Sintonizao de controladores PID

Mtodo de Oscilao Contnua (sintonizao em ciclo fechado)

1) Com o processo em estado estacionrio, seleccionar apenas controlo
proporcional.
2) Introduzir um valor baixo de K
c
.
3) Efectuar uma pequena perturbao no valor de referncia e observar a
resposta da varivel medida.
4) Se a resposta no exibir oscilao contnua de amplitude constante (limite de
estabilidade), introduzir um K
c
mais elevado e repetir 3).
5) Uma vez identificado o valor de K
c
limite
, determinar o perodo da oscilao
contnua (P
limite
) e calcular os parmetros PID de acordo com as relaes de
Ziegler-Nichols:



Mtodo da Curva de Reaco do Processo (sintonizao em ciclo aberto)

1) Colocar o controlador em modo manual.
2) Aguardar at que a varivel medida estabilize.
3) Introduzir um degrau na aco de controlo, de magnitude M, de forma a ser
observada uma alterao significativa na varivel medida.
4) Registar a resposta do processo (varivel medida em funo do tempo).
5) Com base na resposta, ajustar os parmetros correspondentes a um processo
de primeira ordem com atraso:
( )
(
(

=
)
`

+
=

t
s
e t H KM
s
M
s
Ke
L y 1
1
'
1

6) Utilizar os parmetros ajustados em 5) para estimar os parmetros PID de
acordo com o critrio pretendido.
Para o critrio ITAE (minimizao de
}

0
| ) ( | dt t e t ), vlido para 0.1 < / < 1: