CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

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2. CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES (PLC)

Un PLC es un equipo electrnico de control basado en un microprocesador con un cableado interno (hardware) independiente del proceso a controlar, que se adapta a dicho proceso mediante un programa (software) que contiene la secuencia de operaciones a realizar. Esta secuencia se define sobre seales de entrada y salida al proceso, cableadas directamente en los bornes de conexin del PLC. Las seales de entrada provienen de sensores. Las seales de salida son digitales todo o nada o analgicas que se envan a los elementos indicadores y actuadores del proceso. El PLC gobierna las seales de salida segn el programa de control previamente almacenado en una memoria, a partir del estado de las seales de entrada.
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2.1 Estructura interna de un PLC

Un PLC se compone esencialmente de los siguientes bloques:
Unidad central de proceso (CPU). Mdulos de memorias: internas y de programa. Interfaces de entrada y salida. Fuente de alimentacin.

Las interfaces E/S estn diseadas para interconectar al PLC con procesos industriales, con seales de diversos tipos:
tensiones continuas 12/24/48 V dc, tensiones alternas 110/220 V ac, analgicas de 0 -10 V o 4 - 20 mA, por rel, entre otras.

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2.1 Estructura interna de un PLC

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2.2 Estructura externa de un PLC

Todos los controladores lgicos programables, poseen un de las siguientes estructuras. Compacta: En un solo mdulo estn todos los bloques. Modular:
Estructura americana: Separa los bloques de entrada/salida del resto del PLC. Estructura europea: Cada mdulo es una funcin (fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc.).

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2.3 Ciclo de funcionamiento del PLC

Los PLC son mquinas secuenciales que ejecutan correlativamente las instrucciones indicadas en el programa de usuario almacenado en su memoria, generando unas seales de mando a partir de las seales de entrada ledas de la planta. Al detectarse cambio en las seales de entrada, el PLC reacciona segn el programa hasta obtener las rdenes de salida necesarias. Esta secuencia se ejecuta continuamente y se denomina scan. La secuencia de operacin tiene tres fases:
Chequeo del estado de las entradas Ejecucin del programa. Actualizacin del estado de las salidas.
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2.3 Ciclo de funcionamiento del PLC

El tiempo total que emplea el PLC para realizar un ciclo de operacin se llama tiempo de ejecucin de ciclo (scan time). El tiempo mencionado depende de:
El nmero de entradas/salidas. La longitud del programa de usuario. El nmero y tipo de perifricos conectados al PLC.

Para un PLC estndar que necesite unas 1000 instrucciones, el tiempo de ciclo total es del orden de 20 ms.

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2.3 Ciclo de funcionamiento del PLC

Scan

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2.3 Ciclo de funcionamiento del PLC

Los cambios en entradas 1 y 2 son vistas en los scan siguientes. El cambio de estado en entrada 3 no es visto nunca.
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2.3 Ciclo de funcionamiento del PLC

Para evitar lo no deteccin de los cambios en entradas: a) Pulse stretch function b) Interrupt function

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2.4 Programacin del PLC

Se define lenguaje de programacin, al conjunto de smbolos y textos inteligibles por la unidad de programacin que le sirve al usuario para codificar sobre el PLC las leyes de control deseadas. Pasos de la programacin:
1) Definir el orden en que debe actuar el controlador (mediante diagrama de flujo o GRAFCET). 2) Identificar los componentes de entrada/salida. 3) Representar las acciones a realizar (instrucciones literales o smbolos). 4) Asignar direcciones de E/S o internas a cada componente. 5) Codificar la representacin anterior en instrucciones o smbolos. 6) Transferir las instrucciones a la memoria del PLC. 7) Depurar el programa y obtener copia de seguridad.
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2.4 Programacin del PLC

2.4.1 Funciones algebraicas Se obtienen aplicando el lgebra de Boole.

Ejemplo: La alarma S debe activarse cuando el contacto C est cerrado y los contactos A y B en estados opuestos. La funcin booleana ser:

_ _ S = (A .B + A.B).C

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2.4 Programacin del PLC

2.4.2 Esquema de rels Basado en smbolos de contactos abierto-cerrado. Ejm: Para el caso de la alarma:
L1 A B C S N
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A
B

2.4 Programacin del PLC

2.4.3 Diagramas lgicos Mediante puertas que representan funciones lgicas. Ejm: Para el caso de la alarma:
A B

&

>=1 &
C S

&

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2.4 Programacin del PLC

2.4.4 Representacin GRAFCET Representa directamente la sucesin de las etapas dentro de un ciclo de produccin, separadas por transiciones o condiciones de salto entre unas y otras. Ejm:

0
1

Etapa inicial X Acciones de etapa 1 Y Acciones de etapa 2 Z

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X,Y,Z: Transiciones

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2.4 Programacin del PLC

Representacin GRAFCET
Luego de activarse la etapa inicial, el ciclo se desarrolla etapa por etapa. Mientras una etapa est activa, el control:
ejecuta las acciones o funcin de mando asociadas a la etapa, consulta las condiciones de transicin para el salto a la siguiente etapa.

Tanto la ejecucin de las acciones de la etapa como la consulta de las condiciones de transicin pueden representarse por cualquiera de los modelos anteriores, especialmente el esquema de rels.

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2.5 Interfaces de E/S

La funcin de la interfaz es enlazar dos componentes a nivel de hardware y a nivel de cdigo. De acuerdo al sentido del enlace hay dos tipos:
Unidireccionales: Transferencia de informacin en un solo sentido. Bidireccionales: Transferencia en ambos sentidos: half-duplex o full-duplex.

Dependiendo del tipo de seales que emplee, se tiene:

Todo-nada: Un solo bit. Analgicos: 0 - 10 V, 4 - 20 mA. Digitales: 8, 16,...bits.

Existen interfaces especficas que permiten la conexin con elementos o procesos particulares de la planta, realizando funciones que van desde la lectura de termocuplas hasta la presentacin de informacin y control SCADA.
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2.5 Interfaces de E/S

De entrada

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2.5 Interfaces de E/S

De salida

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2.6 Asignacin de direcciones

Identificadas las variables de entrada y salida, hay que asignarles las direcciones de bornes donde irn conectadas. En el caso de variables internas hay que asignarles el elemento de memoria donde se depositarn. Las direcciones E/S absolutas propias de PLC compactos estn formadas por un solo campo. Las direcciones relativas en PLC modulares, tienen dos campos:
direccin del mdulo sobre el bastidor, direccin del borne de conexin sobre el mdulo. Ejm:
IN 5.7 : entrada 7 del mdulo 5. OUT 25/1 : salida 25 del mdulo 1. IR 12 : rel interno nmero 12. TIM 6 : temporizador 6.

Las seales E/S de varios bits ocupan varios puntos fsicos.

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2.7 Aplicacin al control de nivel

El motor se activar cuando el nivel est bajo y se apagar cuando el nivel est alto. Los sensores de nivel son NC (normalmente cerrados).

Sensor de nivel bajo: Sensor de nivel alto: Motor: Relay interno:

0000 0001 0500 1000

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2.7 Aplicacin al control de nivel

Programa en diagrama de contactos

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2.7 Aplicacin al control de nivel

Funcionamiento del programa
1) Inicialmente el tanque est vaco (ent. 0000 y 0001 cerradas). El motor empieza funcionar.

Scan 1
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Scan 2 al 100
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2.7 Aplicacin al control de nivel

2) Suponga que despus de 100 scans el nivel de aceite alcanza al sensor de nivel bajo, el cual se abre.

Scan 101 al 1000

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2.7 Aplicacin al control de nivel

3) Suponga que despus de 1000 scans el nivel alcanza al sensor de nivel alto, el cual se abre. Se apaga el motor.

Scan 1001
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Scan 1002
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2.7 Aplicacin al control de nivel

4) Si despus de 1050 scans el nivel desciende del nivel alto, entonces el sensor correspondiente se cierra.

Scan 1050

5) El nivel sigue descendiendo hasta llegar al nivel bajo, cerrndose el sensor correspondiente. En este instante se regresa a la situacin del scan 1 y se repite la operacin.
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2.8 GRAFCET
El GRAFCET (GRfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones), naci de los trabajos de la AFCET (Association Francaise pour la Cyberntique conomique et Technique) en la dcada de los setenta. Permite dividir un sistema automatizado en etapas (pequeas partes), programar y probar cada etapa, y luego unirlas para formar el programa completo. De esta manera se facilita la correccin de errores en programacin, se simplifica la inclusin o modificacin de lneas lgicas o parmetros.

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2.8 GRAFCET
Reglas a) Divergencia en O

1 A 2 3 B

Puede ocurrir que las etapas 2 y 3 trabajen a la vez. Qu sucede si B = A?

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2.8 GRAFCET
b) Convergencia en O

A
3

_ Cmo funciona el esquema si la condicin_de la izquierda es A.B y la de la derecha es B.A?

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2.8 GRAFCET
c) Divergencia en Y

1 A

Las etapas 2 y 3 se activarn simultneamente cuando la transicin A est en estado 1 (se cumple la condicin de transicin).
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2.8 GRAFCET
d) Convergencia en Y

3
La etapa 3 se activa si etapas 1 y 2 y la transicin estn en 1
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2.8 GRAFCET
e) Salto condicional

1 A 2 B

Si etapa 1 est en estado 1 y la transicin A tambin, se pasa a la etapa 2. _ Si etapa 1 est en 1, pero la A transicin A est en estado cero se salta directamente a la etapa 3.

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2.8 GRAFCET
f) Bucle condicional

1 A 2 B

_ B

La etapa 2 se repetir hasta que la transicin B se ponga en estado 1.

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2.9 Lenguajes de alto nivel

Los PLC de gamas altas resuelven aplicaciones mas complejas, para lo cual se utilizan lenguajes de alto nivel. Sus principales caractersticas:
Son estructurados, lo que permite la programacin por procedimientos con variables locales o globales. Incluyen estructuras de clculo repetitivo y condicional:
FOR ... TO REPEAT ... UNTIL X IF ... THEN ... ELSE

Disponen de instrucciones de manipulacin de cadenas de caracteres.

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2.10 Bloques funcionales

Permiten aumentar la potencia de clculo del PLC y simplifican la programacin. Se pueden programar dentro de un diagrama de contactos, en una lista de instrucciones o en lenguaje de alto nivel. Se clasifican en dos grupos:
Bloques secuenciales bsicos: biestables, temporizadores, contadores, registros de desplazamiento. Bloques de expansin: Permiten manipular variables numricas y registros de datos, con instrucciones aritmticas de comparacin, transferencias,etc.

A estos bloques se les debe fijar las condiciones de operacin, los operandos de funcin y las salidas asociadas.
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2.10 Bloques funcionales

Contador Temporizador

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2.10 Bloques funcionales

Transferencia de datos Comparacin

MOV xxxx yyyy

CMP xxx yyy

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2.11 Ventajas del uso del PLC

Menor tiempo de elaboracin de proyectos. Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes. Mnimo espacio de ocupacin. Mantenimiento econmico. Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo PLC. Menor tiempo en puesta de funcionamiento. Permite realizar diagnstico de fallas. Si el PLC queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin. Menor costo de mano de obra.
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2.12 Elaboracin de proyectos con PLC

Anteproyecto
Estudio del proceso o mquina a controlar. Especificacin de los actuadores. Especificacin de la parte de control o mando. Diagrama de flujo o GRAFCET del proceso. Prever condiciones de funcionamiento (cargas, condiciones del entorno, ampliaciones,etc). Prever las formas de marcha y paro tanto en funcionamiento normal como en caso de fallas.

Proyecto de la parte operativa

Eleccin de actuadores. Proyecto de enlace del proceso con otras partes relacionadas.

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2.12 Elaboracin de proyectos con PLC

Proyecto de la parte de control o mando
Diagrama de detalle del proceso con los actuadores. Eleccin de los sensores y elementos de mando para el operador. Proyecto de las seguridades. Estudio de necesidades de comunicacin con otros controladores y con el operador. Eleccin de sensores, bloques de control y drivers para los actuadores. Determinacin del nmero y tipo de E/S. ELECCION DEL PLC. Asignacin de entradas y salidas a sensores y actuadores. Esbozo del programa. Elaboracin de documentacin para la instalacin.
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APLICACIN: MOVIMIENTO DE UN MVIL

Un mvil se encuentra situado en el final de carrera F1. Al pulsar M el mvil se desplaza hacia la derecha. Cuando llega al final de carrera F2, invierte su movimiento y se desplaza hacia la izquierda, hasta llegar a F1, donde permanecer en reposo hasta nueva orden de M. Si por cualquier causa el mvil no estuviese en F1, al pulsar M no arrancar.

F1 F2 MD: Contactor que acciona al motor para movimiento a la derecha. MI: Contactor que acciona al motor para movimiento a la izquierda.
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Solucin 1
GRAFCET nivel 1

0
Marcha

Reposo

1 2

Mov. a la derecha Fin de mov. a la derecha Mov. a la izquierda Fin de mov. a la izquierda

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Solucin 1
Asignacin de variables

Etapas
1:Reposo 2:Derecha M64.0
M64.1

Entradas
M : marcha F2: F.c.der. E0.1
E0.2

3:Izquierda

M64.2

F1: F.c.izq.

E0.3

Salidas
MD: motor der. A1.1

MI: motor izq.

A1.2
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Solucin 1
GRAFCET nivel 2

0
M.F1

MI

1
F2

MD

2
F1

MD

MI

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Solucin 1
El GRAFCET tambin puede ser implementado con lenguaje de Contactos:

Inicializacin: E0.7

M64.0 M64.1

S R R 1

M64.2
Condicin de transicin de E0 a E1:

M64.0

E0.1 E0.3

M64.1
M64.0

S R 2
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Solucin 1
Condicin de transicin de E1 a E2:
M64.1 E0.2 M64.2

S R 3

M64.1
Condicin de transicin de E2 a E0:

M64.2

E0.3

M64.0
M64.2
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S 4 R
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Solucin 1
Acciones de las etapas: M64.1 A1.1 5

M64.2

A1.1 A1.2

R S

M64.0

A1.2

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Solucin 2
Grfico alternativo

Step 0 M0.0
M.F1

Step 1 M0.1

NS* Mov. a la derecha F2

Step 2 M0.2
NS: Nonlatching command

NS* Mov. a la izquierda

F1

0
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Solucin 2
Implementacin mediante diagrama de contactos a) Transiciones:
M0.0 E0.7 M0.2 M0.1

E0.3

S R
E0.3 M0.1

M0.0 E0.1 M0.2

S
R

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Solucin 2
M0.1 E0.2 M0.0 M0.2

S R

b) Acciones
M0.1 A1.1

M0.2

A1.2

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