INSTITUTO FEDERAL DO ESPRITO SANTO

Laboratrio 4 Simulao de um controlador PID utilizando o Simulink/Matlab

VITRIA

2009
PEDRO PACHECO BACHETI

SIMULAO DE UM CONTROLADOR PID UTILIZANDO O SIMULINK/MATLAB

Trabalho apresentado disciplina: Sistemas Embarcados do curso de engenharia eltrica do Ifes sob a orientao do professor: Leandro Bueno.

VITRIA

2009 1. OBJETIVOS 1.1. 1.2. 1.3. Realizar a simulao em Matlab / Simulink de um controlador PID para as plantas as quais esto em anexo (figura1, figura2). Realizar clculos referentes s constantes do PID e as funes de transferncia. Verificar o funcionamento e as particularidades dos controladores PID.

2. CLCULOS ADOTADOS Planta 1: H(s) = 1/(1+sRC) w0 = 10 rad/s RC = 100ms R = 100 C = 1000F H(s) = 1/(1+s*0.1) Planta 2: H(s) = 1/(s2+(w0/Q)s+w02) w0 = 10 rad/s C = 1mF Q=1 L = 1/(w02*C) => L = 10H R = L*w0/Q => R = 100 H(s) = 1/(s2+10s+100) Constantes (PID): Atravs do script fornecido foi possvel calcular tais constantes: Planta 1: td = 0.11 s Kp = y/u = 1 d = td/2 = 0.055 s i = td * 2 = 0.22 s Kc = (12/Kp) * (Td /td) = 10.876 Ki = Kc * Ti = 2.4 Kd = Kc * Td = 1.2 Planta 2: td = 3.74 * 10-2 s Kp = y/u = 0.01 d = td/2 = 1.87 * 10-2 s i = td * 2 = 7.48 * 10-2 s Kc = (12/Kp) * (Td /td) = 393.19 Ki = Kc * Ti = 29.4 Kd = Kc * Td = 7.35

DIFICULADADES ENCONTRADAS

3. SOLUES ADOTADAS

4. CONCLUSO

5. ANEXOS

6.1 Figura 1 (Planta 1)

6.2 Figura 2 (Planta 2)

6.3 Figura 3 (Grfico de resposta da Planta 1)

6.4 Figura 4 (Grfico de resposta da Planta 2)

6.5