PROGRAMAO BSICA DE CONTROLADORES PROGRAMVEIS

CURSO CLP ATIVA

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1. ATIVA AUTOMAO................................................................................................................ 4 1.1. FILOSOFIA ....................................................................................................................... 4 2. O EQUIPAMENTO .................................................................................................................... 5 2.1. CARACTERSTICAS LINHA XGB .................................................................................... 5 2.2. CARACTERSTICAS LINHA XGK .................................................................................... 6 2.3. CONECTIVIDADE DA LINHA XGB .................................................................................. 7 2.4. CONECTIVIDADE DA LINHA XGK .................................................................................. 7 2.5. SMART LINK..................................................................................................................... 8 3. SOFTWARE DE PROGRAMAO (XG5000) ......................................................................... 9 4. CRIANDO UM NOVO PROJETO............................................................................................ 10 5. PARMETROS DE CONFIGURAES DO PROJETO........................................................ 11 5.1. CONFIGURANDO OS TEMPOS DE CICLO (BASIC OPERATION SETUP) ................ 11 5.2. CONFIGURANDO AS BASES DOS TEMPORIZADORES E OPERANDOS RETENTIVOS ........................................................................................................................ 12 5.3. CRIANDO UMA TASK (SUB-ROTINA)........................................................................... 13 6. CONFIGURAO DO BARRAMENTO .................................................................................. 15 7. CONFIGURAO DOS CANAIS ANALGICOS................................................................... 18 8. INSERINDO COMENTRIOS EM VARIVEIS E NO PROGRAMA ...................................... 20 8.1. COMENTRIOS DE VARIVEIS ................................................................................... 20 8.2. VARIVEIS DE SISTEMA .............................................................................................. 21 8.3. VARIVEIS ANALGICAS............................................................................................. 22 9. PROGRAMAO EM LADDER (LD) OU ESTRUTURADO (IL) ............................................ 23 10. FORMAS DE VISUALIZAO DAS VARIVEIS DO PROGRAMA..................................... 24 11. CONECTANDO AO PLC....................................................................................................... 25 12. ALTERANDO ESTADO DO PLC .......................................................................................... 27 13. ENVIANDO SOFTWARE EM MODO STOP......................................................................... 28 14. ENVIANDO PROGRAMA EM MODO RUN .......................................................................... 29 15. LENDO PROGRAMA ............................................................................................................ 30 16. COMPARANDO SOFTWARE............................................................................................... 31 17. INFORMAES DO PLC ..................................................................................................... 33 18. MONITORANDO O PLC ....................................................................................................... 34 19. TREND VARIVEIS .............................................................................................................. 36 20. REGISTRO DE EVENTOS ................................................................................................... 38 21. ERROS, ATENES / LOGS DE ERROS .......................................................................... 40 22. SIMULADOR ......................................................................................................................... 41 23. FUNES INTERNAS.......................................................................................................... 42

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23.1. FUNO POSICIONAMENTO ..................................................................................... 42 23.2. CONTADOR RPIDO................................................................................................... 45 23.3. PID E AUTO TUNING ................................................................................................... 47 24. MATEMTICA COM PONTO FLUTUANTE ......................................................................... 48

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ATIVA AUTOMAO

A Ativa Automao atua h 11 anos no mercado industrial em todo o territrio nacional com o objetivo de distribuir equipamentos para automao com a tecnologia e qualidade da marca Ativa. Nosso compromisso garantir a satisfao de nossos clientes proporcionando solues de alto nvel tecnolgico com produtos compatveis com a necessidade do mercado, ps-venda, reparo e manuteno de diversas marcas, respaldo tcnico e estoque de todos os itens comercializados. Oferecemos ainda acompanhamento de processos e consultoria, suporte tcnico 24 horas e treinamentos para todos os produtos. A Ativa Automao caracteriza-se por ser uma empresa voltada a soluo de hardware em automao industrial.

1.1. FILOSOFIA
Nosso compromisso a parceria com nossos clientes

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2.

O EQUIPAMENTO

Os PLCs Ativa so divididos em duas linhas: XGB e XGK.

2.1. CARACTERSTICAS LINHA XGB

Compacto de alta Performance tendo uma velocidade de processamento de at (60ns/Step) At 256 pontos de I/O (CPU + 7 Expanses) Matemtica com Ponto-Flutuante Controle PID (Cascata, PWM, ON-OFF) At 4 Contadores Rpidos (Incremental) ou 2 Contadores Rpidos (Up/Down) Mdulo de Ethernet 10/100Base-Tx (protocolos Modbus-TCP, TCP-IP, UDP-IP) Modbus RTU, ASCII

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2.2. CARACTERSTICAS LINHA XGK

Alta Performance de Processamento, chegando a uma velocidade de processamento de at (28ns/Step) At 6.144 pontos de I/O em barramento prprio + 32.000 pontos de I/O em arquitetura de I/O Remoto Densidade de mdulos: at 64 pontos digitais Comunicao com as Redes de Campo: Profibus-Dp, DeviceNet, Modbus RTU, Ethernet 10/100Base-TX ou Base-Fx (Fibra tica), ASCII, RNET

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2.3. CONECTIVIDADE DA LINHA XGB

2.4. CONECTIVIDADE DA LINHA XGK

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2.5. SMART LINK

O Smart Link um acessrio para conexo de mdulos densos, como ele voc tem: Uma maior facilidade de instalao entre o PLC e a fiao de campo Uma mais instalao rpida e segura, eliminando riscos de curto circuito e evitando falhas de comunicao entre os equipamentos

Conexo do Smart Link com o CLP

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SOFTWARE DE PROGRAMAO(XG5000)

Para programar qualquer equipamento necessrio um software de programao. No caso o software usado para programar os PLC's Ativa o XG5000. Com esse software voc consegue explorar os seguintes recursos: Programao em LD (Ladder) ou LI (Lista de Instrues), podendo ser alterado entre si a qualquer momento. Anlise completa do programa verificando possveis erros na programao e/ou erros de sintaxe Simulao de Software Aplicativo Comparao de Programas (PC e PLC) Possibilidade de salvar a documentao dentro do PLC LOG de Erros da CPU Histrico de eventos de variveis Grfico de tendncia das variveis com setagem de tempo de amostragem Programao Multi-PLC (Conexo simultnea com at 32 CPUs) Conexo remota via RS485 ou Ethernet Possibilidade de utilizao de bits / words de status da CPU no programa aplicativo

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4.

CRIANDO UM NOVO PROJETO

Para criar um novo projeto abra o software XG5000. Aps aberto, o primeiro passo criar um novo projeto, entrando com: O nome do projeto Local onde ser salvo o projeto (Software+documentao+parmetros) Srie e tipo da CPU a ser programada Nome do programa a ser criado

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5.

PARMETROS DE CONFIGURAES DO

PROJETO
5.1. CONFIGURANDO OS TEMPOS DE CICLO (BASIC OPERATION SETUP)
Na configurao dos tempos de ciclo da CPU, temos a opo de pr definir um tempo de operao que pode variar de 1 a 999ms. Habilitando essa opo voc diz a CPU em quanto tempo (ms) ela gastar para executar o programa. Tambm podemos configurar os tempos de Watchdog (sistema de co de guarda), que permite a CPU executar (at um tempo determinado) o programa nela contido. Ao ultrapassar esse tempo a CPU entra em erro. E ainda, Standard input filter: Evita acionamentos indesejveis em instalaes que possam conter um alto ndice de indutncia nos cabos de I/Os. A entrada mudar de nvel somente depois do tempo declarado.

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5.2. CONFIGURANDO AS BASES DOS TEMPORIZADORES E OPERANDOS RETENTIVOS

Existem trs bases para os temporizadores dcimos, centsimos e milsimos de segundos, nesta rea, configuramos a quantidade de temporizadores para cada base de tempo. Esses limites de base de tempo so editveis, ou seja, possvel aumentar/diminuir a quantidade de temporizadores em uma certa base de tempo. Ex: T0...191, significa que o temporizador trabalha com uma base de tempo de 100 ms. T192...200, significa que o temporizador trabalha com uma base de tempo de 10 ms. T201..255 significa que o temporizador trabalha com uma base de tempo de 1 ms. Nos campos Latch area configuramos os campos que sero retentivos, aqueles que mesmo aps desligar a CPU, permanece com os valores em seus operandos. possvel selecionar todos os operandos como retentivos, ou apenas um grupo, ou ainda uma faixa (ex: 0~20 ; 60~100). Para isso basta habilitar a Enable area

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5.3. CRIANDO UMA TASK (SUB-ROTINA)

Para se criar uma sub-rotina, devemos proceder da seguinte forma: Com o PLC desconectado, clique com o boto esquerdo do mouse no PLC a ser programado. Depois escolha Add Item=> Task

Na janela aberta Digite o nome da tarefa, sua prioridade o nmero da tarefa. A seguir escolha como que ela ser executada. Temos as seguintes opes: Na inicializao. A cada XX ms Por I/Os (no caso os da CPU) Por registros internos Apostila CLP
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Depois de criada uma tarefa:

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CONFIGURAO DO BARRAMENTO

A configurao do barramento pode ser feita de duas formas, pela forma manual configurando mdulo a mdulo em cada slot conforme figura abaixo: Obs: Slot 0 sempre (na srie XGB) ser dedicado a CPU

Ou podemos buscar essa configurao direto do barramento da CPU, ou seja, o software reconhece todos os mdulos usados automaticamente. Para a declarao automtica: Menu Online => I/O information I/O Sync, e automaticamente o barramento ser configurado de acordo com os mdulos instalados. Obs: A CPU deve estar em modo stop.

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Quando configuramos um carto no barramento, automaticamente configurado seu endereamento. Quatro words, independente do carto e de sua densidade de pontos. O primeiro carto sempre comea do endereo P00000 a P0003F, o prximo carto receber os endereos P00040 a P0007F e assim por diante. P0000 -> Word 0 P00000-> bit 0 P00001-> bit 1 . . . P0000F-> bit15 P0001-> Word 1 P00010-> Bit 0 P00011-> Bit 1 . . . P0001F-> Bit15

Exemplo: No caso de estarmos trabalhando com um carto de 8 pontos de entrada e 8 pontos de sada, os endereos que estaramos utilizando seria:

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Entradas P00000 P00001 P00002 P00003 P00004 P00005 P00006 P00007

Sadas P00020 P00021 P00022 P00023 P00024 P00025 P00026 P00027

Porque pulamos de P0000 para P0002? Como foi dito anteriormente, so endereadas 4 words para cada mdulo. Tomando como exemplo um carto misto (8 entradas e 8 sadas), sero divididas 2 words para cada conjunto, ficando P0000 e P0001 para entradas e P0002 e P0003 para sadas, porm, como so 8 pontos de entrada e 8 de sada, apenas os primeiros 8 bits so utilizados sendo os demais desconsiderados para esse mdulo.

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7.

CONFIGURAO DOS CANAIS

ANALGICOS
A configurao dos canais analgicos feita dentro do prprio software de programao. Para realizarmos esta configurao, devemos ter qualquer mdulo analgico no barramento. Clique duas vezes sobre ele (em I/O Parameter). Abrir uma caixa de dilogo com as mesmas opes da figura abaixo:

Nessa caixa, habilitamos os canais que sero utilizados, configuramos s grandezas analgicas, o tipo de sada, um filtro de processo e ainda a forma de averiguao dos canais (por variao ou por tempo). Channel Status: Enable ou Disable=> Habilita ou desabilita o canal. Input Range: Como que ser a entrada/sada analgica (0~10V ; 4~20mA ; 0~ 20mA) Output Type: Como que ser mostrado o valor (0~4000 ; -2000~2000,etc.)

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Filter Process: Enable ou Disable=> Habilita ou desabilita o filtro. O filtro serve para aplicaes onde h grandes oscilaes. Ele calcula a mdia a cada intervalo de tempo que voc declarou e trabalha com ela. Obs: O valor declarado em ms Average setting: Enable ou Disable=> Habilita ou desabilita a averiguao. Average processing: Como que ser formado a grandeza analgica, por tempo de atualizao (Count-Avr) ou pela media no intervalo de tempo(Time-Avr). Average value: Tempo em ms. Usado para calcular tempo de atualizao e clculo da mdia

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8.

INSERINDO COMENTRIOS EM

VARIVEIS E NO PROGRAMA
8.1. COMENTRIO DE VARIVEIS
Na janela do projeto, no item Variable/Comment, pode ser inserido, tags e comentrios s variveis utilizadas no projeto. Para isso, clique em Variable/Comment e depois em View Device. Para inserirmos, basta escolher a varivel, o tipo da mesma (bit ou word) e descrever seus comentrios.

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Para inserirmos comentrios no programa, basta clicar com o boto esquerdo do mouse e depois em Enter Comment. Escolha a opo comentrio.

8.2. VARIVEIS DE SISTEMA

Existem tambm as variveis de sistema. So aquelas que esto relacionadas a todo o funcionamento da CPU. Essas variveis possuem como endereo o operando F e j tem seus comentrios definidos, o que facilitar na hor de sua utilizao.

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8.3. VARIVEIS ANALGICAS

Toda vez que configuramos um canal analgico no barramento, temos tambm que configurar suas variveis de leitura/escrita e seus comentrios. Para realizarmos esta operao, aps a configurao do barramento, devemos clicar duas vezes sobre na Janela do Projeto no item Varieble/Comment. Aps o duplo click, vamos at a opo Edit -> Register U Device e automaticamente os canais analgicos receberam endereos U de leitura/escrita e tambm suas descries de utilizao, conforme figura abaixo:

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9.

PROGRAMAO EM LADDER (LD) OU

ESTRUTURADO (IL)
Ao programar podemos escolher duas linguagens de programao, Ladder ou Estruturado. As duas linguagens oferecem os mesmos recursos de software. Podemos programar em uma linguagem e mudar para outra a qualquer momento, por exemplo, posso ter feito todo meu programa em ladder com apenas um click, posso visualizar o mesmo em estruturado. Para alterar a visualizao ou modo de programao, basta ir ao caminho View => IL/LD

Visualizao em Lista de Instrues

Visualizao em Ladder

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10.

FORMAS DE VISUALIZAO DAS

VARIVEIS DO PROGRAMA
Quando estamos programando, seja em ladder ou em lista, podemos definir a forma de visualizao das instrues inseridas na tela. Podemos visualizar de quatro formas diferentes: Tag da varivel Endereo da varivel Tag e Endereo da varivel C Comentrio e Endereo da varivel

Basta clicar nos cones

para mudar o tipo de visualizao.

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11.

CONECTANDO AO PLC

Depois de conectar o cabo de programao entre o PC e o PLC, basta clicar em Online => Connect. Caso no seja estabelecida uma comunicao, click em Online => Connection Settings e configure a qual porta de comunicao do micro o equipamento est, ou por que meio voc se conectar com ele (Ethernet, USB, Modem ou RS232).

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12.

ALTERANDO ESTADO DO PLC

O PLC possui trs estados de funcionamento: Run, Stop e Debug. Existem duas formas de se mudar esse estado: via software ou pela chave mecnica. Descrio dos estados: Run: Quando j foi carregado um software aplicativo sem erros, a CPU pode ser passada para Run. Nesse modo se a chave mecnica estiver em Run, no possvel carregar parmetros, nem alterar o estado do PLC via software. Stop: Modo para carregamento de programa. Quando a chave mecnica est em Stop, podemos alterar via software o estado do PLC. Debug: Modo para verificar possveis erros de programao. Para passar para esse modo o PLC tem que estar em Stop.

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13.

ENVIANDO SOFTWARE EM MODO STOP

Como j dito, para carregar o programa devemos estar com a chave mecnica em Stop, aps esse passo, vamos a Online => Write onde aparecer uma nova janela para escolhermos os itens a serem enviados (comentrios, programa, parmetros).

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14.

ENVIANDO PROGRAMA EM MODO RUN

Se o PLC estiver em modo Run, possvel carregar o programa seguindo os seguintes passos: Leia o programa da CPU (Online => Read), depois v a Online-> Start Online Editing. A tela de programa ficar com um fundo azul. A partir desse passo j podemos comear a alterar nosso software. Aps as alteraes temos que enviar o software, para enviar em modo online usamos o seguinte caminho Online -> Write Modified Program Aps o envio, basta encerrar a edio no comando End Online Editing.

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15.

LENDO PROGRAMA

Para ler o programa que est na CPU basta clicar no comando Online => Read. Aparecer uma janela onde iremos escolher os itens a serem lidos (comentrios, programa, parmetros). Obs: Para ler os arquivos do PLC no necessrio estar em Stop.

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16.

COMPARANDO SOFTWARE

possvel comparar o software do PLC com o do projeto aberto, onde ser indicados qualquer diferena de programa, comentrio de variveis e parmetros. Para realizarmos essa comparao vamos no caminho Online => Compare with PLC, aparecer uma janela onde escolhemos os itens que sero comparados.

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Depois de selecionar os itens que sero comparados, basta clicar em COMPARE. A janela de itens comparados aparecer.

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17.

INFORMAES DO PLC

Podemos consultar status do PLC, verso de firmware, modo, pontos forados, inserir senha no equipamento, consultar estado das memrias, tempo de varredura, etc. Para isso vamos em: Online=> PLC Information Obs: Se voc inseriu uma senha, toda vez que voc for se conectar com o CP ela ser pedida, no informando ou informando errado no haver comunicao, consequentemente no ser possvel alterar nenhum dado.

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18.

MONITORANDO O PLC

Podemos monitorar e forar qualquer operando do PLC, para isso contamos com uma tela que nos apresenta todos os operando em ordem, onde j temos seu status real, podendo assim monitorar ou at forar um valor. Para acessar a monitorao basta acessar o comando Monitor => Device Monitoring.

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 possvel tambm monitorar o software j feito, verificando se os contatos esto fechados, se os temporizadores esto contando, etc. Para monitorar o programa vamos a Monitor -> Start Monitoring

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19.

TREND VARIVEIS

Em alguns casos de monitorao fica complicado saber se um bit passou do estado de 0 para 1. Para esses casos temos o um grfico (Trend Graph), que a monitorao atravs de grficos de tendncia, facilitando a visualizao dos acionamentos ou desligamentos de bits. Para acionar o grfico de tendncias clicamos em Monitor => Trend Monitoring, aparecer uma tela preta com dois grficos, um para bits (ON/OFF) e outro para tendncias (words, int, real,etc...). Se clicarmos com o lado direito do mouse aparecer uma janela com a opo trend setting , onde configuramos um grfico para bits (Bit Graph) ou um grfico para words, ints,etc (Trend Graph ).

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Device: colocamos o endereo da varivel que queremos monitorar. Frequency: Tempo de atualizao do grfico.

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20.

REGISTRO DE EVENTOS

possvel armazenar dentro do PLC as mudanas de estado de variveis prdefinidas pelo programador (0 para 1, de 1 para 0 ou ainda de 0 para 1 e 1 para 0), podendo ser consultado a qualquer momento. Para isso clique em: Monitor=> Custom Events. Aparecer uma janela como mostrado:

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Clique em Enable para poder habilitar o registro e comece a declarar as variveis que tero seus eventos monitorados. Para isso d dois clique em cada coluna de Device.

Rising: Toda vez que a varivel for de 0=>1 / Faling: Toda vez que a varivel for de 1=>0 / Transition: Na transio de 0=>1=>0. Type: Como que o PLC registar o evento. Pode ser em forma de Alarme, Informao ou aviso. Obs: Quando alguma transio ocorrer no ser mostrado nada na tela nem parar a execuo do PLC, esse recurso serve apenas para voc ter um histrico de transies.

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21.

ERROS, ATENES / LOGS DE ERROS

Todos os erros ou at mesmo avisos gerados pelo PLC so armazenados, ciando-se um relatrio de erros/avisos, podendo ser acessado e salvo a qualquer momento.

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22.

SIMULADOR

Uma grande vantagem que o software disponibiliza ao programador a simulao completa do software, como se voc estivesse conectado a uma CPU. Voc pode simular o envio de programas, forar os canais, etc... Para utilizar o simulador bem simples basta, depois de feito o programa, clicar em Tools-> Start Simulator, automaticamente abrir um novo programa onde contendo todas as placas que foram declaradas no barramento configuradas. No momento em que o simulador j estiver aberto, voc pode clicar duas vezes sobre qualquer contato (Channel value) e mudar seu estado. Obs: Apenas as entradas e sadas podem ser foradas pelo simulador. O simulador no abrir se voc estiver conectado com algum PLC

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23.

FUNES INTERNAS

23.1. FUNO POSICIONAMENTO

A funo posicionamento baseia-se na tecnologia de envio de pulsos para controlar Servo motores ou Motores de Passo. A sada rpida a transistor da srie XGB permite o envio de at 100.000 pulsos por segundo. Sua sada do tipo Open Collector e permite controlar at dois eixos simultneamente, possibilitando tambm uma interpolao linear. Para configurar essa opo devemos proceder da seguinte forma: 1 Clique em embedded Parameter=> Position. Aparecer a seguinte janela.

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Obs: Lembrar de declarar no item positioning qual dos eixos que sero usados. Na aba X-Axis Data voc configura cada passo que PLC executar, exemplo: Pulsos serem enviados, velocidade desses pulsos, tipos de coordenadas,etc. No exemplo baixo o PLC estar fazendo um ciclo entre os passos (KEEP), com coordenadas absolutas. Ao chegar na ltima instruo ele repete todas.

Abaixo, temos um exemplo do software que usa essas posies. necessrio dar um pulso em M0002 para iniciar a operao, pois se trata de um Start indireto. Por termos configurado a opo KEEP ao forar M0 para 1, todas as opes abaixo tambm sero executadas. Se desejar fazer uma uma, basta substituir KEEP por END

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Para interpolar os pontos, basta o seguinte software:

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Onde M0, referencia os eixos (no ponto 0,0) atravs da funo PRS M1, inicia interpolao Lin, funo usada para interpolar primeiro zero, slot onde est instalado o mdulo, sempre ser 0 para XGB segundo zero, eixo mestre, coloque 0 para X ou 1 para Y 1,passo da tabela que ser interpolado. Colocando 1 e pondo KEEP na tabela, todos os passos sero interpolados. 3, numero padro para a srie xgb Para monitorar essa funo v em Monitor=> Special Module Monitoring, escolha o modo de posicionamento.

23.2. CONTADOR RPIDO

A funo contador rpido bastante usada quando se deseja entrar com um certo valor (de pulsos) no PLC Um exemplo o uso de encoders. Para usarmos essa funo d dois clique em embedded Parameter => High Speed Counter.

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Configure cada entrada conforme desejado. Em Pulse Input Mode voc tem a opo de incrementar/ decrementar na mesma varivel (CW/CCW). Escreva o programa abaixo para habilitar a funo:

Se necessrio, faa uso do Variable/Comment para implementar alguma funo, por exemplo habilitar outro contador alm do zero.

Para monitorar a funo v em Monitor=> Special Module Monitoring, escolha e opo de High Speed Counter.

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23.3. PID E AUTO TUNING

Outra funo que a srie XGB possui o PID e o Auto Tuning do PID. Para acessar essa funo v em: embedded Parameter=> PID

Os bits a serem usados no PID podem ser facilmente encontrados em variable/comment. Apostila CLP
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24.

MATEMTICA COM PONTO FLUTUANTE

Aplicaes envolvendo nmeros naturais (com vrgula) se tornam mais fceis atravs da srie XGT. Operaes como soma, subtrao, diviso, multiplicao, raiz quadrada, sin, cos, tangente, etc...so possveis sem nenhuma dificuldade. Basta entrar os operandos ou com a vriavel onde o operando a ser processado se encontra. Veja o exemplo abaixo:

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