Examen de la Segunda Unidad

1.-Identifique las diferentes configuraciones cinemticas robticas.

2.-Defina las siguientes expresiones asociadas a la seleccin de mecanismos robticos. Resolucin espacial La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de movimiento que puede ejecutar un robot. La resolucin espacial depende directamente del control del sistema y de las inexactitudes mecnicas del robot. La resolucin espacial depende del control del sistema porque ste, precisamente, es el medio para controlar todos los incrementos individuales de una articulacin. Su valor est limitado por la resolucin de los captadores de posicin y convertidores A/D y D/A, por el nmero de bits con los que se realizan las operaciones aritmticas en la CPU y por los elementos motrices, si son discretos.

La resolucin espacial tambin depende de las inexactitudes mecnicas que se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos de inexactitudes mecnicas pueden citarse la holgura de los engranes, las tensiones en las poleas, las fugas de fluidos, etc. Exactitud La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un punto sealado dentro del volumen de trabajo. La exactitud mantiene una relacin directa con la resolucin espacial, es decir, con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeos el volumen de trabajo. Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base. Otro factor que afecta a la exactitud es el peso de la carga, las cargas ms pesadas reducen la exactitud (al incrementar las inexactitudes mecnicas). El peso de la carga tambin afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la resistencia mecnica.

 Repetibilidad La Repetibilidad , Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino programado, con condiciones de carga, temperatura, etc.

3.-Mencione y grafique 3 tipos de elementos terminales El elemento terminal en un robot industrial es el rgano de aprehensin adecuado para efectuar la manipulacin o el soporte de la herramienta necesaria para la realizacin del trabajo asignado. Caractersticas bsicas: Capacidad de carga que debe soportar Fuerza de aprehensin Geometra y dimensiones de los objetos que puede manejar Tolerancias mximas admisibles en su estructura geomtrica Tipo de movimientos de que est dotado para realizar su funcin Tipo de energa para su actuacin Tiempo de actuacin del mecanismo de aprehensin Caractersticas de la superficie de contacto y limitaciones ambientales

Tipos de elementos terminales:

 Pinzas a presin Mediante pinzas actuadas elctricas, neumtica o hidrulicamente, que por rozamiento permiten retener y transportar elementos

Sujecin por enganche Mediante manos o garras dotadas de elementos de retencin necesarios para sujetar y transportar elementos o herramientas sin necesidad de efectuar presin sobre ellos.

Pinzas Especiales

4.-Explica la funcin que desempea un actuador (elementos motores) dentro de un sistema mecatrnicos; cules son los tipos de actuadores de un robot, realice una aplicacin y circuito de control de uno de ellos, realice un cuadro comparativo con ventajas y desventajas. Actuadores Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Tipos de actuadores: Elctricos: los ms utilizados, precisos, limpios, usan energa elctrica Neumticos: para movimientos rpidos, poca precisin--pinzas Hidrulicos: muy buena relacin fuerza/peso (robots para grandes cargas), precisa regulacin de velocidad(aplicaciones pintura), estables frente a cargas estticas, soportan cargas sin aporte de energa.

AUTOMATIZACION DE GRUA PUENTE