Miguel A. Snchez Bravo masb2009@hotmail.

com

Introduccin
Las ecuaciones de Lagrange (tambin conocidas como

ecuaciones de Euler-Lagrange) nos permiten contar con un procedimiento analtico para llegar a las ecuaciones que describen el comportamiento fsico de un sistema en base a un enfoque energtico.
La metodologa lagrangiana indica como primer paso

la determinacin del nmero de grados de libertad (GDLs) del sistema, a cada uno de los cuales se debe asociar seguidamente una coordenada generalizada qj.
2

Comentarios
Los conceptos de funciones lagrangianas pueden

aplicarse a la mecnica clsica, problemas de electromagnetismo, entre otros campos.

No es una nueva teora para la mecnica, los resultados

obtenidos por este mtodo han de ser idnticos a los que proporcionan las leyes de Newton, lo que vara es el procedimiento para llegar al resultado, en este caso se manejan magnitudes asociadas al cuerpo (energas).

Ecuacin

d L L D --- ---- - ---- + ---- = Qj dt qj qj qj K: Energa cintica total del sistema. U: Energa potencial total del sistema. D: Funcin de disipacin del sistema. Lagrangiana: L = K U qj : Coordenada generalizada para cada grado de libertad. qj : Derivada temporal de la coordenada generalizada. Qj : Fuerzas generalizadas.
4

Observaciones
Existe una ecuacin por cada grado de libertad, por lo

que la eleccin de coordenadas generalizadas libres conduce directamente al mnimo nmero de ecuaciones dinmicas. Se trata de ecuaciones diferenciales de segundo orden (al existir derivadas temporales de los trminos L/ qj que dependen, a su vez, de qj). Es necesario aplicar las reglas analticas de derivacin, lo cual puede obtenerse con programacin de software de matemtica simblica como MATLAB, MAPLE, MATHEMATICA, entre otros.
5

Modelo del pndulo invertido

El sistema a considerar consiste en un carro sobre el cual se encuentra un pndulo invertido sujetado mediante un pivote sin friccin. El carro es movido por un motor que en el instante t ejerce una fuerza u(t) en sentido horizontal, que es la accin de control. Suponemos que todos los movimientos ocurren en un plano, es decir que el carro se mueve a lo largo de una recta.

: ngulo en el que el pndulo se desva de la vertical. x: desplazamiento del centro de gravedad del carro con respecto a un punto fijo.

Modelo del pndulo invertido

El modelo del pndulo invertido es un ejemplo clsico en la literatura de control porque tiene mltiples aplicaciones: desde el control de misiles, estabilidad de gras, vehculos de transporte, hasta el anlisis de la biomecnica de la marcha, balance y postura humana.

Modelo del pndulo invertido

L sen Grados de libertad: 2: q1 = x , q2 =
Energa cintica: L cos K = (1/2)Mx2 + (1/2)mxp2 + (1/2)myp 2 donde: xp = x + L sen yp = L cos K = (1/2)Mx2 + (1/2)m { ( x + L cos )2 + ( - L sen )2 }

K = (1/2)Mx2 + (1/2)m ( x2 + 2L cos x + L2 2 )

Modelo del pndulo invertido

Energa potencial: U = mgLcos Funcin Lagrangiana: L = K U = (1/2)Mx2 + (1/2)m ( x2 + 2L cos x + L2 2 ) - mgLcos Aplicando la ecuacin de Lagrange, para q1 = x: d L L --- ---- - ---- = u dt x x d --- ( Mx + mx + mLcos ) 0 = u dt
9

Modelo del pndulo invertido

( M+ m ) x + mL ( - sen.2 + cos. ) = u
Aplicando la ecuacin de Lagrange, para q2 = : d L L --- ---- - ---- = 0 dt d --- ( mLcos x + mL2 ) ( - mLsen x + mgLsen ) = 0 dt cos.x + L g.sen = 0 (2)
10

(1)

Pndulo invertido
Veamos :
Inverted pendulum with Matlab-Simulink based

control algorithms (Rapid Prototyping solution)running in real time http://www.youtube.com/watch?v=CdIZmr8ZdRE

Pndulo invertido lineal UPRM http://www.youtube.com/watch?v=f4kOPxpRGrk&NR=1

11

Modelo del doble pndulo

De Wikipedia, la enciclopedia libre.
En general, un doble pndulo es un sistema compuesto por dos

pndulos, con el segundo colgando del extremo del primero. En el caso ms simple, se trata de dos pndulos simples, con el inferior colgando de la masa pendular del superior.
Normalmente se sobreentiende que nos referimos a un doble pndulo

plano, con dos pndulos planos coplanarios. Este sistema fsico posee dos grados de libertad y exhibe un rico comportamiento dinmico. Su movimiento est gobernado por dos ecuaciones diferenciales ordinarias acopladas. Por encima de cierta energa, su movimiento es catico.

12

Modelo del doble pndulo

13

Modelo del doble pndulo

Nos serviremos de las siguientes coordenadas:
x,y = posicin horizontal y vertical de la masa de un

pndulo
= ngulo de un pndulo respecto a la vertical (0 =

vertical hacia abajo, antihorario es positivo)

l = longitud de la varilla (constante)
14

Modelo del doble pndulo

15

Modelo del doble pndulo

Aplicando la ecuacin de Lagrange, para q1 = 1 :
d L L --- ------ - ---- = 0 dt 1 1 ( m1 + m2 ) l1 1 + m2 l2 2 cos (1 - 2 ) + m2 l2 (2)2 sen (1 - 2 ) + ( m1 + m2 ) g sen 1 = 0 (1)

16

Modelo del doble pndulo

Aplicando la ecuacin de Lagrange, para q2 = 2 : d L --- -----dt 2 L - ----- = 0 2

l2 2 + l1 1 cos (1 - 2 ) - l1 (1)2 sen (1 - 2 ) + g sen 2 = 0 (2)

17

Doble pndulo
Veamos:
http://www.youtube.com/watch?v=nfXKUuXrU6w http://www.youtube.com/watch?v=st_oZzewcb4&NR

=1

18