Introduo Automao de Sistemas e Instrumentao Industrial

Conceitos Bsicos de Sistemas Dinmicos e Controle Instrumentao para Controle Controle Discreto Tecnologias Utilizadas na Automao Exemplos

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Conceitos Bsicos de Sistemas Dinmicos e Controle O Conceito de Sistema [Figura] Uma agregao ou montagem de coisas de tal forma combinada pela natureza ou pelo homem que forma um todo integral ou complexo. [Enciclopdia Americana] Um grupo de coisas interatuantes e interdependentes que formam um todo unficado. [Dicionrio Webster's] Uma combinao de componentes que agem conjuntamente para completar uma funo no possvel para quaisquer das partes individuais. [Dicionrio Padro da IEEE de Termos Eltricos e Eletrnicos]

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O processo de Modelagem de Entrada e Sada [Figura]

Modelo de um Sistema

Um dispositivo que simplesmente duplica o comportamento do sistema propriamente dito.

Processo de Modelagem

Comea por definir um conjunto de variveis mensurveis associadas ao sistema. Definidas por funes temporais. O tempo uma varivel independente

Variveis de Entrada

Subcojunto de variveis que pode-se fazer variar ao longo do tempo. Varivel de entrada: ui(t), 1 i m Entrada do sistema: u(t) = [u1(t) ... um(t)]T

Variveis de Sada

Subconjunto de variveis que podem-se medir diretamente enquanto se variam as variveis de entrada. Varivel de sada: yj(t), 1 j n Sada do sistema: y(t) = [y1(t) ... yn(t)]T

Modelagem (matemtica)

Definio de funes que relacionem entradas e 3/17

sadas do sistema. [Figura]

Conceitos relacionados:

Sistemas estticos e dinmicos Sistemas variantes no tempo e invariantes no tempo

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O Conceito de Estado [Figura]

Estado de um sistema

O estado de um sistema no tempo t0 a informao requerida em t0 tal que a sada y(t), para todo t t0, unicamente determinada a partir desta informao e da entrada u(t), para t t0.

Variveis de Estado

Subconjunto das variveis associadas ao sistema que definem seu estado. Varivel de Estado: xk(t), 1 k p Estado do Sistema: x(t) = [x1(t) ... xp(t)]T

Espao de estados do sistema

Conjunto de valores que o estado do sistema pode atingir.

O Processo de Modelagem por Espao de Estados

Equaes de Estado

Equaes requeridas para especificar o estado do sistema x(t) para t t0, dados x(t0) e a funo u(t) para t t0.

Equaes de Sada [Figura]

Conceitos Relacionados 5/17

Sistemas Lineares e No Lineares Sistemas lineares e invariantes no tempo Sistemas a tempo contnuo e sistemas a tempo discreto (sistemas amostrados/discretizados) Sistemas Determinstas e Aleatrios

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O Conceito de Controle [Figura]

O sistema destina-se a cumprir a uma determinada funo Controlador

Aplica uma entrada ao sistema para que este cumpra a sua funo.

Sinal de controle

Sada do controlador, que aplicada como entrada ao sistema.

Sinal de referncia

Entrada do controlador, que diz respeito alguma sada do sistema.

Sistema em malha aberta.

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O Conceito de Realimentao [Figura]

Realimentao

Uso de qualquer informao disponvel do comportamento do sistema para continuamente ajustar a entrada de controle.

Sistema em malha fechada.

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Instrumentao para Controle [Figura]

Necessria para implementao do controlador de um sistema. Sensores

Instrumentos primrios Transmissores Registradores

Instrumentos Primrios Medida Instrumentos Potencimetro Encoder LVDT

Posio

Velocidade Presena/Proximidade

Tacmetro Chave-limite (chave de fim de curso) Sensor tico Sensor magntico Sensor capacitivo

Carga/Fora

Clula de carga (strain gauge) Sensor piezoeltrico Tubo de Burdon Fole/Diafragma Sensor piezoeltrico 9/17

Presso

Medida Temperatura

Instrumentos Sensor bimetlico Termopar RTD Termistor Pirmetro de radiao

Vazo

Placa de orifcio Tubo Venturi Tubo Pitot Turbina Sensor magntico Mecanismo de bia Fotosensor Haste resistiva Dispositivo de pesagem

Nvel (lquido, slido)

Atuadores

Motores com transmisso Vlvulas Bombas Aquecedores Rels, disjuntores e contatoras

Diferentes princpios de funcionamento

Pneumtico s Hidrulicos

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Eltricos

Simbologia padronizada para instrumentao

Norma ISA e ABNT Diagramas P&I

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Controle Discreto

Presente em quase todos os ambientes onde h automao Sistemas de Estado Contnuo e Sistemas a Estado Discreto X = R ou X = Q versus X = {parado, trabalhando, quebrado}

Sistemas Dirigidos pelo Tempo e Sistemas Dirigidos a Eventos x(t) = A.eb.t versus Se caixa detectada esquerda, parar a esteira da esquerda, ligar vlvula do silo e ligar esteira central para a direita.

Sistemas Dinmicos com Variveis Contnuas

As variveis so funes contnuas do tempo A evoluo do sistema puramente regida pelo tempo Modelos matemticos so equaes diferenciais ou a diferenas Controle clssico (em tempo contnuo ou tempo discreto)

Sistemas a Eventos Discretos

Variveis assumem valores discretos Evoluo dirigida a eventos 12/17

Modelos oriundos da cincia da computao

Linguagens formais Autmatos Redes de Petri Lgica Temporal Lgica Max-Plus

Controle discreto

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Tecnologias Utilizadas na Automao

Controlador Lgico Programvel (CLP)

Cavalo de Batalha

Sistemas Supervisrios Redes Industriais

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Exemplo - Trocador de Calor

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Exemplo - Alimentador de Forno de Padaria

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Exemplo - Sistema de Controle de Nvel

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