UNIVERZITET U BEOGRADU ELEKTROTEHNIKI FAKULTET

A-GNSS METODA POZICIONIRANJA U ELIJSKIM SISTEMIMA

Diplomski rad

Mentor:
Doc.dr Mirjana Simi

Student:
Tijana Tomi 279/08

Uvod

A-GNSS je metoda pozicioniranja u elijskim sistemima koja se oslanja na satelitsku infrastrukturu, tj. postojee sisteme za globalno pozicioniranje. Ova metoda nastala je kao pokuaj da se iskoristi dobra tanost koju nudi GPS, a da se istovremeno izbegnu nedostaci ove metode. Assisted GPS ( A-GPS) predstavlja integraciju GPS-a u elijske mree. A-GPS omogucava sledeca poboljsanja: Poboljana tanost Smanjenje vremena akvizicije Manja potronja energije GSP prijemnika Poboljanje osetljivosti prijemnika Kako se ova metoda u najveoj meri naslanja na GPS metodu pozicioniranja od velikog znaaja je poznavanje naina funkcionisanja GPS pozicioniranja i njenih sastavnih delova.

1. 2. 3. 4.

Opis GPS sistema

Meu brojnim tehnikama pozicioniranja Global Navigation Satelitte Systems (GNSS) zauzima posebno mesto, pre svega zahvaljujui jednostavnosti upotrebe i malih trokova. Signal sa GPS satelita je izuzetno slab I postoji problem pozicioniranja u indoor uslovima,ali I u nekim sluajevima outdoor poziciniranja (urbana okruenja,ume) . Svi satelitski sistemi za pozicioniranje imaju istu globalnu arhitekturu: kontrolni segment - smeten na Zemlji i sastoji se od glavne kontrolne stanice (Master Control Station- MSC) i tri uplink stanice. Glavne funkcije su nadgledanje i kontrola stanja satelita, procena stanja asovnika na satelitu i definisanje parametara koji se alju, definisanje orbite svakog satelita u cilju predvianja ephemeris podatka zajedno sa almanac podatkom.

Opis GPS sistema

kosmiki segment - nominalnu konstelaciju cini 24 satelita koji se nalaze na visini od oko 20 200 km. Sateliti su postavljeni tako da obezbeuju da sa svake take na Zemlji u svakom trenutku bude vidljivo najmanje 4 satelita. Glavne funkcije satelita su da prima i skladiti podatke sa kontolnog segmenta, odrava veoma precizno vreme, alje podatke korisnicima preko 2 frekvencije L1 i L2, kontrolie visinu i poziciju. korisniki segment - ine ga korisniki terminali i aplikacije. Glavni zadaci prijemnika su izbor satelita, obezbeivanje odgovarajuih signala I procena njihovog kvaliteta, sprovoenje merenja vremena propagacije, sprovoenje merenja efekta Doplerovog pomeraja, proraun lokacije terminala i procena opsega greke korisnika, proraun brzine terminala, obezbeivanje tanog vremena

GPS signal

GPS signal se sastoji od nosioca (L1 I L2), kodova [C/A,P] i navigacione poruke. Komponente GPS signala su sinhronizovane (multipleksirana f referentna frekvencija 0 10,23 MHz ) C/A kodovi I P kodovi su Goldovi kodovi zasnovani na dva 10-bitna linearna pomeraka registra za C/A kodove, i na etiri 12-bitna linearna pomeraka registra za P kod. Koristi se CDMA tehnika vietrukog pristupa Emitovanje se vri na frekvencijama L1 (1,57542GHz) i L2 (1,22760GHz) koje su visoke da bi obezbedili dobre propagacione uslove Koriena modulacija na L1 I L2 je binarna fazna modulacija BPSK Navigaciona poruka nosi podatke neophodne za proraun pozicije,brzina prenosa poruke je 50b/s

Proraun lokacije

Vre se merenja vremena propagacije signala izmedju satelita i prijemnika, u cilju procene odgovarajueg rastojanja izmeu njih. Dobra sinhronizacija izmeu satelitskih predajnika.

Vektor s poznat iz navigacione po navigacione poruke, r je dobijen mnoenjem TOA parametra brzinom svetlosti, vektor u-nepoznat. Ne postoji sinhronizacija izmeu GPS vremenskog sistema, satelitskog asovnika i asovnika prijemnika- potrebno je uvesti vremenski ofset u proraun. Nepoznate problema su tri prostorne nepoznate,koje oznaavaju poziciju korisnika I jedna vremenska nepoznata (ofset)-neophodna su etiri merenja.

Uvod u Assisted GPS

E-911 nalog u SAD Problemi GPS-a su veliki parametar TTFF koji uzrokuje veliko kanjenje, loa energetska efikasnost kao i loa dostupnost u urbanom okruenju, a naroito indoor okruenju. Prednosti GPS-a su globalna dostupnost i visoka tanost Reenje ovog problema je formiranje takozvane GPS referentne mreze. Uloga referentne mree je da GPS prijemniku u mobilnoj stanici dostavlja pomone podatke za proraun pozicioniranja, na ovaj nain je obezbeen brz odziv i vea osetljivost prijemnika, a posledino se smanjuje i potronja baterije mobilne stanice

Uvod u Assisted GPS

Assisted-GPS podrazumeva mobilnu stanicu opremljenu GPS prijemnikom, elijsku mreu, kao i referentnu GPS mreu (koja se sastoji od A-GPS referentnih stanica) , povezanu sa elijskom mreom. Referentna stanica je povezana na SMLC (koordinie A-GPS proces)

Scenario pozicioniranja

Referentna stanica nadgleda satelite, izvlai podatke iz navigacione poruke I generie pomone podatke Referentna stanice alje pomone podatke do SMLC-a Javlja se zahtev za lociranjem SMLC alje mobilnoj stanici (MS) Measure position request Na osnovu pomonih podataka MS identifikuje satelite koji se koriste Mobile-based resenje- MS sama proraunava rastojanja I poziciju Mobile-assisted resenje- MS salje proraunata rastojanja u SMLC SMLC vrsi konaan proraun

Mobile-assisted resenje

Mobile-based resenje

Measure position request:

Measure position request:

referentno vreme, lista vidljivih satelita,pomocni akvizicioni podaci

referentno vreme, lista vidljivih

satelita, referentna lokacija, almanac, korekcije casovnika I ephemeris

korekcije,proraunate korekcije

Measure position response:

Measure position response:

izmereno pseudo rastojanje i broj

poziciju terminala i brzinu proraunatu u terminalu kao I

pseudo rastojanja, referentno referentno vreme Uvreme zavisnosti od toga da li je reenje mobile-base ili mobile-assisted razlikuju se parametri u Measure position request-u I Measure position Doplerov pomeraj,odnos respons-u. signal/um

Greke u pomonim podacima

Greka pom.frekvencije usled vremena - Za svaki 1s greke vremena, oekivani Dopler bi mogao biti pogrean do 0.8Hz. Greska pom.frekvencije usled brzine- Ako se prijemnik kree, onda ovo utie na posmatrani Doplerov pomeraj do 1.46 Hz za svaki km/h brzine . Greska pom.frekvencije usled referentne frekvencije- 1:1 uticaj na oekivani GPS Doplerov pomeraj Greska pom.frekvencije zbog pozicije- Za svaki kilometer greke pozicije, indukujemo greku Doplerovog pomeraja do 1 Hz. Greska pom.frekvencije zbog Almanac I Ephemeris podataka- Greka u najgorem slucaju je mnogo puta vea od srednje greke Greka pom.kodnog kanjenja usled pozicije- Vrednost horizontalne greke pozicije e biti nekoliko kilometara, a vrednost vertikalne greske pozicije e biti neki deo kilometra. Greke pom.kodnog kanjenja zbog almanac I ephemeris podataka-postoji velika verovatnoa za znatnu greku na jednom satelitu, ansa za istovremenu veliku greku na 2

Pretraga frekvencija I kodnih kanjenjnja

Uvoenjem pomonih podataka smanjen prostor pretrage frekvencija i kodnih kanjenja Za smanjenje prostora pretrage frekvencija neophodno je imati makar grubu predstavu apriori pozicije, apriori vremena i satelitske orbite. Za smanjenje prostora pretrage kodnog kanjenja neophodno je imati dobru apriori poziciju I apriori vreme. A-GPS obezbeuje podatke frekvencijski ofset, tano vreme, kodno kanjenje, pozicija prijemnika I olakava akviziciju A-GPS-a cold start reim izgleda kao hot start standardnog GPS-a Parametar TTFF se vietruko smanjuje I iznosi nekoliko sekundi

Standardi u A-GPS-u
Standardi definiu kako se inicira zahtev za pomonim podacima, dostavljanje pomonih podataka, zahtev za pozicioniranjem ili merenjem, precizno definisanje koji podaci moraju biti poslati i u kom formatu. Definisanje tipova metoda u odnosu na podelu funkcionalnosti: 1. MS-based 2. MS-assisted Zahtevi za lokacijom mogu biti inicirani od strane razliitih entiteta : 1. Mobile-terminated location request (MT-LR) - friend-finder 2. Mobile-orginated location request (MO-LR) - MS zahteva informacije 3. Network- initiated location request (NI-LR) - emergency-call U 3GPP I 3GPP2 postoje specifikacije minimalnih potrebnih performansi za A-GPS u mobilnom telefonu Hibridna reenja kombinovanje razliitih elijskih metoda I A

Budui A-GPS

Cilj je da se u budunosti poboljaju parametri TTFF, visoka osetljivost prijemnika i tanost. Brzi TTFF- emitovanje buduih ephemerisa za sve satellite, kontrolni segment obezbedi budue ephemerise dostupne na Internetu, kao i neku drugu vrstu pomoi kao to su inicijalna pozicija, referenta frekvencija i referentno vreme. Visoka osetljivost prijemnika- vektorska obrada signala na prijemniku (sinhronizacija vremena emitovanja bita podataka na svim signalima, uniformna duina bita podataka, kompatibilne duine bita podataka) Tacnost- poboljanje tanosti u najgorem sluaju. Ovakve greke nastaju u gustim urbanim okruenjima,potrebni sateliti koji se nalaze pod velikim elevacionim uglom .

Hvala na panji!