Escola Tecnic

Federal de Sao Paulo

A POST

ILA HIDRAULICA

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AUTOML\<;AO

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Laborat6rio

de Miiquinas

Hidr11U!i?S
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Prof. Garabed Ke~jan

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Introducao
Na mecamca, to do trabalho requer urn !TIeio de transmissao de potencia, e os mais en'pregados na industria modema sao.;.
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a) Transmissao Mecamca; que utiliza-se de eixos, aiavancas, encontrados nas maquinas mecamcas.

polias, engrenagens,

carnes e

b) Transmissao eletrica; E utilizada no transporte de energia a longas distancias e iltITIZadanos motores eletricos, reles e equipamentos eletro-eletr6nicos. c) Transmissao Fluidica; que compreende desde a utilizac;:ao de rodas de agua, turbinas, sistemas de vapor, ate a automac;:ao pneumatica e hidniulica. que passaremos a estudar em detalhes. Esta consiste na utilizayao de urn liquido -oleo na grande maioria dos circuitos- sob pressao como meio transmissor de potencia.
hidraulica

E a azrtomG(;iio

~automacao hidraulica em vanos aspectos e bastante parecida com a automac;:ao pneumatjca, ja estudada em cur~o anterior. Passaremos entao a mostrar os aspectos complementares ressaltando as principais diferencas entre os dois sistemas, bem como as vantagens de cad a urn.

Vantagens (e desvantagensJ da Automacao Hidraulica

Comparada com os sistemas apresenta as seguintes vantagens: mecanicos e eletricos a automayao hidraulica

.facilidade de instalayao e flexibilidade; Facilidade de operar em sistemas automaticos e de contrale; Possibilidade de comando a distancia; Possibilidade de comando por apalpadores (copiadores); Peso e tamanho reQuzidos com relas-ao a forca e ~otencia; Controle continuo e precise de velocidade dos atuadores; Rapidae suave inversao de movimentos; , Sistema auto-lubnficado; Sistema defacil rote ao contra sobrecarga; Armazenamento de energia simples atraves e gases; Possibilidade de refrigeras-ao atraves do proprio oleo. Como desvantagens podemos destacar: c: .

Custo inicial elevado; Baixo rendimento devido a perdas por atrito do oleo fluindo elo sistema, a vazamentos e as diversas trans ormaS-Des de energia (eletrica ~ mecamca ~ ~dniulica ~ mecamca ). Em comparacao com a pneurnMica as diferenc;as sao conseqiiencia fundamentalmente do tipo de fluido utjlizado 0 ar e urn fluido compressivel, de baixa viscosidade, e encontrado em abundancia. Ja 0 oleo e praticamente incompressivel, tern viscosidade elevada e nao e tao facilmente encontrado como 0 ar.

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PROF.UCH1DA

Assim os sistemas pneumatlcos sao leves e velozes, trabalhando com baixas pressoes (valor tipico de lObar) e foryas pequenas (ate 30000 N ou 3000 kgf), entretanto nao possuem apurado controle de velocidades e nem precisao de posicionamento dos atuadores (cilindros e motores). Sao ideais para trabalhos nipidos, com pequeno esforyo e de grande sofisticayao em automayao. Como consequencia do oleo ser incompressivel, os sistemas hidniulicos podem trabalhar com press6es mais altas (valor tipico de 200 bar), 0 que proporciona forc;:asbem maiores (1000 kN ou 100Mkgf) com diminuic;:ao das dimens6es dos atuadores. Dai e que vem a utilizac;:ao em larga escala em prensas, maquinas operatrizes, tratores, sistemas de freio, etc. Outra consequencia e a precisao no controle da vazao (velocidade) e do posicionamento dos atuadores, 0 que permite a utilizac;:aoem dispositivos como copiadores, brac;os de robes, maquina de eletro-erosao, direc;ao hidniulica entre outros. Devido ao fato de serem mais robustos os sistemas hidraulico sac mais caros do que os pneumaticos.

Principais Aplicacoes
Listaremos a seguir algumas das aplicac;:oes da automac;ao hidraulica nas diversas areas da industria. 1. Industria automotiva sistema de Teio; direc;:aohidraulica; transmissao automatica; suspensao hidraulica ativa; em caminh5es basculantes para movimentayao da cac;:amba; tratores, escavadeiras e carregadeiras para movimentac;:ao da cac;amba; guindastes, betoneiras. 2. Aviac;:ao no acionamento do Ierne, ailerons etc; no acionamento do trem de aterrissagem. 3. Agricultura acionamento do arado e nos diversos equipamentos de plantio e colheita. 4. Industria naval aciomimento do Ierne, gindastes de bordo, plataformas e escotilhas de carga 5. Defesa movimentac;:ao de canhoes e baterias antiaereas; lanc;:adores de aeronaves em porta avioes; direcionamento de lanc;:amisseis. 6. Industria em geral injetoras de plastico; prensas e elevadores; industria siderurgica (laminac;:ao); acionamento de mesas como de retificadoras e fresadoras; centros de usinagem para movimentac;ao da mesa e troca de ferramenta; alimentac;:ao de maquinas; plainas e tomos copiadores;

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PROF,UCHIDA

eletro-erosao; tomos automaticos; maquinas especiais. laminadoras da criatividade e

Existe ainda uma irmnidade de aplica<;oes que sac frutos percep9ao dos projetistas

Principios Fundamentais

Pressao: e definida como a for<;a aplicada em uma superficie por unidade de area. Para uma for<;a (F) homogeneamentedistribuida sobre uma superficie plana de area conhecida (A), a pressao (p) podera ser expressa por: p=F A A unidade de pressao no sistema intemacional (bar), onde: Pa

e 0 Pascal
=

(Pa) com

multiplo barea

neWton
m2

N
m2

bar

105 Pa.

kg[ atm = --2 em

atm

= 0.981
0

bar.

No sistema ingles a unidade de pressao e for<;a por polegada ao quadrada), onde

pSI

psi ("pound square inch" ou seja libra

Ibf = -.
In

-2

ar = 14.50

pSI

Tambem sac unidades de pressao coluna de agua (1 atm = 10m H2O)'

a coluna de mercurio (atm=:=760mmHg) e a

.0 sistema adotado na reuniao de Genebra a partir de 01/01/1978 e acatado pelo Brasil e 0 Sistema Internacional, entretanto a tradiyao e 0 uso de equipamentos antigos nos obriga a conhecer os tres sistemas. Pressao atmosferica (P atm): e a pressao exercida pela coluna de ar atmosferico. Esta pressao varia com a altitude e com as condi<;oes climaticas. Ao nivel do mar seu valor aproximado e de 1 atm ou 1 bar.

Pressao relativa

(P a):

a pressao absoluta descontada a pressao atmosferica, ou

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Devido ao fato de estarmos mergulhados na atmosfera, estamos continuamente sob a pressao atmosferica. Neste caso, para que uma pressao possa exercer trabalho sobre uma superficie ela deve ser maior do que a pressao atmosferica, ou seja deve ter uma pressao relativa positiva. Assim todos os manometros em hidniulica medem a pressao relativa e nao a absoluta.

a quantidade -volume (LlV)- de fluido que passa por uma seyao transversal (A) por unidade de tempo (Llt). Pode ser definida tambem como 0 produto da velocidade (v) do fluido pela area (A) da seyao transversal: Q = ilV Llt como
e

Vazao Volumetrica (Q): em uma tubulayao,

LlV=A.LlX}

v=--

Llx
Llt

A.

LlX

ilt

=>

A.v

A automayao hidniulica esta fundamentada nas leis gerais da hidrostiltica, em especial na "Lei de Pascal" ou "Principio Fundamental da hidniulica " que diz:

"A pressiio que age em um fluido posiqoes e direqoes do flllido ".

confinado em repouso

igllal em todas as

Esta lei nao estil levando emconta a ayao da gravidade sobre 0 fluido. Sabemos entretanto que a pressao varia com a profundidade (h) e a massa especifica do Hquido (p),

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....----.--..

D
jF
2

D
j F3

--

P
1

=!...
A

j F[

Pz=Pj+pgh Pz = P3 = P~ = P5

Contudo 0 efeito gravitacional press5es de trabalho utilizadas.

e desprezivel

na automayao hidniulica, face as altas

Vma consequencia direta da Lei de pascal e 0 macaco hidniulico multiplicador de forya, que exemplifica a transmissao de forya hidniulica ( fig. 1).

Fl

fhi

---

Figura. 1 Macaco Hidniulico A pressao logo FI Al

e igual em todos

as pontos em particular nos pontos 1 e 2 logo: PI = Pz

=~ A

~ z

F!

= F!.-z

At

= Fz

FI

Al Az

Assim a for9a no. cilindro 2 e maior que no cilindro urn vista que a area e maior em 2 que em 1. 0 mesmo ocorre nos circuitoshidraulicos onde uma pequena for9a aplicada na bomba com uma superficie pequena se transforma em uma for9a grande nos cilindros que tem superficies maiores. Por outro lado, volume deslocado no cilindro ciEndro 2 (conserva9ao do oleo) , logo VI = Vz (m3)

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N:

24 TiT

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Verifica-se entao que enquanto a forya aumenta no cilindro 2, diminue. Vamos agora calcular 0 trabalho realizado nos dois embolos.
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deslocamento

= Fth

A partir deste resultado, oque voce pode concluir com relayao energia? a macaco hidraulico consegue aumentar 0 trabalho realizado?

a conservayao

de

Devido a haste que une osdois podemos escrever:

embolos, a forya em ambos

a me sma, logo

como AI >A2logo

P2> PI. na mesma proporyao.

Por outro lado a vazao no cilindro do is sera reduzida Verifique! (dica: hI =h2 ).

A potencia (N) unidade de tempo.

e uma

grandeza que mede

r

consumo de energia (ou trabalho) por

N=-

(W)

~t Para sistemas mecanicos pode ser expressa como: N = F.v ou N = ryft.ffi onde

PAS PG

T.A N:

2/'; TIT

M
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momenta torsor (torque) (N.m)

=

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1 FEV ?n,,",j;" Fl3l L . /uUJ A

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= frequencia angular w

n.60/2n (Hz)

n = rotayoes por minuto (rpm) Para sistemas eletricos teremos N

=

Voltagem x Corrente

E finalmente para sistemas hidniulicos temos:

4
E interessante notar que' tanto no macaco como no multiplicador de pressao a potencia e a mesma nos dois cilindros. Fluido Hidraulico
fluido hidnlulico" e 0 agente de transmissaode potencia, e responsavel pela lubrificayaodoscomponentes do sistema,atua como urn vedadore como trocador de calor. Por este motivo urn born fluido hidnlulico deve apresentar algumas propriedades como as que serao listadas a seguir: Deve apresentar viscosidade adequada. Viscosidade muito alta provoca perda de energia no bombeamento e na circulayaodo fluido pelo circuito (muita perda de carga), for9a a bomba e 0 motor, provoca aquecimento do circuito, aumenta a probabilidade de cavitayao e aurnenta 0 consumo energia:: Por outro lade se a viscosidade for muito baixa a lubrificayaonao sera eficiente e a vedayao nao sera satisfatoria: Estas condiyoes levam aodesgaste do equipamento e aumentam os vazamentos"diminuindoa eficiencia volumetricadabomba e.provocando respostaslentas dos controles. Deve apresentaralto indice deviscosidade, ou seja a viscosidade deve variar pouco com 0 aumento de temperatura. . . Deveser. pouco compressive\. Para que haja uma boa transmissao de potencia e respostas rapidas de comando. Urn born tluido hidraulico apresenta compressibilidade que varia de 0,5% a 2% para cada 70 bar. Pode-se dizer que 0 fluido hidraulico e incompressiveL Deve ser, urn born lubrificante evitando ferrugem , corrosao e desgaste dos componentes. Deve evitar a formayao de sedimentos e go mas Deve reduzir a formayao de espumas evitando cavitayao na bomba. Deve ser quimic?-mente estave\. Nao emulsificar com a agua. Nao deteriorar gaxetas e vedayoes. Os fluidos hidraulicos' saodivididos fluidos sinteticos e as emulsoes. em tresclassificac;oes: oS oleos minerais~ os

Oleos Minerais: tambem chamados de oleo hidraulico, sac os mais empregados na automayao hidraulica por serem de baixo custo e apresentarem propriedades compativeis. Sao derivados de petroleo e classificados em tres categorias, segundo sua composiyao quimica e propriedades: os parafinicos, os naftenicos e os mistos. Para melhorar a performance destes oleos sac adicionados outros ingredientes (aditivos). Os principais aditivos sac: anti-oxidantes detergentes anti-espumante extrema-pressao aumentadores de indice de viscosidade anti-desgastante

Apostila de Automacao Hidniulica A tabela.I. apresenta uma lista de oleos recomendados com as especificayoes para as vanas. temperaturas de trabalho.
IDENTIFICA<;Ao (ISO VG 32) SISTEMA FRIO (ATE 35C) 32 cSt (150 SSU) HYSPfN VG 32 HYSPYNAWS32 NUTOH32 TERESS032 TELLUS T32 TELLUS 32 DTE24 RANDO OIL 0032 ETC32 MAXLUS MA-32 LUBRAXIND. HR-32EP IPITURAW 32 RENOLfN B 10 RENOLIN MR 10 HYDRO-DRIVE HP-32 IDEALAW (ISO VG 46) SISTEMA MEDIO (35C A 50C) 46 cSt (217 SSu) HYSPIN VG 46 (ISO VG 68) SISTEMA QUENTE (50C A 65C) 68 cSt (3 IS SSU) HYSPIN VG6B

VISCOSIDADE A 40C MARCA CASTROL ESSO SHELL MOBILOIL TEXACO VALVOLINE PROMAXBARDHAL PETROBRAS
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HYSPIN Aws 46
NUTOH46 TERESS046 TELLUST46. TELLUS 46 DTE 25 RANDO OIL 0046 ETC46 MAXLUBMA-46 ,.' LUBRAXIND. HR-46EP. IPlTURAW46 .' RENOLIN B IS RENOLIN MR 15 HYDRO-DRIVE HP-46 IDEALAW .

HYSflIN AWS 68
NUTOH68 TERES SO 68 TELLUS T68 TELLUS68 DTE26 RANDO OIL HD68 ETC68 MAXLUBMA-68. LUBRAXIND. HR-68EP IPITURAW68 RENOLINB 20 RENOLIN MR 20 HYDRO-DRIVE HP-68 IDEALAW

IPIRANGA RENOLUB (FUCHS) HOUGHTON ATLANTIC

FluidosSinteticos: Sao uma altemativapara os oleosminerais que apresentam a grande vantagemde nao propagarem 0 fogo. Sao assim utilizadosem sistemas hidniulicos ligados a siderurgicas, fundiyoes e em trabalhos envolvendo altastemperaturas. Apresentam tambem pouca formayao de sedimentos," alto indice de viscosidade; possibilitando 0 usa em temperaturas desde alguns graus negativos ate 400 C,e alta resistencia a oxidayao. Dentre os tipos de fluidos sinteticos temos os glicois polialcalinos e os silicones com boas propriedades porem com preyos proibitivos. Os fosfatos de ester quesao mais baratos (os maisutilizados ) porem atacam as vedayoesde borracha natural (neste caso deve-se usar vedayoes com 0 composto VITON "A"). Os sinteticos apresentam algumas desvantagens como borrachas e custo elevado. A tabela.2 traz as especificayoes recomendados:
0

ataque a plasticos e dos fluidos sinteticos

PASTA P G3

N:

24 TITr, FLJf

COD
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2 2 FEV. 7005 A
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I, ..... I

PP.'u1F

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SINTETICO M.S.

= mistura de 6leo mi'neral+ sintetico

38C F.E. F.E. F.E. M.S. M.S. F.E. F.E. F.E. F.E. F.E. SSU SSU a SSU a 100C .50C 150 96 F.E. 137 231 178 312 222 415 137 215 186 309 90 4 F.E. 128 220 230 450 F.E. 151 94 125 223 175 )27 280 596 F.E. 140 215 a DENSIDADE RELATIVA 42 1,17 1,15 46 50 1,14 1,16 52 49 1.04 54 1,01 36.5 1.20 1.16 42.5 1.16 49.04 40 42,5 45 47.7 43 1.13 . 1,13 1,13 1.13 1,16

FABRlCANTE NOME TIPO DOFLUlDO Pydraul 30 E MONSANTO Pydraul50 E Pydraul65 E Pydraul90 E Pydraul 230 C Pvdrau1312 C MOBIL OIL Pyrogard 51 Pyrogard 53 . Pvrogard 55 CHEVRON Chevron FR fluid 8 ChevronFR fluid 10 Chevron fR fluid 13 O1evron fR fluid 20 HOUGHTON HOUGTO SAfE 1120

Emulsoes de aguaem oleo e.agua glicois: Sao rnisturas de 25% a 50% de agua com 6leo ou glicois. Sao resistentes ao fogo e apresentam baixo custo, entretanto necessitamde umaboa filtragem~ aumentao desgaste dos componentes,devemtrabalhar em temperaturas inferiores a 50C e tern vida util menor. A tabela.3 traz as emulsoesc recomendadas.
FABRlCANTE MONSANTO MOBrLOIL TEXACO UNION CARBIDE HOUGHTON. NOME DOFLUlDO Santosate WIG 15 Sanlosafe WIG 30 Nyvac200 Safety fluid 80 Safety fluid 300 Ucon 150 CP Ucon2ooCP Ucon275 CP Ucon3oo CP Hougto Safe 1120 %DE AGUA 42 42 42 40 40 42 42 42 35 53 SSUa 30C 150 295 200 206 314 150 200 276 300 200 SSU a 50C 128 183 143 142 221 112 142 192 220 140 SSUa 100C 78 107 96 93 144 78 95 124 DENSIDADE RELATIVA 1,07 1,07 1.08 1,09 1,09 1,07 1,07 1,08 1,08 1.08

ISO
53

FABRlCANTE MOBIL OIL SHELL TEXACO

NOME DOFLUlDO PurogardD Irus905 Hvdrafluid

%DE AGUA 40 38 40

SSUa 30C 440 411 348

SSUa 50C 280 270 255

SSUa looC 225 160 152

DENSIDADE RELATIVA 0,92 0,92 0.93

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Tubulac{jes e Conex{jes

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E atraves de tubulac;oes que 0 fIuido hidraulico fIui por todo 0 sistema. Podemos comparar as tubulac;oes com 0 sistema de arterias e veias do corpo humano. Neste sentido e fundamental que estas estejam em born estado de conservac;:aoe sem vazamentos evitando assim problemas futures.