2010

Material de estudo

INTRODUO ROBTICA

Andr Luiz Carvalho Ottoni

Introduo Robtica Captulo 1 - Introduo Robtica um ramo da tecnologia que engloba mecnica, eletrnica e computao, que atualmente trata de sistemas compostos por mquinas e partes mecnicas automticas e controladas por circuitos integrados, tornando sistemas mecnicos motorizados, controlados manualmente ou automaticamente por circuitos eltricos. As mquinas, pode-se dizer que so vivas, mas ao mesmo tempo so uma imitao da vida, no passam de fios unidos e mecanismos, isso tudo junto concebe um rob. Cada vez mais que as pessoas utilizam os robs para suas tarefas. Em breve, tudo poder ser controlado por robs. Os robs so apenas mquinas: no sonham nem sentem e muito menos ficam cansados. Esta tecnologia, hoje adotada por muitas fbricas e indstrias, tem obtido de um modo geral, xito em questes levantadas sobre a reduo de custos, aumento de produtividade e os vrios problemas trabalhistas com funcionrios. A idia de se construir robs comeou a tomar fora no incio do sculo XX com a necessidade de aumentar a produtividade e melhorar a qualidade dos produtos. nesta poca que o rob industrial encontrou suas primeiras aplicaes, o pai da robtica industrial foi George Devol. Atualmente, devido aos inmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos oferece, a robtica atravessa uma poca de contnuo crescimento que permitir, em um curto espao de tempo, o desenvolvimento de robs inteligentes fazendo assim a fico do homem antigo se tornar a realidade do homem atual. A robtica tem possibilitado s empresas reduo de custos com o operariado e um significativo aumento na produo. O pas que mais tem investido na robotizao das atividades industriais o Japo, um exemplo disso observa-se na Toyota Em diversos ramos a robtica que gera impacto social positivo. Quando um rob na realidade uma ferramenta para preservar o ser humano, como robs bombeiros (em portugus), submarinos, cirurgies, entre outros tipos. O rob pode auxiliar a re-integrar algum profissional que teve parte de suas capacidades motoras reduzidas devido a doena ou acidente e, a partir utilizao da ferramenta robtica ser reintegrado ao mercado. Alm disto, estas ferramentas permitem que seja preservada a vida do operador.

AUTOMAO E ROBTICA Automao e robtica so duas tecnologias intimamente relacionadas. Num contexto industrial podemos definir a automao como uma tecnologia que se ocupa de sistemas mecnicos, eletrnicos e base de computadores na operao de controle de produo. Conseqentemente a robtica uma forma de automao industrial. Existem trs tipos de automao industrial: Fixa: Volume de produo muito elevado. Programvel: Volume de produo relativamente baixo e h uma variedade de produtos a serem fabricados. Flexvel: Mdio volume.

Dos trs tipos de automao, a robtica coincide mais estritamente com a programvel. Um rob industrial uma mquina para finalidades gerais, programvel, que possui certas caractersticas antropomrficas, ou similares s humanas. O rob pode programado para atuar numa sequncia de movimentos a fim de realizar alguma tarefa definida. Ele repetir esse padro de movimento at que seja reprogramado para realizar alguma outra tarefa. ROBTICA NA FICO CIENTFICA Entre os escritores de fico cientfica, Isaac Asimov contribuiu com inmeras histrias sobre robs, a partir de 1939, e, de fato, lhe dado o crdito de cunhar o termo robtica. A figura de um rob que aparece em seu trabalho a de uma mquina bem projetada, prova de falhas, que atua de acordo com trs princpios, chamados por Asimov de as Trs Leis da Robtica: 1. Um rob no pode ferir um ser humano, ou por inao, permitir que um humano seja ferido. 2. Um rob deve obedecer s ordens dadas por humanos, exceto quando isto conflitar com a Primeira Lei. 3. Um rob deve proteger sua prpria existncia, a menos que isto conflite com a Primeira ou a Segunda Lei. Alguns filmes com robs

Eu, Rob

Robocop

Wal-E

O Dia Em Que A Terra Parou

Transformers

Exterminador do Futuro

Star Wars

Guia do Mochileiro das Robs Galxias

CAPTULO 2

A robtica uma cincia da engenharia aplicada que tida como uma combinao da tecnologia de mquinas operatrizes e cincia da computao. Inclui campos aparentemente to diversos quanto projeto de mquinas, teoria de controle.

SISTEMAS DE ACIONAMENTO DO ROB

A capacidade do rob mover seu corpo propiciada pelo sistema usado para acionar o rob. O sistema de acionamento determina a velocidade dos movimentos, a fora e o desempenho do rob. Em certa medida, o sistema de acionamento determina os tipos de aplicao que o rob pode realizar.

Tipos de sistemas de acionamento

Robs industriais comercialmente disponveis so acionados por um dos trs tipos de sistemas de acionamento: 1. Acionamento hidrulico 2. Acionamento eltrico 3. Acionamento pneumtico

1) O acionamento hidralico geralmente associado a robs de maior porte. Esse sistema propicia ao rob maior velocidade e fora. Em contrapartida, ele se soma ao espao til no piso requerido pelo rob e tambm tem tendncia para vazar leo, o que incoveniente.

2) Sistemas de acionamento eltrico geralmente no propiciam tanta velocidade ou potncia quanto os sistemas hidrulicos. Todavia, s preciso e repetibilidade dos robs de acionamento eltrico so geralmente melhores. Consequentemente, tendem a ser menores, e suas aplicaes tendem para um trabalho mais preciso, como por exemplo, montagem.

3) O acionamento pneumtico geralmente reservado para robs de menor porte que possuem menor grau de liberdade. Esses robs esto frequentemente limitados a simples operaes de pega-e-pe.

Velocidade de Movimento

A velocidade, evidentemente, determina o quo rapidamente o rob pode realizar um determinado um determinado ciclo de trabalho. geralmente desejvel uma maior velocidadade, na produo, para minimizar o tempo de ciclo de uma determinada tarefa. No entanto, existe normalmente uma relao inversa entre a preciso e a velocidade dos movimentos do rob. Quando a preciso requerida aumentada, o rob necessita de mais tempo para reduzir os erros de localizao em suas diversas juntas para atingir a posio final.

O peso do objeto movido tambm influencia a velocidade operacional. Objetos mais pesados exigem que o rob seja operado mais lentamente.

SISTEMA DE CONTROLE E DESEMPENHO DINMICO

Para operar, um rob deve ter meios de controlar seu sistema de acionamento a fim de regular adequadamente seus movimentos.

Quatro tipos de controle de robs

Os robs industriais disponveis comercialmente podem ser classificados em quatro categorias, de acordo com seus sistemas de controle: 1. Robs de sequncia fixa 2. Robs de repetio com controle ponto a ponto 3. Robs de repetio com controle de trajetria contnua 4. Robs inteligentes Das quatro categorias, os robs de sequncia fixa representam o mais baixo nvel de controle, e os inteligentes so os mais sofisticados.

1) Robs de sequncia fica: Movimentos simples, tais como operaes de pega-e-pe. 2) Robs de repetio com controle ponto a ponto: O rob instrudo sobre cada ponto. Durante a repetio, o rob controlado para mover-se de um ponto para outro na sequncia adequada. 3) Robs de repetio com controle de trajetria contnua: Os pontos individuais so definidos pela unidade pelo unidade de controle e no pelo programador. 4) Robs inteligentes: Possuem capacidade apenas de repetir um ciclo de movimento programado, mas tambm interagir com seu ambiente de modo a parecer inteligente.

Velocidade de resposta e estabilidade

A velocidade de resposta e estabilidade so duas caractersticas importantes do desmpenho dinmico relacionado com o projeto de sistemas de controle. A velocidade de resposta referese capacidade do rob de mover-se para a prxima posio num curto perodo de tempo. Esse tempo de resposta obviamente relaciona-se com a velocidade de movimento do rob.

Uma estabilidade pobre seria indicada por uma grande quantidade de oscilao. geralmente desejvel no projeto de sistemas de controle que o sistema tenha boa estabilidade e um tempo de resposta rpido.

COMPONENTES DO ROB

Estrutura: Esqueleto do Rob. Manipuladores (membros): Unidade mecnica que pode ser comparada com os membros dos seres vivos. Sensores (rgo dos sentidos): Transmitem informaes sobre um objeto tocado (peso, forma, tamanho, direo, vibrao, presso e temperatura). Atuadores (msculos dos seres vivos): Motores que movimentam os manipuladores e orientam os sensores. Alm de motores, cilindros pneumticos ou hidrulicos tambm podem ser considerados atuadores. Controlador (sistema nervoso): Implementado por um computador e sua fiao. Fonte de Energia (sistema metablico): Baterias. Transmisso de energia (sistema circulatrio): Fiao eltrica.

Bibliografia:

Groover, Milkell P. et al. Robotica: tecnologia e programacao. Sao Paulo: McGraw-Hill, 1989. 401 p.

http://www.dee.feis.unesp.br/graduacao/disciplinas/ele0671/aula1introdu%E7%E3o-rob%F3tica.pdf

http://www.dca.ufrn.br/~renata/roboeduc/documentos/Introducao_a_Robotic a.pdf

http://pt.wikipedia.org/wiki/Robotica