Fundamentos de Control de Procesos para La Industria Petrolera - Operadores - OXY

Fernando Otero, CAP
Optimo Group Inc.

1 Copy Rights Optimo Group Inc. www.optimogrp.com
Agenda
Da 1:
Fundamentos de Control Automtico para Operadores
Bienvenida OXY Colombia
Introduccin Instructor
Introduccin Asistentes
Introduccin al Control de Procesos
Control de Procesos en la Industria Petrolera
Sistemas de Control: Objetivo y desempeo
Errores tpicos de control que afectan la operacin
Controlabilidad de Procesos
Variabilidad de Proceso
Efectos del Control de Proceso en la Variabilidad de Procesos
Control de Procesos en OXY
Agenda
Da 1: continuacin
El Lazo de Control: Componentes
Elemento Final de Control
Vlvulas de Control: aspectos relevantes
Qu debe esperarse de la vlvula de control
Desempeo de las vlvulas de control
Elemento Primario de Control
Sensores/Transmisores
Resolucin y desempeo
Damping
El controlador
Control basado en algoritmo PID
Accin Proporcional
Accin Derivativa
Accin Derivativa
El proceso
Conocer el proceso
Dinmica de procesos
Aspectos del proceso
Agenda
Da 2:
Implementacin del Control PID
Algoritmos PID en Sistemas de Control
Allen Bradely
ABB
Otros
Sintonizacin y Desempeo de Lazos

Aspectos a tener en cuenta en la sintona
Tipos de procesos:
Autoregulados
Integrates
Agenda
Da 2: .. continuacin
Tipos de respuesta de lazos
A cambios de SP
A presencia de perturbaciones
Velocidad de Respuesta de Lazos
Interaccin de Lazos de Control
La operacin y el control automtico de procesos
Discusin de casos y aspectos de ejemplos de las plantas de OXY.
Anlisis y estudio de casos.
Bienvenida e Introducciones
Bienvenida OXY
Introduccin Instructor
Introduccin Asistentes
Fundamentos de Control de Procesos
Fernando Otero
ISA Certified Automation Professional (CAP)
Presidente y Fundador de Optimo Group Inc., compaa dedicada a
prestar servicios de consultora y asesora en control automtico de
procesos para la industria manufacturera.
25 aos de experiencia en Control Automtico de Procesos
1998-2009 - Consultor de Control de Procesos Cornerstone Controls
Inc. Indianpolis, Indiana, USA
1989-1998 - Ecopetrol Instituto Colombiano del Petrleo
Ingeniero Qumico, Universidad Nacional
Master of Science, Ing. Qumica University of Oklahoma
Candidato a Doctorado, Ing. Qumica - University of South Florida
Instructor, autor de artculos, presentador de ponencias tcnicas,
columnista de revistas especializadas.
8
Presentacin de Asistentes:
Nombre
Profesin
Cargo
Empresa
Algo que pocos saben de usted?
Ejemplo: Fui gimnasta cuando nio. Mi hermana fue gimnasta
olmpica y una revista la llam la Nadia Comaneci colombiana.
8
Objetivos
1. Introducir los conceptos fundamentales de la teora del control automtico de procesos.
2. Explicar los componentes y el comportamiento de un lazo de control.
3. Entender un controlador tipo PID.
4. Comprender por qu es importante entender e identificar el proceso.
5. Presentar los diferentes mtodos de sintonizacin de lazos de control.
6. Comprender cmo disminuir la variabilidad de proceso mediante un control ptimo.
7. Elaborar sobre aspectos prcticos de control.
Plan
1. Conceptos generales de control de procesos
2. Componentes de un lazo de control
3. Identificacin del Proceso
4. Controlador PID
5. Variabilidad
6. Sintonizacin de lazos de control
7. Estrategias de control
8. Aspectos prcticos de control y sintonizacin de lazos
Lo que NO veremos en este curso
1. Modelos de procesos basados en principios fsico-qumicos.
2. Desarrollo matemtico del algoritmo PID
3. Transformadas de Laplace
4. Localizacin de las raices de un sistema
5. Diagramas de Bode
6. Anlisis de estabilidad en el dominio de la frequencia
7. Control predictivo multiviariable
Control de Procesos
Errores tpicos de control que afectan la operacin
Controlabilidad de Procesos
Efectos del Control de Proceso en la Variabilidad de Procesos
Control de Procesos en OXY
Control de Procesos
Cul es el objetivo de un sistema de control automtico de procesos?
Desde el punto de vista de control regulatorio, un sistema de control se disea para
mantener las variables de proceso importantes en valores de consigna o set points.
El sistema debe ser capaz de hacer las compensaciones necesarias cuando se presenten
perturbaciones con el fin de hacer que la variable controlada regrese a su set point.
Esta funcin se ejecuta simultneamente para mltiples variables de proceso en una
planta de produccin.
Hay varias formas en que un sistema de control pueda mejorar su desempeo, como
por ejemplo utilizando tareas secuenciales, como con control batch.
Sin embargo, el objetivo del sistema automatizacin del proceso es asegurarse de que la
calidad y cantidad de productos sea constante, uniforme y consistente.
Adicionalmente, si puede lograr incrementar la produccin y mantener la calidad, esto
es an mejor.
(ISAInTech: The Final Say, Dont Forget the Fundamentals of Process Controls, June
2008)
http://www.isa.org/InTechTemplate.cfm?Section=ViewPoint1&template=/ContentManagement/ContentDisplay.cfm&Conte
ntID=69745
Conceptos generales de control de procesos
El objetivo del control automtico de procesos es mantener variables importante de proceso en
un valor de operacin deseado.
El control de procesos es importante para:
la seguridad del personal
la seguridad de los equipos
proteger el medio ambiente
la calidad del producto
mantener las capacidades de produccin a costo mnimo.
Todo sistema de control ejecuta las siguientes tres operaciones bsicas en ciclo cerrado:
Medicin
Decisin
Accin
La accin debe afectar la medicin.
Conceptos generales de control de procesos
Variable Controlada (PV, CV)
Punto de Consigna (o de Ajuste) (Set point, SP)
Variable Manipulada (CV, MV, CO, PD, IVP, OUT)
Perturbacin (carga, load)
Control en Manual (Lazo Abierto)
Control en Automtico (Lazo Cerrado)
El objetivo de un lazo de control automtico es ajustar la variable
manipulada para mantener la variable controlada en su punto de
consigna a pesar de las perturbaciones que sufre el proceso
Control Regulatorio: para compensar por presencia de perturbaciones
Servocontrol: la variable controlada debe perseguir al set point.
El primer requisito para controlar un proceso es conocer el proceso.
Cosas curiosas luego de ejecutar cientos de servicios de desempeo de control en
plantas:
Hay miles de ejemplos de buena utilizacin de control de procesos, pero la mayora de los
casos en que se requieren mis servicios, es por que el sistema de control no se estaba
desempeando como se esperaba.
Estas cosas curiosas en ltimas afectan no solo el desempeo del sistema de control, si no
tambin el desempeo de la planta, que es an ms importante.
(ISAInTech: The Final Say, Dont Forget the Fundamentals of Process Controls, June 2008)
Algo simple: dos vlvulas de control sobre el mismo tubo separadas slo por algunos
pocos metros. Una controlaba la presin y otra controlaba la temperatura.
TCV-201 PCV-201
E-1
PT-201
PIC-201
P-1
P-2
TT-201 TIC-201
P-3
P-4
Otro ejemplo sencillo (aunque hay otros muchos ejemplos ms complicados) es la
generacin de un tiempo muerto extremadamente largo debido a la localizacin del
elemento primario de control. Este estaba muy, pero muy, lejos del elemento final de
control.
AT-201 AIC-201
P-1
E-2
V-3 V-4
P-5
PCV-201
E-3
Generacin de interaccin de lazos al instalar un elemento primario de control en la
misma lnea de un elemento final de control de un lazo de control diferente.
AT-201 AIC-201
P-1
E-2
V-3 V-4
PCV-201
E-3
PT-301
PIC-301
P-6
PCV-301
P-7
P-8
Settings y Parmetros
Settings y parmetros en la configuracin de la estrategia de control.
Empezando por los parmetros de sintona (PID) de los lazos de control
Hay plantas donde muchos lazos de control tienen la sintona que por default trae el
bloque PID
Hay lazos que nunca fueron sintonizados cuando se comision y arranc la planta
Otros aspectos de Control
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Estos ejemplos, y otros muchos, indican que no se realiz un
anlisis mnimo de controlabilidad antes de la aprobacin
final de la estrategia de control durante la fase de diseo del
proyecto !!!
Compresores, intercambiadores de calor, calderas, bombas, slug catchers, separadores,
etc.
Control de Procesos en
la Industria
Petrolera
Control de Procesos
en la Industria
Petrolera
Control
de
Procesos
en la
Industria
Petrolera
P5355
P5356
PCV53551
PV53562
PIT53551
FIT53551 FO
FO
Est por presin
en
por rampa y pasos
PIT53561
PCV53561
FO
FO
PIA-5A
P5355/56
P5011/12/13
P5353/54
P5351/52
P5009/10
PIT53553
SP from
operator
1800 psi
SP=1800???
Presion descarga
mnima
PCV53552
PIT53252
No existe un bloque PID
SP = 2150 psig ???
Presin descarga
mxima, o
correspondiente
flujo minimo
FIT-53561
No existe un
bloque PID
Alarma en 25000
Alarma
en 25000
PSV calibrada a
2244 psig
PSV
calibrada a
2244 psig
PIC-53534
SP=1800???
Presion descarga
mnima
SP = 2150 psig
??? Presin
descarga mxima,
o correspondiente
flujo minimo
Selector <
PIC-53561
PIC-Anillo
PIC54561
PIC53551
PIC53552
Sleectro <
PTYYY
PT en
campo
Seal
Feedforward
Lead/Lag
PLC o DCS
Allen Bradley ControlLogix
Opto 22
I/A Foxboro
Honeywell
ABB Advant 450
DeltaV
P6252
P6251
PCV62521
PCV62512
PIT62521
FIT62521 FO
FO
Est por presin
en
por rampa y pasos
PIT62511
PCV62511
FO
FO
PIA-6
P6251/52
P6257/58
P6255/56
P6253/54
P6259
PIT62512
SP from
operator
1850 psi
SP=1800???
Presion descarga
mnima
PCV62522
PIT62513
SP = 2150 psig ???
Presin descarga
mxima, o
correspondiente
flujo minimo 27000
FIT62511
No existe un
bloque PID
Alarma en 2200
Alarma
en 2200
PSV calibrada a
2244 psig
PSV
calibrada a
2244 psig
PIC62512
SP=1800???
Presion descarga
mnima
SP = 2150 psig
??? Presin
descarga mxima,
o correspondiente
flujo minimo
27000
Selector <
PIC62512
PIC-Anillo
PIC62511
PIC62522
PIC62521
Sleectro <
Alarma
en 33000
Alarma
en 33000
PT-YYY
PT en
campo
Seal
Feedforward
Lead/Lag
En el momento de toma de estas imgenes el set point de la
presin del anillo esta a 1920psi
Por qu debemos controlar las unidades de proceso?
Mantencin del punto de operacin
Si un proceso (una Planta) es visto como un conjunto de operaciones (equipos)
inteligentemente conectadas, entonces la mantencin del punto de operacin del
proceso global (la Planta) se podra satisfacer manteniendo una consigna determinada
en cada operacin. El punto de operacin requerido puede ser simple (un cierto pH o
una cierta temperatura) o complejo (una cierta rentabilidad).
Satisfacer restricciones de
Seguridad (Presin, Temperatura, Composicin, etc entre un mximo y un mnimo
de seguridad)
Especificaciones (es decir, control de la calidad de una variable ; no slo cantidad)
Regulacin Ambiental (efluentes, emisiones, residuos slidos)
Restricciones operacionales para cada equipo u operacin (alturas de tanques,
potencias a las bombas, etc)
Economa ptima (frente a materiales cambiantes, energas a tarifa cambiante, etc.)
Sistema de Control.
Conjunto racional y sistemtico de equipos (sensores,
actuadores, computadoras, algoritmos, etc.) e intervencin
humana (diseadores y operadores de proceso) que permite
operar el proceso controlado (una planta, p.e.) con asistencia
del sistema de control mismo.
Requerimientos que se satisfacen con sistemas de control:
Eliminar la influencia de perturbaciones externas
Asegurar la estabilidad del proceso
Optimizar el proceso
OPTO22
Etc.
Independientemente del Sistema de
Control, los fundamentos de control
automticos de procesos se deben cumplir.
El control continuo en el sistema de control
(PLC o DCS) se encarga de mantener las
variables de proceso muy cercanas al set
point.
OPTO22
ABB Advant 450
Etc.
Cada sistema de control implementa el algoritmo de control
continuo (basado en PID) en forma diferente.
Dentro del mismo sistema de control, puede haber ms de una
implementacin diferente del algoritmo de control continuo.
Esto implica que los valores de los parmetros, las unidades, y
el comportamiento del lazo pueden ser diferentes de sistema a
sistema, y dentro de cada sistema.
Comportamiento de la presin de campo
PIA5A y PIA6
Utilizacin de las tendencias para tomar decisiones de proceso
Diagrama de flujo
separacin de fluido de pozos
Link Esquema
Estacin LCI-2
TANQUE DE
CRUDO
WEMCO
Separador
trifasico
AGUA
SKIMMING
TANK
BOMBAS DE
TRANSFERENCIA
DEPURADOR
DE GAS
TAMBOR DE TEA
TEA
PLANTA
DE GAS
(Conexin Nov2011)
Piscina
PLANTA
DESHIDRATADORA
PIA 5A
GUN BARREL
TANK
TANQUE DE
CRUDO
WEMCO
PLANTA
DESHIDRATADORA
BOTA DE
GAS
AGUA
FILTRO WALNUT
BOMBAS DE
INYECCIN
PIA
SKIMMING
TANK
BOMBAS DE
TRANSFERENCIA
ESTACIN
BOCATOMA
Oil
Flujo Multifsico
Water
Gas
TORRE DESOXIGENADORA
TANQUE DE CABEZA
Esquema General
DEPURADOR
DE GAS
TAMBOR DE TEA
TEA
Pozos Productores
PLANTA
DE GAS
(Conexin Futura) Piscina
PTA
Link Diagramas
De flujo
TANQUE DE RECIBO
BOMBAS DE
INYECCIN
TANQUE DE RECIBO
TANQUE DE CABEZA
Pozos Inyectores
Troncales de inyeccion
De SRV
FILTRO
< 5
FILTRO
< 5
PIA5/5A
WALNUT
FILTERS
TANQUE DE CABEZA
TANQUE DE RECIBO
BOMBAS DE
INYECCIN
TANQUE DE RECIBO
TANQUE DE CABEZA
Medicin promedio de Septiembre 2011
PIA5
Agua de rio
PIA5A
Agua Producida
Entrada
Torres
O2 (ppb)
5894
Salida de torres
O2 (ppb)
T-5001 T-5002
663.2 658.8
Succin Turbinas
Inyeccin
TSS (ppm) O2 (ppb)
0.3 473.7
Entrada Filtros
O/W (ppm) TSS (ppm) O2 (ppb)
4.7 11.8 0.0
Salida Filtro 5371/72/7374
0.3 6.6 0.0
Salida Tanque 5312 - 5313
O/W
(ppm)
TSS
(ppm)
O2
(ppb)
0.9 7.9 0.9
Anillo de
inyeccin
Entrada Filtros
3.9 11.1 0.0
Salida Filtro 5005/06/07
0.0 8.0 0.0
Parametros requeridos a la salida
O
2
(ppb) 0
TSS (ppm) < 5
O/W (ppm) < 5
BOMBAS DE
INYECCIN
(Turbinas)
PIA6
WALNUT
FILTERS
BOMBAS DE
INYECCIN
TANQUE DE CABEZA
TANQUE DE RECIBO
BOMBAS DE
INYECCIN
TANQUE DE RECIBO
TANQUE DE CABEZA
Medicin promedio de Septiembre 2011
Entrada Filtros
O/W
(ppm)
O2
(ppb)
8.9 0.0
Salida Filtro
6371/72/73
O/W
(ppm)
O2
(ppb)
0.4 0.0
Entrada
Torres
O2 (ppb)
5789
Salida de torres
O2 (ppb)
T-6001 T-6002
1052 1000
Tanque Tk-6211
2.3 9.6 74.0
Tanque TK-6212
3.2 5.9 475.5
C-25
O2
(ppb)
5.0
Agua de rio
Agua Producida
Anillo de
inyeccin
Parametros requeridos a la salida
O
2
(ppb) 0
TSS (ppm) < 5
O/W (ppm) < 5
El Lazo de Control: componentes
Estndares de Desempeo
Instrumentacin (transmisores y sensores)
Elementos finales de control
Componentes de un lazo de control
Sensor / Transmisor
Elemento primario de control
Desempea la MEDICION dentro del lazo de control
Salida del transmisor (TO): debera ser lineal
Cuidado con no lineales como: termopar y medidor de flujo de platina de orificio
Rango, Span, Zero
Ganancia del transmisor
Elemento final de Control
Desempea la ACCION dentro del lazo de control
Vlvula de Control
Variador de velocidad
Controlador
Desempea la DECISION dentro del lazo de control
PROCESO
Sensor y Transmisor
50
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Sensor y Transmisor
51
Transductor: Dispositivo que recibe informacin en una forma y genera
una salida en respuesta.
Transmisor: Es un transductor que responde a una variable de medicin
y convierte esa entrada en una seal de transmisin estandarizada.
El estndar industrial ms comn para transmisores es una combinacin
de transductor y un circuito de condicionamiento de seal que produce
una corriente de salida proporcional a la medida.
El estndar industrial de control de procesos es 4 a 20 miliamperios
(mA).
4 mA representa el 0%
20 mA representa el 100% 0 escala completa.
Se utiliza corriente por que no es afectada por impedancia o ruido como
sucede con seales de voltaje cuando se transmiten en distancias largas.
Sensor y Transmisor
52
Exactitud : 0.2% del span calibrado
Incluye los efectos combinados de lo siguiente
Repetibilidad: 0.05% del span calibrado
Linealidad: 0.1% del span calibrado
Histresis: 0.05% del span calibrado
Banda muerta: Ninguno
Velocidad de respuesta
Respuesta en la medicin
Transporte de muestra
Sensor y Transmisor Frmulas de Conversin y,w
20 mA
4 mA
y
0
y
M y
Span=y
M
- y
0
100 %
0 %
y
0
y
M y
mA
%
) y y (
span
100
%
0
=
4 ) y y (
span
16
mA
0
+ =
) 4 mA (
16
100
% =
53
Sensor y Transmisor
54
Transmisores Inteligentes
Con microprocesador
Habilidad de calibrar la unidad en un rango de medicin ms ancho que el span
necesitado para una aplicacin especfica.
Esto produce una mayor rangoabilidad.
Ms flexibles
Como la curva de calibracin est en la memoria del microprocesador, se puede
cambiar electrnicamente el cero y el span por medio del teclado de un
terminal portatil.
Comunicacin de dos vas con el cuarto de control.
Proveen diagnstico, re-tienen tags, se les puede programar damping y
compensacin, etc.
Capacidades de linealizacin de seales y/o generacin de funciones.
Muchos vienen con spare sensor (Termopar y RTD, por ejemplo)
Sensor y Transmisor
55
Damping
Parmetro configurable en el transmisor..
Es la constante de tiempo de un filtro de primer orden aplicado a la seal anloga
antes de que la seal sea transmitida.
El valor (en segundos) determina el tiempo que le toma a la seal de salida llegar
al 63% del valor final si se aplicara un paso escaln en la entrada.
Es aconsejable dejar este valor en el mnimo y aplicar filtrado en el sistema de
control; as sera ms fcil cambiarlo o monitorearlo.
Al incrementar excesivamente el valor del damping, simplemente se empieza a
enmascarar el proceso. La seal del transmisor no representa el comportamiento
real del proceso.
Algunos expertos aconsejan colocar un valor para damping igual a 1.3 veces el
tiempo de ejecucin del algoritmo de control PID.
Filtrado PV
La solucin fue aplicar un filtro de 6
segundos en la PV del bloque PID en el
sistema de control
El damping de los transmisores era el
default del fabricante, 2.0 segundos
Uso y abuso del filtrado en la
PV (PV-filtering
parameter)
Ejemplo: un lazo de control
de presin con bastante
accin derivativa
La presin es una variable de
proceso bastante ruidosa
La accin derivativa genera
un movimiento excesivo en
la CV y esto, a su vez, genera
mucha variabilidad de
proceso
Sensor y Transmisor
56
. continued
Esto trabaj bien por que el ruido se despareci; la vlvula de contrl se movi ms
suavemente aunque estaba an algo agresiva
Pero esto no par la presencia de numerosas alarmas molestas por
ALTO y por DESVIACION!
El nmero de shutdowns inesperados (no
programados) o disparadas de apagada del
oleoducto era igual que antes!
Filtrado PV
Sensor y Transmisor
57
Ignorar la Variabilidad de Proceso
En realidad al aumentar el filtrado en la PV a travs del sistema,
Se ingnora el comportamiento real de proceso y se le hace creer al sistema de control que
el proceso se comporta de otra manera
Se ignora el comporatmiento real del proceso y se enmascara la magnitud de la variabilidad
de proceso en ese lazo de control
El lazo de presin tena una constante de tiempo de 1.8 segundos y un tiempo
muerto de 0.9 segundos
El punto es que no se aplican los fundamentos de control de procesos y esto puede
afectar el desempeo, no solo del sistema de control, sino tambin el desempeo de
la planta
En el caso del sistema de control de procesos, y luego de haber invertido dinero en
la automatizacin de la planta, lo ltimo que se espera es que el sistema de control
genere variabilidad de proceso.
Filtrado PV
Sensor y Transmisor
58
Sensor y Transmisor
Caractersticas deseables en un trasmisor
Las ms importantes:
Alta resolucin
Alta precisin (o exactitud)
Alta rangoabilidad
Alta confiabilidad
Bajo costo
No menos importantes:
Pequeo tamao y bajo peso
Diseo robusto para aguantar ambiente industrial
Que la precisin no se afectada por las condiciones atmosfricas
Que no necesite ajustes por variaciones en la carga o en la resistencia de la lnea
Que no presente peligro para el personal y los equipos (intrnsecamente seguro)
Fcil y conveniente para calibracin y mantenimiento
Que opere bien an en presencia de cadas de voltaje y prdidas de electricidad
Mnimo # de lneas de transmisin
Salida compatible con otros instrumentos y el sistema de control
Facilidad de integracin con el sistema de control distribuido
59
Vlvula de Control
Accin de la vlvula (FO, FC)
Actuador (diafragma y resorte)
Posicionador (importancia, posicionador digital inteligente)
Clculo del tamao de la vlvula de control
Caracterstica de Flujo
Igual Porcentaje
Lineal
Apertura Rpida
Inherente
Instalada
Rangoabilidad
Ganancia de la vlvula
Caida de Presin a travs de la vlvula
Velocidad de respuesta
60
Vlvula de Control
Frmulas de Conversin u
20 mA
4 mA
100 % 0 %
mA
u %
4
% 100
16
+ = mA
u
mA
%
Apertura
vlvula en
%
u
%
Actuador
Apertura
vlvula en
%
Vlvula de Control
Vlvula de Control
Vlvula de Control relacin de perdida de presin
Vlvula de Control - Globo
Vlvula de Control - Rotatorias
Vlvula de Control
Est comprobado que cuando se seleccionan y dimensionan las
vlvulas de control en una forma adecuada, se ahorra dinero!!!
Las vlvulas de control que son incapaces de seguir la seal de
salida del controlador hacen que la sintona de los lazos se mucho ms
difcil e introducen variabilidad no deseada en el proceso y en los
productos!!!
'When momma ain't happy, nobody's happy.' A parallel could be said
about control valves, 'When control valves aren't working, the
whole loop's not working.
Vlvula de Control
La dinmica de la vlvula de control depende de muchos factores:
Diseo y tamao de la vlvula
Diseo y tamao del actuador
Desempeo del posicionador
Condiciones del proceso
Mtodos de prueba
Cuando se tienen en cuenta todos estos factores, la vlvula de
control se convierte en un sistema complejo que requiere ingeniera
ms exigente.
Vlvula de Control
Vlvula de Control
Vlvula de Control
Componentes de un lazo
de control
Vlvula de Control
Vlvula de Control
Control Valve
Characteristics
Summary
Here are the relative
differences in three
commonly used control
valve designs.
Globe valve Segmented V-ball
High-performance
butterfly valve
Capacity Good Excellent Excellent
Characteristic Unlimited selection
One, usually equal
percentage (more
towards good now)
One, usually linear
Noise control Excellent Limited None
Cavitation protection Excellent Limited None
High flowing pressure
drops
Good Limited Poor
Tight shutoff Good Good Good
Usable control range Wide Limited Narrow
Cost Highest Medium Lowest
Source: Control Engineering with data from Fisher Controls - 1999
Especificacin de la Dinmica de las Vlvula de Control
Documento creado por EnTech Controls (empresa comprada por Emerson Process
Management) de 20 pginas con tres secciones:
No linealidad
Respuesta Dinmica a un Paso Escaln
Clculo del tamao de vlvulas de control
Cada seccin incluye:
explicaciones extensas,
grficas de soporte,
recomendaciones,
valores de default,
espacio para datos de usuario.
Al final del documento hay un Glosario de los trminos utilizados
In 1992 EnTech released its Control Valve Dynamic Specification
Seccin de No-Linealidades
La No-Linealidad en una vlvula de control representa la inhabilidad de la vlvula (sistema que
incluye vlvula, actuador y posicionador) para seguir en forma precisa los cambios en la seal de
control que viene del controlador y asegurar que se realicen los cambios en el coeficiente de flujo
(Cv).
Esta seccin:
establece las no-linealidad mximas permitidas para la vlvula en cuanto a:
Banda muerta
Resolucin
Histresis total
Idealmente, la vlvula debera disearse con una ganancia de uno (1.0)
Sin embargo problemas mecnicos y la friccin dinmica y esttica hacen dificil que una vlvula
responda en forma eficiente y a cambios pequeos en la seal de control.
Esta seccin establece el rango de movimiento mnimo y mximo que produce una dinmica
consistente.
El tamao de paso mnimo es el lmite inferior del rango y depende de la histresis total y magnitud de
movimientos inconsistentes.
El tamao de paso mnimo depende del diseo de la vlvula y frecuentemente es el doble de la
histresis total.
Se especifican los valores de paso mnimo para cambios de paso nominal, fino y muy fino.
Las vlvulas capaces de cambiar el flujo con cambios de paso muy fino usualmente son ms costosas.
Los valores mximos del tamao de paso nominal, amplio, y muy amplio son los limites superiores del
rango en el cual la vlvula es casi lineal y depende de los movimientos limitados por la velocidad.
Entre ms amplio sea el lmite superior del rango, mayor la capacidad del diseo de la vlvula.
La especificacin de respuesta a paso escaln establece la cantidad de tiempo, despus de un cambio
en la seal de entrada, que le toma a la salida alcanzar el 86.5% del valor final en estado estable.
Seccin de Respuesta Dinmica
Esta seccin define la amplitud mxima del ciclo lmite de flujo como porcentaje del flujo
nominal.
Se presentan valores para nominal, fino y muy fino, como porcentaje de:
tamao del paso mnimo
ganancia de flujo
ciclo lmite de flujo
La amplitud del ciclo limite puede predecirse como la mitad del tamao de paso mnimo
multiplicado por la ganancia de fljo.
La ganancia de flujo se calcula dividiendo las unidades de flujo (i.e., gpm) en el
porcentaje de movimiento de la vlvula y dividiendo los resultado en el porcentaje de flujo
en el punto de operacin esperado.
Una variacin en la porcin de la ganancia de proceso ayuda a determinar el grado de
dificultad esperado en la sintonizacin de lazo de control.
For more information about EnTech's Control Valve Dynamic Specification, visit
www.emersonprocess.com/entechcontrol/
Seccin de Dimensionamiento de la Vlvula
Componentes de un lazo de control la Vlvula de Control
Adquiera conocimiento sobre como evaluar (benchmark) el desempeo de una vlvula de
control;
Asegrese que las personas encargadas de comprar, dimensionar, seleccionar, y
mantener las vlvulas de control comprendan la importancia de ellas y de entender que las
vlvulas de control son un sistema;
Asegrese de que los lazos de control estn sintonizados apropiadamente; y
Repita los tres pasos anteriores regularmente y asegrese de que todos los componentes
del lazo de control se estn comportando como se esperaba.
Si quiere mejorar el desempeo de la vlvula de control para que mejore la
calidad de su producto, entonces tenga en cuenta los siguientes cuatro factores:
79
Mejores Prcticas para Mejorar el Desempeo de Vlvulas de Control
Vlvulas de Control
TV-3490
81
Preguntas sobre vlvulas de control?
Control PID
El Controlador PID
Accin Proporcional
Accin Integral
Accin Derivativa
Implementacin del Algoritmo PID
Ideal o Dependiente
Independiente
Estndar
Serie
Etc.
Estructura:
PID en el Error o en la PV
Unidades de los Parmetros PID
Opciones del Control: Directa-Inversa; Tracking, etc.
Controlador
Tipos de Control
ON/OFF
PID
Proporcional (P)
Proporcional-Integral (PI)
Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
Proporcional-Derivativo (PD)
Accin del Controlador
Inversa
Directa
Controlador PID
Controlador basado en seal, no incorpora
conocimiento explcito del proceso
3 parmetros de sintona K
c
, T
i
, T
d
diversas modificaciones
|
|
.
|
\
|
+ + =
=
}
dt
de
T d e
T
t e K t u
t y t w t e
d
i
c
t t ) (
1
) ( ) (
) ( ) ( ) (
Error
Dominio en el tiempo
Dominio en Laplace
Accin de Control = Sumatoria de acciones Proporcional,
Integral y Derivativa con base en el error
Parmetros PID
K
c
ganancia / Trmino proporcional
% span control / % span variable controlada
banda proporcional PB=100/ K
c
=========================
T
i
tiempo integral / Trmino integral (Reset)
Minutos o segundos (por repeticin) (reset time)
repeticiones por min (o por segundo) = 1/ T
i
=========================================
T
d
tiempo derivativo / Trmino derivativo
(Rate)
Minutos o segundos.
Control PID
Tres formas comunes de control PID
Paralela
Estndar, o forma ISA (*la ms popular)
En Serie, o forma Clsica
Control PID: Forma Paralela
Control PID - En Serie, o forma Clsica
Conversin de Control PID -
En Serie, o forma Clsica a Estndar
Si no se usa accin derivativa, entonces las dos formas son
iguales
Las unidades de tiempo de T
R
y T
D
deben ser iguales
Asegrese de convertir las unidades de los parmetros PID antes
de convertir de una forma a otra
Control PID
Control PID
Control PID
Esto significa que existen 3 x 2 x 4 x 2 = 48
combinaciones diferentes de unidades y
algoritmos que un controlador pued utilizar!
Controlador
G
p
(s) C(s)
100/span
Controlador
W(s)
Las seales de entrada y salida al controlador suelen expresarse en %
del span del transmisor y del actuador respectivamente.
La conversin del controlador debe corresponder a calibracin del
transmisor
Las dinmicas del actuador y transmisor deben incluirse si son
significativas
U(s)
%
%
%
+
-
Y(s)
100/span
Accin proporcional
bias t e K t u
c
+ = ) ( ) (
Un error del e % provoca una accin de control
del (K
c*
e %) sobre el actuador
bias = manual reset (CV = SP)
Atencin!
Tener en cuenta las unidades de Kc que normalmente son %CO/%Span
Accin proporcional
SP
CV
MV
Time
Time
Offset
Proportional Kick
Error estacionario
Accin directa/inversa
Controlador de accin directa K
c
< 0
Controlador de accin inversa K
c
> 0
Entre mayor Kc, ms agresivo es el controlador
considerar el tipo de
vlvula
Accin Integral (RESET)
y
y
sp sp
t t
u
t
u
t
Un controlador P no elimina
el error estacionario en
procesos autoregulados
La accin integral continua
cambiando la u hasta que el
error es cero
}
t ed
T
K
i
c
Accin Integral
T
i
tiempo que tarda la
accin integral en igualar
a la accin proporcional
(una repeticin) si e=cte.
98
SP
CV
MV
Time
Time
a
a
Ti
b
b
Ti
Accin Integral
La accin integral elimina el error (offset) que deja la accin
proporcional.
Atencin: las unidades del trmino integral dependen del
fabricante. Las ms usuales son: segundos/repeticin,
minutos/repeticin, repeticiones/min, o adimensional
Mientras el trmino proporcional acta con base en el tamao del error
e(t), la accin integral considera la historia del error, o la cantidad de
tiempo en que la variable controlada ha estado alejada del set point.
Integracin significa sumar continuamente. La integracin del error
significa que se suma completamente la historia del error hasta ahora,
empezando desde cuando el controlador fue cambiado a AUTOMATICO.
Accin derivativa
y
y
w w
t t
u
t
u
t
Un controlador P con ganancia
alta para dar respuesta rpida
puede provocar oscilaciones
por accin u excesiva
La accin derivativa acelera la
u si e crece y la modera si e
decrece, evitando oscilaciones
La accin derivativa acta sobre el cambio del error en el tiempo
rata de cambio
Accin derivativa
Con el Error variando linealmente, la accin derivativa da la
misma Salida que la accin proporcional dara T
d
segundos ms tarde
Accin anticipativa
No influye en el estado estacionario
Accin derivativa
y
y
pv
pv
t t
u
t
u
t
Saltos en la w provocan
valores muy altos de u en
en instante de cambio
Seales de proceso ruidosas
provocan acciones inadecuadas
en la u
Preguntas sobre Controlador PID
Curso de Control de Procesos
Control de Procesos -- El Proceso
Existen tres (3) requisitos primordiales para realizar buen control de
procesos
(Dr. Carlos Smith, University of South Florida)
Primero, conocer el proceso
Segundo, conocer el proceso!!
TERCERO, CONOCER EL PROCESO!!!
El Proceso
Desde el punto de vista del controlador, el proceso es todo lo que
est entre la seal que entra al bloque PID por la conexin PV y la
seal que sale por CV (o OUT).
105
El Proceso
Dos tipos de Proceso desde el punto de vista del
controlador:
Proceso Auto-Regulado
Proceso Integrante
El mtodo de sintonizacin del controlador PID
es muy diferente dependiendo del tipo de
proceso !
106
El Proceso Auto-regulado
107
El Proceso Integrante
108
Dinmica de Procesos - Identificacin del Proceso
PROCESO
El proceso debe ser entendido antes de disear un sistema de control
El comportamiento dinmico del proceso es de crtica importancia a la hora de disear, analizar, e
implementar un lazo de control (o sistema de control).
En lo que respecta al controlador, la variable controlada es aquella seal que le llega por la conexin
del PV o CV.
En lo que respecta al controlador, la variable manipulada es aquella seal que sale por la conexin
CO o OUT o CD, etc.
En lo que respecta al controlador, el proceso comprende todo aquello que sucede entre la variable
manipulada y la variable controlada.
La dinmica de los diferentes procesos fsico-qumicos cambia de proceso a proceso. Incluso cambia
con el tiempo.
Ejemplo: la respuesta de un lazo de temperatura es diferente a la respuesta de uno de nivel.
El comportamiento de un proceso se puede modelar mediante la utilizacin principios fsico-
qumicos, balances de materia y energa, correlaciones, etc.
En forma ms sencilla se puede modelar un proceso como si respondiera en un modelo de primer
orden: ganancia, constante de tiempo, y tiempo muerto.
Dinmica de Procesos - Identificacin del Proceso
DINAMICA DEL PROCESO
El diseo e ingeniera de un proceso requiere el
conocimiento detallado de la operacin del equipo de
proceso cuando las entradas son constantes.
El control automtico requiere el conocimiento detallado
de la operacin del equipo de proceso cuando las entradas
cambian en el tiempo.
El proceso se puede conocer mejor si se analiza la
respuesta de la variable controlada a un paso escaln
en la salida del controlador
t
t
Y
U
U
Y
Proceso
Modelo
Para un proceso auto-regulado
Kp = Ganancia de Proceso
= Constante de Tiempo,
segundos
Td = Tiempo Muerto,
segundos
Tiempos de muestreo
Tiempo de muestreo prctico y ltimo para sintona conservadora y agresiva, respectivamente
Para un proceso integrante como nivel de un tanque
Kp = Ganancia de Proceso
Integrante
Td = Tiempo Muerto,
segundos
Grados de Libertad para Controlar un Proceso
Al desarrollar el sistema de control para un proceso, es importante conocer en forma
precisa el nmero de variables de proceso que el diseador del sistema intenta
controlar, comnmente llamadas los grados de libertad del proceso.
El mximo nmero de grados de libertad para cualquier proceso es el nmero total de
corrientes en el proceso, incluyendo las corrientes para calentar y enfriar.
El nmero de grados de libertad de control es el nmero de variables que pueden ser
controladas. Es igual al nmero de variables manipuladas (el nmero de vlvulas de
control en el proceso).
Por supuesto, es crtico que se sigan buenas prcticas de ingeniera al instalar todas las
vlvulas de control. Por ejemplo, no deben existir dos vlvulas de control en serie en una
lnea llena de lquido.
Allen Bradely
ABB
Otros
Error = SP - PV
u = salida del controlador PID
Allen Bradely
Allen Bradely
ABB
TI: sec/rep
TD: sec
Otros
IA Foxboro
Control PID
Block Execution - PID Function Block (DeltaV)
Control Proporcional (P) + integral (I) + derivative (D).
Dos formas de ecuacin PID
La forma estdar es una implementacin discreta de:
La forma en serie es un implementacin discreta de:
Para L = OUT (igual a OUT no limitado) y P = D = E las ecuaciones se reducen a:
La forma convencional Estdar de PID con feedforward,
Y la forma Serie PID con filtro aplicado solamente en la action derivativa, con feedforward,
Sintona de Lazos
La sintonizacin de un lazo de control es el ltimo paso en la implementacin,
comisionamiento, u optimizacin de un lazo.
NO ES EL PRIMER PASO
Una vez que cada uno de los componentes del lazo ha sido optimizado, entonces el
lazo puede ser sintonizado para obtener mejores resultados
Es necesario reconocer el lazo como parte de una unidad de proceso, el cual es parte
de una planta, la cual es parte de un negocio.
Hay que establecer una metodologa antes de iniciar el proceso de sintonizacin.
Existe interaccin de lazos?
Si tengo auto-tuner, funcionar bien con el lazo?
Sintonizacin Comprensiva de Planta
Lazos de Control
Mtodo de Sintonizacin
Hay varios mtodos de sintona de lazos, cul escoger?
Cual es el objetivo que espero del comportamiento de mi lazo?
Afecta la respuesta de este lazo otros lazos que de pronto son ms crticos o
importantes?
El lazo puede tener overshoot?
Qu velocidad de respuesta necesito para el lazo?
Mi proceso puede aceptar oscilaciones?
Qu tanta variabilidad puede aceptar mi proceso de este lazo?
124
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Mitos en Sintonizacin
Mito 1:
Siempre es imperativo utilizar un solo
mtodo de sintona
Mito 2:
Se pueden calcular los parmetros del
controlador PID en forma precisa
Mito 2:
Un lazo de control rpido es bueno.
Dato:
Aproximadamente el 75% de los lazos de
control generan ms variabilidad
cuando estn en automtico
Sintona Comprensiva de Lazos
El proceso es autoregulado? (flujo, presin, temperatura, etc)
El proceso es integrante? (nivel, exotermico, etc.)
Existe interaccin de lazos?
Un auto-sintonizador realizar el trabajo?
Cul es el objetivo del tipo de respuesta del lazo?
Afectar la respuesta de este lazo a otros lazos que tal ves con ms crticos y ms
importantes?
Se puede aceptar overshoot en este lazo?
Cul debe ser la velocidad de respuesta de este lazo?
Se puede aceptar oscilaciones en el proceso o en el lazo?

Cunta variabilidad de proceso puede aceptarse en este lazo?
127
Metodologa de Sintonizacin
1. Reconocer el papel del lazo en la unidad de proceso
2. Verificar estado de cada uno de los componentes del lazo
a. Elemento Final de Control: Vlvula de Control, VFD, Damper, Bomba Dosificadora, etc.
b. Elemento Primario de Control:Sensor/Transmisor
c. El Controlador PID y la estrategia de control
d. El proceso que el controlador controla
i. Proceso Auto-Regulado
ii. Proceso Integrante
3. Identificacin de la Dinmica del Proceso
a. Planeacin de las pruebas En lazo abierto o en lazo cerrado
b. Bump Tests Pruebas del proceso con Paso Escaln
c. Tamao del paso escaln (step size)
d. Nmero de bump tests
e. Anlisis de los resultados de identificacin
f. Seleccin del modelo (primer orden ms tiempo muerto (FOPDT), segundo orden, integrante, etc.)
4. Seleccin del Mtodo de Sintona
1. Clculo de los Parmetros de sintona
2. Simulacin
3. Anlisis de los resultados: estabilidad, variabilidad, etc.
4. Implementacin de la nueva sintona
5. Pruebas en Lazo Cerrado
1. Cambios de SP
2. Respuesta a perturbaciones
3. Medicin de la variabilidad
Control de Procesos
Sintonizacin comprensiva de lazos de control
128
Metodologa de Sintonizacin Estndar en OXY
OXY - ha decidido utilizar el Mtodo Lambda para sintonzar los lazos
Sin overshoot, o con mnimo overshoot
Controla la velocidad del lazo mediante la seleccin ptima de Lambda (), la constante de
tiempo en lazo cerrado
Esto implica:
Utilizar el algoritmo PID Dependiente en Allen-Bradley
Manejo ptimo de los filtros en el sistema de control e instrumentacin
Coordinar la velocidad de respuesta de los lazos para minimizar interaccin y variabiliad de
proceso
Utilizar los lmites para seguridad en lo posible, y no para control contnuo
Control de Procesos
Proceso Autoregulado? O Proceso Integrante? (nivel)
(flujo, presin, temp, etc.)
129
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) a s ( s
Ka
+
U(s) Y(s)
t
y(t)
Proceso Integrante (o integrador): Control de nivel
q
LC
w
u
LT
q
i
h
Identificacin del Proceso
130
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Cmo quiere su respuesta? Cul es la mejor respuesta para su proceso?
4. Sin overshoot y estable

Cambio de SP
Sintonizacin por Mtodo Lambda
Identificacin de la Dinmica de Proceso Proceso Auto Regulado
Primer orden ms tiempo muerto (FOPDT)
Ganacia del Proceso:
Kp = Cambio en PV/Cambio CV
Constante de Tiempo :
Tiempo que le toma a la PV en
alcanzar el 63% de todo el cambio en
MANUAL
Tiempo Muerto:
Tiempo que se toma la PV para
empezar a reaccionar
Proceso Autoregulado
Respuesta en lazo cerrado es de primer orden
Lambda es la constante de tiempo de la respuesta
Sin accin derivativa
Respuesta es sin overshoot
Sin oscilaciones
La velocidad de respuesta la seleccin el usuario
Primer orden ms tiempo muerto (FOPDT)
133
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Proceso Integrante
Tiempo muerto = t
d
Ganancia de proceso
CO
t PV t PV
Kp
%
) / % ( ) / % (
1 1 2 2
A
A A A A
=
Proceso Integrante
Ya tiene accin integral, as que slo se debe agregar muy poca accin integral
Tiempo muerto = t
d
Ganancia de proceso
Sintona
t CO
PV
Kp
A A
A
=
*
Identificacin del Proceso
Primer Orden ms Tiempo Muerto
Ganancia del Proceso (sensibilidad, K
p
)= 1.03
%Span/%OUT
( 0.53 C/% OUT )
Constante de Tiempo (velocidad de respuesta, ),= 1.3 min
Tiempo muerto (retraso), t
d
= 0.8 min
137
Respuesta de la presin de descarga con Sintona Lambda
Manejo de Variabilidad:
Identificar y cuantificar variabilidad
Identificar las fuentes de variabilidad
Establecer desempeo ptimo o mnimo
Implementar correcciones
Lograr un nuevo nivel mejorado de variabilidad
Mantener el desempeo mediante un monitoreo
rutinario y en lnea
Recuperar el desempeo a niveles ptimos o mnimos en
caso de deterioro
138
Standard Deviation, Variance, Variability
Mean
2Sigma
2Sigma as % of Mean
Variance is Sigma squared
2
Administracin de Variabilidad
Despus de ejecutar programas de optimizacin de variabilidad, algunos
gerentes de planta han manifestado que se logr lo siguiente:
Mejore entendimiento del proceso
Conocimiento ms a fondo de los equipos
Percepcin e identificacin del desempeo de los sistemas de
control y del proceso
V
A
R
I
A
B
L
E

D
E

P
R
O
C
E
S
O
Limite Inferior
Limite Superior
Restriccin
(Limite espec.)
Setpoint
Setpoint ptimo
2
-
s
i
g
m
a
r
a
n
g
o
2
-
s
i
g
m
a
r
a
n
g
o
Reduccin de la Variabilidad del
Proceso
Permite la Alteracin del Setpoint y
Mayor Rendimiento.
Rango
2-sigma
Rango
2-sigma
Oportunidades de Mejorar las Utilidades
Un mejor desempeo del Lazo de Control puede generar oportunidades de rendimiento.
Variabilidad Total = V1 + V2 + V3 +.......
Mejora la
Productividad!
Los Fundamentos
No se olviden de los fundamentos de control de
procesos
Never forget the fundamentals of process
controls
http://www.isa.org/InTechTemplate.cfm?Section=ViewPoint1&templat
e=/ContentManagement/ContentDisplay.cfm&ContentID=69745
(ISAInTech: The Final Say, Dont Forget the Fundamentals of Process Controls, June 2008).
Author: Fernando Otero, CAP (www.optimogrp.com)
Agenda
Da 2: .. Continuacin
Interaccin de Lazos de Control
La operacin y el control automtico de procesos
Discusin de casos y aspectos de ejemplos de las plantas de OXY.
Anlisis y estudio de casos.
Estructuras de control
Modificaciones de lazos de control convencionales
para mejorar:
Rechazo de perturbaciones
Mantenimiento de proporciones
Operacin con varios objetivos
Operacin con varios controladores
Operacin con varios actuadores
Etc.
Control basado en PID
En el momento de toma de estas imgenes el set point de la
presin del anillo esta a 1920psi
Lazo de control simple
TT
u
TC
sp
q
T
Condensado
p
a
F
v
Respuesta ante cambios en la presin de
alimentacin: Su efecto se traduce a un cambio de T
que es corregido por el controlador modificando u
Diagrama de bloques
u
sp
T
p
a
Cont Vapor
Intercambiador
q
F
v
TT
TC
T
Condensado
Controladores en Cascada
TT
TC
sp
q
T
Condensado
p
a
F
v
FC
FT
El controlador externo (TC) fija la consigna del controlador interno
(FC) el cual corrige el efecto del cambio en p
a
sobre F
v
antes de que
alcancen al cambiador significativamente
Controladores en cascada
sp
T
p
a
TC Vapor Cambiador
q
F
v
FC
El controlador externo (TC) fija la consigna (SP) del controlador
interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en p
a
sobre F
v
antes
de que alcancen al cambiador significativamente
sp
T
p
a
TC Vapor Cambiador
q
F
v
FC
Proceso principal (TC-Cambiador) lento (5 veces ms lento que el secundario)
Proceso secundario (FC-Vapor) rpido (5 veces ms rpido que el primario)
Perturbaciones sobre el proceso secundario de efecto controlable
Mas instrumentacin
Sintona/Operacin
sp
R
1
G
2
G
1
R
2
y
Sintonizar primero los lazos interiores, luego los exteriores.
En general, un sistema en cascada resulta mas rpido que uno simple. Si un
lazo est en manual, todos los externos a el deben estar en manual
Cascada Temperatura-Presin
TT
TC
sp
q
T
Condensado
p
a
F
v
PC
PT
El controlador interno (PC) de presin corrige mas
perturbaciones y de forma mas eficaz
sp
T
p
a
TC Vapor Cambiador
q
p
s
PC
El controlador externo (TC) fija la consigna del controlador
interno (PC) el cual corrige el efecto de los cambios en p
a
sobre
p
s
antes de que alcancen al cambiador
Control de nivel
q
LC
sp
u
LT
q
i
h
Respuesta ante cambios en la presin en la lnea de descarga: Su efecto
se traduce a un cambio de h que es corregido por el controlador
modificando u
p
s
Control en cascada
q
FC
sp
u
LT
q
i
h
LC
FT
El controlador externo (LC) fija la consigna del controlador interno
(FC) el cual corrige las perturbaciones sobre q antes de que alcancen
significativamente al nivel del depsito
p
s
Cascada Nivel-caudal
sp
h
p
s
LC Caudal Depsito
q
i
q
FC
El controlador externo (LC) fija la consigna del controlador interno
(FC) el cual corrige las perturbaciones sobre q antes de que alcancen
significativamente al nivel del depsito
Saturacin en los instrumentos
q
e
Todos los actuadores y seales de salida de los reguladores
tienen un rango limitado de operacin (0 - 100 %)
4-20 mA
Transferencias auto/man
w
y
e
u
+
-
PID
manua
l
auto
En los cambios de modo puede haber cambios bruscos
en u
Transferencias suaves auto/man y man/auto
(bumpless)
Cambios de valor de los parmetros sin saltos bruscos
Compensacin en adelanto (Feedforward)
TT
u
TC
sp
q
T
Condensado
p
a
F
v
Respuesta ante cambios en el caudal q en T
i
:
El controlador solo empieza a corregir cuando T se
ha modificado.
T
i
TT
u
TC
sp
q
T
Condensado
p
a
F
v
Feedforward
Respuesta ante cambios en el caudal q :
La salida del controlador se modifica de acuerdo a
los cambios de q para compensar su efecto en T
FT
FY
Feedforward
U(s)
Y(s)
P(s)
G
F
G
G
p
Producir a travs de G
F
y G un cambio en Y(s) igual y de
sentido contrario al que se produce a travs de G
P
al
cambiar P(s) para compensar este
Feedforward
Perturbaciones medibles y de efecto no controlable
directamente
Necesita instrumentacin y clculo adicional
G
P
debe ser mas lenta que G
Es una compensacin en lazo abierto que debe
emplearse normalmente junto a un controlador en
lazo cerrado
Control de proporciones (control de relacin)
Producto A
Producto B
Objetivo: Mantener
la proporcin (r) de
B y A en la mezcla
RC
FT FT FY
F
A
F
B
/F
A
F
B
r
Control de relacin
Producto A
Producto B
Objetivo: Mantener
la proporcin (r) de
B y A en la mezcla
r
FC FT FT FF
F
rF
Mejores
caractersticas
dinmicas
Control Override (Sobrecomando)
Control de Bombeo
PT
PIC PIC
PT
<
PT
Suction
Pressure
Case
Pressure
Discharge
Pressure
PT
PIC
<
Suction
Pressure
Discharge
Pressure
PIC
FIC
FT PT
PT
Holding
Pressure
PIC
FT
Tank
166
Control Override (sobrecomando)
q
LC
w
L
u
LT
q
i
h
FT FC
w
F
LS
w
L
<
Requisitos :
w
L
nivel mnimo
a mantener
Flujo cte.
Control override
FT
FC
SC
PT
ST
PC
Compresor
Motor
LS
w
P
Requisitos: Flujo tan constante como sea posible, sin
que se sobrepase una presin mxima w
P
en la linea a
pesar de las demandas variables
Control override
FT
FC
SC
PT
ST
PC
Compresor
Motor
LS
w
P
p
F
w
P
Control Override
FC
FT
TC
TT
LS
TC TT
w
T
Mantener la
temperatura T sin que
se sobrepase una
temperatura mxima
w
T
en los humos del
horno
T
Gas
Control Override
P6252
P6251
PCV62521
PCV62512
PIT62521
FIT62521 FO
FO
Est por presin
en
por rampa y pasos
PIT62511
PCV62511
FO
FO
PIA-6
P6251/52
P6257/58
P6255/56
P6253/54
P6259
PIT62512
SP from
operator
1850 psi
SP=1800???
Presion descarga
mnima
PCV62522
PIT62513
SP = 2150 psig ???
Presin descarga
mxima, o
correspondiente
flujo minimo 27000
FIT62511
No existe un
bloque PID
Alarma en 2200
Alarma
en 2200
PSV calibrada a
2244 psig
PSV
calibrada a
2244 psig
PIC62512
SP=1800???
Presion descarga
mnima
SP = 2150 psig
??? Presin
descarga mxima,
o correspondiente
flujo minimo
27000
Selector <
PIC62512
PIC-Anillo
PIC62511
PIC62522
PIC62521
Sleectro <
Alarma
en 33000
Alarma
en 33000
PT-YYY
PT en
campo
Seal
Feedforward
Lead/Lag
Control Override
Control de Horno
TIC-8204 TI-8204
FH-82001
PIC-8215 PT-8215
V-1
I-7
SP = 340F
SP = 17 psig
Low
Selector
Notas:
Set del trip por presin = 20 psig
FH-82001
Hot Water Direct Fired
Heater
Circuito de agua caliente
Gas combustible
CV
CV
PI
O2 CO
Presin Cmara de
Combustin
Exceso de Oxgene (debe
estar entre 2.0% y 3.0%)
Monxido de Carbono
(debe estar entre 100 ppm
y 400 ppm trip at 1000
ppm)
PIC
Nueva
instrumentacin
y control de
combustin
Control de rango dividido
q
u
FT
FC
w
F
v
1
v
2
u
v
1
v
2
v
1
v
2
Tabla
Control de rango dividido
Reactor
gaseoso
PT
PC
UY
v
1
v
2
v
1
v
2
u
u
Split range
v
1
v
2
Control split range
u
TT TC
TT TC UY
Reactor
Agua
Refrigerante
v
1
v
2
u
v
1
v
2
v
2
v
1
Preguntas sobre Estructuras de Control y la
Operacin
Discusin sobre casos especficos de las plantas de OXY
Fin del Curso -- Gracias

Fundamentos de Control de Procesos para La Industria Petrolera - Operadores - OXY

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Fernando Otero, CAP

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