Universidad Autnoma de Quertaro Campus San Juan del Ro Facultad de Ingeniera Electromecnica

6 Semestre

Control I

Proyecto Final

Control de Iluminacin

Profesor: Dr. Luis A. Morales Velzquez

Alumnos: lvarez Garca Edgar Alfonso Chvez Nieto Jos Ral Galindo Mendoza Nstor Noel

1. Introduccin En este proyecto se dise el control de iluminacin en una caja de cartn aplicando un controlador PD analgico por medio de amplificadores

operacionales. Usando un potencimetro, un PWM con MOC y TRIAC se pudo variar al voltaje de entrada y de esta forma regular la intensidad de la luz en nuestra planta y con la ayuda de una LDR podremos obtener una

retroalimentacin. Aplicando los conocimientos adquiridos se obtuvo la funcin de transferencia del sistema.

2. Planteamiento del problema Por medio de una bombilla de 40W conectada a AC controlada por medio de un PWM y activada por medio de un MOC y un TRIAC se busca controlar en nivel de iluminacin, donde por medio de una LDR colocada en la parte lateral de la caja se obtendr un voltaje el cual por medio de un restador que cuenta con un voltaje de referencia, el cual es la entrada al PWM que enciende o apaga la bombilla se analizar la seal en lazo cerrado.

3. Marco Terico Sistemas de control realimentados. Es un sistema que mantiene una relacin prescrita entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control realimentado o en lazo cerrado. En un sistema de control en lazo cerrado las perturbaciones externas o internas no influyen ya que la seal de error ayuda a que el valor de los elementos de control sea estable. Para nuestro sistema de control existen varios bloques o componentes los cuales se ilustran en la siguiente imagen.

La entrada: es el generador de referencia y proporciona una seal igual o distinta de la seal de salida que se quiere controlar. Comparador: se encarga de comparar la seal de referencia y la seal de retroalimentacin. Realimentacin: es un captador que permite transformar la variable de salida en otra que el sistema pueda detectar. Regulador: mientras que la planta esta en el valor deseado el regulador no acta, solo lo hace si la variable se aleja del previsto y este modifica la seal de salida para compensar variaciones. Planta: es el lugar donde se realiza la accin de control. Transductor: transforma la seal de mando en otra que el sistema pueda detectar.

Control proporcional-derivativo (PD) Debido a que este sistema el que se utilizara en el anlisis solo se hace mencin terica del mismo. Se puede mejorar el comportamiento del sistema realimentado si a la accin de control del regulador proporcional se le aade una accin que derive la seal de error. As se obtiene el controlador proporcional-derivativo (PD). La ecuacin que rige su funcionamiento es:

Donde K es la ganancia de la accin proporcional, y Td = Kd K la constante de tiempo de la accin derivativa, o constante derivativa.

En la Figura se muestran dos circuitos que reproducen un controlador PD. En el primero de ellos las constantes del controlador son:

y en el segundo:

La ventaja del primer circuito es que se necesita un OPAM menos para su construccin, y la del segundo es que permite una seleccin independiente de las constantes proporcional y derivativa. As, en el primer circuito una constante derivativa grande supone la utilizacin de un capacitor C1 de valor grande. Sin embargo, en el segundo se puede conseguir el mismo efecto con una adecuada seleccin tanto del capacitor Cd como de la resistencia Rd, pudiendo escoger valores ms realistas de los dos.

4. Desarrollo del proyecto 4.1 Objetivo Aplicando los conocimientos adquiridos durante el curso de control I, disear e implementar un controlador PD en un sistema real de primer orden, en este caso control de iluminacin en el interior de una caja de cartn 5. Material: 1 Caja de cartn 1 fotorresistencia de 1M. 1 bombilla de 40 W. 1 TRIAC BTA06 1 Opto MOC 3022 3 Potencimetros 50k 4 Amplificadores LM741 1 LM555 10 Resistencias 1k 2 Resistencia 10 k 1 Resistencia de 22k 1 Resistencia de 330 1 Resistencia de 180 1 Capacitor electroltico de 1F 1 Capacitor de tntalo de 1nF

4.3 implementacin En la implementacin del proyecto se llevaron a cabo varias etapas las cuales se describirn a continuacin: 4.3.1 Etapa de potencia La primera etapa que se desarrollo fue la etapa de potencia donde se elaboro un circuito PWM el cual por sus siglas en ingles significa modulador de ancho de pulso el cual servir para activar la bombilla, el PWM se conectara a un Opto Moc y a un Triac que son los que activaran la bombilla mientras el voltaje de ajuste del PWM sea mayor a cero, para esto se armara el circuito mostrado en las figuras siguientes.

Para nuestro circuito utilizamos los valores de RA=22K y RB=variable de 0 a 50 K para efectos de ajuste.

4.3.2 Etapa de acondicionamiento de sensor Para que el sensor nos entregue el voltaje suficiente para poder usarlo con la referencia se tiene que llevar a cabo una etapa de acondicionamiento donde por medio de un amplificador operacional se regula el voltaje del sensor hasta mximo 1.5 volts, para el cual se armara el circuito de la figura.

4.3.3 Etapa de control Para desarrollar la etapa de control es necesario obtener primero la funcin de transferencia de la planta, en este caso se va disear un controlador PD que viene dado por el circuito que se muestra en la figura.

Donde las contantes del controlador son:

4.4 Resultados Lo primero que se hizo fue elaborar los circuitos fsicamente despus tomar mediciones para obtener la funcin de transferencia de la planta.

Posteriormente se procedi a realizar la medicin de la funcin de transferencia para la cual se conto con la ayuda de un osciloscopio. Donde se obtuvo la siguiente figura.

Con esto se obtuvo la funcin de transferencia obteniendo medicin del voltaje de salida sobre el voltaje de entrada Donde:

y la ganancia la

Por lo tanto la funcin de transferencia del sistema viene dada por ( ) ( )

Donde el comportamiento del sistema se muestra en la figura siguiente.

En la figura se ve un sobrepaso mximo casi del 100 por ciento pero despus se vuelve estable. Despus se procedi a proponer un valores de ganancias para el controlador final, mediante el uso de Matlab, para poder ver el comportamiento con diferentes valores, finalmente se llego a la elaboracin del siguiente controlador ( )

Se procedi a armar el controlador como lo indica la figura con los valores de resistencia calculados donde:

C1=.1F R1=10k R2= 10k

Despus de montar todos nuestros componentes del circuito nuestro dispositivo quedo como se muestra en la siguiente imagen

En donde el numero 1 pertenece al Moc y al Triac, el 2 pertenece al PWM, el 3 a un amplificador operacional inversor, el 4 al controlador, el 5 al restador y el 6 a la etapa de acondicionamiento del sensor.

En la imagen anterior se muestra nuestra planta a la cual le aplicaremos nuestros conocimientos aprendidos de control. Las pruebas que se hicieron se muestran ms claramente en el video anexo al reporte.

Conclusiones Nstor Noel Galindo Mendoza En este proyecto se logro aplicar la teora aprendida durante el curso de control 1 por medio de la implementacin de un controlador del tipo PD en un sistema de primer orden, en este caso un sistema de iluminacin donde se realizo desde la elaboracin y clculos de la planta hasta la propuesta de un controlador. Adems de que nos encontramos con varios inconvenientes los cuales por nuestra falta de experiencia no pudimos observar de manera inmediata ello nos llevo tardarnos un poco mas de lo previsto pero al final podemos decir que nuestro proyecto fue un xito y si cumplimos con el objetivo que nos planteamos al inicio del proyecto.

Edgar A. lvarez Garca Este proyecto fue de gran ayuda para poder entender muchas cosas vistas en la clase terica, presentndonos algunas dificultades empezando por el controlador de ancho de pulso ya que al variar el potencimetro para regular la intensidad del foco en un lazo abierto este parpadeaba mucho as que tuvimos que probar con varios capacitores sabiendo que la frecuencia deba ser mayor a 120 Hz para evitar ese problema. Despus tuvimos que obtener la funcin de transferencia para saber que tipo de controlador bamos a implementar dndonos como resultado un PD. Sin mas dificultades colocamos los restadores uno para acondicionar el sensor y el otro para el punto de suma. Al final aun con estas dificultades pudimos terminar con xito el proyecto. Chvez Nieto Jos Ral Para la realizacin de este proyecto, fue necesario aplicar lo visto en clase de Control I. Nuestro principal objetivo fue controlar la iluminacin de un foco dentro de una caja, de esta forma tuvimos total control de dicha iluminacin. Utilizamos un controlador tipo PD, pues fue el que ms se ajust al comportamiento de nuestra funcin de transferencia. El resultado cumpli con nuestro objetivo, pues la fotorresistencia, que en nuestro caso funcion como nuestra retroalimentacin de la planta, nos permiti tener una comunicacin entre la entrada y salida. De este modo, pudo darse el control de nuestro proyecto pues nuestras pruebas lo corroboraron.