1

NOMBRE:

FICHA 30

CONTENIDOS PARA SABER MS

PROYECTOS CON RELS III. MICROBOT FUGITIVO (I)

CURSO: FECHA:

PROCEDIMIENTO
Se trata de un pequeo cochecito que cambia de direccin cuando choca con una pared. Puedes construir un pequeo laberinto y que el robot trate de escaparse de l.
Fugitivo hecho con abundante material reciclado.

Laberinto hecho con tablones en el suelo.

Este es uno de los poco microbots que se puede realizar utilizando nicamente componentes electromecnicos. 1. Comienza por el chasis, que puede ser de madera contrachapada o de cartn corrugado. 2. Acopla dos cojinetes de friccin que puedes obtener del tubo de un bolgrafo o bien fabricarlos t mismo enrollando un trozo de cartulina. 3. Por esos cojinetes entrarn los palieres, que no son ms que unas poleas (que actuarn tambin de ruedas) con un eje que puede ser un palito de caramelo. 4. Al pegar los motores al chasis, ten cuidado de alinear bien los motores inclinndolos levemente para que la correa, que los une a la polea, no se salga. As no ser necesario utilizar topes ni en los motores ni en los palieres. Las correas pueden ser gomas elsticas de papelera.
Rueda

Bumper
Motor Correa

Correa

Detalle de la inclinacin del motor para que no se salga la correa.

Polea reductora

Chasis

Cojinete

Elementos mecnicos del microbot Fugitivo.

En el frontal del chasis debes colocar, al menos, dos sensores de contacto de los llamados finales de carrera o, en argot robtico, bumpers (del ingls, parachoques). Hay que configurarlos como pulsadores normalmente abiertos. El algoritmo de funcionamiento es el siguiente: 1. Estado inicial: los dos motores giran en el mismo sentido, hacia adelante, y el microbot se desplaza en lnea recta. Bueno, en general, debido a las inevitables imperfecciones en la construccin a mano, el microbot seguir una trayectoria giratoria, con mayor o menor radio de curvatura. 2. Si el microbot choca por la izquierda, se pulsa el bumper izquierdo, y el motor derecho debe invertir su sentido de giro, provocando un giro que trata de sortear el obstculo. Esta inversin durar solo el tiempo que el bumper permanece pulsado. Sera deseable que durase algo ms, para ello deberamos utilizar un circuito temporizador, pero la inercia de los elementos mecnicos se encarga de aportar un pequeo retraso que es suficiente en la prctica. Anlogamente, si el microbot choca por la derecha, el motor izquierdo debe invertir su sentido de giro.

78

K TECNOLOGA 4. ESO K MATERIAL FOTOCOPIABLE SANTILLANA EDUCACIN, S. L. K

1
NOMBRE:

FICHA 30

CONTENIDOS PARA SABER MS

PROYECTOS CON RELS III. MICROBOT FUGITIVO (II)

CURSO: FECHA:

3. Si el microbot choca de frente, ambos motores invertirn su sentido de giro y el microbot ir hacia atrs en lnea recta. Tericamente, esto hara que, al liberarse los bumpers, el microbot fuese hacia delante chocando de nuevo con los dos bumpers a la vez. En la prctica, esta situacin es sumamente improbable (no se repite ms de 2 veces seguidas) debido a que el microbot no es simtrico ni tampoco su funcionamiento. El siguiente circuito implementa el algoritmo anterior:

IGCP

IGCC

BIZQ

BDCHO

MDCHO Esquema elctrico del funcionamiento del cerebro de un microbot Fugitivo.

MIZQ Vistas superior e inferior del prototipo simulado con Crocodile Technology 3D.

Se han incorporado un interruptor general en el circuito de control (IGCC) y un conmutador doble de corredera que actuar como interruptor general del circuito de potencia (IGCP), al desconectar simultneamente ambos motores. Para conseguir un funcionamiento aceptable, debe alimentarse cada motor por separado. Las pilas de petaca de 4,5 V suficientes. Con estas condiciones, el robot puede funcionar autnomamente unos 20 minutos. Para realizar el circuito elctrico anterior tenemos varias opciones: Primera opcin. Utilizar la utilidad PCB del Software Crocodile Technology 3D para disear una placa de circuito impreso donde insertar y conectar los componentes. Segunda opcin. Utilizar placas pretaladradas con la misma intencin. Tercera opcin. Emplear placas de diseo PROTOBOARD. Cuarta opcin. Pegar los componentes sobre una plancha de cartn corrugado y unirlos por cables soldados a sus patillas. Esta es la ms barata, la ms rpida y la ms didctica. Es la que elegiremos. Para llevar a cabo la cuarta opcin, conviene hacerse una plantilla de situacin de los componentes, etiquetando sus patillas conforme al esquema elctrico.

Rel 2 circuitos 6 V Pila 4,5 V Conmutador doble de corredera Motor derecho

Alimentacin elctrica Puerto de actuadores Puerto de sensores Circuito de potencia Circuito de control

Rel 2 circuitos 6 V Pila 4,5 V Interruptor general de corredera Pila 9 V Motor izquierdo

Bumper izquierdo Bumper derecho

K TECNOLOGA 4. ESO K MATERIAL FOTOCOPIABLE SANTILLANA EDUCACIN, S. L. K

79

1
NOMBRE:
2 3

FICHA 30

CONTENIDOS PARA SABER MS

PROYECTOS CON RELS III. MICROBOT FUGITIVO (III)

CURSO: FECHA:

CONSEJOS
Evita las esquinas cncavas de ngulos inferiores a 120 en el laberinto que disees para competir. Tu microbot puede atascarse. Para hacer ms gil a tu microbot, incorprale ms bumpers. Por supuesto, se conectan todos en paralelo. Puedes incorporar a cada motor, dos LED (por ejemplo, uno verde y otro amarillo) que indiquen el sentido de giro del motor. Apaga las luces y disfruta del espectculo. Utiliza una rueda loca de reducidas dimensiones; puedes conseguirla en cualquier ferretera. Si no, utiliza simplemente una hembrilla cerrada directamente atornillada a la parte inferior del chasis. Esta solucin solo es vlida si el suelo del laberinto es muy liso. Hazlo pequeito, busca la miniatura y, tambin, la ligereza (no ms de 600 g). Constryele una carcasa de plstico o cartn y suelta varios microbots en el laberinto para que interaccionen entre ellos. Ponle un nombre, tunalo y presume.

5 6

Fugitivo con seis bumpers frontales.

Fugitivo 3PK2 con guardabarros, alern y frontal tuneado.

Varios Fugitivos compiten por salir primero del laberinto.

Fugitivo con cuatro bumpers frontales y carcasa de proteccin para la competicin simultnea. Cuntaselo a tus amigos!

80

TECNOLOGA 4. ESO

MATERIAL FOTOCOPIABLE SANTILLANA EDUCACIN, S. L.