ANAIS DOS TRABALHOS DE DIPLOMA SETEMBRO/2008 UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

ALARME AUTOMOTIVO COM TECNOLOGIA GSM

Bernardo Vieira Moreira Zeus Alex da Costa

Orientador: Prof. Enio Roberto Ribeiro

Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologias da Informao (IESTI)
Resumo Esse artigo tem como objetivo apresentar o desenvolvimento da implementao de um sistema capaz de alertar o proprietrio de um automvel que o alarme do seu carro foi acionado utilizando ligaes para um celular ou mensagens SMS. Este sistema composto por um mdulo que se integra a um dispositivo de tecnologia GSM, um micro controlador, um alarme automotivo e um telefone celular. Esse conjunto possibilita o envio da informao do alarme at o proprietrio do veiculo. Palavras-Chave: Alarme, mdulo, tecnologia GSM Palio 2004 1.0 que pode ser utilizado como base de testes para o desenvolvimento do dispositivo. Alem do alarme necessria a utilizao de dois outros dispositivos, um micro controlador e um mdulo GSM. Cada um com sua funo especfica, o micro controlador com comunicao de dados entre o alarme e o mdulo GSM, e o modulo mandando a informao final para o celular. II.1 Alarme

I. INTRODUO
A idia inovadora, pois a integrao de um sistema de alarme automotivo com um mdulo GSM, possibilitando assim o envio de SMS, dados via GPRS ou uma ligao de celular um desafio dentro do ambiente de telecomunicaes voltado a segurana veicular. O sistema de celular GSM hoje no Brasil tem grande cobertura em extenso territorial. Assim, um sistema que integre um alarme automotivo e um sistema GSM possibilita que o veculo ao qual o alarme esteja instalado possa ser monitorado e controlado por via remota, desde um aviso informando que o mesmo est sendo roubado, at o bloqueio deste, utilizando apenas ligaes regulares para um celular ou mensagens SMS. O mdulo dever enviar um aviso no caso em que se verifiquem erros nos instrumentos ligados rede, em forma de mensagens de informao e/ou atualizao nas condies atuais do alarme. Os chips GSM permitem memorizar nmeros de telefones mveis e fixos, aos quais possvel enviar as mensagens de erro em caso de anomalias. A mensagem clara e simples, de imediata compreenso.

O alarme um sofisticado sistema eletrnico microprocessado que proporciona vrias entradas e sadas de diferentes finalidades, as quais so importantes na comunicao com o mdulo GSM. necessria a escolha de uma sada para ser utilizada como comando para acionar o dispositivo mvel que avisa o proprietrio do veculo por meio de uma mensagem de texto que seu veiculo est com o alarme ligado. Como critrio de escolha preciso conhecer o funcionamento do alarme e quando o alarme acionado, isso possvel analisando os dados da Tabela 1: Tabela 1 Disparo do alarme Alarme dispara quando: 1 A porta aberta 2 O capo aberto 3 O porta malas aberto 4 A ignio ligada 5 O sensor ultra-snico detecta invaso no veiculo 6 Quando o boto liga do chaveiro for acionado por 3 s De posse dessas informaes, a partir das especificaes tcnicas do alarme, (Tabela 2) possvel selecionar um ponto estratgico para fazer o controle do acionamento do mdulo GSM.

II. DESENVOLVIMENTO
Para implementao do dispositivo mvel GSM foi escolhido o alarme Concept L2004-CS porque esta disponvel, instalado e funcionando corretamente em um

Tabela 2 Especificaes tcnicas. Mdulo Principal Tenso de operao 9 e 16 V Consumo de corrente (+ Ativado Desativado 12 V) CS / Exact Plus 16 mA 6 mA Sadas (Parmetros mximos): Setas 70 W x 2 Sirene 12V Auxiliar 200 mA (Pulso negativo) Trava/Destrava 200 mA (Pulso negativo) A partir dos dados colhidos atravs do estudo do layout da instalao do alarme no carro, do acesso as afiaes de cada dispositivo do alarme e da facilidade de acoplamento do sistema ao carro eliminaram algumas possveis sadas como, por exemplo, as travas por serem de difcil acesso, e por fim optamos por utilizar a sirene como ponto estratgico para dar inicio ao funcionamento do sistema por ser de fcil acesso, prximo a sirene encontramos espao suficiente para o acoplamento do sistema por inteiro naquela regio e pelo fato da afiao estar exposta facilitando assim o processo de conexo da sirene com o micro controlador. A partir dessa concluso entende-se que uma fonte de 12V serve como um simulador da sirene do carro para testar o dispositivo antes de instalar diretamente no veiculo. II.2 Micro Controlador Como j foi dito a comunicao entre o alarme e o modulo GSM feita atravs de um micro controlador que se caracteriza por incorporar no mesmo emcapsulamento um microprocessador, memria de programa e dados e vrios perifricos como: temporizadores, watchdog timers, comunicao serial, conversores Analgico/Digital, geradores de PWM, etc, fazendo com que o hardware final fique compacto. Neste trabalho utiliza-se a principal ferramenta de gravao e programao de micro controladores Microchip PIC, o software MPLab, que fornecido pela prpria Microchip, suporta linguagens como C++ e Assembly, alm de ter suporte para diversos programadores e debuggers. Para utilizar um microcontrolador foi necessrio primeiro utilizar um programador para testar a funcionalidade do mesmo. Existem dois tipos de programadores, os programadores padro e os programadores In-Circuit, o qual efetua a programao do PIC sem a necessidade de retir-lo do circuito base. Devido complexidade e o custo de um gravador In-Circuit, alm de no ser um prrequisito para o sistema em questo, pode ser escolhida ento, uma variao do conhecido programador JDM [1], (Fig. 1), utilizando uma fonte externa para a alimentao.

Devido a falta de alimentao externa no circuito JDM original, alguns problemas podem ser encontrados, pois a porta serial de um PC no tem uma tenso suficiente para suprir os 13,5 Volts necessrios para uma programao bem sucedida. Apesar de estar aumentando e dificultando o circuito original, esta variao ainda tem baixo custo e relativa facilidade de montagem.

Fig. 1 Programador PIC. Para fazer a comunicao com o programador o cabo de transferncia para a serial do PC deve ser feito utilizando um terminal macho para conectar na placa, e uma fmea para conectar no PC onde as ligaes so PINO a PINO (ver Fig. 2). Atravs da Tabela 3 obtemos todas as informaes necessrias para utilizao do conector DB9.

Fig. 2 DB9 pin D-SUB macho. Tabela 3 Pinos DB9 Pino 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Nome CD RXD TXD DTR GND DSR RTS CTS RI I/O 0 0 I I . 0 I 0 0 Descrio Carrier Detect Receive Data Transmit Data Data Terminal Ready System Ground Data Set Ready Request to Send Clear to Send Ring Indicator

O PIC possui sistema serial de gravao, isto um pino para ativao do modo programao, e esse pino que tem que estar com a tenso alta; um pino de comunicao bidirecional, para gravar e ler os programas; um pino de clock; e logicamente a alimentao normal 5V e GND.

Para a realizao da gravao e posteriormente o teste do nosso micro controlador necessrio saber a localizao de todas as funes dos pinos do PIC. [2] (Fig. 3)

De acordo com o datasheet do mdulo GSM [3] so encontradas as informaes das conexes externas presentes. Como este somente est conectado externamente com a porta serial ASC0 e ASC1 por conectores DB9, verifica-se a compatibilidade destas para a escolha de um micro controlador adequado para a aplicao. Est presente tambm a interface SIM Card, na qual deve ser inserido o Chip GSM.

Fig. 3 Ordem dos pinos do PIC. Para a construo do programador devem ser utilizados os seguintes componentes: - PIC 16F628A - 2 Transistores BC337 NPN - 1 Transistor BC557 PNP - 1 Conector DB9 fmea para cabo - 1 Capa para conector DB9 cabo - 1 Diodo 1N4148 - 1 Diodo zener de 5V6 - 1 Diodo zener de 8V2 - 1,5m cabo manga de pelo menos 5 vias (cabo para fazer a conexo do gravador ao PC) - 1 LED vermelho ( fonte ligada ) - 1 LED amarelo ( gravando ) - 2 Barra de pinos ( 5 vias p/ cabo serial e 2 vias para a fonte DC) - 1 Resistor de 1K - 4 Resistor de 2K2 - 1 Resistor de 4K7 - 1 Resistor de 10K - 1 Resistor de 100K - 1 Capacitor de 100nF - 1 Capacitor de 22uF x 25V - 1 Capacitor de 10uF x 16V II.3 Mdulo GSM Siemens TC65 Duodigit Como pea fundamental de todo o nosso sistema temos o modulo GSM que o dispositivo que vai enviar a informao final ao proprietrio do veiculo, sendo essa mensagem uma ligao para o celular ou o envio de uma mensagem de texto. Utilizamos o chamado Terminal JAVA TC65 que foi desenvolvido para aplicaes com comunicao serial RS232 e JAVA. Para isso ser necessria uma comunicao serial entre o mdulo GSM e um micro controlador, que deve ser escolhido baseado nas informaes desta, alm de um Chip GSM para o envio de mensagens SMS na interface SIM Card.

Fig. 4 Posio dos conectores externos. Conexes externas: - Fonte de Alimentao: Borne macho de 2 plos para alimentao - Comunicao: DB9 fmea para interface serial RS232 ASC0 e ASC1 - RF: SMA Fmea para antena GSM - Conector para carto SIM - Conector para porta USB O Terminal JAVA possui duas interfaces seriais externas ASC0 e ASC1, como verificado anteriormente. Este foi projetado para ser usado com um DCE. Baseado na conveno da conexo DCE-DTE, ele se comunica com a aplicao do usurio (DTE) usando a direo: - Pino TXD => aplicao envia dados para o TXD do Terminal JAVA

- Pino RXD => aplicao recebe dados do TXD do Terminal JAVA As Interfaces Seriais RS-232 (ASC0 e ASC1) seguem as normas ITU-T RS-232, so configuradas para 8 bits de dados, sem paridade e um stop bit, pode ser operada nas velocidades de 300bps a 230400 bps [4]. Autobauding est disponvel somente na ASC0 e suporta as seguintes velocidades: 1200, 2400, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 230400bps. Suporta Controle de fluxo por hardware (RTS e CTS) ou por software (XON/XOFF). A corrente de todos os sinais limitada por resistores colocados serialmente: nas sadas 470 e nas entradas 1k. Como ambas as interfaces, ASC0 e ASC1 suprem as necessidades para com o nosso objetivo escolhemos trabalhar com ASC0 somente pelo fato de se encaixar adequadamente a finalidade da idia para fazer a comunicao entre o micro controlador e o mdulo GSM, pois esta tem caractersticas necessrias suficientes para o controle do mdulo, alem de ser mais simples de programar e de ser mais compatvel com microcontroladores. Interface ASC0: - Interface de 8 fios. - Os sinais de controle de modem DTR, DSR, DCD e Ring so disponveis. - Foram desenvolvidos para servios de voz, CSD, Fax e GPRS, e para o controle do terminal atravs de comandos ATs. Tem capacidade de Multiplex, permitindo particionar a interface em 3 canais virtuais, com servios de CSD e FAX disponveis somente no primeiro canal lgico. Note que quando o Terminal esta com a ASC0 no modo Multiplex, ASC1 no pode ser utilizada. - A linha do sinal DTR0 ser verificada a cada segundo . A Linha do sinal RING0 pode ser utilizada para indicar aplicao, que uma chamada ou que um Unsolicitaded Result Code (URC) foi recebido. - Permite o uso de AutoBauding. - Opera com 8 bits, sem paridade e 1 stop bit. - Opera de 300 a 460800 bps. - Controle de fluxo XON/XOFF pode ser utilizado , exceto se o modo de economia de energia estiver ativo. A Interface SIM desenvolvida para cartes SIM que respeitam as normas GSM. Para retirar ou colocar o carto SIM no conector, o terminal deve estar com a fonte de alimentao desconectada. II.4 Caractersticas Eltricas e Ambientais do mdulo GSM. Rin A partir dos dados presentes na Tabela 5, Tabela 6 e Tabela 7 obtemos importantes informaes que podem ser utilizadas para simulao final do projeto e tambm caractersticas que conhecidas aumentam o grau de segurana diminuindo a chance de erros como queima de componentes eletrnicos. BaudRate Cabo Tabela 5 Faixa mxima de operao Parmetro Descrio Min Fonte de -63V Alimentao Sobtenso Durante 1 hora TXD0, DTR, -30V RTS0 RS-232, tenso de entrada RXD0, CTS0, DSR0, DCD0 e Ring0 TXD1, RXD1, RTS1 e CTS1 Temperatura de Armazenamento -40oC +85oC -0,3V Max +25V +25 +30V

+3,3V

Tabela 6 Caractersticas da Fonte de alimentao (Tenso nominal de +12V) Parametro Descrio Ripple mximo durante transmisso Mdia de consumo durante 3 minutos Condio Talk Mode, nvel de controle de potencia no Mximo Desligado Modo Sleep GSM/GPRS Modo IDLE GSM/GPRS Modo GSM(Fala) Pico

Ripple

1V 7V 10V 50V 1500mA

Corrente

Tabela 7 Caractersticas RS-232 ASC0 e ASC1 Parmetro Vout Descrio Tenso de sada RXD0, CTS0, DSR0, DCD0, Ring0, RXD1 e CTS1 Resistncia de sada RXD0, CTS0, DSR0, DCD0, Ring0, RXD1 e CTS1 Resistncia de entrada TXD0, RTS0, DTR0, TXD1 e RTS1 ASC0 e ASC1 Comprimento do cabo Max +/-7V

Rout

770Ohm

8kOhm 460800bps 2m

II.5Antena do Mdulo GSM Para melhorar a qualidade de transmisso e garantir um raio de atuao mais abrangente o mdulo utiliza uma antena Modelo FLAT que permite alcanar o objetivo de informar o usurio a longas distancias. A antena apresentada na Fig. 5. A tabela 8 exibe as caractersticas dessa antena. Tabela 8 Caractersticas da Antena. Caracterstica Impedncia Freqncia Cabo Comprimento Conector Valor 50 Ohms 850 ~ 960 MHz 1770 ~ 1880 MHz RG174U Coaxial 3m SMA Fmea

Para facilitar esta etapa, essencial encontrar todos os comandos necessrios para simulao do dispositivo com a finalidade desejada. Para melhor entendimento destes, o comando est em negrito e sua resposta em itlico. Comandos AT: Teste interno: - AT OK Reseta todos os parmetros para o padro do fabricante: - AT&F OK Seleciona modo de mensagem SMS (Modo texto = 1) - AT+CMGF=<mode> OK Envia mensagem SMS (Somente no modo texto) - AT+CMGS=<da><CR> TEXT <CTRL-Z>/<ESC>: +CMGS: <mn> OU OK Obs: <da> = Nmero de destino. <mn> = Nmero da mensagem enviada.

Fig. 5 Antena modelo Flat.

Switch off mobile station: - AT^SMSO ^SMSO: MS OFF OK Outros comandos utilizados e comandos de DEBUG: Formato da mensagem de erro (Ativado = 1) - AT+CMEE=<errMode> OK Esses comandos responderam aos testes com sucesso permitindo confirmao do desempenho do mdulo para a construo do dispositivo. III.2 Teste Micro controlador

III. TESTES E RESULTADOS EXPERIMENTAIS

III.1 Teste Mdulo GSM Como qualquer mdulo GSM existente no mercado, o Mdulo GSM TC65 da Siemens tem a capacidade de executar tarefas e trabalhar dados de forma que o programador possa ter exatamente a informao que necessitar do usurio dentro do carto SIM, facilitando assim a programao e o desempenho do mdulo, tornando-o mais eficiente. Para avaliar o funcionamento deste dispositivo necessrio um teste on-the-fly, ou seja, testes de funcionamento diretos no mdulo por intermdio de um computador. Uma vantagem que deve ser levada em considerao que o dispositivo responde a comandos AT [5], o que facilita o desenvolvimento e manuteno de sistemas criados nesse ambiente, pois possui uma linguagem simples e clara para o desenvolvimento do sistema em questo. O mdulo conta tambm com recursos Java, ferramenta muito importante para configurao do dispositivo sem a utilizao de um micro-controlador externamente, que pode possuir algumas entradas e sadas digitais. Chega-se assim a um item importante deste estudo, o teste de funcionalidade do mdulo via comandos AT.

Com o objetivo de garantir a funcionalidade do micro controlador tambm necessrio um teste do mesmo antes de passar para o passo seguinte de testar a sua comunicao com o mdulo. Para testar o funcionamento do micro controlador necessria a gravao de um programa que possa verificar a funcionalidade do componente, para isso deve ser construdo primeiramente um gravador, feita a configurao e tendo o programa desenvolvido gravar e testar. Este programa o inicio de todo projeto, literalmente. Com o intuito de enviar uma mensagem para um celular utilizando um modem GSM a partir do disparo do alarme de um veculo, pode-se dar inicio aos testes com o gravador, o compilador PICC, a linguagem C e um teste de interrupo. Para isso montado um programa bsico [6], que configura as portas de entrada e sada correspondentes e executa uma rotina que mantm um led piscando na sada 1 e caso haja uma interrupo um led pisca na sada 2.

Inicio

Interrupo

III.4 Teste Completo do Dispositivo Tendo realizado o desenvolvimento de um programa, a construo de uma estrutura de gravao, a programao do micro-controlador, um sistema de condicionamento de sinais de entradas/sadas do alarme do carro. Utilizando os mesmos comandos do teste anterior, mas agora ao invs de esperarem um tempo pr-determinado estaria esperando a resposta do prprio mdulo, um OK ou um ERRO, e iniciando o processo novamente at o envio da mensagem seguimos com o teste completo do dispositivo. Inicio Recebe mensagem

Configurar: Modo de entrada, Habilitar interrupes, Portas de entrada e sada

Inverte estado de PISCA2.

PISCA2 ? No Acender LED1 Aguardar 50ms

Sim

Acender LED2 Aguardar 50ms

Apagar LED1 Aguardar 50ms

Apagar LED2 Aguardar 50ms

Configurar: Modo de entrada, Habilitar interrupes, Portas de entrada e sada Porta serial Aguarda interrupo

No FIM

Cdigo aceito? Sim

Configura nmero de envio da mensagem.

III. 3 Teste de Comunicao Mdulo vs Micro controlador Aps a confirmao do funcionamento do micro controlador e do mdulo GSM necessria a confirmao da comunicao entre esses dois dispositivos para avaliar o desempenho dos sinais enviados pelo micro controlador para o mdulo GSM e tambm verificar as respostas geradas pelo mdulo a partir desses comandos. Levando em conta somente a comunicao entre um dispositivo e outro utilizamos a porta serial entre o PIC, o max232 e o mdulo GSM. Para isso so enviados os comandos na exata ordem e com uma espera suficiente para efetuar envio da mensagem de teste a um celular que ser monitorado. Aps o teste podemos verificar se a comunicao est OK e a mensagem foi enviada com sucesso. Inicio

Envia pela porta serial o comando AT Erro Aguarda resposta OK Envia pela porta serial AT&F Aguarda resposta OK Envia pela porta serial AT+CMGF=1 Erro Aguarda resposta OK Envia pela porta serial AT+CMGS=<da>... Erro Aguarda resposta OK Erro

Configurar: Modo de entrada, Habilitar interrupes, Portas de entrada e sada Porta serial Aguarda interrupo Envia pela porta serial os comandos seqencialmente com um intervalo de tempo entre estes. 6

IV. CONCLUSO A construo do sistema de segurana utilizando tecnologias existentes em conjunto sinaliza um passo a frente na segurana automotiva, estabelecendo bases para as inovaes e novas aplicaes que podero promover o desenvolvimento de veculos mais seguros. Com base nos resultados apresentados acima se conclui que o dispositivo construdo funciona como esperado e uma ferramenta de segurana de utilidade em situaes onde o alarme do seu carro esta fora de alcance de ser ouvido, segundo os testes realizados. V. AGRADECIMENTOS Agradecimentos especiais para o professor Enio Ribeiro que deu suporte a todas as dificuldades encontradas ao longo do desenvolvimento do projeto. Agradecimentos ao Professor Luiz Edival de Souza que disponibilizou o equipamento mais importante, o mdulo GSM, para que este trabalho pudesse ser realizado. Agradecimentos ao ex-aluno Leonardo Lara Tajiri que sempre nos ajudou neste projeto.

Apndice I: Circuito final do dispositivo

IX. REFERNCIAS
[1] MADSEN , Jens. JDM Programmer. Disponvel em: http://www.jdm.homepage.dk/newpic.htm. Acesso em: Fevereiro de 2008. [2] Microchip Technology Inc. PIC16F627A / 628A / 648A: Datasheet. EUA, 2002. 169p. [3] Duodigit. Terminal Java TC65 Verso: 1.0. Brasil, Dezembro de 2005. 20p. [4] Siemens AG. Wireless Module TC65-T: Datasheet. Alemanha, 2006. 2p. [5] Siemens AG, TC65-T: AT Command Set Verso: 01.041. Alemanha, 12 de Outubro de 2005. 532p. [6] PEREIRA, Fabio. PIC - Programao em C. 4.a Edio: Ed rica. 2005. 358p.

BIOGRAFIA:
Bernardo Vieira Moreira Nasceu no Rio de Janeiro (RJ), em 1984. Ingressou na UNIFEI em 2004, Realizou estgio nas Mahle, General Motors do Brasil e na Schlumberger. Zeus Alex da Costa Nasceu em So Paulo (SP) em 1986. Ingressou na UNIFEI em 2004. Est realizando estgio desde 2006 na E-MX.

Apndice II: Programao final do Mdulo GSM Configurao e programa principal

#include <16F628.h> //microcontrolador utilizado #fuses INTRC, NOWDT, NOLVP, PUT, NOBROWNOUT //Inserir as configuraes dos fusveis #use delay(clock = 2000000) // Clock de 2 MHz intern // Configura a comuniao I2C, mestre com RC3 para clock e pino RC4 para dados, modo rpido //#use I2C(master, scl = PIN_C3, sda = PIN_C4, fast) // Habilita a comunicao RS232 com pino de transmisso pin_C6 (xmit), pino de recepo pin_C7 (rcv) e dados com 8 bits #use RS232(baud = 9600, xmit = pin_B2, rcv = pin_B1) boolean pisca; char string[25]; int32 num; void configura(void){ ext_int_edge( 0, L_TO_H); enable_interrupts(INT_EXT); set_tris_a(0x00); //RAx = Outputs set_tris_b(0xFF); //RB0 = External Interrupt e outros so INPUTs port_b_pullups(true); enable_interrupts(INT_RB); enable_interrupts(GLOBAL); output_low(pin_a1); output_low(pin_a0); } //Rotina de ScanF void scanf(){ int index; char caractere; index=0; while(!kbhit){ /Para no travar no getc caractere = getc(); // Recebe o caractere X while(caractere != 0x0A)// Verifica recepo { if(caractere != 0x0D && caractere != 0x0A){ string[index] = caractere; // Armazena na string index++; // Incrementa o indexador } if(caractere != 0x3E) caractere = getc(); else caractere = 0x0A; } } } //Programa principal void main(void){ configura(); pisca=false; while(true){ if(pisca){ pisca=false;

output_high(pin_a1); scanf(); //Blank scanf(); //SysStart AT: printf("AT\r\n"); delay_ms(10); scanf(); //Comando repedido scanf(); //Resposta if(string[0]=='O' && string[1]=='K') { printf("AT&F\r"); delay_ms(10); scanf(); //Comando repedido scanf(); //Resposta if(string[0]=='O' && string[1]=='K') { printf("AT+CMGF=1\r"); delay_ms(10); scanf(); //Comando repedido scanf(); //Resposta if(string[0]=='O' && string[1]=='K') { Msg: printf("AT+CMGS=%u\r,num); delay_ms(10); scanf(); //Comando repedido scanf(); //Resposta if(string[0]=='>') { printf(Alarme disparou.\r"); putc(0x1A); //(CTRL Z) //putc(0x1B); //(ESC) delay_ms(10); scanf(); //Comando repedido scanf(); //Resposta CMGS + Numero ou ERRO if(string[0] != 'E'){ scanf(); //Blank scanf(); //Resposta (OK) if(string[0]=='O' && string[1]=='K') { output_low(pin_a1); delay_ms(100); output_high(pin_a1); delay_ms(100); output_low(pin_a1); delay_ms(100); output_high(pin_a1); delay_ms(100); }else{ output_low(pin_a1); delay_ms(500); output_high(pin_a1); delay_ms(500); output_low(pin_a1); delay_ms(500); output_high(pin_a1); delay_ms(500); } }else goto Msg; }else goto AT; }else goto AT; }else goto AT; }else goto AT; }else output_high(pin_a0); delay_ms(50); output_low(pin_a1); output_low(pin_a0); delay_ms(50);

} }