Redes Industriais CEFET SP

UNED DE CUBATO
APOSTILA DE
CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAO E CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS CONTNUOS
5o MDULO
MONTAGEM: PROFESSOR MARCELO S. COELHO
Reviso 1 JANEIRO/2008
SUMRIO
PADRO: MODBUS....................................................................................................................... 1 MODBUS PADRO....................................................................................................................... 2 MODBUS PADRO..................................................................................................................... 11 EXERCCIO SOBRE MODBUS................................................................................................... 12 PADRO: HART........................................................................................................................... 13 TOPOLOGIA................................................................................................................................ 14 MODOS DE COMUNICAO ..................................................................................................... 16 CABOS ........................................................................................................................................ 17 COMANDOS HART..................................................................................................................... 18 DEVICE DESCRIPTION LANGUAGE ......................................................................................... 18 MULTIPLEXADORES.................................................................................................................. 18 EXERCCIOS SOBRE HART ...................................................................................................... 21 PADRO: DEVICENET ................................................................................................................ 22 CAMADA FSICA E MEIO DE TRANSMISSO DO DEVICENET .............................................. 23 ATERRAMENTO ......................................................................................................................... 31 ENDEREAMENTO DO INSTRUMENTO NA REDE DEVICENET:........................................... 33 INDICADORES DOS DISPOSITIVOS DEVICENET ................................................................... 34 DETALHAMENTO DO PROJETO DEVICENET ......................................................................... 35 DIMENSIONAMENTO DA QUEDA DE TENSO AO LONGO DA REDE................................... 40 EXERCCIO SOBRE DEVICENET .............................................................................................. 44 MTODOS DE TROCA DE DADOS NA COMUNICAO ......................................................... 45 PADRO: FIELDBUS FOUNDATION.......................................................................................... 48 ESTRUTURA BSICA................................................................................................................. 51 DETALHANDO PROJETOS COM FIELDBUS ............................................................................ 69 NVEL DE SOFTWARE ............................................................................................................... 74
REDES DE COMUNICAO INDUSTRIAL Padres Industriais
PADRO: MODBUS
A rede Modbus uma rede relativamente simples, desenvolvida com o objetivo de permitir a interligao de dispositivos de controle, como controladores programveis e computadores, normalmente do tipo PC. A Modicon, hoje Schneider Electric, introduziu o protocolo Modbus no mercado em 1979. A Schneider ajudou no desenvolvimento de uma organizao de usurios e desenvolvedores independente chamada ModbusIDA que uma organizao com fins no lucrativos agrupando usurios e fornecedores de dispositivos de automao que visam a adoo do pacote de protocolos Modbus e a evoluo da arquitetura de endereamento para sistemas de automao distribudos em vrios segmentos de mercado. A ModbusIDA fornece a infra-estrutura para obter e compartilhar informao sobre os protocolos, suas aplicaes e a certificao de dispositivos visando simplificar a implementao pelos usurios. A rede Modbus est direcionada para a comunicao entre equipamentos de controle. O respectivo protocolo define um conjunto de mensagens que permitem ler e escrever em variveis remotas (bits/words de memria interna, linha de entrada e sada).
Figura 1. O MODBUS TCP/IP usado para comunicao entre sistemas de superviso e controladores lgicos programveis. O protocolo Modbus encapsulado no protocolo TCP/IP e transmitido atravs de redes padro ethernet com controle de acesso ao meio por CSMA/CD.
Prof. Marcelo Saraiva Coelho
O MODBUS PLUS usado para comunicao entre si de controladores lgicos programveis, mdulos de E/S, chaves de partida eletrnica de motores, interfaces homem mquina etc. O meio fsico o RS-485 com taxas de transmisso de 1 Mbps, controle de acesso ao meio por HDLC (High Level Data Link Control). O MODBUS PADRO usado para comunicao dos CLPs com os dispositivos de entrada e sada de dados, instrumentos eletrnicos inteligentes (IEDs) como rels de proteo, controladores de processo, atuadores de vlvulas, transdutores de energia e etc. o meio fsico o RS-232 ou RS-485 em conjunto com o protocolo mestre-escravo.
MODBUS PADRO
Durante a comunicao em uma rede Modbus, o protocolo determina como o dispositivo conhecer seu endereo, como reconhecer uma mensagem endereada para ele, como determinar o tipo de ao a ser tomada e como extrair o dado ou outra informao qualquer contida na mensagem. Se uma resposta necessria, como o dispositivo construir uma mensagem e a enviar. O mestre pode enderear mensagens para um escravo individual ou enviar mensagens para todos (broadcast). Os escravos retornam um a mensagem somente para as consultas endereadas especificamente para ele. As mensagens broadcast no geram respostas. Mais concretamente, o protocolo Modbus define: os pedidos que os dispositivos de controlo podem enviar a outros dispositivos; como que estes respondem a esses pedidos; a forma como so tratados os erros. O protocolo Modbus baseado em um modelo de comunicao mestre-escravo, onde um nico dispositivo, o mestre, pode iniciar transaes denominadas queries. O demais dispositivos da rede (escravos) respondem, suprindo os dados requisitados pelo mestre ou executando uma ao por ele comandada. Geralmente o mestre um sistema supervisrio e os escravos so controladores lgico programveis. Os papis de mestre e escravo so fixos, quando se utiliza comunicao serial, mas em outros tipos de rede, um dispositivo pode assumir ambos os papis, embora no simultaneamente. Os dispositivos ligados a uma rede Modbus trocam dados, atravs de tcnica do tipo Master-Slave onde: apenas um dispositivo (designado por master) pode iniciar as transaes. os outros dispositivos (designados por slaves) respondem enviando ao master a informao pedida (no caso de um pedido de leitura) ou executando a ao pedida pelo master (no caso de um pedido de escrita). 2
Figura 2. As mensagens enviadas pelo master incluem os seguintes campos: endereo do slave a que se destina a mensagem; cdigo da ao a executar (leitura/escrita, bit/word, ....); eventuais dados (no caso das operaes de escrita); cdigo para controle de erro. As respostas provenientes dos slaves contm os seguintes campos: confirmao da ao efetuada; eventuais dados (no caso das operaes de leitura); cdigo para controle de erro. Na mensagem de consulta, o cdigo de funo informa ao dispositivo escravo com o respectivo endereo, qual a ao a ser executada. Os bytes de dados contm informaes para o escravo, por exemplo, qual o registrador inicial e a quantidade de registros a serem lidos. O campo de verificao de erro permite ao escravo validar os dados recebidos. Na mensagem de resposta, o cdigo de funo repetido de volta para o mestre. Os bytes de dados contm os dados coletados pelo escravo ou o seu estado. Se um erro ocorre, o cdigo de funo modificado para indicar que a resposta uma resposta de erro e os byte de dados contm um cdigo que descrever o erro. A verificao de erro permite o mestre validar os dados recebidos.
Figura 3.
Note-se que todo o trfego gerido pelo master. De fato, os slaves apenas podem transmitir uma mensagem depois de terem recebido um pedido do master.
MODOS DE TRANSMISSO
Existem dois modos de transmisso: ASCII (American Code for Informastion Interchange) e RTU (Remote Terminal Unit), que so selecionados durante a configurao dos parmetros de comunicao. ASCII Cada byte de mensagem enviado como dois caracteres ASCII. Durante a transmisso, intervalos de at um segundo entre caracteres so permitidos, sem que a mensagem seja truncada. Algumas implementaes fazem uso de tais intervalos de silncio como delimitadores de fim de mensagem, em substituio seqncia cr+lf. 10 bits por byte: 1 start bit 7 bits de dados LSb enviado primeiro 1 bit de paridade (par/mpar) + 1 stop bit 0 bit de paridade + 2 stop bits Campo de Checagem de Erros: LRC Longitudinal Redundancy Check Start : (0x3A) Endereo 2 Chars Funo 2 Chars Dados N Chars LRC 2 Chars END CRLF
O modo ASCII permite intervalos de tempo de at um segundo entre os caracteres sem provocar erros, mas sua mensagem tpica tem um tamanho duas vezes maior que a mensagem equivalente usando o modo RTU. RTU Cada byte de mensagem enviado como um byte de dados. A mensagem deve ser transmitida de maneira contnua, j que pausas maiores que 1,5 caractere provocam truncamento da mesma. 11 bits por byte: 1 start bit 8 bits de dados LSb enviado primeiro 1 bit de paridade (par/mpar) + 1 stop bit 0 bit de paridade + 2 stop bits Campo de Checagem de Erros: CRC 4
Start Silncio 3.5 chars
Endereo 8 bits
Funo 8 bits
Dados N x 8 bits
CRC 16 bits
END Silncio 3.5 chars
O modo RTU transmite a informao com um menor nmero de bits, mas a mensagem deve ter todos os seus caracteres enviados em uma seqncia contnua. O modo RTU tambm chamado de ModBus-B ou Modbus Binario e o modo preferencial.
Figura 4.
FORMATO DA MENSAGEM
As mensagens Modbus/RTU tem o seguinte formato:
Figura 5. Cada mensagem inicia-se por um perodo de silncio na linha de pelo menos o tempo de transmisso de 3,5 caracteres. Se for recebida uma nova mensagem com intervalo de tempo inferior, o dispositivo considerar que se trata da continuao da mensagem anterior (o que dar origem a um erro de CRC).
Figura 6.
CAMPO ENDEREO O campo endereo contm 8 bits e sua faixa de endereos vlidos vai de 0 a 247 (0x00 a 0xf7 hexadecimal). Os endereos vlidos para os slaves so 1 a 247 (o endereo 0 corresponde ao endereo de broadcast reconhecido por todos os slaves). O master enderea um determinado slave colocando o respectivo nmero no campo endereo da mensagem. Por seu lado, o slave, quando responde, tambm coloca o seu prprio nmero no campo endereo da mensagem que envia ao master. CAMPO FUNO O campo funo contm 8 bits. Este campo especifica a ao a executar, por exemplo: ler um conjunto de linhas de entradas; escrever um conjunto de registos de memria; carregar ou verificar o programa em execuo. Os cdigos de funo vlidos so 1-255, mas cada modelo apenas suporta um subconjunto das funes Modbus.
Figura 7. Quando o slave executa corretamente uma funo, retorna uma mensagem ao master contendo, no campo funo, o cdigo da funo executada. No caso de ter ocorrido um erro, o slave retorna, no campo funo, um cdigo da funo com o bit mais significativo em 1. Exemplo: Se o master enviou uma mensagem com o cdigo de funo 03 e ocorreu um erro, o slave retornar: 1000 0011 (Hexadecimal 83) no campo funo e um cdigo de erro no campo data indicando o tipo de erro ocorrido. 6
Nota: O subsequente tratamento do erro compete ao programa do master. CAMPO DADOS O campo dados contm informao adicional necessria execuo das funes. Por exemplo, no caso de se tratar de uma funo de leitura de n bits de memria, o campo dados especifica o endereo do primeiro bit e o nmero de bits a ler a partir desse endereo. No caso da funo ser executada normalmente, o campo dados da resposta conter os dados pedidos pelo master. No caso de ter ocorrido um erro, este campo conter o respectivo cdigo (conforme referido anteriormente). CAMPO CRC O campo CRC contm um cdigo para controlo de erros. Os cdigos CRC podem ser gerados segundo vrios algoritmos. Como se viu, cada mensagem Modbus constituda por uma sequncia de bytes. No caso de transmisso atravs de linha srie, cada um desses bytes transmitido como uma sequncia de bits. A sequncia de bits correspondentes a um byte, conforme se especificou, ou no, controle de paridade, so as seguintes. A verificao de erro efetuada opcionalmente pela paridade de cada byte transmitido e obrigatoriamente pelo mtodo LRC ou CRC sobre toda a mensagem. O LRC descarta os caracteres de inicio e fim de mensagem. O CRC descarta os bits de inicio, paridade e parada de cada byte. O dispositivo mestre espera uma resposta por um determinado tempo antes de abortar uma transao (timeout). O tempo deve ser longo o suficiente para permitir a resposta de qualquer escravo. Se ocorre um erro de transmisso, o escravo no construir a resposta para o mestre. Ser detectado um timeout e o mestre tomar as providncias programadas.
Figura 8.
FUNES MODBUS
Todo dispositivo em uma rede Modbus deve ter a sua memria dividida em registradores de 16 bits numerados conforme o modelo apresentado. A diviso baseada na estrutura de memria de um CLP: Sadas discretas para os atuadores ON- OFF utilizam um bit. Cada registrador comporta 16 sadas. Entradas discretas para os sensores ON- OFF utilizam um bit. Cada registrador comporta 16 entradas. Entradas analgicas utilizam registradores de 16 bits para os valores obtidos por conversores A/D a partir dos sinais dos sensores analgicos. Registradores de Memria com 16 bits para os valores utilizados internamente no CLP. A identificao dos comandos (funes) de leitura e escrita so diferentes de acordo com o tipo de dado a ser lido ou escrito. A funo 1 efetua a leitura do estado das sadas discretas. A funo 5 efetua a escrita de uma nica sada discreta. A funo 15 efetua a escrita de mltiplas sadas discretas. A funo 2 efetua a leitura do estado das entradas discretas. A funo 4 efetua a leitura dos valores das entradas analgicas. A funo 3 efetua a leitura dos valores dos registradores de memria. A funo 6 efetua a escrita de um valor em um registrador de memria. A funo 16 efetua a escrita de mltiplos valores em registradores de memria.
Figura 9. EXEMPLO DE LEITURA DOS VALORES DOS REGISTRADORES DE MEMRIA O Mestre solicita uma leitura dos registradores 40108 a 40110 do elemento escravo 06. A mensagem especifica o endereo inicial como 0107 (006Bh) O primeiro registrador o 40001, mas endereado como 0. Portanto se precisamos da informao do endereo 40108, devemos enderea-lo como 107, que transformado em hexadecimal ser 6B.
Figura 10. Os registradores utilizam 16 bits para codificar a informao. Estes 16 bits so enviados em dois bytes separados (HIGH BYTE e LOW BYTE).
Figura 11. O escravo repete o cdigo da funo indicando uma resposta normal. A quantidade de bytes especifica quantos itens esto sendo retornados. O valor 63h enviado como um byte no modo RTU (0110 0011). O mesmo valor enviado no modo ASCII necessita de dois bytes, mas so contabilizados como apenas um. 6 (011 0110) e 3 (011 0011). As respostas indicam: Registro 40108: 02 2Bh Registro 40109: 00 00h Registro 40110: 00 63h = 555 =0 = 99
Figura 12.
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MODBUS PADRO
Lanado em 1999, foi o primeiro protocolo aberto a usar ethernet e TCP-IP. Desde que no h diferenas entre mestre e escravo, qualquer n com uma porta TCP pode acessar qualquer outro n, possibilitando a implementao de comunicao ponto-a-ponto entre os antigos escravos. A mensagem encapsulada em um pacote TCP/IP. Os comandos so enviados por um cliente usando uma mensagem TCP/IP para a porta 502 de um servidor, que responde com o dado desejado encapsulado em um pacote TCP/IP. O encapsulamento TCP no modificou a estrutura bsica da mensagem original do Modbus. As diferenas esto na interpretao do endereo e na verificao de erro.
Figura 13. No endereamento, o campo do endereo do escravo foi substitudo por um nico byte chamado de Identificador nico que pode ser usado para comunicao via dispositivos como gateways e briges que usam um nico endereo IP para integrar vrios dispositivos. No so usados os campos CRC ou LRC para verificao de erro. So usados os mecanismos semelhantes do j existentes do TCP/IP e protocolo Ethernet. Ao usar pacotes TCP/IP, o modbus/TCP permite acesso remoto via a estrutura das redes corporativas e mesmo a Internet, o que pode ser uma vantagem e um risco. LAN e internet permitem operaes remotas, mas requer que salvaguardas sejam usadas para prevenir acesso no autorizado. O Modbus/TCP tem sido criticado por usar o tedioso protocolo TCP com suas interminveis confirmaes para iniciar uma sesso e verificar a integridade dos pacotes enviados. Os crticos tambm chamam a ateno para a impossibilidade de priorizao de mensagens, excesso de trfego devido a impossibilidade de broadcasts e pelo indeterminismo.
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EXERCCIO SOBRE MODBUS

Analisando a figura, responda: Qual a capacidade mxima de dispositivos escravos possveis de existirem em uma rede MODBUS? Qual a tcnica de controle de acesso ao meio fsico utilizado pelo padro MODBUS?
Quais campos compe a estrutura de uma mensagem (Frame) no padro MODBUS. Desenhe esta estrutura.
Explique como inicia-se uma mensagem no padro de comunicao MODBUS.
Quantos bits compe o campo Adress da mensagem do padro de comunicao MODBUS? Com estes bits possvel escrever qual faixa de endereos?
Cite o cdigo e a sua descrio de pelo menos trs funes no padro de comunicao MODBUS.
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PADRO: HART
O protocolo Hart foi introduzido pela Fisher Rosemount em 1980. Hart um acrnimo de Highway Addressable Remote Transducer. Em 1990 o protocolo foi aberto comunidade e um grupo de usurios foi fundado. A grande vantagem oferecida por este protocolo possibilitar o uso de instrumentos inteligentes em cima dos cabos 4-20 mA tradicionais. Como a velocidade baixa, os cabos normalmente usados em instrumentao podem ser mantidos. Os dispositivos capazes de executarem esta comunicao hbrida so denominados smart. O sinal Hart modulado em FSK (Frequency Shift Key) e sobreposto ao sinal analgico de 4..20 mA. Para transmitir 1 utilizado um sinal de 1 mA pico a pico na freqncia de 1200 Hz e para transmitir 0 a freqncia de 2200 Hz utilizada. A comunicao bidirecional.
Figura 14.
Sinal Hart sobreposto ao sinal 4..20 mA
Este protocolo permite que alm do valor da PV outros valores significativos sejam transmitidos como parmetros para o instrumento, dados de configurao do dispositivo, dados de calibrao e diagnstico. O sinal FSK contnuo em fase, no impondo nenhuma interferncia sobre o sinal analgico. A padronizao obedece ao padro Bell 202 Frequency Shift Keying.
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TOPOLOGIA
A topologia pode ser ponto a ponto ou multi drop. O protocolo permite o uso de at dois mestres. O mestre primrio um computador ou CLP ou multiplexador. O mestre secundrio geralmente representado por terminais hand-held de configurao e calibrao. Deve haver uma resistncia de no mnimo 230 ohms entre a fonte de alimentao e o instrumento para a rede funcionar. O terminal handheld deve ser inserido sempre entre o resistor e o dispositivo de campo conforme mostrado na Figura.
Figura 15.
Conexo de uma entrada a um instrumento HART
O resistor em srie em geral j parte integral de cartes de entrada de controladores single loop e cartes de entrada de remotas e portanto no necessita ser adicionado. Outros dispositivos de medio so inseridos em srie no loop de corrente, o que causa uma queda de tenso em cada dispositivo. Para a ligao de dispositivos de sada a uma sada analgica, no necessrio um resistor de shunt.
Figura 16.
Conexo de uma sada HART
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Figura 17.
Protocolo HART com dois mestres
Figura 18.
Configurador HART: HPC301 e HP311 HART Pocket Interface
Figura 19.
Terminal de calibrao multifuno Fluke 744 e calibrador de loop de corrente Fluke 707 para instrumentos HART
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REDES DE COMUNICAO INDUSTRIAL
MODOS DE COMUNICAO
O protocolo HART pode utilizar diversos modos de comunicao. O modo bsico o mecanismo mestre-escravo. Cada ciclo de pedido e recebimento de valor dura cerca de 500 ms, o que implica na leitura de dois valores por segundo.
Figura 20.
Comunicao HART em modo mestre escravo (default)
Na topologia ponto a ponto um segundo mecanismo de transferncia de dados possvel. O instrumento pode enviar de forma autnoma e peridica o valor de uma varivel, por exemplo a PV. No intervalo entre estes envios o mestre pode executar um ciclo de pergunta e resposta. A taxa de transmisso neste caso se eleva para 3 ou 4 por segundo. Este modo denominado burst ou broadcast mode. O mestre pode enviar uma mensagem para interromper este envio contnuo de mensagens de reply, segundo sua convenincia. Cada mensagem pode comunicar o valor de at quatro variveis. Cada dispositivo HART pode ter at 256 variveis.
Figura 21. 16
Comunicao HART em modo, suportada por alguns dispositivos

Quando usando uma topologia do tipo multidrop, a rede HART suporta at 15 instrumentos de campo. Apenas o modo mestre escravo pode ser utilizado. Neste caso o valor da corrente mantido no seu nvel mnimo de 4 mA e o valor da PV deve ser lido atravs de uma mensagem explcita.
Figura 22.
Rede HART em topologia multidrop
A grande deficincia da topologia multidrop que o tempo de ciclo para leitura de cada device de cerca de meio segundo podendo alcanar um segundo. Neste caso para 15 dispositivos o tempo ser de 7,5 a 15 segundos, o que muito lento para grande parte das aplicaes.
CABOS
A distncia mxima do sinal HART de cerca de 3000 m com cabo tipo par tranado blindado e de 1500 m com cabo mltiplo com blindagem simples. Existem barreiras de segurana intrnseca especiais que permitem o trfego do sinal HART. Tabela 1. Distncia mxima 1534 m 3048 m Tipo de cabo Cabo de par tranado com blindagem nica Cabo de par tranado com blindagem mm2 (AWG) 0.2 (24) 0.5 (20)
O protocolo HART utiliza o mesmo cabeamento para instrumentao de campo convencional. O fator mais limitante do comprimento do cabo sua capacitncia. Quanto maior a capacitncia e o nmero de dispositivos, menor a distncia mxima permitida:
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Tabela 2. Comprimento mximo do cabo em funo da capacitncia do cabo Instrumentos/ 65 nF/km 95 nF/km nF/km nF/km Capacitncia 1 2800 2000 1300 1000 5 2500 1800 1100 900 10 2200 1600 1000 800 15 1800 1400 900 700
COMANDOS HART
Todo dispositivo HART deve aceitar um repertrio mnimo de comandos denominados comandos universais ou common practice commands. Para cada dispositivo existiro comandos particulares denominados device specific commands. Os comandos universais asseguram a interoperabilidade entre os dispositivos de campo. A Tabela mostra exemplos de comando universais e especficos: Tabela 3. Comandos HART Comandos universais Comandos especficos do dispositivo Leitura de variveis Funes especficas do modelo Mudana de limite inferior e superior Opes especiais de calibrao Ajuste de zero e span Iniciar, parar e resetar totalizador Inicia auto teste Selecionar varivel primria Nmero de srie Habilitar PID, mudar Set Point Valores de constantes de tempo Ajustar parmetros de sintonia Todos os comandos especficos so opcionais, mas se existentes devem ser implementados segundo a especificao.
DEVICE DESCRIPTION LANGUAGE

Todo dispositivo HART acompanhado de um device description (DD) que descreve todos os parmetros e funes do dispositivo. O objetivo final reunir todas as caractersticas para que um host possa comunicar plenamente com o dispositivo assegurando desta forma a total interoperabilidade entre os dispositivos.
MULTIPLEXADORES
Os multiplexadores fazem parte de todo novo projeto envolvendo redes HART. Os multiplexadores funciona como um mestre primrio que realiza a leitura de todas as variveis de processo e informao de status de todos os transmissores periodicamente, de forma independente do hospedeiro. O host por sua vez l as variveis de processo do multiplexador. O host tambm pode enviar comando e estabelecer uma conversao diretamente com um dispositivo de campo. O multiplexador essencial quando um dos objetivos do projeto o controle dos ativos de instrumentao (Instrumentation 18
Asset Management). Em sistemas antigos onde se deseja implantar esta feature, multiplexadores podem ser colocados em paralelo com as ligaes convencionais para proporcionar a funo de diagnstico contnuo dos instrumentos.
Figura 23.
Multiplexador da Emerson utilizado para buscar dados para SW de gerenciamento de ativos AMS
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Figura 24.
Uso no convencional do protocolo HART
Na figura acima ilustrado um uso no convencional do protocolo HART. O instrumento programado tal que o sinal de 4..20 mA fornea o valor da varivel manipulada, sada do algoritmo PID do bloco implementado pelo instrumento. Este sinal usado para comandar diretamente a vlvula. O canal HART usado para realizar a superviso da malha. A Figura abaixo enfatiza a ligao em srie do instrumento e do atuador.
Figura 25.
Interconexo entre instrumento e atuador HART
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EXERCCIOS SOBRE HART

1) Procure na Internet data sheets dos seguintes tipos de equipamentos: Componente Transmissor de presso Transmissor de temperatura Scanner HART Calibrador HART Vlvula com interface HART 2) Marque Verdadeiro ou Falso: Fabricante Caractersticas tcnicas
( ) O protocolo HART transmite os sinais digitais nos intervalos da transmisso dos sinais analgicos. ( ) Todo instrumento com transmissor HART suporta transmisso em modo burst. ( ) A transmisso em modo burst propicia um melhor aproveitamento do canal de transmisso. ( ) possvel utilizar o modo burst em redes multidrop. ( ) Quando em topologia multidrop, o valor da PV de cada instrumento no pode ser lido a partir da corrente de 4..20 mA. ( ) Um dispositivo de campo HART deve responder a todos os comandos universais. ( ) Instrumentos colocados em paralelo em um segmento HART trazem como beneficio um menor tempo de scan. ( ) impossvel para um instrumento HART possuir um mdulo PID e atuar diretamente sobre um atuador no campo. ( ) Instrumentos HART so pouco disseminados no mundo, isto sua base instalada muito pequena em 2003. 3) Compare as funcionalidades da rede HART e Foundation Fieldbus. de banda
4) Quinze dispositivos HART esto conectados em uma linha multidrop. Cada dispositivo requer 12 Volts para operar e consome 4 mA de corrente. Esto sendo utilizados 1 km de cabo com resistncia de 22 ohms por quilmetro em cada condutor. Calcular o valor mnimo da tenso de alimentao da fonte e a potncia do resistor em srie (considere 250 ohms). Qual deve ser a capacitncia mxima por metro do cabo ?
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PADRO: DEVICENET
O DeviceNet um link de comunicaes para ligar dispositivos industriais (tais como: fim de curso, sensores fotoeltricos, partidas de motor, sensores de processo, leitores de cdigo de barra, drivers de freqncia varivel, interfaces de usurio, entre outros) a uma rede , eliminando vrios cabos .
Figura 26. A direta conectividade proporciona uma comunicao melhorada entre dispositivos, assim como importantes diagnsticos a nvel de dispositivos, no facilmente acessvel nem disponvel em dispositivos de I/O convencionais. CARACTERSTICAS E FUNCIONALIDADE DO DEVICENET O DeviceNet uma rede aberta, sendo que a especificao e o protocolo podem ser obtidas na Associao Aberta de Vendedores de DeviceNet, Inc. (ODVA). O DeviceNet baseado num protocolo de comunicaes chamado CAN, que originalmente foi desenvolvido pela BOSCH para o mercado de automvel europeu para substituir os caros chicotes de cabo por uma rede de baixo custo em automveis. Como resultado, o CAN tem resposta rpida e confiabilidade alta para aplicaes como controle de freios ABS e Air bags.
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Tabela 4. TAMANHO DA REDE COMPRIMENTO DA REDE At 64 ns Selecionvel conforme velocidade Para 125 Kbps 500m Para 250 Kbps 250m Para 500 Kbps 100m 0 a 8 Bytes Linear (trunkline/dropline) com alimentao e sinal pelo mesmo cabo Peer-to-peer com Multi-cast; Multi-master e Master/slave Remoo e insero de dispositivos da rede em funcionamento
PACOTE DE DADOS TOPOLOGIA ENDEREAMENTO CARACTERSTICAS DO SISTEMA
CAMADA FSICA E MEIO DE TRANSMISSO DO DEVICENET

A figura a seguir, mostra os componentes bsicos de uma instalao com cabo grosso e com cabo plano.
CABO TRONCO DA REDE DEVICENET CABO DE DERIVAO DA REDE DEVICENET
FONTE DE ALIMENTAO
DERIVADOR DE BARRAMENTO
TERMINADOR DE BARRAMENTO
Figura 27. Os dispositivos podem ser alimentados diretamente da rede e comunicam-se atravs do mesmo cabo, podendo ser removidos ou inseridos sem desligar a rede. 23
Tabela 5.
COMPONENTE Tronco (Trunk line) Derivao (Drop line) N / Dispositivo Resistor Terminao DESCRIO O cabo principal entre os terminadores, podendo ser de cabo grosso, fino ou plano e conecta os taps ou diretamente os dispositivos A derivao feita de cabo fino ou grosso, conectando os dispositivos ao derivador (tap) Um dispositivo enderevel que contm um chip Devicenet de Resistor de 121 conectado somente no final do tronco (trunck)
Fonte de alimentao Usada para alimentar os dispositivos (power supply) Conector estilo aberto Usado com dispositivos no expostos a ambientes agressivos (open-style) Conector estilo selado Usado com dispositivos expostos a ambientes agressivos (sealed-style)
CABOS
A rede Devicenet, permite a utilizao de cabo grosso e fino (thick e thin), alm do cabo plano (flat). necessrio tambm, uso de terminao e alimentao de energia na rede.
Figura 28.
Perfil do cabo fino e grosso
Os pontos de alimentao (Power Taps) podem ser acrescentados em qualquer local da rede, tornando possvel a redundncia da alimentao na rede. A corrente no tronco (Trunkline) 8 ampres (com cabo grosso thick) e 3 ampres com cabo tipo fino thin. Uma opo opto-isolado de projeto, permite a utilizao de dispositivos energizados externamente (por ex.: partidas de drivers AC e vlvulas solenides) no mesmo cabo do barramento. Outras redes baseadas em CAN permitem somente uma nica fonte de alimentao para a rede inteira.
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CABO GROSSO (THICK)
Figura 29. CABO FINO (THIN)
Figura 30. CABO PLANO (FLAT)
Figura 31. A topologia bsica tronco-derivao (trunkline - dropline) utiliza um cabo com 2 pares torcidos e separados, sendo um para alimentao e outro para sinal. Cabo plano (flat), grosso (thick) ou fino (thin) podem ser usados para trunklines ou droplines. A distncia entre extremos da rede varia com a taxa de dados e o tipo do cabo (veja na tabela seguir).
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Tabela 6. TAXA DE DADOS Comprimento para barramento principal com cabo grosso (thick - trunk) Comprimento para barramento principal com cabo fino (thin - trunk) Comprimento para barramento principal com cabo plano (flat - trunk) Comprimento mximo para 1 derivao do barramento principal (maximum - drop) Comprimento acumulado das derivaes do barramento principal (cumulative drop)
125 Kbps 500 m 100 m 420m 6m 156 m
250 Kbps 250 m 100 m 200m 6m 78 m
500 Kbps 100 m 100 m 75m 6m 39 m
A figura seguir, mostra exemplos de instalaes utilizando conectores tipo estilo aberto (open-style) e tambm conectores tipo estilo selado (sealed-style).
Figura 32. 26
RESISTORES DE TERMINAO
Nos extremos da rede deve-se instalar um resistor de terminao, que possui o objetivo de reduzir possveis reflexes do sinal na rede, que causa distrbios na comunicao, com constantes e aleatria paradas e eventualmente interrupo total do seu funcionamento. O resistor de terminao deve ser de 121 , mas admite-se o valor comercial mais comum de 120 e sendo a potncia dissipada mnima e um resistor de 1/4W estaria adequado.
Figura 33. Os resistores devem ser conectados entre os fios de comunicao ( BR branco e AZ azul ), nos dois extremos da rede nos pontos entre todos que possuem a maior distncia entre si, ou nas duas caixas de distribuio nos extremos da rede. Com a rede desligada mea a resistncia entre CANH (fio branco) e CANL (fio azul) que deve ser aproximadamente 60 , valor das duas resistncias de terminao de 120 em paralelo.
Figura 34. Note que este teste serve para verificar se o numero de terminaes est correto, porm no testa se a posio est correta, para isto deve-se ter em mos um projeto da rede onde se define os pontos a serem colocados os terminadores. Este teste muito til, pois muito mais comum do que se pensa a instalao de um nmero incorreto de terminadores, o que causa funcionamento irregular da rede.
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FONTE DE ALIMENTAO
O PowerTap possui proteo de sobre - corrente para o cabo tipo thick (grosso). Com proteo a diodo possvel utilizar vrios PowerTaps permitindo assim o uso de vrias fontes de alimentao.
Figura 35.
CONECTORES E TERMINAIS
Os tipos de conectores normalmente utilizados no DeviceNet so: conectores selados ou no-selados. Existem conectores selados plugveis do tipo grande (ministyle) e pequeno (micro-stile).
Figura 36. Para aplicaes que no requerem conectores selados, o tipo aberto (open-style) pode ser usado. Conexes com parafuso ou conexes de grampo podem ser feitos diretamente ao cabo se a conexo plugada no requerida.
28
Figura 37. A figura seguir mostra uma configurao tpica usando dispositivos tipo aberto open-style:
Figura 38.
Terminao tipo Open-style
As caractersticas de alimentao de uma rede Devicenet so: Cabo Grosso(Tronco) - 8 A Cabo Fino(Tronco) - 3 A Conectores Mini - 8 A Conectores Micro - 3 A
O limite de corrente em uma derivao varia em funo do seu comprimtento conforme tabela a seguir: Tabela 7.
COMPRIMENTO DA DERIVAO 1,5 m 2,3 m 3,0 m 4,5 m 6,0 m CORRENTE MXIMA 3,0 A 2,0 A 1,5 A 1,0 A 0,75 A
DERIVADORES TAPS
Existem vrios tipos de derivadores TAPS para serem conectados em uma rede do tipo DeviceNet. Estes derivadores permitem ligar os vrios elementos da rede.
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Classificam-se como: DERIVAO T T-PORT TAP ;DERIVAO MLTIPLA DE DISPOSITIVO DEVICE -PORT e DERIVAO MLTIPLA TIPO BOX DEVICEBOX. DERIVAO T T-PORT TAP O derivador T-Port conecta um dispositivo simples ou uma linha de derivao drop line atravs de um conector estilo plug - rpido.
Figura 39. DERIVAO MLTIPLA DE DISPOSITIVO DEVICE -PORT DevicePort so componentes selados que conectam ao Trunk line via drop line atravs de conectores de desconexo rpida somente dispositivos compatveis a rede DeviceNet. Existem DevicePort para conectar 4 ou 8 dispositivos.
Figura 40. DERIVAO MLTIPLA TIPO BOX DEVICEBOX DeviceBox so elementos passivos que conectam diretamente os dispositivos DeviceNet no Trunk Line atravs de conexes de terminais para at 8 ns. Eles possuem tampa removvel selada que permite montagem em mquina ou no cho de fbrica.
30
Figura 41.
ATERRAMENTO
O aterramento importantssimo em uma rede digital, para isto a ligao correta deve seguir a seguinte regra: "A rede DeviceNet deve ser aterrada em um nico ponto, preferencialmente onde entra a alimentao da rede, e neste ponto deve ser ligado o fio shield no negativo da fonte, caso haja mais de uma fonte, esta ligao deve ser feita somente no ponto de aterramento". O ideal que se tenha um terra exclusivo para instrumentao, caso o mesmo no esteja disponvel utilize o terra comum. Como foi citado anteriormente, a rede DeviceNet deve ser aterrada somente em um nico ponto. possvel testar um aterramento abrindo-se a conexo de terra e medindose a resistncia entre o fio preto (V-) e o fio nu (shield), que deve ser da ordem de M. Caso o resultado desta operao seja 0, significa que existem outros pontos aterrados, neste caso verifique se os fios de shield esto corretamente instalados com o tubo contrtil e a blindagem do cabo tambm isolada. Aps feitos os testes acima, mea em vrios pontos da rede, o diferencial de tenso entre shield e V-, com o positivo do medidor no shield e o negativo no V-, esta tenso deve ter valores da tabela abaixo: Tabela 8.
Tenso dreno/VMnimo Mximo Ideal -4.0V 0,3V Aceitvel -5.0V 1,0V
Caso exista algum ponto com valores que no estejam dentro deste intervalo, alguns testes podem ser feitos como segue:
Verifique se o shield e V- esto conectados um no outro e a rede esteja aterrada na fonte;
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Verifique
se no h trechos do fio shield abertos e/ou em curto;
Nota 1: Com a rede aterrada junto a fonte e conectada neste ponto ao V-, a tenso de shield ser sempre zero ou negativa com relao ao V- devido ao offset causado pela queda de tenso no fio preto do V-. Nota 2: Aconselhamos que os cabo DeviceNet seja conduzido separadamente dos cabos de potncia, e no utilizem o mesmo bandejamento ou eletrodutos.
ATERRAMENTO DA BLINDAGEM
Aps os testes anteriores, o fio dreno deve ser interligado ao negativo V- da rede no borne - da fonte de alimentao que energizar a rede. Ento ambos V- e - devem ser ligados ao sistema de aterramento de instrumentao da planta em uma haste independente do aterramento eltrico, mas diferentes hastes podem ser interconectadas por barramento de equalizao de potencial.
Figura 42.
VERIFICAO DA ISOLAO DA BLINDAGEM

Ao final da instalao deve-se conferir a isolao da malha e dreno em relao ao terra (> 1M ).
Figura 43. 32
MLTIPLAS FONTES:
Quando a rede DeviceNet utiliza duas ou mais fontes, somente uma delas deve estar com o negativo aterrado em uma haste junto com o fio de dreno da rede.
Figura 44. Observe que neste caso as fontes de alimentao no devem ser ligadas em paralelo, interrompa o positivo, para que no exista duas fontes em um trecho. CUIDADO! Repetimos: de extrema importncia que a malha de aterramento esteja aterrada somente em um nico ponto junto a fonte de alimentao da rede. Aconselha-se toda vez que houver manobras no cabo da rede ou manuteno nos instrumentos, desligar a conexo do dreno com o negativo da fonte para verificar se a isolao do fio dreno, no est aterrado em qualquer outro ponto da rede, pois as manobras dos cabos muitas vezes podem romper a isolao do cabo conectando a malha a eletrodutos ou calhas aterradas.
ENDEREAMENTO DO INSTRUMENTO NA REDE DEVICENET:

O endereamento dos equipamentos pode ser feito por hardware ou software, sendo que o endereo default para os equipamentos novos 63. A indicao do endereamento no fluxograma da rede muito importante, para facilitar a troca caso algum equipamento necessite de manuteno. O endereamento errado do mdulo na rede DeviceNet ir causar falha no scanner. Normalmente quando o endereamento feito por hardware, utiliza-se chaves dip (S1 a S6) para o endereo e (S7 e S8) para a taxa de velocidade, sendo que todas as possveis combinaes para os endereos so contempladas. Recomenda-se que seja descrito no prprio mdulo, o n refernte ao endereo DeviceNet facilitando sua troca e se possvel tambm as dip-switches configuradas em ON e OFF.
33
Figura 45.
INDICADORES DOS DISPOSITIVOS DEVICENET

Embora um produto DeviceNet no necessite ter indicadores, se este produto possuir indicadores, devem estar de acordo com especificao DeviceNet. recomendado que um Led de Estado do Mdulo Module Status ou um Led de Estado da Rede Network Status, ou uma combinao dos dois seja includo. O(s) indicadore(s) consiste em um Led bicolor (verde/vermelho) que pode ter combinaes de ligado, desliga e piscando. O Led de Estado do Mdulo Module Status indica se o dispositivo tem alimentao e est operando adequadamente. O Led de Estado da Rede Network Status indica o estado do link de comunicao.
Figura 46.
34
DETALHAMENTO DO PROJETO DEVICENET

A instalao de redes sem um pr-projeto, normalmente levam a frustantes resultados operacionais, quando funcionam. Quase sempre, muito difcil a correo, pois normalmente os fundamentos bsicos no foram observados. Toda a funcionalidade futura da rede DeviceNet, comea com um projeto prvio e detalhado mostrando todos os instrumentos pertencentes a rede com o seu respectivo modlo, tagueamento, localizao fsica bem como entrada e sada do cabo de rede e suas derivaes. O fluxograma da rede a principal ferramenta para a manuteno segura, tranqila e rpida evitando assim, horas de produo interrompidas por falta deste documento. Este fluxograma dever conter: Topologia. Indicao dos instrumentos e interligaes. Endereamento do instrumento na rede DeviceNet. Comprimento dos cabos. Localizao dos resistores de terminao. Corrente nos Diversos Trechos da Rede. Posicionamento da Fonte. Ponto de Aterramento da Rede.
35
Figura 47. 36
INDICAO DOS INSTRUMENTOS E INTERLIGAES

A indicao das ligaes dos equipamentos que compe a rede DeviceNet fundamental que seja totalmente detalhada no fluxograma da rede, pois facilita a localizao dos equipamentos para uma futura manuteno possibilitando a substituio do instrumento ou conexo danificados. Os mdulos derivadores descritos no fluxograma da rede devem ser ilustrados com todas as derivaes e instrumentos, mesmo os que no estejam sendo utlizados. Recomendamos que o cabo principal (tronco) seja corretamente identificado nas entradas e sadas dos mdulos para facilitar sua localizao.
Figura 48.
COMPRIMENTO DOS CABOS

O comprimento dos cabos da rede DeviceNet devem estar descritos no fluxograma da rede, pois com esta informao pode-se determinar a queda de tenso dos instrumentos, observando os limites do comprimento de acordo com o tipo do cabo. COMPRIMENTO DO TRONCO A linha tronco da rede DeviceNet pode ser implementada com o cabo grosso com seu comprimento mximo limitado em funo da taxa de comunicao. possvel ainda a utilizao do cabo Flat, devendo-se evitar seu encaminhamento, prximo a outros cabos que possam gerar induo eletromagntica. A ilustrao seguir, representa a anlise do projeto, que totalizou 210m como comprimento do barramento principal, demonstrando que ser possvel a utilizao
37
inicialmente de duas velocidades: 125 Kbits/s (normalmente a mais utilizada) e 250 Kbits/s, pois permitem distncias de 500 e 250m respectivamente.
Figura 49. COMPRIMENTO DAS DERIVAES (CABO FINO) O comprimento mximo para cada derivao de 6m, independentemente da taxa de comunicao selecionada para a rede, o que o nosso projeto exemplo est atendendo.
38
Figura 50. Como a soma de todas derivaes resultou em 44m, isto significa dizer, que ser possvel a utilizao das velocidades de 125 Kbits/s (normalmente a mais utilizada) e 250 Kbits/s, pois permitem distncias de 156 e 78m respectivamente, para o total das derivaes em uma rede.
39
DIMENSIONAMENTO DA QUEDA DE TENSO AO LONGO DA REDE

Em uma rede Devicenet, uma considerao importante a ser observada que a queda de tenso ao longo do condutor V- da rede, no deve exceder a 5V, portanto importante calcular esta queda em funo principalmente do: Ponto em que est instalada a fonte Consumo de corrente de cada dispositivo Distncia da fonte de cada dispositivo Tipo de cabo usado no tronco Nmero de Derivadores (Taps) conectados
Partindo do princpio que a fonte pode estar instalada no final do tronco ou em qualquer outro ponto do mesmo, possvel existir um, dois ou mais segmentos para serem analisados, conforme ilustrao seguir.
Figura 51.
Fonte de alimentaao instalada no final da rede
Figura 52.
Fonte instalada em um ponto qualquer da rede
40
Outra caracterstica importante, que a corrente que alimentar os dispositivos da rede no deve exceder aos limites de cada tipo de cabo em funo das distncias dos dispositivos.
CLCULO DA QUEDA DE TENSO AO LONGO DA REDE

Para calcular a queda de tenso ao longo da rede, deve-se usar a seguinte equao: SUM {[ (Ln x Rc) + (Nt x 0,005)] x In} 4,65V Sendo:
Termo Descrio L = Distncia em (m) entre o dispositivo e a fonte de alimentao, excluindo as derivaes (drop line). n = O nmero do dispositivo que est sendo avaliado, comeando com 1 para o dispositivo mais prximo da fonte e incrementando 1 para cada prximo dispositivo
Ln
Rc
Cabo grosso (Thick) = 0,015 /m Cabo fino (Thin) = 0,069 /m Cabo plano (Flat) = 0,019 /m O nmero de derivaes (taps) entre a fonte e o dispositivo que est sendo avaliado. Por exemplo: Para o dispositivo mais perto da fonte, este nmero 1. Quando o dispositivo possue somente um outro entre ele e a fonte, este nmero 2. Quando 10 dispositivos existem entre o que est sendo avaliado e a fonte, este nmero 11.
Nt
Para dispositivos conectados via derivaes tipo Device box ou Device port, a derivao deve ser tratada como uma nica derivao. A corrente de todos os dispositivos conectados em uma destas derivaes, deve ser somada e usada somente uma vez na equao.
0,005 In
Resistncia nominal de contato, usada para qualquer conexo ao tronco I = Corrente drenada do cabo, pelo dispositivo. A corrente de todos os dispositivos conectados em uma derivao tipo Device box ou Device port, deve ser somada, e conte esta derivao como somente 1. n = O nmero do dispositivo que est sendo avaliado, comeando com 1 para o dispositivo mais prximo da fonte e incrementando 1 para cada prximo dispositivo que est sendo avaliado.
4,65V
A mxima queda de tenso permitida no tronco. Este o total da queda de tenso no cabo que 5,00V menos 0,35V reservado para queda de tenso nas derivaes.
41
EXEMPLO DE CLCULO PARA UM SISTEMA COM FONTE INSTALADA NO FINAL DO SEGMENTO: O seguinte exemplo, considera 4 dispositivos conectados em um tronco com cabo grosso, cujas distncias so mostradas na figura seguir, tanto em metros (m) como em ps (ft), com uma fonte instalada no final do segmento.
Figura 53. Calcule a queda de tenso para cada dispositivo, usando a equao bsica: SUM {[ (Ln x Rc) + (Nt x 0,005)] x In} 4,65V D1 [ (15 x 0,015) + (1 x 0,005) ] x 1,00 = 0,23V D2 [ (30 x 0,015) + (2 x 0,005) ] x 0,50 = 0,23V D3 [ (122 x 0,015) + (3 x 0,005) ] x 0,50 = 0,92V D4 [ (244 x 0,015) + (4 x 0,005) ] x 0,25 = 0,92V Somando-se a queda de tenso individual dos dispositivos, para obter a queda total do sistema, teremos: 0,23 + 0,23 + 0,92 + 0,92 = 2,30V CONCLUSO: Como a queda de tenso total no excedeu a 4,65V, o sistema operar normalmente (2,30V < 4,65V) O percentual de carga pode ser calculado dividindo-se o valor encontrado pela mxima queda de tenso: %CARGA = 2,30V / 4,65 = 49,5%
42
EXEMPLO DE CLCULO PARA UM SISTEMA COM FONTE INSTALADA NO MEIO DA REDE O seguinte exemplo, considera 6 dispositivos conectados em um tronco com cabo grosso, cujas distncias so mostradas na figura seguir, tanto em metros (m) como em ps (ft), com uma fonte instalada no meio do segmento, significando que para efeito de clculo da queda de tenso, consideraremos dois segmentos.
Figura 54. Sempre que a fonte for instalada no meio da rede, procure colocar os dispositivos com maior consumo prximo da fonte, quando isto for possvel. Portanto, para calcular-se este exemplo, faz-se necessrio a diviso em duas sees e calcula-se cada seo individualmente.
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EXERCCIO SOBRE DEVICENET

Calcular a queda de tenso ao longo da rede, da seguinte instalaao:
Considerar: Fonte conectada na terminao prxima ao dispositivo MASTER MASTER = 90mA FLEX_I_O = 200mA SENS_INDUTIVO = 60mA FOTO = 70mA DRIVE = 40mA KFD = 100mA
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MTODOS DE TROCA DE DADOS NA COMUNICAO

O DeviceNet define dois tipos de envio de mensagens diferentes. So chamados Mensagem de I/O e Mensagem Explcita.
MENSAGENS DE I/O
As mensagens de I/O so para tempos crticos e para dados orientados ao controle . Proporcionam um caminho dedicado de comunicao de especfico entre uma aplicao que produz e um ou aplicaes mais consumidoras. So trocados atravs de nicas ou mltiplas conexes e tipicamente usam identificadores de prioritrio alto. As mensagens de I/O no contm nenhum protocolo no dados campo de 8 byte. A nica exceo para mensagens de I/O fragmentada onde um byte usado para protocolo de fragmentao. O significado da mensagem contido pelo ID de conexo (identificador CAN). Antes de mensagens serem enviadas usando estes IDs, ambos os devices que enviam e recebem devem ser configurados. As configuraes contem a fonte e endereos de atributo de objeto de destino para o produtor e consumidor dos dados. MTODO DE TROCA DE DADOS DO TIPO CCLICA Neste mtodo o dado enviado ciclicamente pelo dispositivo baseado no valor de tempo configurado. O dado independentemente recebido ciclicamente do dispositivo que envia os dados. Reduz-se trnsito desnecessrio e processamento de pacote. Em vez de uma temperatura ou bloco de entrada anlgico sendo scaneado dzias de vezes a cada segundo, podem ser setados para informar seus dados numa base regular consistente com o ndice de mudana que pode captar. Um sensor de temperatura em uma malha lenta de PID com um tempo de atualizao de 500 ms podia ter seu set cclico de ndice a 500 ms. No s iria preservar a banda para perceber mais rapidamente mudana de dados crticos de I/O, como tambm seriam mais exatos.
A LLEN-BRA DLEY A LLEN-BRA DLEY Pan el Vi ew 550 Panel View 550 7 7 4 5 8 8 6 9 9
1 1
2 2
3 3
. . < - < - F1 F1 F6 F6 F2 F2 F7 F7 F3 F 3 F8 F 8 F4 F4 F9 F9 F5 F5 F1 0 F1 0
0 0
<-----------------' < -----------------' ^
< < v
> >
a cada 100ms a cada 5ms a cada 2000ms
analog I/O
Figura 55. Os dispositivos produzem dados a uma taxa configurada pelo usurio. A transferncia cclica eficiente porque os dados so transferidos numa taxa adequada ao dispositivo/aplicao.
45
MTODO DE TROCA DE DADOS DO TIPO MUDANA DE ESTADO Neste mtodo o dado enviado pelo dispositivo baseado na deteco de qualquer mudana de valor dos dados de entrada. O dado independentemente recebido baseado na mudana de estado do dispositivo que envia os dados. Para ficar seguro o device consumidor deve saber que o produtor ainda est vivo e ativo, o DeviceNet proporciona um ajuste, uma batida de corao para o device. Os dispositivos enviam dados sempre que eles mudam ou a batida do corao expira. Isto serve para manter a conexo viva e deixa o consumidor saber que sua fonte de dados no tem falhas em algum meio. O tempo mnimo na batida do corao previne inerentemente ns ruidosos de dominarem a rede.
ALLEN-B RADL E Y PanelView 550 7 8 9 4 5 6
< F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
< --- ------- ------- '
^ > v
digital I/O
Figura 56. Por ter o device que gerar a batida do corao, o controlador no encarregado de enviar um pedido periodicamente, somente para assegurar-se que o dispositivo esta l . Isto se torna mais eficiente no caso de multicast. Este mtodo eficiente porque: reduz significativamente o trfego da rede recursos no so desperdiados processando-se dados antigos
MTODO DE TROCA DE DADOS DO TIPO POLLING Neste mtodo o dado enviado pelo dispositivo em resposta a um dado recebido. No modo Polled, o Master Scanner, envia um comando Poll, diretamente para um escravo especfico (ponto-a-ponto). O master Scanner deve transmitir um comando Poll, separado para cada um dos seus escravos que esto sendo solicitados. O escravo solicitado retornar o dado de entrada.
46
ALLEN- BRADLEY
PanelView 550
. < F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
<--- --- --- --- --- --'
^ > v
Figura 57. Quando os dispositivos recebem dados (normalmente sadas) imediatamente enviam seus dados (normalmente entradas).
MENSAGENS EXPLCITAS
Mensagens explcitas proporcionam multi-cast, comunicao peer to peer entre dois dispositivos. Proporcionam a tpica comunicao pergunta / resposta na rede usadas para diagnstico de problema de configurao e n . Mensagens explcitas tipicamente usam identificadores de prioritrio baixo e contem o significado especfico da mensagem certa no campo de dados. Isto inclui o servio ser executado e o endereo especfico de atributo do objeto.
47
PADRO: FIELDBUS FOUNDATION

O FIELDBUS no momento a transio tecnolgica da automao industrial, principalmente na rea do controle de processos.
Tecnologia Dominante Pneumtico Analgico Digital
Fieldbus
1940
1960
1980
2000
Time
Figura 58. FIELDBUS um sistema de comunicao digital bidirecional (Figura) que permite a interligao em rede de mltiplos instrumentos diretamente no campo realizando funes de controle e monitorao de processo e estaes de operao (IHM) atravs de softwares supervisrios (Figura).
ESTAO DE OPERAO
ESTAO DE MANUTENO
DPT + PID
FCV
TT
PT
Figura 59.
48
Foundation Fieldbus em operao conjunta Sistemas Supervisrios
REDE DE MICROS (LAN)
FOUNDATION FIELDBUS
CAMPO
DPT101 PT101 FCV101 DPT102 PT102 FCV102
Figura 60. A seguir estaremos analisando os detalhes de projeto utilizando-se o protocolo FIELDBUS elaborado pela Fieldbus Foundation e normalizado pela ISA-The International Society for Measurement and Control para automao de Plantas de Processos. A figura a seguir ilustra um exemplo de aplicao para as redes FIELDBUS em controle de processos.
Fieldbus
Processo
P
Automao e Sistemas de Superviso
Figura 61.
O protocolo Foundation Fieldbus foi desenvolvido baseado no padro ISO / OSI embora no contenha todos os seus nveis, podemos em primeira anlise dividi-lo em nvel fsico (Physical Layer - que trata das tcnicas de interligao dos instrumentos) e nveis 49
de software (Communication Stack - que tratam da comunicao digital entre os equipamentos).
FOUNDATION FIELDBUS
MODELO OSI
CAMADA USURIO
FIELDBUS ESPECIF. DE MENSAGEM SUBCAMADA DE ACESSO FIELDBUS
MODELO FIELDBUS
CAMADA USURIO
CAMADA DE APLICAO
PRESENTATION LAYER CAMADA DE SESSO CAMADA DE TRANSPORTE CAMADA DE REDE CAMADA DE LINK DE DADOS CAMADA FSICA CAMADA DE LINK DE DADOS CAMADA FSICA CAMADA FSICA
STACK DE COMUNICAO
50
ESTRUTURA BSICA
No estudo da estrutura bsica (nvel fsico) estaremos analisando os tipos de ligaes possveis (fiao, cabos coaxiais, tico ou rdio), conexes, terminadores, caractersticas eletricas, etc... especificados pela FIELDBUS FOUNDATION PHYSICAL LAYER PROFILE SPECIFICATION, Document FF-94-816, August 28,1995. Existem dois sub-sistemas a nvel fsico que possibilitam a integrao com Foundation FIELDBUS: H1 (31,25 Kbit/s) para conectar os equipamentos de campo, com alimentao no barramento, opo de intrinsecamente Seguroe max. de 1900 metros. HSE (100 Mbit/s ou 1Gbit/s - High Speed Ethernet) permitindo a integrao entre controladores com alta velocidade por exemplo CLPs, utilizando Ethernet com protocolo TCP/IP ou outro comercial e uso de Switches ou Roteadores
ETHERNET CORPORATIVA
HSE Rede FF de alta velocidade 100 Mbits/s ou 1 Gbits/s Ethernet com protocolo TCP/IP. Uso de Switches ou Roteadores
SERVER
GATEWAY
HSE
ETHERNET
H1 Rede FF de baixa velocidade 31.25 Kbps Substituir 4 to 20 mA 2 - 32 Dispositivos Alimentao & Comunicao Intrinsecamente Seguro Par-tranado tamanho de 1900 m
BRIDGE
SCADA
PLC
PLC H1
ANALIZADOR
Figura 62. A Norma ANSI/ISA-S50.02-1992, aprovada em 17 de Maio de 1994 - Fieldbus Standard for Use in Industrial Control Systems Part 2: Physical Layer Specification and Service Definition trata do meio fsico para a realizao das interligaes e os principais itens so: transmisso de dados somente digital self-clocking comunicao bi-direcional cdigo Manchester 51
modulao de voltagem (acoplamento paralelo) velocidades de transmisso de 31,25 kb/s, 100 Mb/s barramento sem energia, no intrinsecamente seguro barramento com energia, no intrinsecamente seguro barramento sem energia, intrinsecamente seguro barramento com energia, intrinsecamente seguro
A figura a seguir mostra um segmento FIELDBUS e alguns dos seus principais componentes.
Line Drawing Representation of Simple Fieldbus Segment

1900M Max. Fieldbus Segment BUS
Terminator +
Terminator
Signal Isolation Circuit
Control or Monitoring Device Field Devices
Fieldbus Power Supply
Figura 63.
52
NUMBER OF ELEMENTS 25-32 19-24 15-18 13-14 01-12
MAX. SPUR LENGTH (m) 0 30 60 90 120
BUS TOTAL LENGTH (TRUNK + SPURS) <1900m
Figura 64.
DISTRIBUIO DE ENERGIA
A alimentao de equipamentos FIELDBUS pode ser feita opcionalmente atravs dos mesmos condutores de comunicao ou separadamente; um instrumento com alimentao separada pode ser conectado a um outro instrumento com alimentao e comunicao no mesmo par de fios.
53
REGRAS
Na velocidade de 31,25 kb/s a norma determina, dentre outras, as seguintes regras: 1. Um instrumento FIELDBUS deve ser capaz de se comunicar entre os seguintes nmeros de equipamentos: entre 2 e 32 instrumentos numa ligao sem segurana intrseca e alimentao separada da fiao de comunicao; entre 2 a 6 instrumentos alimentados pela mesma fiao de comunicao numa ligao com segurana intrnseca; entre 1 e 12 instrumentos alimentados pela mesma fiao de comunicao numa ligao sem segurana intrnseca.
Obs.: Esta regra no impede a ligao de mais instrumentos do que o especificado, estes nmeros foram alcanados levando-se em considerao o consumo de 9 mA +/- 1 mA, com tenso de alimentao de 24 VDC e barreiras de segurana intrnseca com 11 a 21 VDC de sada e 80 mA mximos de corrente para os instrumentos localizados na rea perigosa. 2. Um barramento carregado com o nmero mximo de instrumentos na velocidade de 31,25 kb/s no deve ter entre a soma dos trechos do trunk e de todos os spurs um comprimento maior que 1.900 m ; Obs.: esta regra no impede o uso de comprimentos maiores desde que sejam respeitadas as caractersticas eltricas dos equipamentos. 3. O nmero mximo de repetidores para a regenerao da forma de onda entre dois intrumentos no pode exceder a 4 (quatro) (ver Figura);
PHYSICAL LAYER
DISTANCE CAN BE INCREASED WITH REPEARTERS MAXIMUM = 4
1.900 M
1.900 M
1.900 M
1.900 M
1.900M
REP1
REP2
REP3
REP4
Terminator
Figura 65.
4. Um sistema FIELDBUS deve ser capaz de continuar operando enquanto um instrumento est sendo conectado ou desconectado;
54
5. As falhas de qualquer elemento de comunicao ou derivao (com excesso de curto-circuito ou baixa impedncia) no dever prejudicar a comunicao por mais de 1 ms; 6. Deve ser respeitada a polaridade em sistemas que utilizem pares tranados, seus condutores devem ser identificados e esta polarizao deve ser mantida em todos os pontos de conexo; 7. Em sistemas com meio fsico redundante: cada canal deve atender as regras de configurao de redes; no deve existir um segmento no redundante entre dois segmentos redundantes; os repetidores tambm devero ser redundantes; os nmeros dos canais devero ser mantidos no FIELDBUS, isto , os canais do FIELDBUS devem ter os mesmos nmeros dos canais fsicos.
8. O shiedd dos cabos no devero ser utilizados como condutores de energia. Na seqncia algumas especificaes eltricas para sistemas FIELDBUS : Um equipamento pode opcionalmente receber energia por condutores de sinal ou por condutores separados; Um equipamento pode ser certificado como intrinsecamente seguro recebendo energia tanto pelos condutores de sinal quanto por condutores separados; Um equipamento energizado separadamente pode ser conectado a um equipamento energizado pelo mesmo condutor de sinal.
55
Aqui so apresentados os principais componentes que fazem parte de uma rede FF. HOST DEVICES (SERVIDOR) um equipamento que ligado ao sistema Fieldbus que pode configurar, monitorar e interagir com o processo sem a necessidade de permanecer no campo, podendo ser um SDCD (Sistema Digital de Controle Distribudo), um sistema SCADA (Supervisory Control and Datas Acquisition Controle Supervisrio de Aquisio de Dados) ou um microcomputador comum [19]. REPETIDOR um equipamento com barramento energizado ou no, utilizado para estender um segmento Fieldbus. Como abordado na introduo do Nvel Fsico, possvel ser utilizados no mximo quatro repetidores ou acopladores ativos entre dois equipamentos quaisquer num segmento da rede Fieldbus. Utilizando quatro repetidores, a distncia entre qualquer segmento de 9500 m.
1.900 M 1.900 M 1.900 M 1.900 M
REP1
REP2
REP3
REP4
Figura 66. BRIDGE (PONTE) um equipamento com barramento energizado ou no, utilizado para conectar segmentos Fieldbus de diferentes velocidades a fim de formar uma extensa rede. Na figura mostrado uma aplicao para Bridge. Normalmente so utilizados as Bridges como interfaces entre os nveis HSE (Ethernet rpida 100Mbits/s) e H1 (Fieldbus em baixa velocidade 31,25 kbits/s) de uma aplicao.
HSE ( High Speed Ethernet )
Bridge 31.25 kbit/s Fieldbus
31.25 kbit/s Fieldbus
Figura 67.
Bridge em um sistema Fieldbus
GATEWAY um equipamento com barramento energizado ou no, utilizado para conectar um ou mais segmentos em outros tipos de protocolos de comunicao como ETHERNET, RS 232, MODBUS, etc. 56
MODBUS
PC BUS
LC700 FIELDBUS CARD FIELDBUS H1
Figura 68.
REDUNDNCIA DE FONTES
Na possvel falha de uma das fontes, a outra entrar automaticamente em operao. Somente um PSI dever ter o terminador conectado, ou um terminador BT poder ser utilizado.
PS
PSI
BT
PS
PSI Conexo do Terminador

Figura 69.
57
+ + P S 3 0 2
PSI 302
N L
BT302
BT302
+ + P S 3 0 2
N L
PSI 302
Figura 70.
+ + P S 3 0 2
TERMINADOR EXTERNO
PSI 302
N L
BT302
BT302
+ + P S 3 0 2
N L
PSI 302
Figura 71. Os equipamentos mais utilizados desenvolvidos para operar como instrumentos Fieldbus, so relacionados a seguir: PCI = Interface Fieldbus controladora de processos; DFI = Interface de Campo Distribuda; PS = Fonte de alimentao; PSI = Filtro para barramento; SB = Barreira de Segurana Intrnseca; BT = Terminador Fieldbus; 58
LD = Transmissor de Presso; TT = Transmissor de Temperatura; FI = Conversor de Fieldbus para Corrente; IF = Conversor de Corrente para Fieldbus; FP = Conversor Pneumtico para Filedbus; FY = Posicionador Fieldbus; INTERFACE DE CAMPO DISTRIBUDA DFI o elemento chave de interface em um sistema de controle de campo, combinando recursos de comunicao, com acesso direto s entradas e sadas de controle avanado para aplicaes continuas e discretas. Altamente expansvel ele pode ser utilizado em pequenos sistemas ou plantas altamente complexas. Funciona como Bridge entre nvel H1H1, H1HSE (High Speed Ethernet) ou H1HSE H1, e tambm para barramento H1, gerenciando a comunicao em cada canal. Permitem a execuo de diversos blocos funcionais, inclusive novos blocos flexveis, programados com linguagem IEC 61131 (Ladder, SFC, STL, Grafcet, etc). A figura mostra a ilustrao de uma Interface de Campo Distribuda DFI para Fieldbus Foundation (DFI302).
Figura 72.
Interface de campo distribuda
Funciona como Gateway entre HSE ou H1 e outros protocolos que no FF, como Profibus, Devicenet, etc. A figura apresenta a utilizao do DFI como Gateway.
Figura 73.
DFI como gateway
59
CABOS
De acordo com os requisitos da norma ISA-S50.02, o cabo utilizado para ligar equipamentos FIELDBUS com o modo de voltagem de 31,25 Kbit/s pode ser um simples par de fios tranados com a sua blindagem atendendo os seguintes requisitos mnimos (a 25 C): Z0 em fr (31,25 KHz) = 100 20%; Atenuao mxima em 1,25 fr (39 KHz) = 3.0 dB/Km; Mxima capacitncia no balanceada da blindagem = 2 nF/Km; Resistncia DC mxima (por condutor) = 22 /Km; Atraso mximo de propagao entre 0,25 fr e 1,25 fr = 1.7 s/Km; rea seccional do condutor (bitola) = nominal 0,8 mm2 (#18 AWG); Cobertura mnima da blindagem dever ser maior ou igual a 90%.
Para novas instalaes devemos especificar cabos de par tranado com blindagem do tipo A, outros cabos podem ser usados mas respeitando as limitaes da tabela abaixo como por exemplo os cabos mltiplos com pares tranados com uma blindagem geral (denominado cabo tipo B). O tipo de cabo de menos indicao o cabo de par tranado simples ou multiplo sem qualquer blindagem (denominado cabo tipo C). O tipo de cabo de menor indicao o cabo de mltiplos condutores sem pares tranados (denominado cabo tipo D) e blindagem geral. A seguir a tabela de especificaes dos tipos de cabos (a 25 C): Tabela 9.
Parmetros Impedncia caracterstica, Z0, Resistncia DC mxima, /km Atenuao mxima, dB/km rea seccional nominal do condutor (bitola), mm2 Capacitncia mx. no balanceada, pF 1 metro de comprimento Condies fr (31,25 KHz) por condutor 1,25 fr (39 kHz) Tipo A 100 20 22 3.0 0.8 (#18 AWG) 2 Tipo B 100 30 56 5.0 0.32 (#22 AWG) 2 Tipo C ** 132 8.0 0.13 (#26 AWG) ** Tipo D ** 20 8.0 1.25 (#16 AWG) **
** no especificado 60
Observaes: Outros tipos de cabo que atendam ou suplantem as especificaes podem ser utilizados. Cabos com especificaes melhoradas podem habilitar barramentos com comprimentos maiores e/ou com imunidade superior interferncia. Reciprocamente, cabos com especificaes inferiores podem provocar limitaes de comprimento para ambos, barramentos (trunk) e derivaes (spurs) mais no so aceitos cabos que no atendam a conformidade com os requisitos RFI/EMI. Para aplicaes de segurana intrnseca, a razo indutncia/resistncia (L/R) deve ser menor que o limite especificado pela agncia regulamentadora local.
FOUNDATION TECHNOLOGY
31.25 kbit/s FIELDBUS WIRING
CONTROL ROOM EQUIPMENT
USER LAYER
COMMUNICATION STACK
PHYSICAL LAYER
Trunk
Junction box
Spurs
Cable Length = Trunk Lenght + All Spur Lengths Maximum Length = 1900 metres with Type ACable
Figura 74.
Cabos utilizados no FIELDBUS
Tabela 10.
Comprimentos tpicos de barramento e derivaes

Cabo tipo A B C D Distncia (m) 1900 1200 400 200
61
CARACTERSTICAS DOS EQUIPAMENTOS ENERGIZADOS EM REDE PARA O MODO DE VOLTAGEM DE 31,25 KBIT/S
Voltagem de operao Mxima voltagem Mxima taxa de mudana de corrente de repouso (no transmitindo); este requisito no aplicado nos primeiros 10 ms aps a conexo do equipamento em uma rede em operao ou nos primeiros 10 ms aps a energinzao da rede. Mxima corrente; este requisito ajustado durante o intervalo de 100 s at 10 ms aps a conexo do equipamento a uma rede em operao ou 100 s at 10 ms aps a energizao da rede. 9,0 a 32,0 V DC 35 V 1,0 mA/ms
Corrente de repouso mais 10 mA
Fieldbus Mensagens
Voltage
Tempo
REQUISITOS PARA A ALIMENTAO DE REDES PARA O MODO DE VOLTAGEM DE 31,25 KBIT/S

Voltagem de sada, no intrinsecamente seguro Voltagem de sada, intrinsecamente seguro (I.S.) Impedncia de sada no intrinsecamente segura, medida dentro da faixa de frequncia 0,25 fr 1,25 fr Impedncia de sada, intrinsicamente segura, medida dentro da faixa de frequncia 0,25 fr 1,25 fr
32 V DC
depende da faixa da barreira
3 K
400 K (A alimentao intrinsecamente segura inclui uma barreira intrinsecamente segura).
Um equipamento FIELDBUS que inclui o modo de voltagem de 31,25 Kbit/s ser capaz de operar dentro de um intervalo de voltagem de 9 V 32 V DC entre os dois condutores incluindo o ripple. O equipamento poder ser submetido a mxima voltagem de 35 V DC sem causar danos. NOTA: Para sistemas intrinsecamente seguros a voltagem de operao pode ser limitada pelos requisitos de certificao. Neste caso a fonte de energia estar localizada na
62
rea segura e sua voltagem de sada ser atenuada por uma barreira de segurana ou um componente equivalente.
ISOLAO ELTRICA
Todos os equipamentos FIELDBUS que usam fios condutores seja na energizao separada ou na energizao atravs dos condutores de sinal de comunicao, devero fornecer isolao para baixas freqncias entre o terra, o cabo do barramento e o equipamento. Isto deve ser feito pela isolao de todo o equipamento do terra ou pelo uso de um transformador, opto-acoplador, ou qualquer outro componente isolador entre o trunk e o equipamento. Uma fonte de alimentao combinada com um elemento de comunicao no necessitar de isolao eltrica. Para cabos blindados, a impedncia de isolao medida entre a blindagem do cabo FIELDBUS e o terra do equipamento FIELDBUS dever ser maior que 250 K em todas as frequncias abaixo de 63 Hz. A mxima capacitncia no balanceada para o terra de ambos terminais de entrada de um equipamento no dever exceder 250 pF. CONECTORES Conectores para os cabos, se utilizados, podero ser do tipo engate rpido ou conectores tradicionais. Terminaes no campo, no devem ser feitas diretamente nos terminais dos instrumentos e sim atravs de conectores em caixas de terminao.
To Fieldbus H1 Card
Junction Box
Molded Cordset with 4-Prong Connector
Junction Box
Fieldbus Terminator
Device Receptacle
Figura 75.
63
Figura 76.
TERMINADORES
Um terminador deve estar em ambas pontas do cabo de trunk, conectado de um condutor de sinal para o outro. Nenhuma conexo deve ser feita entre o terminador e a blindagem do cabo. Pode-se ter o terminador implementado internamente uma caixa de campo (Junction Box). O valor da impedncia do terminador deve ser 100 20% dentro da faixa de frequncia 0,25 fr 1,25 fr (7,8 KHz a 39 KHz). Este valor aproximadamente o valor mdio da impedncia caracterstica do cabo nas frequncias de trabalho e escolhido para minimizar as reflexes na linha de transmisso.
Schematic Representation of Balanced Transmission Line

Near-End Terminator Fieldbus Power Suply Signal Isolation Circuit 100 Far-End Terminator
Field Devices
20 V Nom
+ -
100
1 F
1 F
1900M Max.
64
A circulao de corrente direta pelo terminador no deve exceder 100 A. O terminador no deve ser polarizado. Todos os terminadores usados em aplicaes intrinsecamente seguras devem atender as necessidades de isolao e distanciamento (necessrias para a aprovao I.S.). aceito para as funes de fonte de alimentao, barreiras de segurana e terminadores a combinao de vrias maneiras (desde que a impedncia equivalente atenda os requisitos da norma ISA-S50.02).
65
REGRAS DE BLINDAGEM
Para atender os requisitos de imunidade a rudos necessrio assegurar a continuidade da blindagem atravs do cabeamento, conectores e acopladores, atendendo as seguintes regras: A cobertura da blindagem do cabo dever ser maior do que 90% do comprimento total do cabo; A blindagem dever cobrir completamente os circuitos eltricos atravs tambm dos conectores, acopladores e splices.
REGRAS DE ATERRAMENTO
Para atender os requisitos de imunidade a rudos necessrio assegurar a continuidade da blindagem atravs do cabeamento, conectores e acopladores, atendendo as seguintes regras: a) a cobertura da blindagem do cabo dever ser maior do que 90% do comprimento total do cabo. b) a blindagem dever cobrir completamente os circuitos eltricos atravs tambm dos conectores, etc. NOTA: O no atendimento das regras pode degradar a imunidade a rudo O aterramento para um sistema FF deve estar permanentemente conectado terra atravs de uma impedncia suficientemente baixa e com capacidade de conduo de corrente para prevenir picos de tenso, os quais podero resultar em perigo aos equipamentos conectados ou pessoas. Equipamentos FF no podem conectar nenhum condutor do par tranado ao terra em nenhum ponto da rede. uma prtica padro para uma blindagem de um cabo do barramento FF ser efetivamente aterrado em um ponto nico ao longo do comprimento do cabo. Por esta razo equipamentos FF devem ter isolao DC da blindagem do cabo ao terra.
Figura 77. 66
O shield dever ser aterrado no terminal negativo da fonte de alimentao:

Shield
PS 24 V
PSI
BT
Os shields do Tronco e do ramo devem estar conectados.
Figura 78. Somente um shield pode ser ligado:

Shield P.S. I.S.B. B.T.
Fieldbus
rea classificada
Figura 79. SEGURANA INTRNSECA As barreiras de segurana intrnsecas devem ter impedncia maior do que 400 em qualquer frequncia no intervalo de 7,8 KHz a 39 KHz, essa especificao vale para barreiras de segurana intrnsecas do tipo equipamento separado ou incorporadas internamente em fontes de alimentao. Dentro do intervalo de voltagem de funcionamento da barreira de segurana intrnseca (dentro do intervalo 7,8-39 KHz) a capacitncia medida do terminal positivo (lado perigoso) para a terra no dever ser maior do que 250 pF da capacitncia medida do terminal negativo (lado perigoso) para a terra. Uma barreira de segurana intrnseca no dever estar separado do terminador por mais de 100 m (Erro! Fonte de referncia no encontrada.). A barreira pode apresentar uma impedncia de 400 na frequncia de trabalho e a resistncia do terminador deve ser suficientemente baixa para que quando colocada em paralelo com a impedncia da barreira, a impedncia equivalente dever ser inteiramente resistiva..
67
HAZARDOUS AREA
TERMINATOR INTRINSIC SAFETY BARRIER
Inside Junction Box
BUS TERMINATOR
Figura 80.
Segurana Intrnseca
A norma ANSI / ISA - S5.02 - 1992 estabelece que se pode conectar de um at 4 instrumentos ( depois das Barreiras de Segurana Intrnsecas ) nas reas perigosas e mais dois equipamentos nas reas seguras no mesmo barramento
Hazardous Area
Single I.S. Barrier
H1 Segment
T Non-I.S. Devices
Figura 81.
68
DETALHANDO PROJETOS COM FIELDBUS

Um importante aspecto na concepo de um projeto Foundation Fieldbus a determinao de como sero instalados os equipamentos que faro parte da rede. Vrias topologias podem ser aplicadas em projetos Fieldbus. A figura, ilustra 4 topologias. De forma a simplificar e tornar mais claro os grficos, as fontes de alimentao e os terminadores foram omitidos destes.
PLANTA NVEL HSE BRIDGE

CAIXA DE JUNO
NVEL H1
FIM -FIM
Figura 82.
PONTO A PONTO RVORE LINHA COM RAMOS Topologias possveis de ligao FIELDBUS
FIELDBUS NVEL HSE

TERMINADOR
BRIDGE
REDE (TRONCO) RAMO
Figura 83.
TOPOLOGIA DE REDE COM RAMOS
69
FIELDBUS NVEL HSE
Terminao aqui
FIELDBUS NVEL H1
BRIDGE
Figura 84.
CAIXA DE JUNES
TOPOLOGIA PONTO A PONTO
CAIXA DE JUNES
NVEL H1 TERMINADOR
NVEL H1
Figura 85.
TOPOLOGIA EM RVORE
VAZO XMTR VLVULA
FONTE FIELDBUS
TERMINADOR
TERMINADOR NVEL XMTR
CAIXA DE JUNO
100
NVEL XMTR
Figura 86.
EXEMPLO DE TOPOLOGIA EM RVORE
70
CAIXA DE JUNES
CAIXA DE JUNES
Cabos simples ou multi-pares
NVEL H1
NVEL H1
Figura 87.
TOPOLOGIA FIM PARA FIM
Use somente um dos condutores eltricos para entrada e sada dos cabos, para manuteno ou troca do instrumento sem interromper a rede.
Figura 88.
71
Dessa forma devem ser consideradas as distncias mximas permitidas entre os equipamentos, ou seja, deve-se ter em mos a planta onde ser efetuado o projeto para a determinao dos melhores pontos para instalao dos equipamentos de forma a otimizar ao mximo o comprimento do barramento (trunk) e das derivaes (spurs) como visto na figura.
H1
<60m
<90m
<1 m
<1m
Alm disso, outras caractersticas tambm devem ser consideradas tais como: nmero mximo de equipamentos ligados uma mesma rede (um fator limitante pode ser a fonte de alimentao que deve alimentar todos os transmissores, caso o barramento seja energizado), a topologia utilizada na implementao dos equipamentos e os elementos que constituiro a rede fieldbus conjuntamente com os equipamentos (dispositivos que permitam facilidade e agilidade quando for solicitado algum tipo de manuteno com um determinado equipamento, como por exemplo as caixas de campo).
<120m
m <1
This segment has 11 devices. Each spur with one device must be <120 meters, the spur with 2 devices must be <90 meters, and the spur with 3 devices must be less than 60 meters.
Figura 89.
72
Tabela 11.
Total de dispositivos no segmento
1-12 13-14 15-18 19-24 25-32
1 dispositivo por Spur

394 ft. (120 m) 295 ft. (90 m) 197 ft. (60 m) 98 ft. (30 m) 3 ft. (1 m)
2 dispositivos por Spur



Outro ponto a ser analisado refere-se utilizao de barreiras de segurana intrnseca e redundncia dos equipamentos. Deve-se fazer uma anlise preliminar destas caractersticas no ambiente de instalao do sistema visando a maior otimizao possvel no que se refere s instalaes dos equipamentos (nmero de equipamentos e comprimento de cada barramento), caso se faa necessrio a utilizao destes recursos. Nas prximas sees sero abordados com maior profundidade as topologias comumente utilizadas em sistemas fieldbus bem como os componentes de um projeto. A figura a seguir mostra os componentes de uma instalao tpica:
FONTE
PS302 + _
IMPEDNCIA
PSI302
PT FT TT FY PT
TERMINADOR
TERMINADOR Figura 90.
73
NVEL DE SOFTWARE
Embora o objetivo deste curso no seja um estudo aprofundado dos nveis de software, a seguir explicaremos alguns detalhes. Destacamos que para o usurio tudo isto transparente e tratado pelo software de configurao.
NVEL DE ENLACE (CAMADA DE LINK DE DADOS)

O nvel de enlace garante a integridade da mensagem atravs de dois bytes calculados atravs de um polinmio aplicado a todos os bytes da mensagem e que acrescentado no final da mesma. Este nvel controla tambm o acesso ao meio de transmisso, determinando quem pode transmitir e quando. O nvel de enlace garante que os dados cheguem ao equipamento correto. As caractersticas deste nvel so: FORMAS DE ACESSO A REDE: Passagem de Token: O Token o modo direto de iniciar uma transio no barramento. Quando termina de enviar as mensagens, o equipamento retorna o Token para o LAS ( Link Active Scheduler ). O LAS transmite o Token para o equipamento que requisitou, via pr-configurao ou via escalonamento. Resposta Imediata: O LAS ( mestre ) dar uma oportunidade para uma estao responder com uma mensagem. Requisio de Token: Um equipamento requisita um Token usando um cdigo em alguma das respostas que ele transmitiu para o barramento. O LAS recebe esta requisio e envia um Tokenpara o equipamento quando houver tempo disponvel nas fases aperidicas do escalonamento. MODELO PRODUTOR/CONSUMIDOR: no qual um equipamento pode produzir ou consumir variveis que so transmitidas atravs da rede usando o modelo de acesso rede de resposta imediata. O produtor coloca as variveis em Buffers e qualquer estao pode acessar estes dados. Com apenas uma transao, dados podem ser transmitidos para todos os equipamentos que necessitam destes dados. Este modelo o modo mais eficiente para transferncia de dados entre vrios usurios. Um controlador consome a varivel de processo produzida pelo sensor, e produz a sada consumida pelo atuador. ESCALONAMENTO PARA SUPORTAR APLICAES DE TEMPO CRTICO: O LAS coordenar o tempo necessrio para cada transao na rede, garantindo o perodo de troca de dados.
74
SINCRONIZAO DE TEMPO
Existe um mecanismo para garantir uma referncia de tempo da rede para conseguir sincronizao do barramento e atividades de processo.
ENDEREAMENTO
Pode ser usado para enderear um grupo de estaes, uma estao ou at uma varivel. Este endereamento permite uma otimizao do acesso s mensagens.
MACRO CYCLE
Um importante aspecto quando se trabalha com sistemas Fieldbus o tempo gasto para que todos os devices da linha possam publicar parmetros de controle e monitorao de um processo. Este tempo deve ser minimizado tanto quanto possvel pois pode comprometer o tempo de atualizao dos links entre os blocos funcionais que operam na malha de controle em relao a velocidade do processo. A atualizao dos links feita a cada MACRO CYCLE (MC) e este tempo pode variar dependendo do tipo de instrumento e seus parmetros para a publicao. Num projeto, deve-se verificar o tempo do MC para comparar com o tempo crtico do processo e verificar se o MC deste barramento no compromete a dinmica do processo. O tempo de ciclo em um barramento Fieldbus Foundation dividido em Trfego Operacional ( onde so publicadas informaes de controle ), que tem funo ciclca e Trfego Aciclco ( onde so publicadas informaes no de controle, como por exemplo dados de monitorao ou atuaes vindas do software supervisrio ).
30%
Trfego Operacional
70%
Trfego Acclico
Figura 91. O tempo de trfego acclico pode ser definido e configurado pelo usurio atravs do software SYSCON ( o tpico 100 mseg ). O tempo de trfego operacional pode ser determinado pelo maior valor entre: a somatria dos tempos de execuo dos blocos funcionais de cada instrumento clculo do nmero de links externos ( entre os instrumentos ) multiplicados por 30mseg.
75
COMMUNICATION STACK (COMUNICAO SEQENCIAL) No FF (Fieldbus Foundation) aparece o DLL (Data Link Layer) que controla a transmisso de mensagens no barramento, atravs de um organizador determinstico, chamado de LAS (Link Active Scheduler), que requisita, conforme o algoritmo de escalonamento, cada transferncia de dados no barramento. Os dois tipos de dispositivos utilizados no FF so definidos como: Dispositivos bsicos que no possuem capacidade para tornar-se um LAS, e os dispositivos LM (Link Master) que podem tornar-se um LAS. COMUNICAO CCLICA (SCHEDULED): O LAS possui uma lista do tempo de transmisso dos dados de todos dispositivos que precisam ser transmitidos ciclicamente. Quando acontece o momento de um dispositivo enviar uma informao, o LAS monta uma mensagem do tipo ordem para comunicao, chamada CD (Compel Data) para o dispositivo que dever comunicar-se. Aps o recebimento do CD, o dispositivo que neste momento chama-se produtor (publisher), publica seus dados para todos os dispositivos do barramento. Os dispositivos que esto configurados para receber os dados so chamados de consumidores (subscriber), conforme figura 3.6. Este modelo de comunicao cclica, tambm chamada de produtor / consumidor normalmente utilizado para a transferncia dos dados mais importantes de uma malha de controle entre dispositivos do barramento.
LAS = Link Active Scheduler CD = Compel Data CD (a) Fieldbus
Organizador a b c
LAS
Mensagem
Dado a
Dado a
Dado a
Produtor
Consumidor
Consumidor
Figura 92.
Modelo para comunicao cclica no FF
COMUNICAES ACCLICAS (UNSCHEDULED): Todos os dispositivos do barramento FF possuem a chance de enviar mensagens acclicas entre as transmisses de mensagens cclicas. O LAS de um dispositivo LM (Link Master) concede a permisso para outros dispositivos comunicarem-se, enviando uma mensagem tipo comando chamada PT (Pass Token) para um dispositivo, por exemplo, o Device X, como mostra a figura. Este dispositivo ao receber o PT poder enviar os dados acclicos at terminar o tempo reservado para reteno do token. As mensagens podem ser enviadas a somente um destino ou a mltiplos destinos (multicast);
76
Live List x y z
LAS = Link Active Scheduler PT = Pass Token PT (x) Fieldbus
LAS
Mensagem
Dado
Dado
Device x
Figura 93.
Modelo para comunicao acclica no FF
OPERAO DO LAS
A operao completa de um LAS inclui tambm outras etapas, listadas assim: CD Schedule: uma operao composta por uma lista das atividades que esto programadas a acontecerem em um ciclo, sendo a tarefa de mais alta prioridade do LAS. Precisamente no instante configurado, o LAS envia um CD para um dispositivo especfico da rede, que responder publicando seus dados. Manuteno da Lista Viva (Live List): A lista de todos dispositivos do barramento que respondem ao PT chamada de Live List, sendo possvel adicionar novos dispositivos a qualquer instante. O LAS periodicamente envia mensagens denominadas PN (Probe Node) aos dispositivos no listados na Live List, e caso um destes estiver recm conectado ao barramento, o mesmo responder com uma mensagem chamada PR (Probe Response), momento em que o LAS adicionar este novo dispositivo a Live List. Sincronizao horria de dados: o LAS periodicamente envia em Broadcast mensagem denominada TD (Time Distribution) para todos dispositivos, para que todos possuam exatamente a mesma base de tempo. Esta sincronizao fundamental para a comunicao cclica. Token Passing: uma operao em que o LAS envia uma mensagem definida como PT (Pass Token) para todos dispositivos da Live List. Quando o dispositivo recebe o PT, permite-se a comunicao acclica do mesmo. Redundncia do LAS: Baseando-se em que um barramento pode ter mltiplos LM (Link Master), caso o atual LAS falhe, um dos outros LM tornar-se-o o LAS e a rede continuar operando.
77
NVEL DE APLICAO
onde se encontra a interface para o software aplicativo do equipamento. Basicamente este nvel define como ler, escrever ou disparar uma tarefa em uma estao remota. A principal tarefa a definio de uma sintaxe para mensagens, define tambm qual o modo que a mensagem deve ser transmitida: ciclicamente, imediatamente, somente uma vez ou quando requisitado pelo consumidor. O gerenciamento define como inicializar a rede: atribuio do TAG (referncia simblica do equipamento na rede), atribuio do endereo, sincronizao do tempo, escalonamento das transaes na rede ou conexo dos parmetros de entrada e sada dos blocos funcionais. Controla tambm a operao de adio de um novo elemento ou remoo de uma estao, monitorando continuamente o barramento.
NVEL DO USURIO
Define o modo para acessar a informao dentro de equipamentos Fieldbus e como esta informao pode ser distribuda para outros equipamentos da rede. A base para a arquitetura de um equipamento Fieldbus so os blocos funcionais, os quais executam as tarefas necessrias s aplicaes existentes hoje, tais como: aquisio de dados; controle PID; clculos; atuao.
Todo bloco funcional contm um algoritmo, uma base de dados (entradas e sadas) e um nome definido pelo usurio, o TAG do bloco (que deve ser nico na planta do usurio). Os parmetros do bloco funcional so endereados no Fieldbus via TAG PARAMETER NAME. Um equipamento Fieldbus conter um nmero definido de blocos funcionais e a base de dados pode ser acessada via software. Os blocos podem ser divididos em trs tipos: Bloco Transdutor Bloco Resource Blocos Funcionais
O bloco Transdutor permite conectar os blocos de funo as funes de entrada e sada dos sensores e atuadores, contendo informaes tais como: data de calibrao e tipo de sensor. 78
O bloco Resource descreve as caractersticas do dispositivo FF, tais como nome do dispositivo, fabricante e nmero de srie, sendo que somente existe um bloco resource em um dispositivo. Os blocos funcionais so blocos disponveis nos dispositivos e possuem parmetros de entrada e sada que podem ser conectados com outros blocos no mesmo ou em outros dispositivos. A FF define um conjunto padro de nove blocos funcionais: 1. AI Analog Input 2. AO Analog Output 3. B Bias 4. CS Control Selector 5. DI Discret Input 6. ML Manual Loader 7. PD Proportional/Derivative 8. PID Proportional/Integral/Derivative 9. RA Ratio Um exemplo de aplicao dos blocos funcionais mostrado na figura, representando um controle do tipo PID, realizado por trs dispositivos: um transmissor e uma vlvula, alm de uma interface denominada Host (servidor).
Figura 94.
Aplicao de blocos funcionais em instrumentos FF
79
Os blocos funcionais podem estar incorporados dentro de qualquer um dos dispositivos, sendo que no exemplo o transmissor possui um bloco AI e a vlvula dois blocos: PID e AO conforme figura.
Figura 95.
Ligaes entre blocos dos instrumentos FF
Os blocos funcionais devem ser executados precisamente em intervalos definidos e na seqncia apropriada da operao do sistema de controle. O incio do ciclo de operao definido como Absolute Link Schedule Start Time e o tempo total de execuo de um ciclo completo chamado de macrociclo LAS (LAS macrocycle). A figura a seguir mostra o diagrama com o tempo e o momento de execuo de cada tarefa do sistema de controle do exemplo apresentado. Observa-se que o ciclo comea com a execuo do processamento do bloco AI, que est dentro do transmissor denominado dispositivo 1 sendo que at 20 ms aps o incio deste ciclo o barramento est disponvel para comunicao acclica. Aos 20ms o LAS enviar um CD (Compel Data) para o bloco AI dentro do transmissor, para que este publique os dados de seu buffer no barramento. Com 30ms o bloco PID ser executado seguido pela execuo do bloco PID aos 50ms. Supondo que o macrociclo esteja definido em 120ms, com exceo do tempo em que o LAS comandou a publicao dos dados do AI no barramento, o resto do tempo o barramento ficou livre para comunicaes e funes acclicas, inclusive durante o tempo de execuo dos blocos de funo.
80
Figura - Tempos de execuo de tarefas cclicas e acclicas no FF
81

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Explique como inicia-se uma mensagem no padro de comunicao MODBUS.

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Sinal Hart sobreposto ao sinal 4..20 mA

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Conexo de uma entrada a um instrumento HART

Conexo de uma sada HART

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