Matemtica III

Vladimiro Contreras Tito

vcontrerastito@hotmail.com

7 de enero de 2012
Resumen En esta parte se determinar los elementos geometricos que distinguen a una curva regular.

ndice
ndice 1. Curvas regulares 2. Reparametrizacin de una curva parametrizada 2.1. Longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Longitud de arco como parmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Vectores Tangente unitario, Normal 3.1. Vector tangente . . . . . . . . . . . 3.2. Vector normal . . . . . . . . . . . . 3.3. Vector binormal . . . . . . . . . . . principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . y Binormal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2 3 5 6 7 7 8 8 10 10 12 13

4. Curvatura y Torsin 4.1. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Crculo de Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 CURVAS REGULARES

1.

Curvas regulares

Denicin 1.1. Se dice que una curva C Rn es una curva paramtrizada. Si existe una funcin vectorial : [a, b] Rn tal que ([a, b]) = C. A la funcin (t) = (1 (t), 2 (t), ..., n (t)) se le llama parametrizacin de la curva C. Ejemplo 1.1. Sea C una curva originada por la interseccin del cilindro (x 2)2 + y 2 = 4 y el plano x + z = 4. Es C una curva parametrizada? Solucin De la ecuacin del cilindro se tiene que x = 2 + 2cos(t) e y = 2sen(t). Luego reemplazando estos resultados en la ecuacin del plano x + z = 4 obtenemos z = 2 2sen(t). Entonces la curva C esta parametrizada por la funcin vectorial (t) = (2 + 2cos(t), 2sen(t), 2 2sen(t)) para todo t [0, 2]

Figura 1: Interseccin del cilindro con el plano

Figura 2: Graca de la curva C

Denicin 1.2. Sea C Rn una curva parametrizada por : [a, b] Rn . 1. Se dice que C es una curva con puntos dobles si: (t1 ) = 2 (t), t1 = t2 2. Se dice que C es una curva simple si no posee puntos dobles 3. Se dice que C es una curva cerrada si: (a) = (b) 4. Se dice que C es una curva regular, si (t) es de clase C y (t) = 0 , t [a, b]. NOTA 1.1. Una curva regular es aquella curva que admite rectas tangentes en todos los puntos (t) para todo t Dom. V. Contreras T. Pgina 2

2 REPARAMETRIZACIN DE UNA CURVA PARAMETRIZADA Ejemplo 1.2. la curva C denida por f (t) = (t3 4t, t2 4) es una curva con puntos dobles?. Es regular? Solucin f (t1 ) = f (t2 ) entonces (t3 4t1 , t2 4) = (t3 4t2 , t2 4) Luego 1 1 2 2 t3 4t1 = t3 4t2 1 2 t2 4 = t2 4 1 2 (1) (2)

De (2) se tiene que t1 = t2 t1 = t2 . El primer resultado no se considera ya que estamos buscando puntos dobles. Luego reemplazando t1 = t2 en (1) se tiene que: t = 0 t2 = 2 t2 = 2. Luego consideramos como t1 = 2 y t2 = 2. Por lo tanto C es una curva con puntos dobles. Finalmente veamos la regularidad de C. f (t) = (3t2 4, 2t), luego f (t) = 0 para todo t Domf = R y f C 1 . por lo tanto C es una curva regular.

Figura 3: curva C denida por la funcin f .

2.

Reparametrizacin de una curva parametrizada

Denicin 2.1. Sea : [a, b] Rn la parametrizacin de la curva C. Decimos que : [c, d] Rn es una repametrizacin de si y solo si existe una funcin : [a, b] [c, d] montona y sobreyectiva tal que = Ejemplo 2.1. Reparametrice la curva C denida por la funcin (t) = (cos(t), sen(t)) , t [0, 2], de tal menera que est denida sobre el intervalo [0, 1] y que: 1. mantenga su orientacin V. Contreras T. Pgina 3

2 REPARAMETRIZACIN DE UNA CURVA PARAMETRIZADA 2. invierta la orientacin. Solucin

t 1. Denamos (t) = 2 y notemos que es una funcin sobreyectiva y montona creciente ( (t) > 0). Como (t) = ((t)) (t) = (k) y dado que t = 2k se tiene:

(k) = (cos(2k), sen(2k)) , k [0, 1]

Figura 4:

t0 20

k0 10

t 2. Denamos (t) = 1 2 y notemos que es una funcin sobreyectiva y montona decreciente ( (t) < 0). Como (t) = ((t)) (t) = (k) y dado que t = 2 2k se tiene:

(k) = (cos(2k), sen(2k)) , k [0, 1]

Figura 5:

t0 20

1k 10

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2 REPARAMETRIZACIN DE UNA CURVA PARAMETRIZADA

2.1.

Longitud de arco

Denicin 2.2. Si C es la curva denida por la funcin vectorial (t) = (1 (t), 2 (t), ..., n (t)) y 1 , 2 , ..., n son continuas en el intervalo cerrado [a, b] entonces si L unidades es la longitud de arco de la curva medida desde el punto f (a) hasta el punto f (b),
b

L=
a

(t)

dt

Ejemplo 2.2. Halle la longitud de la curva C descrita por funcin 3 f (t) = (cos(t), 0) , t [ , ] 2 2 Solucin Se tiene que
b
3 2

L=
a

f (t)

dt =
2

| sen(t) | dt =
2

sen(t)dt

3 2

sen(t)dt = 2

observemos que la traza del la curva C es el segmento de recta cuya longitud es 1. Este ejemplo nos demuestra en general, que la longitud de arco de una curva no es la longitud de su traza.

Figura 6: Traza de f NOTA 2.1. La curva C descrita por la funcin (t) = (t, (t)) , t [0, 1] donde (t) =
tsen( 2t ) si t = 0 0 si t = 0

es una curva que no se puede hallar su longitud de arco, ya que es una curva que no es de clase C 1 .

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2 REPARAMETRIZACIN DE UNA CURVA PARAMETRIZADA

Figura 7: Traza de

2.2.

Longitud de arco como parmetro

Sea C la curva en R3 denida por la funcin vectorial (t) = (1 (t), 2 (t), ..., n (t)). Si es de clase C 1 entonces se dice que dentro de dicho intervalo C es recticable (esto es, la longitud de su arco entre dos puntos puede medirse). Si s unidades es la longitud de arco medida desde un punto arbitrario (t0 ) hasta un punto cualquiera (t), de tal manera que s aumenta cuando t aumenta, entonces
t

s=
t0

(u)

du

Asi s ser positivo si la longitud de arco mide en la direccin en que t aumenta y s ser negativo si se mide en la direccin en que t disminuye. por lo tanto s es una distancia dirigida. A cada valor de s le corresponde un nico punto P de la curva C. En consecuencia, las coordenadas de P son funciones de s y s es funcin de t. Entonces la curva puede denirse por una funcin vectorial del parmetro s. Teorema 2.1. Sea : [c, d] Rn una funcin vectorial de clase C 1 en [c, d]. Las siguientes armaciones son equivalentes: 1. es parametrizado por longitud de arco. 2. (s) = 1 para todo s [c, d] 12 Ejemplo 2.3. Sea C la curva descrita por la funcin f (t) = (acos(kt), asen(kt), bkt) k>0 , t0

describe la curva C en trminos de la longitud de arco. Solucin f (t) = (aksen(kt), akcos(kt), bk) f (t) = a2 k 2 + b2 k 2 V. Contreras T. Pgina 6

3 VECTORES TANGENTE UNITARIO, NORMAL PRINCIPAL Y BINORMAL

t

s=
0

f (u) du = k a2 + b2 t s a2 + y 2

s t= k a2 + b 2 s a2 + y 2 ), sb

s 0

As, (s) = (acos( (se verica, (s) = 1). ), asen( a2 + y 2 )

3.

Vectores Tangente unitario, Normal principal y Binormal

Sea f : [a, b] R3 una curva regular sobre [a, b] denida por f (t) = (x(t), y(t), z(t)). Es decir f (t) = 0 t [a, b].

3.1.

Vector tangente

Denicin 3.1. 1. El vector f (t) es el vector tangente a la curva C en el punto f (t) y sigue la direccin de la curva. 2. El vector T (t) =
f (t) f (t)

es el vector tangente unitario en el punto f(t)

Figura 8: Observacin 3.1. 1. Como s(t) = 0 f (u) du , t [a, b] es la longitud de arco entonces (t) T (t) = f (t) luego f (t) = T (t)s (t) s 2. Se cumple T (t) es ortogonal al vector T (t), esto es, T (t).T (t) = 0. En efecto como T es unitario, T =1 T Luego derivando se tiene: T .T + T.T = 0 T .T = 0 V. Contreras T. t [a, b] Pgina 7
2 t

= 1 T.T = 1

3 VECTORES TANGENTE UNITARIO, NORMAL PRINCIPAL Y BINORMAL 3. Si para algn t0 , f (t0 ) = 0 entonces: T (t0 ) = l m si existe el limite. f (t) = l T (t) m tt0 f (t)

tt0

3.2.

Vector normal

Denicin 3.2. 1. Cualquier vector que pasa por el punto f (t) de una curva C y es ortogonal a la tangente f (t) en ese punto, se llama normal a la curva. 2. El vector T (t) se llama normal principal a la curva C en el punto f (t). 3. Si T (t) = 0 entonces N (t) = cipal. Observacin 3.2. 1. Si derivamos f (t) = T (t)s (t) se tiene el vector aceleracin f (t) = s (t)T (t) + s (t)T (t) y como T (t) = N (t) T (t) , se tiene f (t) = s (t)T (t) + s (t) T (t) N (t) Esta ltima ecuacin expresa el vector aceleracin como una combinacin lineal de los vectores T y N . Geomtricamente f se encuentra en el plano determinado por T y N . 2. La componente tangencial del vector aceleracin es: aT = s = 3. La componente normal del vector aceleracin es aN = s T
f .f f T (t) T (t)

es el vector unitario normal prin-

3.3.

Vector binormal

Denicin 3.3. Se llama vector binormal al vector B(t) = T (t) N (t). NOTA 3.1. 1. El plano que pasa por f (t0 ) determinado por los vectores T (t0 ) y N (t0 ) se llama plano osculador de C en f (t0 ) y su ecuacin es: B(t0 )((x, y, z) f (t0 )) = 0 V. Contreras T. Pgina 8

3 VECTORES TANGENTE UNITARIO, NORMAL PRINCIPAL Y BINORMAL

Figura 9: 2. El plano que pasa por f (t0 ) determinado por los vectores N (t0 ) y B(t0 ) se llama plano normal de C en f (t0 ) y su ecuacin es: T (t0 )((x, y, z) f (t0 )) = 0 3. El plano que pasa por f (t0 ) determinado por los vectores B(t0 ) y T (t0 ) se llama plano recticante de C en f (t0 ) y su ecuacin es: N (t0 )((x, y, z) f (t0 )) = 0 4. En cada punto f (t) de C los vectores T (t), N (t) y B(t) forman una basa ortonormal de R3

Figura 10:

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4 CURVATURA Y TORSIN Teorema 3.1. Si C es una curva en R3 descrita por f entonces a) B(t) = f (t) f (t) f (t) f (t) b) N (t) = B(t)T (t) = (f (t) f (t)) f (t) (f (t) f (t)) f (t)

4.

Curvatura y Torsin

Uno de los problemas fundamentales de la geometra es determinar con exactitud cuanticandolos, los elementos geometricos que distinguen unas guras de otras. Por ejemplo, los segmentos de recta quedan determinados unicamente por su longitud, las circunferencias por su radio etc. Se demuestra que estos problemas se pueden resolver en general para curvas regulares sucientemente suaves. Veremos que una curva regular viene determinada por slo dos cantidades escalares llamadas curvatura y torsin, las cuales se expresan como funciones del parmetro natural(longitud de arco). Podemos imaginar la traza de una curva R3 como el resultado de someter una recta a un proceso de combamiento (curvatura) y otro de atornillamiento (torsin).

4.1.

Curvatura

La idea general que se persigue en el estudio de la curvatura de una curva es la de medir la rapidez con que la curva se aleja de su recta tangente en un punto P dado de ella. En terminos generales a esta rapidez se llama curvatura de la curva en el punto P .

Figura 11: La curvatura es pequea

Figura 12: La curvatura es grande.

Al estudiar la curvatura de una curva en un punto P de ella nos interesa tener informacin sobre la variacin del vector tangente f (t) en el punto P . Por su puesto solo la variacin en la direccin de f (t) y no su magnitud. Sea f : [a, b] R3 un camino regular en [a, b]

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4 CURVATURA Y TORSIN Eligiendo dos puntos: f (t0 ) y f (t) de la curva C con sus respectivos vectores tangentes unitarios T (t) y T (t), nos interesa estudiar la razn T (t) T (t0 ) s(t) s(t0 ) que es el cambio promedio de direccin por unidad de distancia. (3)

Figura 13: La razn (3) es la medida de cuanto se curva la curva C y la razn instantanea se obtiene tomando el limite cuando t se aproxima a t0 . As l m
T (t)T (t0 ) tt0

tt0

s(t)s(t0 ) tt0

T (t0 ) T (t0 ) = | s (t0 ) | f (t0 )

El nmero K(t0 ) =

T (t0 ) sellama curvatura de C en el punto f (t0 ). f (t0 )

T (t) Denicin 4.1. El vector K (t) = se denomina vector curvatura en f (t) el punto f (t). El escalar K = K (t) se llama curvatura Teorema 4.1. Si f : I R R3 es una curva regular con segunda derivada continua entonces la curvatura K de la curva C est dada por: K= f f f 3 (4)

Teorema 4.2. Si f : I R R2 es una curva regular con segunda derivada dada por f (t) = (x(t), y(t)) entonces la curvatura K de la curva C est dada por: K= |x y x y | (x 2 + y 2 )3/2 (5)

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4 CURVATURA Y TORSIN Teorema 4.3. Si una curva C est denida por la funcin polar g : [, ] R que tiene segunda derivada entonces la curvatura K de la curva C est dada por: K= | g + 2g 2 g g | (g 2 + g 2 )3/2 (6)

Teorema 4.4. Si una curva C es la grca de la funcin real de variable real y = h(x) que tiene segunda derivada entonces la curvatura K de la curva C est dada por: K= NOTA 4.1. Observemos que la curvatura de un camino tal como ha sido denida, es siempre un nmero no negativo. Sin embargo en el caso de curvas en R2 , es posible asociar un signo a la curvatura . |h | (1 + h 2 )3/2 (7)

Figura 14: Si f : J R R2 es la reparametrizacin de f por longitud de arco, el vector T (s) = f (s) es un vector unitario para toda s J. Considerando el vector unitario N (s) que se obtiene al girar el vector T (s) un ngulo de en sentido antihorario. Tenemos asi que los vectores T (s) y N (s) 2 son ortogonales a T (s), y por lo tanto colineales, de modo que para cada s J, existe un nmero K(s) bien denido T (s) = f (s) = K(s) N (s) a este nmero K(s) lo llamaremos curvatura de f en s.

4.2.

Crculo de Curvatura

Denicin 4.2. Sea f : I R R2 la funcin que describe la curva regular C dos veces diferenciable para los puntos f (t) en los cuales K(t) = 0. Se denen: V. Contreras T. Pgina 12

4 CURVATURA Y TORSIN 1. El radio de curvatura (t) de la curva C en el punto f (t) por (t) = 1 K(t)

2. El centro de curvatura de la curva C en el punto f (t) por C(t) = f (t) + (t) N (t) 3. El circulo de curvatura de C, corresponde a f (t) es la circunferencia de radio y centro el centro de curvatuta.

Figura 15:

4.3.

Torsin

Ahora centraremos nuestra atencin en la rapidez con que una curva se aleja de su plano osculador en la vecindad de un punto dado de ella. Esta rapidez est relacionada (directamente) con el concepto de torsin

Figura 16: La curva C2 tiene ms torsin que la curva C1 en P . La idea intuitiva del concepto de torsin es la medida de cuanto se tuerce la curva. V. Contreras T. Pgina 13

4 CURVATURA Y TORSIN Denicin 4.3. Sea f : I R R3 la parametrizacion de la curva regular C. La torsin es un nmero real que indica el levantamiento de la curva C en un punto f (t0 ) respecto de su plano osculador en dicho punto. Este valor est determinado por la razn de cambio instantaneo del vector binormal respecto a la longitud de arco
B(t)B(t0 ) tt0

tt0

l m

s(t)s(t0 ) tt0

B (t0 ) B (t0 ) = | s (t0 ) | f (t0 )

B B Como el vector es paralelo al vector normal principal N , esto es, s s es igual a N multiplicado por un nmero real; al opuesto de este nmero real se denomina torsin de la curva C en f (t) y denotaremos por es decir, B (t) = (t) N (t). Luego s (t) B (t) = (t) s (t) N (t) Observacin 4.1. 1. Notemos que | (t0 ) |=
B (t0 ) f (t0 )

(8)

2. Si la curva C parametrizada por f (t) es plana, entonces su torsin es nula ( = 0) por lo tanto B = constante. Teorema 4.5. Si C es una curva en R3 denida por f (t) entonces (t) = Para todo t [a, b] se tiene: T (t) = K(t) s (t) N (t) N (t) = K(t) s (t) T (t) + (t) s (t) B(t) B (t) = (t) s (t) N (t) Este sistema es llamado Ecuaciones de Frenet de la funcin f en el punto f (t). Teorema 4.6. Si C es una curva en R3 parametrizada por g en terminos de la longitud de arco s, entonces se tiene: (s) = g (s) g (s).g (s) g (s) 2 (10) f (t) f (t).f (t) f (t) f (t) 2 (9)

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4 CURVATURA Y TORSIN Para todo s [c, d] se tiene: T (s) = K(s) N (s) N (s) = K(s) T (s) + (s) B(s) B (s) = (s) N (s) Este sistema es llamado Ecuaciones de Frenet de la funcin g en el punto g(s).
2 Ejemplo 4.1. Sea : R+ R3 , denida por (t) = (t2 , 3 t3 , t), la trayectoria regular que describe una partcula que se mueve a lo largo de una curva C. Para el instante t = 1. Determine:

1. Su velocidad ,rapidez y aceleracin. 2. Los vectores tangente, normal y binormal de la curva en ese instante 3. La curvatura y torsin de la curva en ese punto. 4. Las componentes tangencial y normal de la aceleracin en el punto. Solucin

Figura 17: Vectores T, N, B de la curva C : (t) = (t2 , 2 t3 , t) en el punto t = 1 3 1. A partir de la denicin tenemos que el vector velocidad, rapidez, vector aceleracin y aceleracin en funcin del tiempo estan dadas por: V (t) = (t) = (2t, 2t2 , 1) V (1) = (1) = (2, 2, 1) v(t) = V (t) = (t). (t) = 4t2 + 4t4 + 1 v(1) = 3 (t) = (2, 4t, 0) (1) = (2, 4, 0) a(t) = (t) = (t). (t) = 4 + 16t2 a(1) = 20 V. Contreras T. Pgina 15

4 CURVATURA Y TORSIN 2. Los vectores tangente, normal y binormal de la curva en t = 1 esta dada por: T (t) = B(t) = N (t) =
(t) (t)

T (1) =

(2,2,1) 3 (4,2,4) 6 (1,2,2) 3

(t) (t) (t) (t)

B(1) =

( (t)) (t) ( (t) (t)) (t)

N (1) =

3. La curvatura y torsin de la curva en t = 1 esta dada por: K(t) = (t) =

3

K(1) =

2 9 2 9

(t) (t). (t) (t) (t) 2

(1) =

4. Las componentes tangencial y normal de la aceleracin en el punto t = 1 son: aT (t) = s (t) =

(t). (t) (t)

aT (1) = 4

aN (t) = s (t) T (t) = s (t) K(t) s (t) N (t) = K(t) (s (t))2 = K(t) ( (t))2 aN (1) = 2 EJERCICIOS 1. Dada la curva x2 2yz = 0 y y + z 2x 1 = 0

1 1 a) Halle la ecuacin del plano osculador en el punto ( 22 , 1 , 4 ) 4

b) Halle la curvatura en el dado anteriormente. 2. Dada la curva C denida por: C: x2 + y 2 + 2y = 3 z+x=2

a) Describa la curva C mediante una funcin vectorial : R R3 y r graque dicha curva. b) Halle el centro de la circunferencia de curvatura en el punto P (0, 1, 2). 3. Una curva llamada bruja de Mara Agnesi, costa de todos lod puntos P , determinados como se ilustra en la gura de abajo. a) Halle la ecuacin paramtrica de esta curva, usando el ngulo como parmetro y graque. b) Halle el punto ms alto de la curva. c) Halle los vectores T y N en el punto ms alto de la curva.

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4 CURVATURA Y TORSIN

4. Halle la representacin paramtrica de la curva f = f () sabiendo que su 1 torsin es = a (a es una constante positiva) y que un vector en la direccin y sentido del vector binormal es (cos2 , sen cos , sen). 1+t 5. Sea C una curva descrita por la funcin f (t) = ( 1 t2 , 1 , tln( )) 1 t2 y dados los planos P1 : x + z = 1 y P2 : x z = 1 Halle la curvatura de C en el punto de se interseccin C , , P1 y P2 . 6. Dadas las supercies S1 : x2 + y 2 + z 2 = 6 y S2 : x2 + y 2 = z a) Halle la representacin paramtrica de la curva C denida como la interseccin de S1 y S2 , dirigida de manera que desde el origen de coordenadas se observa en el sentido antihorario. b) Halle el vector tangente a la curva C en el punto (1 , 1 , 2) c) Halle la torsin en cualquier punto de la curva C. d ) Represente la curva C mediante el pametro longitud de arco. 7. pruebe que la normal principal a una curva (en el punto con curvatura K = 0 ) tenga la misma direecin que la tangente al lugar geomtrico de los centros de curvatura, si la curva es una curva plana. 8. Si la representacin paramtrica de la curva C esta dada por la funcin 1 vectorial f (t), su torsin es = a , a > 0, y que un vector en la direccin y sentido del vector binormal es (cos2 t, sen(2t) , sen t). Halle f (t). 2 9. Una partcula se desplaza en el plano a lo largo de la curva C con la ecuacin y = Ln(x+ x2 1) x 1 con rapidez constante 23 m/s y parte del punto (1,0) en el instante t = 0, halle la ecuacin de la circunferencia osculatriz en el punto en que se encuentra la particula, despus de haber transcurrido 2 segundos despus de su partida. 10. Dado el vector aceleracin de una partcula (t) = (0, 0, 10) m/s2 , t 0. Si (0) = (0, 0, 0) y (0) = (10, 0, 10): V. Contreras T. Pgina 17

4 CURVATURA Y TORSIN a) Cul es el radio de curvatura de la trayectoria = (t) en el instantes en que la partcula impacta al plano P : x + y + 2z + 40 = 0? b) Halle la componente tangencial de la aceleracin en el instante t. 11. Halle las intersecciones del plano XY con las rectas tangentes a la hlice descrita por (t) = ( cos t , sen t , t) (t > 0). Cul es la ecuacin del plano osculador? 12. Halle la representacin paramtrica de la curva C denida como la interseccin de S1 y S2 , dirigida de manera que desde el origen de coordenadas se observa en el sentido antihorario. a) Halle el vector tangente a la curva C en el punto (1 , 1 , 2) b) Halle la torsin en cualquier punto de la curva C. c) Represente la curva C mediante el pametro longitud de arco. 13. Sea la curva de ecuaciones paramtricas x = 3t, y = 3t2 , z = t3 para t R. sea la curva de interseccin de las rectas tangentes a con el plano osculador de la curva en el punto (3, 3, 1). Calcule la curvatura y torsin de la curva . 14. Halle la curvatura y torsin de una curva situada en el plano z = 0 para la cual s es el arco y su vector normal principal es N (s) = ( cos(s2 ), sen(s2 ), 0)

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