21. Automao na Soldagem 21.1.

Introduo
A necessidade em aumentar a produtividade, superar a escassez de trabalho qualificado e o aumento crescente das exigncias de segurana elevaram a demanda pela automao, superando assim, muitos dos problemas do dia a dia da soldagem. Dependendo da necessidade de uma organizao, baseado nos processos de soldagem, material, tamanho e geometria do produto o grau de automatizao escolhido pode ser maior ou menor. Desde de 1920 a Industria tem atravs dos anos, mudado quase completamente as tcnicas de produo de rebites para a solda, para a fabricao de juntas permanentes e para a produo de estruturas monolticas e a fabricao de produtos de engenharia Desde da aceitao da soldagem como um mtodo de fabricao, para a produo de componentes crticos, os engenheiros de produo e os operadores de solda tm aspirado em mecanizar o processo, com o intuito de aumentar a produtividade, reduzir a fadiga no trabalho e para operar com sucesso em ambientes perigosos. Isto resultou no desenvolvimento de inovaes, como a solda por gravidade, oxiacetileno, a mecanizao da solda a arco usando eletrodo revestido (SMAW). A guerra um estmulo vigoroso para novas invenes e desenvolvimento tecnolgico, levando a um progresso considervel na mecanizao da soldagem, ao atender a elevada demanda da construo naval, construo de avies e fabricao de objetos individuais para o exrcito durante a guerra mundial de 1939-45. A acelerao da mecanizao na soldagem foi sentida realmente pela Industria a partir de 1950, durante o processo de reconstruo depois da guerra, com os programas de expanso de fabricas na Europa e nos EUA, resultando no desenvolvimento de novas tcnicas de soldagem, e de um desenvolvimento na mecanizao dos processos da soldagem, seguido pelo desenvolvimento de soldagem remota e de Robs. A meta deste capitulo de descrever, resumidamente, os diferentes estgios da automao, comeando com o sistema de soldagem manual de arco, at aos robs de soldagem, e de se definir as condies de uso de cada processo.

21.2. Seqncias de soldagem e Classificao de Processos

Na maioria dos mtodos de soldagem a seqncia seguinte precisa de ser seguida para alcanar a fabricao de uma junta de solda, assumindo para isso as operaes preliminares como limpeza, preparao de extremidade e fixao de mata-juntas. 1. Ajunte as partes por pontos de solda nas extremidades ou empregando gabaritos e fixadores. Colocar as peas montadas perto da tocha de solda e vice verse Inicie, para soldagem arco, golpeando o eletrodo na pea, e para soldagem resistncia, trazendo o eletrodo em contato com a pea, dando incio passagem de corrente. 4. Crie movimento relativo entre a tocha e a pea, para que o trabalho atinja a velocidade desejada. 5. Regule as variveis de soldagem como a tenso, a corrente, a taxa de alimentao do arame, etc. para controlar o comprimento do arco no caso de soldagem a arco, e a profundidade do metal fundido e da poa em soldagem de eletro-escria.

6. Pare a soldagem simplesmente parando o movimento relativo entre a pea e a ponta da tocha. Se a poa de solda para ser alimentada, ento a deposio do metal dever ser feita antes que a corrente seja desligada automaticamente. 7. Mova a ponta de solda para a posio que ela vai ser usada na prxima soldagem 8 - Retire a pea que foi completada . Esta operao pode ser feita antes ou depois de se re-posicionar a ponta de solda, e as duas operaes podem ser feitas simultaneamente . A realizao das tarefas acima necessria para qualquer uma das seguintes tcnicas: (i) soldagem Manual (ii) soldagem Semi-automtica (iii) soldagem Automtica (iv) soldando Automatizada (sistema de soldagem flexvel) (v) controles Adaptveis junto com sistemas de soldagem automtica ou automatizada (vi) soldagem Distancia (vii) soldagem com Rob

21.2.1. Soldagem Manual

Implica que todas as oito operaes de soldagem devem ser realizadas manualmente. Porm, nota-se que a fase 4, isto , 'o movimento relativo entre a tocha e a pea de trabalho', pode incluir alguma ajuda mecnica como um manipulador que move a pea de trabalho de acordo com velocidade desejada para soldar. Um manipulador, chamado de motor de gravidade mostrado na Fig. 21.1, no qual o soldador posiciona o peso para cima e enquanto ele desce, controla a velocidade da mesa, segurando a extremidade e deixando deslizar entre seus dedos na velocidade desejada, o que possibilita a produo de soldas mais lisa e contnuas circulares em posio downhand.

Fig. 21.1 motor de gravidade. A soldagem manual muito popular com eletrodo revestido (SMAW), TIG (GTAW), oxiacetileno e plasma.

21.2.2. Soldagem Semi-automtica

Neste sistema a fase 5, isto , 'o controle das variveis de soldagem' como velocidade de alimentao do arame em MIG-MAG (GMAW) ou a durao de corrente em soldagem por resistncia, automtica, mas o processo em si depende da habilidade humana. A fase 4, isto , 'o movimento relativo entre a tocha e a pea de trabalho', normalmente manual mas podem ser empregados meios mecnicos como correia de transporte ou manipulado. Assim, o processo MIG-MAG (GMAW) pode ser usado junto com o motor de gravidade, para melhorar a qualidade e produtividade da soldagem. As vrias operaes nas fases 3 e 6, isto , ' o inicializao e a finalizao da soldagem', podem ser automaticamente realizados com a ajuda de um boto de liga/desliga. A solda semi-automatica normalmente usada com GMAW e FCAW, mas possvel que seja realizada com SAW, GTAW, e ESW, mas raramente usada.

21.2.3. Soldagem Automtica

um sistema no qual pelo menos a fase 5, isto , 'o controle de variveis de soldagem', e a fase 4, i.e. o movimento relativo entre a tocha e a pea de trabalho' so automticas. Normalmente um nico interruptor aciona os dispositivos de seqncia da opera, os controles de energia e os consumveis, como arame e gs. Pode-se tambm incorporar um dispositivo de alimentao automtica. A figura 21.2 mostra um diagrama de um tpico sistema automtico de soldagem.

Figura 21.2 diagrama de um sistema de soldagem automtico. Em um sistema de soldagem automtico, as fases 1,2,7 e 8 so executadas manualmente. Pela efeitos de lgica, a soldagem por gravidade classificada como um mtodo porttil de soldagem automtica. Os processos SAW e ESW representam sistemas de soldagem automtica. Tambm pode ser usado, com certa restrio os processos tais como TIG (GTAW), MIG-MAG (GMAW), arame tubular (FCAW) e o plasma.

21.2.4. Soldagem Automatizada

Um sistema de soldagem automatizada executa todas as oito fases, desde da montagem e transporte das peas para a posio de soldagem, sem ajuste e controle de um operador. A soldagem pode ser executada em uma ou mais fases, e o trmino do produto final completada mecanicamente, sem interveno manual. Um aspecto importante da soldagem automatizada que no h a necessidade de o operador monitorar continuamente a operao. Comparando soldagem automtica, este tende a aumentar a produtividade, melhorar a qualidade e reduzir a fadiga do operador. A fig. 21.3. mostra um diagrama esquemtico para um sistema de soldagem automatizado, que emprega minicomputador, multi-programador, e uma unidade guia de trajetria seam tracking. Os sistemas de soldagem automatizados so normalmente utilizados em SAW, MIG-MAG (GMAW) e FCAW. Pode-se utilizar, com restrio, o TIG (GTAW), PAW e ESW em processos automatizados.

Fig. 2.1-3 diagrama esquemtico para um sistema de soldagem automatizado.

21.2.5. Controles Adaptativos

Com o aumento do uso de sistemas de soldagem automticos e automatizados, fundamental que se mantenha a tocha da solda ao longo da junta, para que se alcance a qualidade e especificaes desejadas. Isto normalmente obtido empregando dispositivos chamados controles adaptveis. O uso de controles adaptveis em soldagem atingiu duas metas, a de controle de qualidade e a da trajetria seam tracking. Existem diversos tipos de equipamentos para controle da trajetria seam tracking, como um simples equipamento puramente mecnico como mostrado na figura 21.4, este equipamento utiliza rodas que andam fisicamente em cima da junta onde ser efetuada a solda, desta forma guiando a ponta da tocha. Este sistema trabalha muito bem em caminhos

verticais e horizontais, mas no to efetivo em caminhos curvos, como mostrado na Fig.

21.5. Figura 21.4 Palpador mecnico.

Figura 21.5 deslocamento de soldagem guiado por seguidor mecnico circular, tipo noarticulado. Outros sistemas de guia do cordo de solda incluem dispositivos eletromecnicos que utilizam sensores eletrnicos. Porm, eles so limitados quando se necessita guiar mltiplos passos de solda ou solda de entalhes quadrados. Estes tambm so afetados pelo calor gerado pela solda. Alguns outros sistemas, como os usados com o processo GTAW, so baseados na sensibilidade do arco usando o controle da tenso para manter o caminho. Verses mais sofisticadas de sistemas de guia empregam um mecanismo oscilatrio para sentir e interpretar as variaes de vibraes caractersticas do, localizando assim a junta a ser soldada. Tal sistema pode no ser desejvel para um processo particular de soldagem, e pode ser limitado na velocidade pelas exigncias de vibrao. Sem dvida o mais sofisticado sistema de guiagem o do tipo tico, que utilizam cmeras de vdeo CCD, como mostrado na Figura 21.6, ou outros dispositivos que adquirem duas ou trs imagens dimensionais da junta. Estas imagens so tratadas em um sistema de computador para fazer com que a soldagem siga o caminho com elevada preciso. O sistema de localizao ptica que utiliza um canho de laser o mais recente mtodo para alcanar uma alta preciso do posicionamento do cordo. Como sempre, cantos agudos e o efeito do calor e da fumaa ainda criam problemas que no so resolvidos completamente. Os controles adaptveis, quando usados em processos de controle de qualidade em soldagem por resistncia, permitem que o processo continue at que se forme uma acumulao de material de tamanho adequado. Quando so usadas palavras como 'guia de cordo de solda' ou 'controles adaptveis' em alguma forma de controle adaptvel, estes so acessrios do processo principal, por exemplo,

'soldagem automatizada com sistema de guia de cordo ou soldagem por resistncia por pontos com controle de qualidade.

Figura 21.6 Sistema Seam tracking usando cmara de vdeo

21.2.6. Soldagem Automtica Vs. Soldagem Automatizada

Pela breve descrio dos vrios sistemas de soldagem, evidente que soldagem automatizada e soldagem automtica tm muito em comum. H muitas semelhanas, mas h uma diferena principal. Soldagem automtica envolve elaborados sistemas de fixao dedicados com ferramentas, dispositivos fixadores, localizao precisa e orientao das peas

e Figura 21.7 soldagem automtica em processo TIG (GTAW), com adio de arame. ferramentas evidente na figura 21.7, que mostra uma representao esquemtica de um sistema de soldagem automtico que utiliza TIG (GTAW), com arame de adio, empregado para soldar uma seo de alumnio para um moderno trem de passageiros. A soldagem automtica tambm pode envolver dispositivos de movimentao com seqncias pr-determinadas de mudana dos parmetros de soldagem e o uso de interruptores de fim de curso e cronmetros para adaptar ao cordo de solda. A soldagem automtica foi desenvolvida e est sendo usada com um alto nvel de eficincia nas indstrias de elevado volume de produo, onde o custo do equipamento justificado pelo grande nmero de peas a serem fabricadas. A soldagem automtica reduz as exigncias de fora de trabalho, constantemente produz cordes de alta qualidade, mantm o programa de produo e reduz o custo das peas soldadas. Porm, a principal desvantagem o alto custo inicial da mquina de solda. Outra desvantagem a necessidade de se manter o equipamento de soldagem automtica ocupando o tempo todo. Uma desvantagem adicional, que ocorre quando usado para um baixo volume de produo, a necessidade de se dispor de numerosas instalaes dedicadas para as vrias partes e o fato de que nenhuma delas continuamente usada. A soldagem automatizada elimina as caras e elaboradas instalaes, times automticos e os interruptores de fim de curso necessrios para controlar o arco com a pea de trabalho. Um programa de soldagem automatizada substitui complexos dispositivos rgidos e fixos de seqnciamento. A soldagem automatizada fornece a mesma economia de tempo e a preciso que a soldagem automtica, contudo pode ser aplicada na produo de pequenos lotes, at mesmo para a produo de um nico lote. Alm disso, a soldagem automatizada tem capacidade para fazer rpidas mudanas. Pode acomodar as mudanas em um produto sem a necessidade de redesenhar e refazer as caras instalaes. Estes so as vantagens econmicas bsicas da soldagem automatizada.

Figura 21.8 Rob retilneo com movimentos lineares e rotacionais. A soldagem automatizada utiliza-se de programa, que quando ligado a um sistema de movimentao para um arco de solda, invs dos sistemas de fixao. O dispositivo de movimentao do arco pode ser capaz de movimentar-se em trs direes: longitudinal (x), transversal (y), e vertical (z). Tambm podem ser incorporados outros movimentos como rotao e curvilneo, mostrado na figura 21.8. Podem ser obtidas posies de soldagem adicionais, se a estao de trabalho for montada em uma mesa posicionadora que girar e inclinar ao comando do programa. So mostradas duas mesa posicionadoras na figura 21.9. O programa comandar o movimento da tocha em todas essas direes, de acordo com o alcance do equipamento. O programa tambm pode possuir ajustes para os parmetros do procedimento de soldagem. O programa armazenado em um sistema de fita de controle numrico ou em um minicomputador. Esta uma automao com flexibilidade, e reduzir a necessidade de peas para fixao e gabaritos. Tambm permitir o soldagem de peas complexas, com produo pequenos de lotes.

Figura 21.9 Mesa e balana posicionadoras, (a) Mesa posicionadora com engrenagem motora, (b) Balana posicionadora Com o uso de um rob e uma boa mesa posicionadora de trabalho mvel, programas podem ser desenvolvidos para cada pea a ser soldada. O rob com um dispositivo de movimentao de trabalho sendo localizado na estao de trabalho, onde so posicionadas as vrias peas para serem soldadas, como mostrado na figura 21.10. Um programa desenvolvido para cada pea e usado para soldar aquela pea especfica. O tempo de montagem mnimo, a mquina mantida sempre ocupada, e pode fazer um tipo diferente de trabalho a cada dia. A figura 21.11 mostra um microprocessador universal, encontrado no sistema para controle de um arco em sistemas de soldagem automatizados.

21.2.7. Soldagem Remota

Soldagem remota e soldagem automatizada tm muito em comum. Em ambos os casos a soldagem feita sem a presena de um operador de soldagem. No caso da soldagem automtica, o operador pode estar s a alguns metros longe da operao de soldagem, mantendo os efeitos nocivos da solda a poucos metros. Isto ocorre com o um sistema

monitorado, e no so requeridos ajustes durante as operaes. Em muitos casos a operao de soldagem executada atrs das cortinas, de forma que o operador no possa nem mesmo ver as operaes ou no sendo afetado por isso. A soldagem remota muito semelhante soldagem automatizada, onde o operador de solda no est no local de soldagem, podendo estar a uma grande distncia. Porm, a diferena que a soldagem automatizada normalmente projetada para fazer o mesmo cordo de solda, um aps o outro. J a soldagem distncia normalmente envolve operaes de manuteno onde cada solda pode ser diferente da anterior. Onde a mesma solda executada repetidamente, a soldagem remota fica semelhante soldagem automatizada. A soldagem remota costuma ser usada mais amplamente em usinas nucleares. Em geral, executada em locais onde os seres humanos no podem estar presentes, seja por causa de uma atmosfera hostil, ou onde existe um alto nvel de radioatividade.

Figura 21.10 Esquema de montagem de rob industrial com solda MIG Alguns dos mais comuns trabalhos para a solda remota o confinamento de materiais radioativos, em tambores. O confinamento de combustvel tambm feito na indstria nuclear atravs de soldagem distncia, como mostrado na figura 21.12.

Figura 21.11 Sistema usando Microprocessador Bsico Universal Soldagem remota costuma ser aplicada em fabricas que trabalham com produtos qumicos radiativos, onde materiais muito corrosivos costumam ser manuseados. E em reatores nucleares, onde as condies costumam exigir, a melhor qualidade de solda. Vedar fuga em tubo de trocadores de calor em plantas de energia nuclear uma outra aplicao de soldagem remota usando uma unidade de TIG automatizada. So feitos cordes em tubos em atmosfera radioativa, usando remotamente soldas TIG (GTAW) automticas. Soldagens remotas so realizadas em tubos, como seriam feitas com o equipamento em condies normais.

21.2.8. Soldagem com Rob

A soldagem robtica basicamente uma parte de um sistema automatizado de soldagem, mas considerado separadamente, j que de todas as novas tecnologias acessveis, os robs so um dos tpicos mais interessantes, e por isso vamos fazer uma referencia especial no seu uso na soldagem. Robs articulados podem com facilidade simular os

movimentos e aes de um ser humano na soldagem, e com certos limites, podem prover uma alternativa aceitvel, para substituir homens em tarefas muito montonas e fatigantes, o que muito comum nas Industrias de hoje. Um rob pode ser uma soluo bem efetiva economicamente para trabalhos de soldagem a arco. Figura 21.12 Lacrando a tampa no fim dos tubos que contm cpsulas de combustvel nuclear. O mais simples rob um manipulador que pode ser programado. Este manipulador ativado pr atuadores, motores eltricos, e controlado por um computador. A maioria dos robs utilizados em soldagem apresentam movimentos em 5 a 6 eixos, alguns destes eixos so prismticos (deslizantes), e/ou rotacionais. A combinao de eixos define a utilizao do rob. O controlador do rob possui uma memria onde programas podem ser armazenados, e para cada trabalho o rob pode-se utilizar um programa diferente, desta forma, possvel se guardar programas e utiliza-los quando necessrio. Deste modo, os programas que so criados podem ser armazenados para uso futuro. Esta flexibilidade difere o rob da automatizao fixa, que dedicada a s uma tarefa. Fig. 21.13 mostra os elementos essenciais de um sistema de soldagem robotizado, que usa um rob articulado.

Figura 21.13 Componentes essenciais de um sistema de Rob com solda MIG Sem duvida, atualmente, os robs no podem fazer todo o trabalho feito pelo homem, ser muito difcil se eles o faro, futuramente. Onde necessita soldar materiais desconhecidos ou onde o acesso muito limitado ou onde no podem ser fixados adequadamente os componentes durante a soldagem, o uso de um rob limitado. H muitas limitaes, onde um sistema de rob pe em prova seu custo, como a soldagem de uma grande rea chanfrada, desde que a operao seja altamente repetitivo, no entanto um ambiente desagradvel que pede habilidades, estas tarefas podem ser transferidas razoavelmente ao rob. Tambm freqente o envolvimento e uso de um manipulador de trabalho, este dispositivo em virtude de seus prprios movimentos pode simplificar o programa do rob e pode ser conectado a ele posteriormente com facilidade. Assim, a soldagem robtica no s um assunto que relaciona a eletrnica de controle com todo o pacote de soldagem, mas executa uma fabricao com preciso, usando equipamento de manipulao da pea de trabalho programvel, opera dentro de faixas muito exigentes de qualidade.

21.2.8.1. Tipos de Robs de Solda

No campo de soldagem, foram introduzidos robs, primeiramente na indstria automobilstica, para soldas por pontos, e eles esto sendo muito aplicados neste rea. Porm, atualmente a nfase principal est no desenvolvimento de robs de solda MIG. Recentemente foi desenvolvido o sistema de soldagem TIG em robs, pois esse sistema de soldagem difcil, lento e conseqentemente e apresenta um trabalho enfadonho no qual a tocha de soldagem deve ser usada enquanto o arco do eletrodo de tungstnio pulsa intensamente. Na soldagem de junta, normalmente, requerer material de adio, algumas situaes at pior, quando se deseja que a alimentao do arame seja feita em ngulo correto e com preciso. Quando a pea de trabalho tem forma complexa, com vrias juntas em vrios ngulos, ou no caso de junta em um tubo assimtrico, nenhum equipamento disponvel satisfatrio. Para a utilizao do sistema TIG de soldagem, recomendado que o material de base seja uma liga

especial ou quando a penetrao completa sem qualquer defeito de soldagem tem que ser garantida na produo. O sistema s comum para algumas aplicaes especiais. Porm, como empregado na fabricao de juntas crticas, este processo usado em indstrias que incluem criao de aeronaves, indstrias de processos qumicos e indstrias que fabricam ferramentas de preciso. Sistemas de robs com TIG foram desenvolvidos para sistemas industriais que soldam com a tocha e a alimentao do arame juntos, no cordo de solda. A figura 21.14 mostra os elementos essenciais de um sistema TIG, que usa um escanner infravermelho para a localizao do cordo.

Figura 21.14 Sistema robtico com solda TIG usando um escaner infravermelho para seam tracking. Figura 21.15 Efeito da variao do arco e o desnvel na qualidade da solda em solda de topo. O mais recente desenvolvimento na indstria de robs de solda a introduo de um rob para o qual se usa um sistema de viso a laser, quando as partes a serem soldadas mostram grandes irregularidades. Tal rob pode determinar as descontinuidades geomtricas e as podem corrigir como os humanos fariam, em tempo real.

Figura 21.16 Efeito do offset do arco e o distanciamento da junta no cordo de solda. Para o uso efetivo de um rob de solda, essencial seguir o procedimento montagem, caso contrrio pode resultar em peas com qualidade pobre, conseqente, como a solda na Fig. 21.15.a 21.16, respectivamente. Com um procedimento inadequado pode requerer movimento adicional da pea de trabalho, como mostrado na figura 21.17, o que resulta na demora da fabricao e elevao do custo do produto.

Figura 21.17 Exemplos de recomendvel e no recomendvel para soldagem robotizada.

21.2.8.2. Precaues no uso de Robs

O uso de um rob atende todas as exigncias de segurana existentes em qualquer sistema de soldagem. O rob ajudar certamente, porque seu uso permite que as pessoas seja poupadas de situaes perigosas ou insalubres. Isto no s melhora as relaes operrias mas tambm pode aumentar a produtividade pela eliminao de paradas para repouso e recuperao que so requeridas freqentemente. O risco que o rob introduz no ambiente melhor compreendido se o rob considerado como uma cortina, uma automatizao surda e muda, que s responder a sinais injetados diretamente em sua memria. Porm, os robs podem emular, parcialmente, as habilidades de um ser humano, mas isto s possvel se o ambiente permanecer constante. A maior virtude de um rob que ele pode ignorar luz de calor, radiao, etc. Sua maior vantagem que isto no provoca nenhuma reao inerente que ns os humanos temos em nossos ambientes. Na luz destes fatos deveria ser reconhecido que os robs e as pessoas so muito diferentes, e que devem ser feito treinamentos com os operrios para que haja um maior conhecimento do sistema robtico. Sistemas robticos so interaes complexas da eletrnica, mecnica e sistemas de controle. Eles provocam movimentos inesperados, com isso precaues devem ser tomadas para proteger os processos e as pessoas nas vizinhanas. Sempre deve haver programa de manuteno que entre em ao em situaes de emergncia.

21.2.8.3. Aplicaes
Os robs so usados em trabalhos que podem ser perigosos aos humanos, ou em trabalhos sujos ou enfadonhos onde difcil manter a eficincia. Alem da reduo de custo pelo aumento da produtividade, outras vantagens dos robs so: preciso consistente, perda mnima de materiais, no tem aumento de salrios porque no tem trabalhador, e finalmente a escassez de pessoal qualificado no ser problema. Teoricamente, um rob pode ser usado at mesmo para trabalhos no convencional, mas seria claramente um desperdcio de tempo estar programando um rob continuamente quando a tarefa pode ser completada no mesmo tempo atravs de mtodos tradicionais. Porm, se uma produo de lotes e o lote repete com qualquer regularidade, semanalmente ou mensalmente, e se as instalaes podem ser dispostas para preciso na soldagem, ento o uso de um rob pode ser utilizado em muitos componentes. Quando o tamanho do lote muito grande, a robotizao tambm deve ser considerada, pois a automatizao fixa pode no ser a melhor opo. Se o lote muda todos os anos, a utilizao de robs podem ser justificados, pois os custos de readaptao para o novo modelo so menores. O tamanho do conjunto soldado normalmente no fornece nenhuma dificuldade para o uso de robs, contanto que permite o acesso junta. Em outro parmetro, a espessura do material a ser soldado impe muitas restries, por exemplo, quando o metal fica muito fino (menos de

1 mm) a solda fica mais crtica. A alta velocidade pode provocar distores durante a execuo da solda. Nessas condies indesejveis para o uso de robs, que basicamente deseja um processo relativamente estvel em condies normais de soldagem. Onde so encontradas dificuldades, s vezes possvel reprojetar o produto ou reprogramar o trabalho do rob. Ento, o uso do rob de solda provavelmente se aplica na manipulao e remodelamento de prottipos.

21.2.8.4. Custos do rob

O custo de um sistema de rob a arco pode variar entre US$ 150 a 200 mil. esperado que um sistema de rob com arco apresente uma vida de til 10 a 20 anos. Se o sistema atingir mais idade, provavelmente seria obsoleto e relativamente ineficiente. Tambm, no razovel esperar que os fabricantes de robs mantenham peas de reserva indefinidamente para robs de todo modelo. esperado que os robs produzam de 200 a 300 por cento acima do melhor operrio em termos de produtividade. Sob condies normais, um rob se pagar em um perodo de 2 a 3 anos. Os custos de manuteno so comparativamente baixos e um rob comum opera aproximadamente 500 horas ou 3 meses sem manuteno.

21.2.9. Seleo de um Sistema de Soldagem

O emprego da soldagem automtica e suas variantes necessariamente no implicam que aquele equipamento deve ser altamente sofisticado e caro. A soldagem automtica no a panacia para a produo de massa em todos os casos. A aplicao fortuita pode tornar-se desastrosamente cara e desapontadora. Uma listagem crtica de todos os fatores relativos que leva em conta os efeitos lucro, qualidade, e o nmero de operadores qualificados, deve ser feita. Na fabricao de vasos de presso, por exemplo, o trabalho terminado atravs de soldadores altamente qualificados. Se os aprendizes fossem empregados, ento o custo de recuperao pode ser afetado exorbitantemente, assim como o lucro e a qualidade. Esta situao poderia provar ser to prejudicial que importante requerer a introduo da soldagem automtica, que pode ser completamente justificada. s vezes, por motivo apenas de qualidade na soldagem, a automatizao empregada como processo de fabricao de componentes para aeronave e veculos espaciais. A nica alternativa aqui o emprego de operadores altamente qualificados, cujos padres de qualidade e produo no pode competir com uma mquina, que mantm corretamente uma produo fixa de trabalho de alta qualidade, a um custo mnimo. Finalmente pode ser dito que quando se tem pequenos trabalhos, os processos de soldagem manuais sero indicados. Se a qualidade do produto e a produtividade podem ser melhoradas apenas usando soldagem manual, e empregando mesas de solda e manipuladores. O sistema MIG-MAG (GMAW) Semi-automtico d timos resultados onde se percorre uma grande quantidade de pequenas posies, como em fabricaes estruturais.

O sistema de soldagem automtico - TIG, muito verstil na soldagem de prato de tubopara-tubo, juntas perifricas em tubos e outras aplicaes semelhantes. A soldagem automtico a arco submerso altamente vivel, quando se solda cascos de navio e em todas as outras situaes onde podem ser feitos downhand, e a alta ductilidade da solda o objetivo desejada. A soldagem automtica com fixao dedicada tambm podem ser empregada quando a geometria de trabalho no muda durante um perodo longo de tempo. A soldagem automatizada incluindo robs em conjunto com posicionadores e manipuladores so as melhores opes, para a produo de mdios lotes, podem ser obtidas neste caso mudanas drsticas na geometria ou no design da solda sem qualquer modificaes nas instalaes existentes. O processo automatizado tem sido usado extensivamente na indstria automobilstica e no soldagem de coberturas de ao que envolvem um ambiente sujo ou perigoso; por exemplo, a soldagem de ao galvanizado. A soldagem distancia uma tcnica que empregada quase que exclusivamente na indstria nuclear, onde os humanos no podem ser expostos em ambiente radioativo por longos perodos de tempo.