento de este.

El programa para el micro controlador se configura la comunicacin serial, las entradas y salidas, sensores y motores respectivamente.

8.1. ANALISIS PRELIMINAR Trabajando en el diseo del robot seguidor de lneas, se han aplicado conocimientos adquiridos en el transcurso de la carrera, siendo esta una de las metas en el desarrollo del educando, una educacin integral es necesaria para contribuir en conocimiento a la ciencia, siendo estos unos de los objetivos comunes en el gremio y carrera de Sistemas. Construir disear una mquina capaz de tener autonoma es verdaderamente satisfactorio pues se utilizan diversos conocimientos, que en diferentes eventos de la vida han sido tomados. El trabajo que se ha realizado en parte es una obra que se espera sea aplicada o sirva de material analtico para futuras investigaciones ya que en el se integran partes y piezas electrnicas muy comunes tambin componentes aplicados en fundamentos de electrnica como motores y sensores, as tambin se complementa con circuito micro controlador que a nivel de programacin es vital en la enseanza, de tal manera que el proyecto puede ser para instruccin de nivel fundamental y nivel adelantado. 8.2. DESARROLLO DEL PROYECTO Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores). Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca. Las 2 maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturacin. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un micro controlador para realizar las funciones de control o guardar en l la forma del recorrido por una pista. Tambin sirve como escaneado elctrico. El robot se compondr de un circuito que podremos hacer fcilmente con una placa de topos o de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendr dos circuitos exactamente igual es uno para cada motor e irn cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustracin. Los motores tienen que ser de corriente continua y habr que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra ms grandes sean las ruedas, ms velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el

dimetro de estas porque si no en las curvas se saldr de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal. Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea negra que vayamos a usar como trayectoria. En mi montaje he utilizado dos servos trucados de manera que queden solo los motores CC con la reductora o sea sin circuito de control pero se puede usar cualquier motor de CC de unos 5 o 6 voltios y que no consuma demasiado para no agotar las pilas o bateras demasiado deprisa. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las lneas usar cinta aislante negra, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no volver a entrar (recordemos que este sistema no es micro controlado) por lo que haremos algunas pruebas antes de trazar el camino final. Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos, como los dos sensores estn activos los motores permanecern parados, ahora empujaremos el robot hasta la lnea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la lnea negra este har que el motor del lago contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2motores estarn en marcha con lo que el robot avanzara en lnea recta, ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la lnea negra entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la lnea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y sensor. El programa que se implement en el microcontrolador es el siguiente: ; V. ; ; ASM code generated by mikroVirtualMachine for PIC 5.0.0.3 Date/Time: 23/08/2012 23:28:31 Info: http://www.mikroelektronika.co.yu

; ADDRESS OPCODE ASM ; ---------------------------------------------$0000 $2804 GOTO _main $0004 $ _main: ;motor_dc.c,1 :: void main() ;motor_dc.c,3 :: TRISB=0xff; $0004 $30FF MOVLW 255 $0005 $1303 BCF STATUS, RP1

$0006 $1683 $0007 $0086 ;motor_dc.c,4 :: $0008 $30FF $0009 $1283 $000A $0086 ;motor_dc.c,5 :: $000B $1683 $000C $0185 ;motor_dc.c,6 :: $000D $300A $000E $1283 $000F $0085 ;motor_dc.c,7 :: $0010 $ L_main_0: ;motor_dc.c,9 :: $0010 $3001 $0011 $0506 $0012 $00C1 $0013 $0841 $0014 $3A00 $0015 $1D03 $0016 $281A ;motor_dc.c,11 :: $0017 $3001 $0018 $0085 ;motor_dc.c,12 :: $0019 $2831 $001A $ L_main_2: ;motor_dc.c,15 :: $001A $3000 $001B $1886 $001C $3001 $001D $00C1 $001E $0841 $001F $3A00 $0020 $1D03 $0021 $2825 ;motor_dc.c,17 :: $0022 $3002 $0023 $0085 ;motor_dc.c,18 :: $0024 $2831 $0025 $ L_main_4: ;motor_dc.c,21 :: $0025 $3000 $0026 $1906

BSF STATUS, RP0 MOVWF TRISB PORTB=0xff; MOVLW 255 BCF STATUS, RP0 MOVWF PORTB TRISA=0x00; BSF STATUS, RP0 CLRF TRISA, 1 PORTA=0x0A; MOVLW 10 BCF STATUS, RP0 MOVWF PORTA while(1) if(PORTB.F0==0) MOVLW 1 ANDWF PORTB, 0 MOVWF STACK_1 MOVF STACK_1, 0 XORLW 0 BTFSS STATUS, Z GOTO L_main_2 PORTA=0x01; MOVLW 1 MOVWF PORTA } GOTO L_main_3 if(PORTB.F1==0) MOVLW 0 BTFSC PORTB, 1 MOVLW 1 MOVWF STACK_1 MOVF STACK_1, 0 XORLW 0 BTFSS STATUS, Z GOTO L_main_4 PORTA=0X02; MOVLW 2 MOVWF PORTA } GOTO L_main_5 if(PORTB.F2==0) MOVLW 0 BTFSC PORTB, 2

$0027 $3001 $0028 $00C1 $0029 $0841 $002A $3A00 $002B $1D03 $002C $282F ;motor_dc.c,23 :: $002D $0185 ;motor_dc.c,24 :: $002E $2831 $002F $ L_main_6: ;motor_dc.c,27 :: $002F $3003 $0030 $0085 ;motor_dc.c,28 :: $0031 $ L_main_7: ;motor_dc.c,29 :: $0031 $ L_main_5: ;motor_dc.c,30 :: $0031 $ L_main_3: ;motor_dc.c,32 :: $0031 $2810 ;motor_dc.c,33 :: $0032 $2832 CODIGO EN C void main() { TRISB=0xff; PORTB=0xff; TRISA=0x00; PORTA=0x0A; while(1) { if(PORTB.F0==0) { PORTA=0x01; } else { if(PORTB.F1==0) { PORTA=0X02; } else {

MOVLW 1 MOVWF STACK_1 MOVF STACK_1, 0 XORLW 0 BTFSS STATUS, Z GOTO L_main_6 PORTA=0; CLRF PORTA, 1 } GOTO L_main_7 PORTA=0x03; MOVLW MOVWF } } } } GOTO L_main_0 } GOTO $ 3 PORTA

if(PORTB.F2==0) { PORTA=0; } else { PORTA=0x03; } } } } } 9. IMPACTO El proyecto de realizar un seguidor de lnea tendr gran impacto en la sociedad que la participe de la feria del Tecnolgico de la EMI y las aportaciones cientficas tecnolgicas sin duda marcaran a los individuos como seres capaces de contribuir en grande. Es por ello que se pretende con esta obra motivar la creatividad de las personas en general. Hoy da en los momentos de la era tecnologa, es necesario contribuir a nuestra sociedad en la elaboracin de tecnologas capaces de mejorar el mundo en que vivimos, si es cierto que con las inventivas que hemos desarrollado han hecho dao a nuestro entorno tambin es correcto decir que somos capaces de crear sistemas beneficiosos para contrarrestar la degradacin de nuestras acciones. Una de las areas tecnolgicas que podemos explotar es la robtica e inteligencia artificial, la vida compuesta de estas mquinas son provechosas y est claro que su consumo es prcticamente poco lo cual las hace ser muy ahorrativas en el momento de apoyarnos en la tarea futura de analizar organizar y realizar las cosas que anteriormente solo poda realizar un humano, las propiedades que exhiben estos sistemas lgicos, son prcticamente sin limitaciones y adems de ello son tcnicas cada vez ms aceptadas y, ya se encuentran dominando muchos de los trabajos, procesos que requieren de cierta pericia en la ejecucin de rdenes algortmicas. En el siguiente trabajo vemos la aplicacin de rdenes previamente elaboradas y suministradas en el proyecto para la interaccin con su entorno as entonces, logramos una maquina artificial, un seguidor de lnea ejemplo de la aplicacin ciencia tecnologa en modo beneficioso, vemos entonces como conjugando problema y aplicacin de tecnologa se puede lograr favor en pro de la juventud, por ello la siguiente obra trata de un estudio fundamental en la creacin de una maquina autnoma ejemplo de el servicio beneficioso que e podra dar a nuestros estudiantes.

Nuestro Seguidor de lneas, deber realizar la tarea de reconocimiento de su entorno, en este caso, reconocer la lnea negra y la parte de color cualquier otro. 10. BIBLIOGRAFIA http://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_%28electr%C3%B3nica%29 http://www.retrogames.cl/grabador.html http://www.x-robotics.com/sensores.htm#Reflexivo%20CNY70 http://jorgefloresvergaray.blogspot.com/2009/07/un-carrito-seguidor-de-lineasencillo.html http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea http://www.scribd.com/doc/490126/Seguidor-de-linea-negra http://mecatronica.wordpress.com/2008/03/25/carro-seguidor-de-linea/ 11. ANEXOS