Mecnica dos Slidos para a Engenharia Mecnica

Jun Srgio Ono Fonseca 2002

Sumrio
1 Introduo 1.1 Referncias principais . . . 1.2 Pr requisitos . . . . . . . 1.3 Hiptese do meio contnuo 1.4 Notao . . . . . . . . . . 1.4.1 Notao Indicial . . 1.4.2 Exerccios . . . . . 7 8 9 10 10 11 12 15 15 17 18 20 21 23 25 26 27 27 29 30 32 34 35 36 39 39 40 41 42 43

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2 Deformaes 2.1 Descrio do movimento. Coordenadas materiais e espaciais 2.1.1 Exemplos de campos de deformao . . . . . . . . . . 2.2 Medidas de deformao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Deformaes innitesimais . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Taxas de deformao . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Tenses 3.1 Tensor Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Equaes do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Princpio da conservao da quantidade de movimento 3.2.2 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Tenses principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Tenses de Piola-Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Equaes de equilbrio na formulao lagrangiana . . . 3.5 Taxas de Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Relaes Constitutivas 4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Comportamento microscpico dos materiais 4.3 Elasticidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Elasticidade Linear . . . . . . . . . 4.3.2 Simetrias constitutivas . . . . . . . . 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 4.3.3 Elasticidade Linear innitesimal . . . . . 4.3.4 Dilatao trmica . . . . . . . . . . . . . 4.3.5 Modelos constitutivos para borrachas . . 4.4 Elastoplasticidade e outras relaes constitutivas 4.4.1 Elastoplasticidade isotrpica . . . . . . . 4.4.2 Viscoelasticidade . . . . . . . . . . . . . 4.4.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SUMRIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 48 49 51 51 53 53 57 57 60 60 61 61 62 62 70 70 72 73 73 77 81 81 82 82 84 85 86 89 90 93 93 98 99 99 101 103 105 109

5 Soluo de Problemas 5.1 Formulao do Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Mtodos de soluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Integrao analtica direta do sistema de equaes . . 5.2.2 Integrao numrica direta do sistema de equaes . 5.2.3 Mtodo semi-inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Solues exatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Elasticidade unidimensional . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Elasticidade bi- e tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Equaes de compatibilidade . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Equao do movimento em termos de deslocamentos 5.4.3 Decomposio de Boussinesq-Papkovich-Neuber . . . 5.4.4 Elasticidade Plana e funo tenso de Airy . . . . . . 5.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Teorias Estruturais Clssicas 6.1 Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Toro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Toro de eixos circulares . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 Toro em eixos de seo transversal no-circular 6.3 Flexo de vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Teoria de Euler-Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Deformao lateral (Saint Venant) . . . . . . . . . 6.3.3 Teoria de vigas de Timoshenko . . . . . . . . . . 6.4 Flexo de Placas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1 Hipteses de Kirchho . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Princpios Variacionais 7.1 Funcional da energia potencial . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1 Princpio dos trabalhos virtuais . . . . . . . . . . 7.1.2 Aplicao s equaes de viga de Euler-Bernoulli 7.1.3 Mtodo de aproximao de Ritz . . . . . . . . . . 7.2 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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SUMRIO A Reviso de lgebra Linear e Tensores A.1 Matrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2 Vetores e tensores cartesianos . . . . . A.2.1 Vetores . . . . . . . . . . . . . . A.2.2 Mudana de coordenadas . . . . A.2.3 Tensores . . . . . . . . . . . . . A.2.4 Multiplicao de tensores . . . . A.3 Clculo vetorial e tensorial . . . . . . . A.3.1 Teoremas integrais . . . . . . .

5 111 . 111 . 115 . 115 . 116 . 119 . 121 . 121 . 122 . . . . . . . . 123 123 124 125 125 125 126 127 127

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B Reviso de Mecnica B.1 Dinmica de um Sistema de partculas . . . . . . B.2 Trabalho e Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3 Quantidade de movimento . . . . . . . . . . . . . B.3.1 Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3.2 Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4 Sistemas Contnuos de Partculas . . . . . . . . . B.4.1 Conservao da Quantidade de Movimento B.4.2 Conservao da energia . . . . . . . . . . .

SUMRIO

Captulo 1 Introduo
A Mecnica dos Slidos a parte da Mecnica dos Meios Contnuos que estuda a deformao dos slidos sob a ao de aes externas, tais como foras mecnicas, magnetismo, eletricidade, calor, etc. A Mecnica dos Meios Contnuos (Mecnica do Contnuo para os ntimos) por sua vez, a parte da Mecnica que estuda os meios que podem ser representados pela hiptese que a microestrutura do material pode ser desprezada; desta maneira, o corpo pode ser representado como um conjunto contnuo de partculas. Esta disciplina engloba, entre outras, a Mecnica dos Slidos e a Mecnica dos Fluidos, cuja diferenciao se d no modelo de comportamento do material, e no nas equaes bsicas. A Mecnica dos Slidos em si demasiadamente ampla para ser estudada como um todo. Convenciona-se divid-la em algumas especialidades principais, que normalmente so estudadas separadamente: Elasticidade Elasto-plasticidade Mecnica estrutural: vigas, placas, cascas Piezoeletricidade Viscoelasticidade-viscoplasticidade (uidos-slidos) Mecnica da Fratura (Micromecnica - meios descontnuos) A importncia da Mecnica dos Slidos para o engenheiro fundamental. Nenhum engenheiro pode considerar sua formao completa sem um slido conhecimento desta rea. Os engenheiros de projeto mecnico, especialmente, devem manter-se permanentemente atualizados, j que o uso intensivo da Mecnica dos Slidos uma realidade atualmente. A popularizao desta rea consolidou-se especialmente com o advento de simulaes computacionais na dcada de 70 e principalmente com as facilidades de visualizao que tornou as simulaes mais acessveis nos anos 80 e 90. 7

CAPTULO 1. INTRODUO

Historicamente, deve-se citar entre os trabalhos pioneiros de Mecnica dos Slidos as experincias de Galileu e da Vinci para obter a resistncia de peas, embora sem uma teoria adequada. Hooke props a linearidade entre tenses e deformaes em 1678, o primeiro modelo constitutivo. Mas a verdadeira base da mecnica dos slidos foi estabelecida pelos matemticos e fsicos do sculo 18 e 19; Euler, os Bernoulli, Lagrange, Germain, Navier, Kirchho, Saint-Venant, e tantos outros. H alguns livros que contam a histria desta cincia, tais como o de Timoshenko e o de Todhunter & Pearson. A unicao da Mecnica dos Slidos e Fluidos na Mecnica dos Meios Contnuos assunto mais recente, do ltimo meio sculo, quando comeou-se a estudar a elasticidade nita mais a fundo. Compndios como o Manual da Fsica (por Truesdell) popularizaram esta bela abordagem, e mostraram a utilidade de se ensinar desta maneira. Na engenharia, esta tendncia bastante recente (ltimos 15 anos). Por que est havendo esta revoluo nos currculos das engenharias? Qual a razo para que a antiga Resistncia dos Materiais de Timoshenko ou de Nash no mais adequada? A resposta simples: no adianta mais colocar a nfase na soluo de problemas quando todo engenheiro hoje tem a disposio programas de computadores capazes de fazer qualquer exerccio do velhos livros do Timoshenko parecer bsico. O maior problema hoje conhecer a teoria o suciente para entender as hipteses simplicativas de cada modelo e as limitaes de sua aplicao. Sabendo a teoria, por exemplo, pode-nos fazer evitar erros (bastante comuns anteriormente) de se escolher uma teoria estrutural (viga, por exemplo) onde a teoria no se aplica. O que particularmente problemtico que a automao dos procedimentos de soluo atravs de computadores cria uma falsa segurana para os engenheiros menos preparados, levando-os a ignorar o fenmeno fsico e viver uma realidade virtual. A proliferao de programas de clculo de estruturas por mtodos numricos est permitindo aos engenheiros reduzir o custo das estruturas, utilizando cada vez menos recursos. Obviamente, isto pe uma presso tremenda sobre os ombros do projetista, pois falhas de fabricao ou de clculo quase certamente causaro o colapso de componentes estruturais, no mais protegidos por uma grossa camada de coecientes de segurana. Estamos agora em uma era de transio, em que as normas esto se adaptando aos novos tempos e que o engenheiro estar colocando sua assinatura com margens de erro cada vez menores. O slido conhecimento da teoria ser cada vez mais nossa maior garantia.

1.1

Referncias principais

H muitas publicaes de nvel introdutrio de Mecnica dos Slidos, at mesmo em nossa lngua, tais como: Popov: Introduo Mecnica dos Slidos, Blcher, 1978. Timoshenko e Gere: Mecnica dos Slidos, LTC, 1983.

1.2. PR REQUISITOS Beer e Johnston: Resistncia dos Materiais, McGraw-Hill, 1982. etc...

J em nvel avanado, no h muitos livros em Portugus; o leitor deve se referir a literatura em lngua estrangeira, tais como Boresi, A.P., R.J. Schmidt e O.M. Sidebottom: Advanced Mechanics of the Materials, Wiley, 1993. Boresi, A.P. e K. Chong: Elasticity in Engineering Mechanics, Elsevier, 1987. Atkin, R.J. e N. Fox: An Introduction to the Theory of Elasticity, Longman, 1980. Dym, C.L. e I.H. Shames: Energy and Finite Element Methods in Structural Mechanics, McGraw-Hill, 1996. Spencer, A.J.R.: Continuum Mechanics, Longman, 1980. Malvern, L.: Introduction to the Mechanics of a Continuum Medium, Prentice-Hall, 1969. Lai, W.M., D. Rubin e E. Krempl: Introduction to Continuum Mechanics, Pergamon, 1993. Fung, Y. C.: A First Course in Continuum Mechanics, Prentice-Hall, 1977 Taborda Garcia, L. F. e S. F. Villaa: Introduo Elasticidade No-Linear, COPPE/ UFRJ, 1995.

1.2

Pr requisitos

Este curso requer conhecimento prvio dos seguintes tpicos: lgebra Linear bsica: vetores, matrizes, espaos vetoriais, autovalores e autovetores. Geometria Analtica bsica: sistemas de coordenadas, transformao de coordenadas, vetores, cossenos diretores, planos no espao. Clculo: derivadas ordinrias e parciais, equaes diferenciais ordinrias e parciais, transformao de coordenadas Mecnica: cinemtica e dinmica de sistemas de partculas: leis de Newton; trabalho e energia.

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CAPTULO 1. INTRODUO Mecnica dos Slidos bsica: trao, compresso, toro, exo, barras, vigas, ambagem, tenses, deformaes.

O apndice contm uma breve reviso de alguns assuntos, mas esta reviso s til para aqueles que possurem uma base slida; sumamente importante que o aluno tenha rmeza nestes tpicos bsicos.

1.3

Hiptese do meio contnuo

Na discusso do comportamento macroscpico dos materiais, ns desprezaremos a inuncia da microestrutura. Ns consideraremos os materiais como sendo continuamente distribudos sobre uma determinada regio do espao. Em qualquer instante do tempo, cada ponto desta regio est sendo ocupada por uma partcula do material. Estas hipteses qualicam a mecnica dos slidos como parte da mecnica dos meios contnuos. Obviamente, problemas microscpicos envolvendo a microestrutura do material no podem ser abordados diretamente por esta formulao. Por outro lado, impossvel se estudar o comportamento macroscpico de uma estrutura se formos considerar o comportamento de cada cristal de um metal. H muitas justicativas para a hiptese do meio contnuo. Muitos pesquisadores chegaram s equaes da mecnica dos meios contnuos a partir de hipteses sobre o arranjo cristalino dos tomos, enquanto outros a encontram atravs da Mecnica Estatstica, ou mesmo de elaboradas expanses assintticas das equaes das foras interatmicas. Mas a maior justicativa o fato de dar bons resultados, e estar sendo utilizada com sucesso por muito tempo. A maior vantagem de se considerar um meio contnuo est na possibilidade de se utilizar as ferramentas mais poderosas da matemtica. Em um meio contnuo, possvel se utilizar a denio de limite, e com isto, o clculo diferencial pode ser denido.

1.4

Notao

Introduz-se nesta seo a notao indicial. Esta notao tem como principal objetivo apresentar de forma compacta as principais equaes da Mecnica do Contnuo. Esta compacidade, no entanto, se consegue a custa da clareza das expresses, o que requer ateno redobrada do leitor. Este texto utiliza apenas as coordenadas cartesianas. Se por acaso se zer necessrio outro sistema de cordenadas, haver uma meno explcita no texto. Tentar-se- neste texto manter uma notao consistente de escalares preferencialmente em letras gregas minsculas normais, vetores em letras latinas minsculas em negrito, matrizes em latinas ou gregas maisculas em negrito. Mas h excesses...

1.4. NOTAO

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1.4.1

Notao Indicial

Utiliza-se neste texto uma notao mista tensorial - indicial. Como elementos da notao vetorial, os vetores sero representados por letras latinas minsculas em negrito (v), os tensores com letras latinas maisculas em negrito (T), os escalares por letras gregas e as componentes por letras latinas. Na notao indicial para as componentes (notao de Einstein) considera-se que os ndices com letras latinas representam as trs direes cartesianas. Em alguns casos esta regra ignorada, mas com uma referncia especca ao fato. Convenciona-se que h uma soma implcita nos ndices repetidos. Desta forma, Aij apenas um dos nove possveis termos de uma matriz 3 por 3, A11 , A12 , A13 , A21 , A22 , A23 , A31 , A32 , A33 . A expresso abaixo um dos 27 possveis produtos Aij vk mas a soma implcita de ndices repetidos faz com que a expresso Aij vj seja um dos trs termos possveis Aij vj = ou seja A11 v1 + A12 v2 + A13 v3 Aij vj = A21 v1 + A22 v2 + A23 v3 . A31 v1 + A32 v2 + A33 v3
3 X j=1

Aij vj = Ai1 v1 + Ai2 v2 + Ai3 v3

O ndice repetido no qual se realiza a soma chamado de ndice mudo e pode ser trocado por outra letra. Aij vj = Aik vk = Ail vl . O produto interno pode ser representado como vu ou vi ui =
3 X i=1

vi ui = v1 u1 + v2 u2 + v3 u3

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CAPTULO 1. INTRODUO Dois smbolos importantes na notao indicial so o delta de Kronecker 0 se i 6 =j ij = 1 se i = j

onde as permutaes cclicas so 123, 231, e 312 e as anticclicas so 132, 213, e 321. Como exemplo de aplicao destes smbolos, pode-se imaginar que a matriz identidade I se escreve diretamente como ij , isto , uma matriz na qual as componentes na diagonal (i = j) valem 1 e as componentes restantes so nulas. O smbolo de permutao til para denir o produto externo u v =ijk ui vj ek onde ei so os versores dos eixos coordenados. Na conveno da notao indicial, um termo com soma implcita no pode conter mais de dois ndices repetidos; termos como Gijk Fjj esto incorretos (para esta notao).

e o smbolo de permutao ijk =

0 se ijk tiver elementos repetidos 1 se ijk for uma permutao cclica 1 se ijk for uma permutao anticclica

1.4.2

Exerccios

Expanda as expresses abaixo da notao indicial para a somatria completa, forma matricial e para a notao vetorial - tensorial (quando possvel). Os ndices mudos vo de 1 a 3. Frmula de Cauchy Tij nj = ti Quadrado de matrizes (escolha 4 termos)
2 Fij = Fik Fkj

Lei de Hooke generalizada (escolha 4 termos) ij = Cijkl kl Elasticidade linear isotrpica (escolha 4 termos) ij = [ ij kl + ( ik jl + il jk )] kl

1.4. NOTAO Primeiro invariante de deformao, trao de C I1 = tr (C) = Cii Segundo invariante de deformao I2 = 1 (Cii Cjj Cij Cji ) 2

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Terceiro invariante de deformao I3 = det (A) = IJK A1I A2J A3K Matriz Jacobiana de uma transformao xi Xj Escreva em notao indicial: Substituio de ndices: dados p = pm em e q = qm em , escreva pq pq p q

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CAPTULO 1. INTRODUO

Captulo 2 Deformaes
Nesta seo discutiremos como a posio de cada partcula pode ser especicada em cada momento, e deniremos medidas da mudana de forma e tamanho de elementos innitesimais deste corpo. Estas medidas so chamadas de deformao, e so essenciais para a deduo das equaes da elasticidade.

2.1

Descrio do movimento. Coordenadas materiais e espaciais

Discute-se neste captulo a mecnica de um corpo constitudo de vrios materiais diferentes. Corpo idealizado como um conjunto de partculas de tal modo que em qualquer instante t, cada partcula do conjunto ocupa um ponto de uma regio fechada Ct em um espao euclidiano tridimensional, e que reciprocamente, cada ponto desta regio seja ocupado por somente uma partcula. Dene-se Ct como a congurao do corpo no tempo t. Para descrever o movimento do corpo em qualquer instante, ou seja, para especicar a posio de cada partcula, necessita-se de uma maneira conveniente de identic-las. Seleciona-se uma determinada congurao C como a congurao de referncia. O conjunto de coordenadas (X1 , X2 , X3 ), o vetor posio X de um ponto de C determina unicamente a partcula de um corpo e pode ser usado para identic-la em qualquer instante. Referir-se- a uma partcula X como sendo a partcula que ocupava a posio X na congurao C. Normalmente o mais conveniente tomar a congurao de referncia C0 , a congurao no instante inicial do fenmeno. O movimento do corpo pode ser descrito ento como sendo a posio x da partcula X no instante t, atravs de uma equao x = (X, t) . (2.1)

Para aplicaes em Esttica, normalmente se requer apenas a posio inicial e nal. O mapeamento da congurao inicial para a nal chamado de deformao do corpo. 15

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CAPTULO 2. DEFORMAES

C0 C1
X x 1
Figura 2.1: claro que o movimento qualquer do corpo pode ser encarado como uma seqncia de deformaes no tempo, atravs de formulaes incrementais. A relao entre as coordenadas iniciais e nais pode ser vista como uma mapeamento de coordenadas que se estuda em clculo. Desta forma, pode-se utilizar-se de conceitos vindo do clculo, tais como a matriz jacobiana e seu determinante, o Jacobiano. A hiptese do contnuo requer que o Jacobiano da transformao J = det (i /XJ ) i, J = 1, 2, 3 (2.2)

exista em qualquer ponto de qualquer congurao, e que J >0, (2.3)

pois sicamente representa a relao entre os elementos de volume; em uma deformao sicamente possvel esta relao no pode ser nula. Aqui se adota a conveno que os ndices maisculos se referem a congurao inicial e os minsculos congurao nal. A interpretao fsica desta condio que o material que ocupa uma regio nita do corpo no pode ser comprimido em um ponto ou expandido innitamente. A condio de jacobiano positivo implica que a transformao 2.1 tem uma inversa nica, X = 1 (x, t) . (2.4)

Desta maneira, em um determinado instante t, a posio de uma partcula X pode ser dada por seu vetor posio x (X, t). Por esta razo, as coordenadas X so chamadas de coordenadas materiais (ou Lagrangianas). Por outro lado, podemos inverter o ponto de vista analisando uma determinada posio no espao x e vericando quais as partculas X (x, t) passam por este ponto em um determinado momento. Reciprocamente, as coordenadas x

2.1. DESCRIO DO MOVIMENTO. COORDENADAS MATERIAIS E ESPACIAIS17 so chamadas de coordenadas espaciais. As descries da Mecnica do Contnuo que utilizam como variveis independentes as coordenadas materiais so chamadas de descries materiais (ou Lagrangianas), e as descries que utilizam como variveis independentes as coordenadas espaciais so chamadas de formulaes espaciais (ou Eulerianas). Na Mecnica dos Slidos se utiliza normalmente a descrio Lagrangiana, a no ser em alguns problemas de grandes deformaes como simulao de forjamento.

2.1.1

Exemplos de campos de deformao

Seja um corpo originalmente ocupando a regio {[0, l1 ] [0, l2 ] [0, l3 ]} em R3 que sofra uma deformao de tal forma que a nova posio x de um ponto do corpo seja descrito por x1 = kX1 x2 = X2 x3 = X3 Este caso corresponde a uma extenso na direo X1 . Uma translao sem deformao em x1 seria descrita como x1 = k + X1 x2 = X2 x3 = X3 Seja um movimento de um corpo dado por x1 = X1 + V t x2 = X2 x3 = X3 O movimento uma translao sem deformao como velocidade constante V na direo de X1 . Seja um movimento descrito como
2 x1 = X1 + tX2 x2 = (1 + t) X2 x3 = X3

A velocidade de cada partcula dada por 2 X2 x (X) v (X) = = X2 t 0

18 e a acelerao dada por a=

CAPTULO 2. DEFORMAES

v (X) =0 t

Este resultado por diferenciao direta s possvel na descrio lagrangiana. Se a descrio fosse Euleriana, teramos que inverter as coordenadas X1 = x1 X2 = X3 e o campo de velocidade seria X (x) = t
x2 2 (1t)2 x2 1+t

x2 1 + t = x3

t x2 2 (1 t)2

v (x) =

e a acelerao no pode ser calculada diretamente por diferenciao, mas sim atravs da derivada material.

2.2

Medidas de deformao

H muitas maneiras de se medir as deformaes em um corpo. A medida mais natural o vetor deslocamento de cada ponto; mais esta medida deciente, uma vez que o deslocamento pode ser resultante de uma deformao em outro ponto do corpo. A medida mais simples o tensor gradiente de deformaes, denido por FiJ = xi XJ

que diretamente a matriz jacobiana da transformao de coordenadas. Apesar de sua simplicidade, esta medida pouco utilizada no entanto, devido ao fato da matriz no ser simtrica e pelo fato de no ser invariante com movimentos de corpo rgido, isto , o tensor muda quando o corpo gira sem se deformar. Note que neste captulo toma-se o cuidado de se denotar ndices relativos congurao de referncia como maisculos e congurao atual como minsculos. Este cuidado no ser mantido em todo o texto, e raro em outros textos. Outras medidas de deformao so simtricas e invariantes em relao aos movimentos de corpo rgido, como os tensores de Cauchy-Green. O tensor de deformao de CauchyGreen direita denido por C = FT F

2.2. MEDIDAS DE DEFORMAO ou CIJ = FkI FkJ = xk xk XI XJ

19

e representa uma medida lagrangiana de deformao, enquanto o tensor de Cauchy-Green esquerda, B = FFT utilizado para descries Eulerianas. Os tensores de Cauchy-Green so unitrios (matriz identidade) se no houver deformao. Em engenharia, prefere-se utilizar o tensor de deformao de Green, que se anula quando no h deformaes. A denio deste tensor E= ou EIJ 1 1 = (CIJ IJ ) = 2 2 xk xk IJ XI XJ . 1 (C I) 2

Este tensor normalmente denido em termos do vetor deslocamento u, isto , a diferena entre as posies inicial e nal do corpo. u=xX EIJ 1 (uk + Xk ) (uk + Xk ) = IJ 2 XI XJ uk + kI XI uk + kJ XJ IJ

EIJ

1 = 2

EIJ

1 = 2

uI uJ uk uk + + + kI kJ IJ XJ XI XI XJ 1 = 2 uI uJ uk uk + + XJ XI XI XJ

EIJ

O equivalente Euleriano do tensor de Green o tensor de Almansi, denido por = 1 I B1 . 2

20

CAPTULO 2. DEFORMAES

Como exemplo, pode-se calcular as medidas de deformao para um caso: seja a posio nal dada por x1 = X1 x2 = X2 X3 x3 = X3 + X2 onde > 0 uma constante. Os tensores de deformao so 1 0 0 F = 0 1 0 1

1 0 0 C = FT F = 0 1 + 2 0 2 0 0 1+ 0 0 0 1 1 E = (C I) = 0 2 0 2 2 0 0 2

2.2.1

Deformaes innitesimais

Analisa-se agora a simplicao de deformaes innitesimais. Supe-se que os deslocamentos sejam bastante pequenos. Denindo um como um nmero bem pequeno, pode-se dizer que u = O () e por consequncia os tensores de deformao apresentaro as seguintes caractersticas: FiJ = xi ui = + iJ XJ XJ

CIJ = FIk FkJ =

ui uj uk uk + + + kI kJ XJ XI XI XJ

CIJ = e EIJ

ui uj + + IJ + O 2 XJ XI uj ui + XJ XI + O 2

1 = 2

2.2. MEDIDAS DE DEFORMAO

21

Desprezando-se os termos de alta ordem, dene-se o tensor de deformaes innitesimais como 1 1 ui uj IJ = = (FiJ + FjI ) ij + 2 XJ XI 2 Esta a denio de deformao mais comumente usada na engenharia. No entanto, deve-se fazer a ressalva que esta medida inadequada para problemas com grandes deslocamentos. Por exemplo, impossvel se prever fenmemos no lineares como a ambagem e outras instabilidades geomtricas. Uma vez que os deslocamentos so innitesimais, h pouca diferena entre tomar as derivadas em relao s coordenadas iniciais ou nais, e a distino entre os dois sistemas no levada a srio. Em textos de elasticidade e mecnica dos slidos muitas vezes no se faz a distino, o que acarreta problemas srios na hora de abordar problemas no lineares.

2.2.2

Taxas de deformao

A medida da taxa de deformao essencial para fenmenos dinmicos, especialmente se o material apresentar alguma propriedade que seja dependente da velocidade. Seja um campo de deformao descrito por um vetor posio x (X, t), e consequentemente, um campo de velocidades v (X, t). Determina-se agora o tensor gradiente de velocidade como L = v vi vi XK Lij = = = xj XK xj Este tensor pode ser decomposto em duas partes, uma simtrica e outra anti-simtrica, L=D+W onde 1 L + Lt 2 1 L Lt W = 2 D = Dij = Wij 1 (Lij + Lji ) 2 1 (Lij Lji ) = 2

ou

O tensor D conhecido como o tensor taxa de deformao. O tensor W conhecido como o tensor de rotao (spin), ou ainda como tensor de vorticidade; este vetor s descreve uma rotao de corpo rgido.

22 Seja um movimento descrito como

CAPTULO 2. DEFORMAES

2 x1 = X1 + tX2 x2 = (1 + t) X2 x3 = X3

O gradiente de deformaes dado por

e o tensor de Cauchy-Green por T 0 0 1 2tX2 1 2tX2 C = 0 (1 + t) 0 0 (1 + t) 0 0 0 1 0 0 1

0 1 2tX2 F = 0 (1 + t) 0 0 0 1

O tensor de deformaes de Green dado por 0 1 2tX2 1 2 E = 2tX2 42 t2 X2 + 1 + 2t + 2 t2 0 I 2 0 0 1 0 0 tX2 2 E = tX2 22 t2 X2 + t + 1 2 t2 0 2 0 0 0 2 X2 x (X) v (X) = = X2 t 0

1 2tX2 0 2 C = 2tX2 42 t2 X2 + 1 + 2t + 2 t2 0 0 0 1

A velocidade de cada partcula dada por

em coordenadas Lagrangianas; mas mais conveniente neste caso utilizar uma formulao Euleriana. Consequentemente, manipula-se as expresses de deslocamento para se obter 2 x2 X1 = x1 t 1 + t x2 X2 = 1 + t X3 = x3

2.3. EXERCCIOS e v (x) =

23

e o gradiente de velocidades por

x = t

x2 1+t x2 1+t

enquanto o tensor de spin dado por W=

e o tensor taxa de deformao dado por 2x2 0 (1+t)2 0 0 0 0 1 1 x2 x2 x2 L + LT = 0 1+t D = 0 + 2 (1+t)2 1+t 0 2 2 0 0 0 0 0 0 x2 0 (1+t)2 0 x2 x2 D = (1+t)2 1+t 0 0 0 0 1 x2 L LT = (1+t)2 2 0 0 x2 (1+t)2 0 0 0 0 0

2x2 0 (1+t)2 0 x2 L = 0 1+t 0 0 0 0

2.3

Exerccios

Dados os campos de deslocamentos abaixo, calcule: a) os vrios tensores de deformao e taxa de deformao, b) a variao de volume, c) descreva com um esboo e em palavras a deformao e d) comente sobre a validade de usar deformaes innitesimais. Considere o domnio na congurao inicial como um cubo unitrio. Use ambas as formulaes Lagrangiana e Euleriana. Dilatao xi = Xi Rotao x1 = X1 x2 = X2 cos X3 sin x3 = X2 sin + X3 cos

24 Extenso simples

CAPTULO 2. DEFORMAES

x1 = X1 x2 = X2 x3 = X3 Cisalhamento simples x1 = X1 + X2 x2 = X2 x3 = X3 Toro (considere o corpo inicialmente cilndrico com eixo X3 ) x1 = R cos ( X3 + ) x2 = R sin ( X3 + ) x3 = X3 p 2 2 onde R = X1 + X2 e = arctan X2 . X1 x1 = 1 (X1 , X2 ) x2 = 2 (X1 , X2 ) x3 = X3 Considerando o movimento
2 x1 = kX2 t2 + X1 x2 = kX2 t + X2 x3 = X3

Estado plano de deformaes:

obtenha a descrio espacial e material dos campos de velocidade e acelerao, e rascunhe a forma no tempo de 2 segundos de um quadrado cujos vrtices estavam originalmente em (0, 0, 0), (0, 1, 0), (1, 1, 0) e (1, 0, 0). Determine tambm os tensores taxa de deformao e spin. Mostre trs exemplos de campos de deslocamento que representem deformaes isocricas, provando que estas mantm o volume.

Captulo 3 Tenses
O conceito de fora bastante familiar na dinmica de partculas e corpos rgidos. As diferenas principais da abordagem destes campos para a mecnica dos slidos que consideramos a maioria das foras distribudas sobre superfcies ou sobre volumes, e introduzimos o conceito de foras internas a partir da interao entre regies dentro de corpos deformveis. A natureza das foras dentro dos corpos consiste em complexas interaes entre foras interatmicas, mas a mecnica do contnuos faz a hiptese simplicadora de que as foras em qualquer superfcie do corpo podem ser representadas por um campo vetorial denido sobre esta superfcie. Outra simplicao consiste em representar foras externas como a gravidade como outro campo vetorial sobre a regio ocupada pelo corpo. Seja 1 a regio ocupada por uma parte de corpo em um determinado instante t e 1 a superfcie fechada que a delimita. Denimos o vetor n como o vetor normal apontado para o exterior da superfcie 1 e postulamos a existncia de um campo vetorial t (x, n) sobre 1 um campo vetorial b (x) sobre 1 de tal modo que a fora total seja descrita como Z Z t (x, n) d + b (x) d
1 1

e o momento ao redor da origem seja Z x t (x, n) d + Z x b (x) d

O vetor t (x, n) chamado de vetor trao (ou fora distribuda) e expressa uma fora sobre unidade de rea. A dependncia em x indica que t varia com a posio da superfcie no corpo. A dependncia em n indica que este vetor varia conforme a orientao desta superfcie. Nas posies onde t est em uma superfcie externa do corpo, ele chamado de trao (ou fora distribuda) supercial. O vetor b chamado de vetor de fora de corpo e representa a fora distribuda por unidade de volume. 25

26

CAPTULO 3. TENSES

x3 n t t2 A2 A x2

x1

Figura 3.1:

3.1

Tensor Tenso

A grandeza tenso um conceito abstrato sem interpretao fsica direta; no entanto este um dos conceitos mais importantes da Mecnica dos Slidos. A tenso em um ponto basicamente expressa o vetor trao (fora interna) neste ponto para qualquer superfcie que por ele passe, isto para qualquer orientao Basicamente, uma densidade de foras por unidade de rea; mas deve-se levar em conta tanto a orientao da fora quanto da superfcie sobre a qual ela atua. A dependncia destas duas orientaes torna a grandeza tenso um tensor de segunda ordem. Seja um tetraedro com trs faces paralelas aos eixos ortogonais e vrtice em um ponto qualquer do corpo. A quarta face tem rea A e com a normal unitria n, e por geometria, as faces normais aos eixos ortogonais tm reas Ai = Ani . Esta parte do corpo est em equilbrio; logo as foras atuantes no tetraedro devem se anular. Estas foras so as foras de corpo e as traes. Quando tomamos o limite das foras no tetraedro quando o tamanho tende a zero, claro que as foras de corpo tendem tambm a zero. As traes no entanto no so canceladas, j que so grandezas por rea unitria. Dado que as normais so constitudas pelos cossenos diretores, a fora atuando em cada face paralela aos planos principais t (x, e1 ) n1 t (x, e2 ) n2 t (x, e3 ) n3 e o equilbrio entre as traes de todas faces escrito como A t (x, n) = A (t (x, e1 ) n1 + t (x, e2 ) n2 + t (x, e3 ) n3 )

3.2. EQUAES DO MOVIMENTO Dene-se o tensor tenso de Cauchy como sendo as quantidades Tij ti (x, n) = Tij nj
1

27 de tal forma que

Conhecendo-se os componentes da tenso e a normal de uma superfcie em um ponto, o vetor trao atuando em qualquer plano neste ponto pode ser calculado pela frmula acima. A tenso representada por um tensor de segunda ordem; basta notarmos que durante uma transformao de coordenadas temos que transformar tanto a fora quanto a orientao da superfcie. Denindo uma transformao de coordenadas por um tensor de rotao Q, t0 = Q t e aplicando-no na denio da tenso t = Tn Q t = T QT n0 t0 = Q T QT n0 = T0 n0 T0 = Q T QT
T 0

n0 = Q n

(3.1)

(3.2)

conclui-se que T realmente um tensor de segunda ordem. Um ponto importante a ser notado que a denio da tenso de Cauchy envolve as coordenadas espaciais, isto , a congurao deformada. A tenso de Cauchy portanto uma medida Euleriana. H medidas de tenso considerando a congurao indeformada, como os dois tensores de Piola-Kirchho, o tensor de Kirchho outros entes mais exticos. Considerando as deformaes como innitesimais, a diferena entre as conguraes deformada e indeformada desprezvel e a distino entre as formulaes Eulerianas e Lagrangianas ca sem sentido.

3.2
3.2.1

Equaes do Movimento
Princpio da conservao da quantidade de movimento

As leis de Newton aplicadas a um sistema de partculas pode ser generalizadas para um contnuo; em particular as leis de conservao da quantidade de movimento. Podemos dizer que a resultante das foras atuando em um sistema igual a taxa de variao da quantidade de movimento. Aplicando para o caso de um meio contnuo, a quantidade de movimento expressa como Z v d

Tradicionalmente, utiliza-se a letra para tenses; mas neste texto existem muitas medidas diferentes de tenso, e por isto evitou-se a simbologia tradicional.

28

CAPTULO 3. TENSES

Escreve-se o princpio como Z Z Z d v d = t (x, n) d + b (x) d dt H dois truques aqui neste ponto. O primeiro a Derivada Material no tempo, e o segundo o teorema da divergncia. Esclarecendo em primeiro lugar a derivada material: seja uma grandeza denida sobre um meio contnuo. Se quisermos saber a taxa de variao desta grandeza em um determinado ponto, podemos usar a derivada espacial: t mas se quisermos saber como a grandeza varia em uma partcula, ento necessrio se considerar o movimento desta partcula. D i () = + Dt t t i O teorema de Gauss (ou da divergncia) nos diz que Z Z Tji Tji nj d = d xj Usamos o fato de estarmos acompanhando todas as partculas na integral para intercambiarmos a integrao com a derivao: Z Z Z Dv d = t (x, n) d + b (x) d Dt Aplicamos agora a o teorema da divergncia ao segundo termo. Z Z Z Dv d = Tji nj d + b (x) d Dt Z Dvi d = Dt Z Tji d + xj Z bi d

Assumindo que o integrando seja contnuo, podemos fazer Dvi Tji + bi = Dt xj

ponto a ponto em . Este conjunto de trs equaes so as equaes de movimento de um corpo. Estas equaes so a base de toda a Mecnica do Contnuo; a maior parte

3.2. EQUAES DO MOVIMENTO

29

das aplicaes da Mecnica do Contnuo consiste em saber resolver estas equaes. Todos devem sab-las, juntamente com as hipteses utilizadas em sua deduo. Nunca demais repetir que esta equao Euleriana, porque refere-se a foras e superfcies na congurao deformada. Este fato vai causar uma confuso na hora de denir relaes constitutivas para casos de grandes deslocamentos... Aplicando o mesmo raciocnio ao princpio da conservao da quantidade de movimento angular, chega-se a concluso de que o tensor de Cauchy simtrico. Esta prova segue as mesmas linhas da deduo acima e um dos exerccios. Exemplos: alguns estados simples de tenso Tenso e compresso uniaxial: T11 (x1 , x2 , x3 ) = Tij (x1 , x2 , x3 ) = 0 ij 6= 11 Fazendo-se uma rotao de /4 em torno de x3 : T0 = Q T QT T cos 3 sin 3 0 sin 3 0 0 0 cos 3 T0 = sin 3 cos 3 0 0 0 0 sin 3 cos 3 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 T0 =
2 2 22 2 2 2 2 2 T 2 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 22 22 0 0 0 0 1 0 0 1

T0 = Cisalhamento puro

1 2 1 2

1 0 2 1 0 2 0 0

0 S 0 T= S 0 0 0 0 0

3.2.2

Exerccios

Aplicando o mesmo raciocnio da deduo das equaes de movimento ao princpio da conservao da quantidade de movimento angular, prove que o tensor de Cauchy simtrico.

30

CAPTULO 3. TENSES Um tensor de Cauchy em um certo ponto dado pela matriz 1 1 0 T = 1 1 0 0 0 1

Calcule o vetor trao atuando em um elemento de superfcie denido pela orientao normal segundo o vetor (1, 1, 2) .

Determine a forma analtica das traes para um estado uniaxial de tenses, para um superfcie denida por uma normal n. Mostre que o cisalhamento puro na direo 1 e 2 equivalente a uma trao em um eixo a superposta a uma compresso em um eixo a 3 . 4 4

3.3

Tenses principais

Em cada ponto de um corpo, h certas superfcies com orientao n cujo vetor trao atua exatamente na direo da normal. Escrevemos este fato como t (x, n) = n ou Tij nj = nj (Tij ij ) nj = 0 Esta forma dene um problema de autovalores de uma matriz. A nica possibilidade fora da soluo trivial det (Tij ij ) = 0 que pode ser resolvida para valores de que satisfaam a igualdade acima. Os valores so os autovalores da matriz, ou tambm chamados de tenses principais. Os valores de n so as direes principais de tenso. Exemplo: Ache as tenses e direes principais de tenso do seguinte tensor de tenso de Cauchy: 3 1 1 T= 1 0 2 1 2 0 det = 3 + 32 + 6 8

3.3. TENSES PRINCIPAIS Resolvendo det (TI) = 0 consiste em achar as razes , que so 1 = 1 2 = 2 3 = 4 Substituindo cada um dos na equao do autovetor, podemos ach-lo como (TI) n = 0 3 1 1 n1 1 n2 = 0 0 2 n3 1 2 0

31

resolvendo para 1 para determinarmos a primeira normal n(1) camos com (1) n 2 1 1 1 1 1 2 n(1) = 0 2 (1) 1 2 1 n3 que nos leva ao sistema 2n(1) + n(1) + n(1) = 0 1 2 3 (1) (1) (1) n1 n2 + 2n3 = 0 (1) n + 2n(1) n(1) = 0 1 2 3

como esta restrio pode ser imposta depois, resolveremos o sistema para um vetor auxiliar v, e normalizamos depois. Por exemplo, se fazemos v1 = 1 e resolvemos o sistema das duas primeiras equaes, temos v2 + v3 = 2 v2 + 2v3 = 1

Este sistema indeterminado, e adicionamos a restrio da normal ser unitria: (1) (1) (1) 2n1 + n2 + n3 = 0 (1) (1) (1) n1 n2 + 2n3 = 0 (1) (1) (1) n + 2n n3 = 0 1 2 2 2 2 n(1) + n(1) + n(1) = 1
1 2 3

32 v = [1, 1, 1]t

CAPTULO 3. TENSES

Normalizando agora para satisfazer o comprimento unitrio do vetor, dividimos todos os resultados pela norma euclidiana: q kvk = (1)2 + 12 + 12 = 3 e calculamos nalmente a normal n(1) 1/3 v [1, 1, 1] = = = 1/3 kvk 3 1/ 3
t

Interpretando os resultados, podemos dizer que nas direes ortogonais dadas pelas normais n(1) , n(2) , n(3) , as tenses so somente normais, com valores {1, 2, 4}, respectivamente. Os problemas de autovalor admitem como soluo autoespaos (autovetortes associados a um nico autovalor). H vrias situaes possveis: Todos os autovalores podem ser iguais. Neste caso, o estado de presso hidrosttica e em qualquer eixo as tenses so apenas normais. Qualquer direo uma direo principal de tenses. O sistema de equaes ca indeterminado. Soluciona-se o problema achando 3 vetores ortogonais, denindo um espao. Dois autovalores podem ser iguais e um deles distinto. Neste caso, uma direo est tracionada (ou comprimida) e as outras duas sujeitas a uma presso hidrosttica. Todas as direes no plano das duas direes de autovalores iguais so autovetores (principais). Acha-se dois vetores ortogonais neste plano e se dene um autoespao. Todos autovalores so distintos. Neste caso h trs tenses principais. Felizmente, como as tenses so simtricas, os autovalores so sempre reais. No precisaremos interpretar autovalores complexos.

Repetimos agora a operao para os autovalores 2 e 3 , e os autovetores so 0 2/6 (2) (3) 1/ 2 1/ 6 n = n = 1/ 2 1/ 6

3.4

Tenses de Piola-Kirchho

As tenses de Piola-Kirchho consistem em medidas Lagrangianas de tenso, baseadas na geometria inicial. O primeiro tensor de Piola-Kirchho P denido como o vetor

3.4. TENSES DE PIOLA-KIRCHHOFF

33

trao t0 com a mesma direo de t atuando na rea indeformada denida por A0 e n0 . Podemos denir um diferencial de fora df e um diferencial de rea dA e escrever df = t dA = t0 dA0 e consequentemente, t0 = Por sua vez, os tensores so denidos como t = Tn t0 = Pn0 de onde pode-se tirar que Pn0 = dA Tn dA0 dA t dA0

para se chegar a

Usa-se agora um resultado de livro sobre a relao entre as normais e os diferenciais de reas nas conguraes de referncia e nal (que no vai ser provado), que T dA n = det F dA0 F1 n0 T P = det F T F1 T= 1 P FT det F

ou

O primeiro tensor de Piola-Kirchho no simtrico para a maioria dos casos. Devido a diculdade de se trabalhar com um tensor assimetrico, criou-se o Segundo Tensor de Piola-Kirchho S no qual a fora sofre uma transformao de direo assim como a rea. A denio do tensor dada por T S = F1 P = det F F1 T F1 ou T= 1 F S FT = FP det F

Normalmente dene-se as relaes constitutivas em funo dos Tensores de PiolaKirchhof e das deformaes de Green ou Cauchy-Green direita. Mais raramente usa-se as tenses de Cauchy com o tensor de Cauchy-Green esquerda ou o tensor de Almansi.

34 Exemplo: se a deformao descrita como x1 = 4X1 X2 x2 = 2 X3 x3 = 2 e o tensor de Cauchy dado por 100 0 0 0 0 , T= 0 0 0 0

CAPTULO 3. TENSES

podemos calcular o gradiente de deformaes 1 0 0 4 0 0 4 F = 0 1 0 F1 = 0 2 0 2 0 0 1 0 0 2 2

det F = 1

e os tensores de Piola-Kirchho; o primeiro T P = det F T F1 1 100 0 0 0 0 25 0 0 4 0 0 0 2 0 = 0 0 0 = 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 e o segundo S = 1 P F 1 25 0 0 25 0 0 0 0 4 4 = 0 2 0 0 0 0 = 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0

3.4.1

Equaes de equilbrio na formulao lagrangiana

Tji Dvi = + bi Dt xj Tij = dxj 1 Pik det F dXk

Substituindo o primeiro tensor de Piola-Kirchho nas equaes de equilbrio, temos

T=

1 P FT det F Dvi = Dt

1 P dxi det F jk dXk

xj

+ bi

3.5. TAXAS DE TENSO Dvi 1 (Pik ) dxj + bi = Dt det F xj dXk (Pik ) Dvi = + det Fbi Dt dXk Dvi Pik + 0 bi = Dt dXk

35

det F

No caso do Segundo tensor de Piola-Kirchho, as equaes cam 0 Dvi (Fim Pmk ) + 0 bi = Dt dXk Dvi dxi Smk + 0 bi = Dt dXm dXk

3.5

Taxas de Tenso

Em muitos tipos de processos de deformao, a taxa com que as tenses ocorrem um dos parmetros fundamentais. H vrias possibilidades de se denir uma taxa (variao temporal) de tenses. A mais simples taxa do tensor de Cauchy T= T t no uma boa medida porque no objetiva (invariante com a troca de sistema de coordenadas). Medidas mais adequadas foram desenvolvidas ao longo dos anos, e as mais comuns so aqui apresentadas sem mais explicaes, devendo o leitor buscar referncias mais apropriadas em trabalhos de reologia, plasticidade e viscoplasticidade. Os tensores taxa de tenso mais conhecidos so: Tensor taxa de tenso de Jaummann T= T T + T e tensor taxa de deformao de Green-Naghdi T = T wT + Tw onde w o tensor chamado de taxa de rotao, denido como T w = RR
5

36

CAPTULO 3. TENSES

onde R o tensor advindo da decomposio polar de F, o gradiente de deformaes. Esta decomposio dada por F = RU = VR onde U e V so os tensores de stretch direita e esquerda respectivamente, denidos por U= CeV= B. H coisas novas demais para serem explicadas, cuja aplicao muito especca para ser tratada neste texto, e deixada a cargo do leitor...

3.5.1

Exerccios
seguintes tensores tenso de Cauchy: T12 0 T22 0 0 T33

Pesquise e descreva as hipteses do estado plano de tenses. Ache as tenses e direes principais dos T11 T = T21 0

T T12 0 0 T = T21 T 0 0 T33 10 1 2 T = 1 5 0 2 0 8

Dada a descrio do movimento, calcule as deformaes de Green e innitesimais e transforme as tenses de Cauchy nas de Piola-Kirchho ou vice-versa; comente tambm sobre as diferenas entre os dois tensores neste caso. grandes deformaes x1 = x2 x3 1 X1 2 1 X2 = 2 = 4X3

0 0 0 T = 0 0 0 0 0 100

3.5. TAXAS DE TENSO Pequenas deformaes x1 = 0.999X1 x2 = 0.999X2 x3 = 1.001X3 0 0 0 S = 0 0 0 0 0 100 Com rotaes x1 = x2 x3 3 1 X1 + X1 X2 4 4 1 2 1 X + X1 = 2 2 8 5 X3 = 4

37

20 + 5X1 X2 0 50 + 10X1 0 S = 20 + 5X1 X2 60X2 0 0 100 Repita o exerccio anterior considerando um sistema de coordenadas rotacionado de 30 graus em torno de X3 . Considerando o campo de tenses acima, calcule o valor das foras de corpo e das foras aplicadas para que um cubo unitrio (indeformado) esteja em equilbrio.

38

CAPTULO 3. TENSES

Captulo 4 Relaes Constitutivas

4.1 Introduo

Os resultados apresentados at aqui valem para qualquer material que possa ser considerado um corpo contnuo, mas so insucientes para descrever o comportamento de material algum. Para completar a especicao das propriedades mecnicas de um material, faz-se necessrias equaes adicionais, chamadas de relaes constitutivas. As relaes constitutivas so particulares para cada material e servem para classicar os diversos materiais da engenharia conforme seu comportamento mecnico. As equaes constitutivas mecnicas relacionam as tenses com alguma medida do movimento do corpo, normalmente a deformao ou a taxa de deformao. H muitas outras categorias de equaes constitutivas, como as que relacionam tenses com deformaes e temperaturas, ou com campos eltricos ou magnticos, que no sero discutidas presentemente. Historicamente, as primeiras relaes constitutivas (e ainda as mais usadas) foram desenvolvidas para simplicar a anlise dos fenmenos fsicos atravs da introduo de materiais ideais. Este o caso da elasticidade linear, dos uidos newtonianos incompressveis e invscidos, dos slidos perfeitamente plsticos, etc. Cada um destes modelos tem sua faixa de aplicao e suas limitaes devem ser sempre estudadas cuidadosamente. As equaes constitutivas mecnicas mais gerais so do tipo T = f (u, v,t, T, ...) onde h uma parcela mecnica (a dependncia do deslocamento, velocidade e tempo) os termos no mecnicos, expressando a dependncia de variveis tais como temperatura, campos eltricos e magnticos, e reaes qumicas. O caso mais comum na engenharia mecnica a dependncia da temperatura, seja para o caso de expanso trmica, seja para o caso de anlise de componentes operando em temperaturas elevadas, as quais normalmente reduzem os coecientes elsticos dos materiais. Como bvio perceber, normalmente desejvel que as equaes constitutivas mostrem independncia em relao aos movimentos de corpo rgido. Desta forma, prefervel que as equaes sejam expressas em funo de deformaes ou taxa de deformao. Os esforos devem entrar nas equaes atravs das tenses, para que se relacionem todas as 39

40

CAPTULO 4. RELAES CONSTITUTIVAS

direes possveis. Adicionalmente, absolutamente necessrio que as relaes constitutivas sejam independentes do referencial, isto , devem ser tensoriais. No importa como se mude o referencial, a relao constitutiva tem que expressar a mesma coisa no sistema de coordenadas correspondente. Esta propriedade se chama objetividade da relao constitutiva.

4.2

Comportamento microscpico dos materiais

O comportamento mecnico dos materiais depende de sua microestrutura, que por sua vez depende de seu processamento. Embora o estudo destas caractersticas pertena ao escopo da cincia dos materiais, cita-se neste texto alguns itens bsicos que inuenciam nas propriedades mecnicas de um material. A maioria dos materiais utilizado na engenharia possui uma microestrutura policristalina, cujas caractersticas principais esto listadas abaixo. Os cristais so formados por arranjos peridicos uniformes de tomos ou molculas (o retculo cristalino) unidos por foras interatmicas e suas propriedades mecnicas depende da resistncia destas ligaes e de seu arranjo espacial. Os arranjos cristalinos possuem muitos tipos de defeitos, tais como as discordncias do retculo cristalino, responsveis pela degradao das propriedades em relao ao seu potencial terico. Normalmente a densidade de defeitos depende do tamanho relativo do cristal em relao s dimenses caractersticas do retculo. Esta uma razo pelo qual peas pequenas ou com gros de cristal pequenos so mais resistentes que peas grandes. As reas de interface entre os cristais so bastante desorganizadas e de resistncia sensivelmente inferior. Desta forma um material policristalino possui propriedades mecnicas inferiores aos monocristais. Por exemplo, o ferro monocristalino tem resistncia terica de ruptura em trao na ordem de 20GPa, e amostras de monocristal construdas em laboratrio resistem a 13GPa. O ao policristalino resiste tipicamente a 200 MPa e mesmo os melhores aos ligados no passam de 600MPa. Os monocristais possuem propriedades que variam de acordo com a orientao do retculo cristalino. As propriedades dos materiais policristalinos depende da distribuio dos cristais; para uma distribuio uniformemente aleatria, os policristais so normalmente isotrpicos. Outros tipos de materiais so bastante usados na engenharia, tais como os polmeros, constitudos de molculas organizadas em grandes cadeias entrelaadas entre si. Os polmeros apresentam normalmente um comportamento viscoelstico, pelo qual o efeito da deformao no se d instantaneamente, mas sim ao longo de um certo tempo de relaxao.

4.3. ELASTICIDADE

41

Outra classe bastante importante de materiais so os materiais compostos. Em engenharia, chama-se de materiais compostos aqueles em que a mistura ocorre macroscopicamente. A categoria mais comumente utilizada de materiais compostos so os compostos laminados e brosos.

4.3

Elasticidade

Na elasticidade postula-se que o trabalho das foras externas que acumulada de alguma forma (ao invs de dissipar-se), para que o corpo retorne a posio original aps a retirada da carga. Postula-se a existncia da funo densidade de energia de deformao W , que deve satisfazer as seguintes propriedades: W uma funo somente dos componentes de deformao Se Ec a energia cintica e Ed a energia interna total de um certo corpo, ento a taxa de variao de Ec + Ed deve ser igual a taxa de aplicao de trabalho mecnico sobre o corpo (Princpio da conservao da energia mecnica) Atravs desta denio, pode-se dizer que energia elstica guardada em um corpo dada por Z Ed = W d .
0

A forma da funo densidade de energia de deformao W a chave para toda a elasticidade. Pode-se supor, por exemplo, que W seja uma funo do gradiente de deformaes F, mas este tensor no invariante com movimentos de corpo rgido. Desta forma, a melhor maneira de se expressar W como uma funo de um dos tensores de Cauchy-Green, ou atravs do tensor de Green. Portanto, W = W (C) O trabalho, ou melhor, a potncia das foras externas pode ser obtido fazendo-se o produto interno da equao de movimento pela velocidade: Dv ( T + b) v = v Dt (T v) v : T + b v = (T v) + b v = Dv v Dt

Dv v+D:T. Dt

42

CAPTULO 4. RELAES CONSTITUTIVAS

Integrando no domnio e aplicando o teorema da divergncia Z Z Z Z 1 d t v d + b v d = v v d + D : T d dt 2 obtem-se a equao acima, o balano energtico. O termo Z D : T d

chamado de potncia das tenses. Se o material elstico e admitindo que toda a potncia das tenses armazenada na forma de energia de deformao, pode-se ento escrever que Z Z d W d = D : T d , dt 0 ou atravs de argumento de continuidade e denindo W em funo do estado original, DW =T:D. 0 Dt Manipulando a expresso acima (expandindo a derivada pela regra da cadeia), pode-se chegar a Sij = W Eij

e dizer que a energia elstica guardada em um corpo dada por Z Z 1 W d = Sij Eij d . Ed = 2 0 0 A hiptese da existncia da funo energia de deformao caracteriza o que se chama de Hiperelasticidade. um conceito mais genrico que a elasticidade comumente encontrada nos livros texto.

4.3.1

Elasticidade Linear
1 W = Eij Cijkl Ekl 2

Aceitamos agora a seguinte forma quadrtica para a funo energia de deformao:

onde Cijkl um tensor constante. O tensor constante, embora os coecientes variem com a rotao do sistema de coordenadas,
0 Cijkl = Qim Qjn Qko Qlp Cmnop

4.3. ELASTICIDADE o que prova que um tensor. Neste caso, as tenses so dadas por Sij = Cijkl Ekl

43

caracterizando uma dependncia linear entre tenses (de Piola-Kirchho) e deformaes. Esta a equao constitutiva geral para a anlise de grandes deslocamentos em materiais elsticos lineares. No se pode relacionar diretamente o tensor euleriano de tenses de Cauchy T com o tensor lagrangiano de deformaes de Green E porque a relao no satisfaz a condio de objetividade da relao constitutiva. Este um erro muito comum, infelizmente, presente inclusive em programas comerciais de elementos nitos. H, no entanto, a possibilidade de se exprimir objetivamente uma relao constitutiva isotrpica relacionando o tensor tenso de Cauchy com o tensor euleriano de deformaes de Almansi ou com o tensor de Cauchy-Green esquerda. Uma vez que tanto as tenses como as deformaes so simtricas, pode-se concluir que muitos dos termos do tensor constitutivos so repetidos. Por exempo, a simetria das tenses nos garante que Cijkl = Cjikl e a simetria das deformaes nos permite escrever Cijkl = Cijlk Alm disto,pela forma da energia de deformao ser quadrtica, pode-se dizer que Cijkl = Cklij Desta forma, dos 81 termos de C, apenas 21 so independentes. Muitas vezes se expressa a relao constitutiva de forma compacta, utilizando somente os ndices no repetidos na seguinte conveno: C1111 C1122 C1133 C1113 C1123 C1112 E11 S11 C2222 C2233 C2213 C2223 C2212 E22 S22 S33 C3333 C3313 C3323 C3312 E33 = C1313 C1323 C1312 2E13 S13 S23 simet. C2323 C2312 2E23 S12 C1212 2E12

4.3.2

Simetrias constitutivas

A classe mais importante de materiais elsticos so os materiais isotrpicos. Estes materiais apresentam as mesmas propriedades em relao a qualquer orientao. Expressamos esta independncia como
0 Cijkl = Qim Qjn Qko Qlp Cmnop

44

CAPTULO 4. RELAES CONSTITUTIVAS

para qualquer matriz de rotao Q. Pode-se provar que os nicos tensores 3x3x3x3 que satisfazem esta condio tem a forma Cijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) , + 2 + 2 + 2 C= simet. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

onde e so os coecientes de Lam. Portanto, um material isotrpico apresenta apenas duas constantes independentes, a escolher entre as vrias opes, como E e , E e G, G e , etc. Os materiais mais comuns em engenharia mecnica podem ser analisados como isotrpicos, especialmente os metais policristalinos, cujo tamanho de gro pequeno em relao ao tamanho da pea. Suponhamos que o material apresente algum tipo de simetria, seja cristalogrca, ou atravs de uma microestrutura peridica ou estatisticamente peridica. Neste caso, pode-se prever que o tensor constitutivo tem algum tipo de simetria. Como exemplos, se o material apresentar um plano de simetria com normal em X3 , pode-se armar que o tensor constitutivo tem a forma de um material monoclnico, C1111 C1122 C1133 0 0 C1112 C2222 C2233 0 0 C2212 C3333 0 0 0 C= C1313 C1323 0 simet. C2323 0 C1212 e apresenta 13 coecientes elsticos independentes. Com dois ou tres planos de simetria, o material cientes elsticos independentes C1111 C1122 C1133 0 C2222 C2233 0 C3333 0 C= C1313 simet. ortotrpico e apresenta nove coe0 0 0 0 C2323 0 0 0 0 0 C1212

Muitos materiais podem ser analisados considerando a ortotropia, como a madeira, resinas reforada com bras, etc.

4.3. ELASTICIDADE

45

O modo de determinao das propriedades bastante complexo. Para o caso de matais e materiais isotrpicos em pequenos deslocamentos, pode-se fazer ensaios uniaxiais e utilizar a deformao lateral para obter-se os demais coecientes. Para os demais materiais, pode-se fazer vrios ensaios em vrias orientaes do material para se obter as propriedades, ou ainda utilizar mtodos acsticos. Se for possvel obter um modelo de um volume representativo do material, pode-se utilizar mtodos de estimao das propriedades atravs de modelos matemticos, como a homogeinizao. Para propriedades em grandes deformaes, a metodologia de obter as propriedades do material so bem mais complexas, envolvendo criar modelos de comportamento e comprov-los atravs de exaustivos ensaios. Este o caso dos modelos de plasticidade ou de grandes deslocamentos em borrachas.

como no caso de materiais reforados com bras em uma s direo ou metais trabalhados em uma direo. Se o material apresentar simetria com relao aos planos bissectores dos coordenados, o material apresenta simetria cbica com trs coecientes independentes. C1111 C1122 C1122 0 0 0 C1111 C1122 0 0 0 C1111 0 0 0 . C= C1212 0 0 simet. C1212 0 C1212

H dois casos particulares importantes dos materiais ortotrpicos. Se o material isotrpico em um plano, ele chamado de transversamente isotrpico e apresenta 5 coecientes elasticos independentes: C1111 C1122 C1133 0 0 0 C1111 C1133 0 0 0 C3333 0 0 0 , C= C1313 0 0 simet. C1313 0 1 (C1111 C1212 ) 2

4.3.3

Elasticidade Linear innitesimal

Se, adicionalmente, admitirmos que os deslocamentos sero innitesimais, podemos fazer as seguintes simplicaes: T ' S E ' e escrevermos a forma usual da Elasticidade innitesimal linear (anisotrpica) Tij = Cijkl kl

46

CAPTULO 4. RELAES CONSTITUTIVAS

que a forma presente na maior parte das aplicaes industriais anisotrpicas, como em materiais compostos. Se o material for isotrpico, a forma de C dada pelas constantes de Lam, Cijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) , forma bastante usual entre os fsicos. Em engenharia, prefere-se trabalhar com constantes diferentes, como o mdulo de Young, o coeciente de Poisson, ou o coeciente volumtrico. As frmulas para a converso das constantes elsticas isotrpicas so bastante conhecidas, mas repetiremos algumas aqui 3 + 2 +

E=

2 ( + )

G=

= 3 + 2

Se o material for ortotrpico, escreve-se normalmente os coecientes em funo da inversa de C, a matriz de elasticidade.
1 E1 21 E2 31 E3

C1

0 0 0

12 13 E1 E1 1 23 E2 E2 1 32 E3 E3 0 0 0 0 0 0

0 0 0
1 13

0 0 0 0
1 23

0 0

0 0 0 0 0
1 12

(4.1)

4.3. ELASTICIDADE onde se usa as seguintes constantes de engenharia: E1 = E2 = E3 = 13 = 23 = 12 = 13 = 23 = 12 =

2 2 2 C11 C23 + C11 C22 C33 + 2C23 C12 C13 C22 C13 C12 C33 2 C22 C33 C23 2 2 2 C11 C23 + C11 C22 C33 + 2C23 C12 C13 C22 C13 C12 C33 2 C11 C33 C13 2 2 2 C11 C23 + C11 C22 C33 + 2C23 C12 C13 C22 C13 C12 C33 2 C11 C22 C12 C1 C13 C22 C12 C23 = 31 2 C22 C33 C23 C3 C2 C11 C23 C12 C13 = 32 2 C11 C33 C13 C3 C1 C12 C33 C13 C23 = 21 2 C22 C33 C23 C2 2C44 2C55 2C66

47

(4.2)

No caso de simetria cbica, os mdulos so iguais nas trs direes. A diferena em relao isotropia que o mdulo de cisalhamento independe do mdulo de Young e do coeciente de Poisson. Os materiais ortotrpicos no mantem a forma da matriz invariante com as rotaes; na verdade, possvel que a matriz seja cheia se as direes principais do material no estiver alinhada com os eixos. Por exemplo; dado a seguinte matriz constitutiva de um material com simetria cbica 1 0.5 0.5 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0.5 0.5 1 0 0 0 C= 0 0 0 0.1 0 0 0 0 0 0 0.1 0 0 0 0 0 0 0.1 onde C1122 + 2C1212 6 =C1111 a matriz constitutiva em uma direo de /6 radianos em torno de X3 e X2 dada por 3 43 1 2 4 1 3 Q= 2 0 2
3 4 1 4 3 2

48

CAPTULO 4. RELAES CONSTITUTIVAS

e o tensor constitutivo vale nesta orientao

0 C11 0 C12 0 C13 0 C14 0 C15 0 C16 0 C22

= = = = = = =

.414C11 + .586C12 + 1.172C66 .281C11 + .719C12 .563C66 .305C11 + .695C12 .609C66 .095C11 .095C12 .189C66 .081C11 .081C12 .162C66 .141C11 .141C12 .281C66 .625C11 + .375C12 + .750C66 etc.

Como pode-se notar, a matriz apresenta nesta orientao os termos de acoplamento entre as deformaes normais e cisalhantes.

4.3.4

Dilatao trmica

O estudo da dilatao trmica de metais utiliza, para a maioria dos casos, a hiptese de que as deformaes trmicas so lineares na temperatura. Desta forma, escreve-se a relao constitutiva para a chamada Termoelasticidade como Tij = Cijkl (Ekl kl T ) onde o tensor de coecientes de dilatao trmica. Em alguns casos, dene-se um tensor de tenses trmicas ij = Cijkl kl de modo que a relao constitutiva possa ser escrita como Tij = Cijkl Ekl kl T . Para materiais isotrpicos, normalmente se considera que as dilataes trmicas so tambm isotrpicas, isto , = I e as relao constitutiva ca Tij = ( ij kl + ( ik jl + il jk ) ) (Ekl kl T ) Tij = ij (Ekk T ) + 2 (Ekl kl T ) . Obviamente pode-se questionar a validade deste modelo para altas temperaturas. Neste caso, deve-se considerar a variao das propriedades elsticas com a temperatura, E (T ) e (T ), e se o material for permanecer muito tempo tensionada em alta temperatura, a uncia.

4.3. ELASTICIDADE

49

4.3.5

Modelos constitutivos para borrachas

As borrachas so normalmente modeladas como materiais elsticos isotrpicos incompressveis. Uma vez que so materiais elsticos, considera-se que haja uma funo energia de deformao W que represente o acmulo de energia mecnica no corpo. A forma geral destas funes W = f (C) . Uma vez que o material isotrpico, as propriedades tem que ser as mesmas em qualquer direo. Podemos escrever esta dependncia como W = f (C) = f QCQT

para qualquer matriz de rotao. Esta independncia em relao a rotaes pode ser expressa de outra forma. Todo tensor apresenta seus invariantes, que so grandezas que no variam com rotaes do sistema coordenado (como o nome sugere). Se expressarmos W como uma funo de C somente atravs dos invariantes de C, certamente estaremos descrevendo um material isotrpico. Como um tensor de segunda ordem tem trs invariantes, podemos escrever W = f (I1 , I2 , I3 ) , onde os invariantes so expressos como I1 = Cii = C11 + C22 + C33 1 (Cii Cjj Cij Cji ) 2 = C11 C22 + C11 C33 + C22 C33 (C12 C21 + C13 C31 + C23 C32 )

I2 =

I3 = det C = C11 C22 C33 + C12 C23 C31 + C13 C21 C32 C11 C23 C32 C12 C21 C33 C13 C22 C31 . Exemplo: Provar que a relao constitutiva linear isotrpica satisfaz a forma acima. 1 W = Eij Cijkl Ekl , 2 onde Cijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) .

50 Soluo:

CAPTULO 4. RELAES CONSTITUTIVAS

W = Eij ( ij kl + ( ik jl + il jk ) ) Ekl W = Eij ij kl Ekl + Eij ( ik jl + il jk ) Ekl W = Eii Ekk + 2Ekl Elk W = (trE)2 + 2 (Ekl Elk ) onde o primeiro termo uma funo do primeiro invariante e o segundo uma funo do segundo e do primeiro invariante. Se adicionalmente o material for incompressvel, podemos escrever a seguinte equao: det F = 1 det C = det F2 = 1 I3 = 1 e consequentemente W = f (I1 , I2 ) H muitos modelos diferentes para borracha, todos baseados na forma acima. Os mais conhecidos so os que usam uma expanso em srie de Taylor em I1 e I2 . Como exemplo, o modelo de borracha de Mooney-Rivlin utiliza os termos lineares da expanso W = C1 (I1 3) + C2 (I2 3) , I3 = 1 onde a subtrao de trs para que a energia seja nula na posio indeformada. As tenses de Piola Kirchho so calculadas por Sij = W Eij

Outros modelos bastante utilizados so os de Rivlin-Saunders, que adiciona os termos quadrticos na expanso da energia de deformao, e o modelo de Ogden, bem mais complicado por se basear nas deformaes principais. Outro material cuja relao constitutiva similar da borracha o propelente slido de foguetes, tambm considerado isotrpico, incompressvel e hiperelstico.

4.4. ELASTOPLASTICIDADE E OUTRAS RELAES CONSTITUTIVAS

51

4.4

Elastoplasticidade e outras relaes constitutivas

Grande parte dos materiais, especialmente os materiais dteis, podem ser bem aproximados pelo modelo da elasticidade linear at um certo limite de tenso. Aps este limite, estes materiais apresentam deformaes permanentes, que no desaparecem aps a aplicao da carga. Uma vez que a elasticidade prev a reversibilidade dos fenmenos, este comportamento claramente inelstico. Este fenmeno chamado de plasticidade, e se difere da viscoelasticidade pelo fato de que a tenso resultante modelada como independente da taxa de deformao. Trs tipos de relao entre as variveis de campo so necessrios: relaes tenso-deformao para o comportamento elstico relaes tenso-deformao para o comportamento plstico um critrio de escoamento, que decide se uma determinada partcula de material est se comportando elasticamente o plasticamente. Com este tipo de modelo, certamente o modelo de plasticidade no-linear, mesmo que se considere que os deslocamentos so innitesimais. Os critrios de escoamento tem normalmente a seguinte forma f (T) k2 onde o fator de encruamento k depende da deformao acumulada. Se este fator for constante, considera-se que no h encruamento do material. Se f (T) < k2 , o material est se comportando elasticamente. Se f (T) = k2 o material est escoando. Normalmente, na literatura de plasticidade, se fala em superfcie de escoamento, denida por f (T) = k2 . Esta superfcie est denida no espao das tenses, de dimenso 6, ou no espao das tenses principais, de dimenso 3. Se a tenso estiver dentro da superfcie, o comportamento elstico, se estiver na superfcie o material est escoando, e obviamente no se pode estar fora da superfcie.

4.4.1

Elastoplasticidade isotrpica

A elastoplasticidade um fenmeno muito difcil de ser analisado para um caso geral de materiais anisotrpicos, a maioria dos estudos tem se limitado a materiais isotrpicos, principalmente metais policristalinos. O critrio de escoamento mais comum o de von Mises-Hencky-Huber, pelo qual o escoamento comea em um ponto quando a mxima energia de distoro atinge um determinado limite. 2Y 2 = (T1 T2 )2 + (T2 T3 )2 + (T3 T1 )2 , onde Ti so as tenses principais.

52

CAPTULO 4. RELAES CONSTITUTIVAS As deformaes so divididas na parte elstica e plstica como (0) Sij = Cijkl Ekl Ekl ,

onde Ekl representa a deformao residual que sobraria se as cargas fossem retiradas. Para evitar esta separao, muitas vezes se deriva esta equao no tempo e se expressa somente com a relao elstica como Tij = Cijkl Dkl , onde D a taxa de deformao e Tij uma taxa de tenso (motivo de muita controvrsia, pois h vrias maneiras de se denir taxas de tenso). Para materiais isotrpicos Tij = ij Dkk + 2Dij e pode-se inverter a relao para Dij = 1 Tij Tkk ij . 2 2 (3 + 2)

(0)

Para a relao constitutiva plstica, considera-se a separao da taxa de deformaes na parte elstica e na parte plstica D = D(e) +D(p) , onde a parte elstica obedece a relao constitutiva acima. J para a parte plstica, as teorias mais simples postulam que o critrio de escoamento funciona como potencial plstico, e consequentemente
(p) f , Dij = Tij

onde uma funo de encruamento, isto , o aumento da tenso de escoamento de acordo com a deformao plstica j sofrida. Estas equaes so resolvidas iterativamente. Calcula-se as tenses e deformaes elsticamente, e o que passar do critrio de escoamento resolvida calculando-se a deformao plstica at se obter o equilbrio. Este tipo de soluo utilizado para clculos de peas submetidas a deformaes plsticas, como estruturas leves e simulao de colises de veculos. Mas a principal utilizao a simulao de processos de fabricao, como estampagem e forjamento. H modelos mais simples de plasticidade, sem a fase elstica (para simulao de grandes deformaes, como forjamento). H tambm modelos sem encruamento, para casos que a deformao plstica pequena.

4.4. ELASTOPLASTICIDADE E OUTRAS RELAES CONSTITUTIVAS

53

4.4.2

Viscoelasticidade

Muitos materiais utilizados em engenharia (entre os quais os assim chamados plsticos, ou metais em alta temperatura) apresentam simultaneamente caractersticas de slidos e uidos viscosos. Estes materiais so chamados de materiais viscoelsticos ou viscoplsticos. Nestes materiais, os fenmenos de uncia e do relaxamento das tenses. Fluncia denida como o aumento das deformaes ao longo do tempo, sem que haja o aumento das tenses. Reciprocamente, o relaxamento a diminuio das tenses em um corpo sem que haja o aumento de deformao. A relao constitutiva para este tipo de material tem a seguinte forma Tij = Gijkl (t ) Ekl ( ) onde Gijkl so funes decrescentes no tempo, chamadas de funes de relaxamento. As tenses podem ser calculadas integrando a relao constitutiva no tempo Z t dEkl d . Tij = Gijkl (t ) d Se G for independente do tempo, recamos na elasticidade linear. Se G for a funo delta de Dirac, recamos em um uido...

4.4.3

Exerccios

Em duas dimenses, a equao constitutiva de um material elstico linear expresso na forma compacta por C1111 C1122 C1112 E11 S11 S22 E22 = C2211 C2222 C2212 S12 C1211 C1222 C1212 2E12 Prove que a equao constitutiva isotrpica Cijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) realmente no varia com a rotao do sistema de coordenadas. Sugesto: utilize a ortogonalidade da matriz de rotao. Um uido Newtoniano denido atravs das seguintes hipteses: o material isotrpico, a presso depende apenas da parte esfrica do tensor de tenso de Cauchy e a taxa de deformao proporcional a parte desviadora do tensor tenso de Cauchy. Escreva estas hipteses em equaes.

Escreva a matriz constitutiva em forma compacta para um material ortotrpico em duas dimenses.

54

CAPTULO 4. RELAES CONSTITUTIVAS Dado o tensor constitutivo ortotrpico 200 30 10 0 100 10 0 50 0 C = 106 60 sim.

0 0 0 0 80

0 0 0 0 0 120

calcule sua forma para um sistema de coordenadas rotacionado de /6 radianos ao redor do eixo x3 .

Escreva a matriz constitutiva para um material isotrpico linear em funo das constantes de engenharia E e . Dado um campo de deformaes descrito por

x1 = X1 + 1 103 X1 + 2 103 X2 2 x2 = X2 + 1 103 X2 x3 = X3

em um slido ocupando [0, 1] [0, 1] [0, 1], calcule: as deformaes de Green e innitesimais e um esboo da deformao; as tenses de Cauchy e de Piola-Kirchho, dado por 200 30 10 100 10 50 C = 106 sim. a energia de deformao. Dado um campo de deformaes descrito por x1 = x2 x3 considerando o tensor constitutivo 0 0 0 60 0 0 0 0 80 0 0 0 0 0 120

o valor da fora de corpo para que o slido esteja em equilbrio sem traes aplicadas;

X1 + X2 2 2X2 3 2X2 = 3 = X3

em uma borracha de Mooney-Rivlin ocupando [0, 1] [0, 1] [0, 1], calcule:

4.4. ELASTOPLASTICIDADE E OUTRAS RELAES CONSTITUTIVAS as deformaes de Green e Cauchy-Green direita; os invariantes de deformao; a energia de deformao dado que C1 = 10 e C2 = 5; o campo de tenses no segundo tensor de Piola-Kirchho; e o campo de tenses de Cauchy.

55

Escolha uma relao constitutiva para cada um dos problemas abaixo e justique cuidadosamente a escolha em um pargrafo: Forjamento de ao Estampagem de chapas de cobre Injeo de um termoplstico em um molde Projeto de um tanque de resina reforada por bras Vibrao de um eixo de metal Anlise de coliso em veculo Fadiga de alto ciclo Fadiga de baixo ciclo Vibrao de um coxim de borracha

Em um ensaio de trao, onde um corpo de prova est submetido a tenso uniaxial, um corpo de prova de 10mm de dimetro atingiu o regime de escoamento com 3800kgf de fora aplicada. Para que acontea o escoamento em outras situaes, dados pelos seguintes estados de tenso, determine o valor de um fator : 0 0 1 T = 0 0 0 1 0 0 0 1 2 0 T = 1 0 2 0 0 1 0 0 0 1 0 T = 0 0 1 1 0 0 T = 0 2 0 0 0 0 2 1 1 3 0 T = 1 1 0 6

56

CAPTULO 4. RELAES CONSTITUTIVAS

Captulo 5 Soluo de Problemas

Neste captulo, introduz-se alguns mtodos gerais de soluo de problemas da Mecnica dos Slidos.

5.1

Formulao do Problema

Dado um certo corpo denido como contnuo, podemos expressar as variveis de estado deste corpo atravs do seguinte sistema de equaes:

x u

Figura 5.1:

Tik Dvi + bi = em , xk Dt

(5.1)

S = S (E, T ) em 0 , 57

(5.2a)

58

CAPTULO 5. SOLUO DE PROBLEMAS

1 Eij = 2

uj uk uk ui + + Xj Xi Xj Xi

in 0 , ,

(5.3)

ui (X1 , X2 , X3 ) = gi (X1 , X2 , X3 , t) 1 Tij nj = ti (x1 , x2 , x3 , t) (x1 , x2 , x3 ) 2 . 1 2 = 1 2 = {0}

(5.4)

As relaes (5.1) so as equaes de movimento, (5.2a) so as equaes constitutivas, (5.3) a relao cinemtica e 5.4 so as condies de contorno. Resolvendo-se este conjunto de equaes, pode-se determinar a deformao do corpo ao longo do tempo. Aparentemente, no muito difcil resolver um problema de mecnica dos slidos, especialmente com mtodos numricos disponveis hoje em dia. Mas a formulao de um problema bastante complexa, e essencial para sua a validade da soluo. A complexidade provem da innidade de fatores que o engenheiro deve levar em considerao, especialmente considerando sua responsabilidade na conabilidade do componente. Alm disto, esta formulao deve ser matematicamente e sicamente consistente para que a formulao seja coerente com o fenmeno e para que as equaes resultantes tenham soluo (problema bem posto). Os principais tipos de problemas que um engenheiro normalmente tem que resolver so: 1. Anlise: quando se deseja conferir se um determinado componente suporta um certo tipo de vinculao e carregamento. Este caso requer, principalmente, cuidado na hora de se modelar o fenmeno fsico, e uma boa interpretao dos resultados, de preferncia seguindo alguma norma pertinente (para safar-se de futuras complicaes legais...), e principalmente se for um laudo sobre a falha de algum equipamento. 2. Projeto: quando o engenheiro deve projetar um componente para uma determinada funo. Normalmente se parte de um projeto similar (ou raramente de uma idia nova, ou ainda de uma otimizao topolgica), e submete-se a sucessivas anlises de tenso (e principalmente de custos de material, fabricao e montagem) para se chegar a um resultado aceitvel, e dentro das normas. 3. Otimizao: quando um projeto deve ser melhorado para reduzir custos ou melhorar algum caracterstica funcional. Normalmente se faz uma seqncia de projetos sucessivamente identicando as regies onde se pode mudar o projeto (anlise de sensibilidade) e melhorar a caracterstica desejada (otimizao). Para todo e qualquer problema, um engenheiro deve observar (entre outras coisas) os seguintes pontos:

5.1. FORMULAO DO PROBLEMA

59

Em primeiro lugar, deve-se vericar-se na literatura se algum j resolveu o problema antes, e se a soluo encontrada satisfatria. Isto parece ser um conselho banal, mas raramente seguido, o que tem graves conseqncias. Deve-se considerar se a hiptese do contnuo vlida. A Mecnica do Contnuo tem limitaes bastante conhecidas, especialmente quando se considera fenmenos que ocorrem na escala da microestrutura, tais como fratura, ou nano-tecnologia, etc, onde a hiptese no deve ser usada no corpo todo. Se a hiptese do meio contnuo for vlida, deve-se selecionar quais variveis so importantes no caso em questo: tenses, deslocamentos, deformaes, temperatura, eletricidade, magnetismo, radiao, reaes qumicas, etc. H muitas situaes onde a Mecnica do Contnuo desnecessariamente complicada, como por exemplo quando se analisa o comportamento de veculos. Neste caso, um modelo discreto de corpos rgidos com a exibilidade concentrada em algumas molas o suciente para obter a resposta esperada. Deve-se selecionar a hipteses simplicadoras que possam ser usadas: se o problema quasi-esttico ou dinmico; se possvel reduzir o problema, atravs de uma simetria, a duas ou uma dimenses; ou se modelos estruturais tais como barra, viga, placa ou casca podem ser usados. Esta tarefa no nada trivial e causa de grande parte dos erros de anlise. Depois, deve-se selecionar o modelo de deformaes innitesimais ou nitas. Esta parte relativamente fcil, embora a maioria dos engenheiros hesitem devido ao custo mais alto da anlise de grandes deformaes. A prxima seleo o modelo constitutivo, lembrando sempre que como engenheiros devemos dar a preferncia para modelos mais simples, como a elasticidade linear isotrpica, quando for possvel. Infelizmente h inmeros exemplos de m escolha quando o modelo linear no vlido, ou a diculdade de escolher entre modelos de plasticidade, por exemplo. Deve-se considerar tambm a diculdade de se determinar exatamente as propriedades mecnicas de muitos materiais. No caso de plsticos ainda possvel testar de modo fcil estas propriedades, mas e no caso de biomecnica? A determinao da geometria deve levar em conta as tolerncias de projeto (e de fabricao). A parte mais difcil determinar as foras e vinculaes da pea. Na maioria dos componentes mecnicos difcil prever exatamente as foras que estaro atuando no corpo. Pode-se neste caso adotar-se a pior combinao de foras. A interpretao dos resultados tambm bastante problemtica. Devem ser levadas em conta cuidadosamente cada uma das hipteses assumidas acima, e adicionar os critrios de falha. No se pode comear a calcular at que todas os itens acima estejam denidos. Adaptando o velho ditado aos novos tempos, No compute at ver o branco dos olhos.

60

CAPTULO 5. SOLUO DE PROBLEMAS

5.2

Mtodos de soluo

H muitos modos de se resolver os problemas tpicos de mecnica dos slidos. O ideal seria resolver analticamente o sistema de equaes em cada caso, mas isto no possvel devido a diculdade em se resolver equaes diferenciais em domnios irregulares, que so a maioria dos casos prticos. Sobram duas alternativas: Resolver numricamente as equaes da mecnica dos slidos, atravs de mtodos computacionais como o Mtodo dos Elementos Finitos, Mtodo dos Elementos de Contorno, ou coisa que o valha (Fourier, wavelets). Utilizar solues prontas para algumas classes de problemas de geometria razoavelmente simples, o que pode levar a equaes mais simples. Estas equaes podem ser resolvidas analticamente ou numericamente. As simplicaes consistem em assumir certas relaes entre os campos de tenso ou deformao dentro do componente, e so a base das teorias de vigas, placas ou cascas. O uso destas teoriais (ditas estruturais) diminui consideravelmente o esforo computacional; porm as hipteses utilizadas para sua formulao deve ser bem compreendidas para evitar erros grosseiros. Em todos os casos, se houver dvidas, deve-se testar um modelo simplicado do problema para estudar a inuncia da seleo das hipteses simplicativas. Normalmente isto feito atravs de uma hierarquia de modelos: primeiramente, testa-se modelos com exibilidade discreta (massa-mola-amortecedor), depois modelos estruturais e aps isto os modelos de contnuo. Adicionalmente pode-se passar para modelos descontnuos aps esta etapa. Como o custo da anlise crescente, utiliza-se apenas nas reas mais crticas com os modelos mais completos.

5.2.1

Integrao analtica direta do sistema de equaes

Em raros casos, possvel se fazer uma integrao direta. Para que isto seja possvel, os seguintes requisitos so necessrios. A geometria do domnio tem que ser bem simples, ou innito, ou semi-innito, ou paraleleppedo, ou simtrico em vrias direes. O tensor constitutivo tem que ser bem simples, de preferncia da elasticidade innitesimal linear isotrpica. As condies de contorno tem que ser simples, preferencialmente uma s condio de deslocamento e de forma simples. O carregamento tem que ser simples, preferencialmente uma carga somente, ou nenhuma carga, apenas o deslocamento.

5.2. MTODOS DE SOLUO O engenheiro tem que ser muito hbil em matemtica... Exemplo: uma barra sob extenso simples, uma barra sob toro

61

5.2.2

Integrao numrica direta do sistema de equaes

Este mtodo tornou-se possvel devido ao grande aperfeioamento dos mtodos de soluo numrica e da reduo do custo das computaes. Os mtodos esto bastante estveis e conveis para problemas lineares, e razoavelmente conveis para problemas de autovalor. Muitos dos problemas no-lineares e dinmicos ainda so problemticos e custosos. Embora a soluo numrica do contnuo seja geral e convel, o custo computacional no baixo o suciente para us-la incondicionalmente. Por exemplo, se desejamos analisar uma casca reforada (como uma asa de avio), a soluo por contnuo requer muito mais tempo de computao que a soluo por uma teoria estrutural de casca.

5.2.3

Mtodo semi-inverso

Neste caso, assume-se alguma hiptese sobre a forma do campo de deslocamento ou de deformao, e obtm-se equaes mais simples relacionando as tenses e deformaes. Estas equaes mais simples so ento resolvidas. Este o caso das barras sob extenso simples, no qual Hooke teorizou que haveria uma relao linear entre tenses e deformaes, e que o fenmeno poderia ser analisado em uma s dimenso. Este mtodo tambm foi usado para formular as teorias de viga de Euler-Bernoulli (assumindo que as sees transversais se manteriam planas e perpendiculares ao eixo e que a curvatura seria proporcional ao momento etor). Este o caso das teorias de placa e casca, toro, etc. O mtodo semi-inverso foi durante muito tempo o nico possvel para a anlise de tenses, e at hoje as teorias estruturais dele advindas so a base de toda a mecnica dos slidos. As teorias estruturais advindas deste mtodo resultam em equaes muito mais simples que a do contnuo. Por exemplo, vigas so reduzidas a uma geometria unidimensional, placas a uma geometria bidimensional e cascas a uma geometria bidimensional em coordenadas generalizadas. Estas geometrias simplicadas permitiram a engenheiros a soluo de muitos problemas analiticamente ou por aproximao numrica. As equaes que descrevem as teorias estruturais so bastante simples em casos unidimensionais, especialmente para vigas e barras feitas de materiais isotrpicos lineares, e podem ser integradas analticamente. Para o caso de placas e cascas, as equaes resultantes so demasiadamente complexas para que um engenheiro possa resolver a no ser em casos triviais. Neste caso, h tabelas disponveis com solues para geometrias simples, e o restante das solues s pode ser obtido atravs de mtodos numricos. As limitaes do mtodo semi-inverso so evidentes quando se analisa slidos irregulares (que perfazem grande parte dos problemas prticos), que no se encaixam em nenhuma das hipteses simplicativas das teorias estruturais, ou quando a relao constitutiva complexa. Para estes casos, a soluo numrica direta do sistema de equaes da mecnica do contnuo o melhor a fazer.

62
3

CAPTULO 5. SOLUO DE PROBLEMAS

Figura 5.2: O mtodo semi-inverso apropriado para a anlise atravs de mtodos variacionais, e as aproximaes numricas de solues atravs destes mtodos est descrita em uma seo posterior deste texto.

5.3

Solues exatas

Princpio de Saint-Venant: Uma distribuio de traes superfciais distribudas sobre uma pequena parte da fronteira pode ser substituda por outra, estaticamente equivalente, sem alterar a distribuio de tenses sucientemente longe da aplicao da carga. O princpio acima permite substituir as distribuies de carga em um corpo por uma carga concentrada. Observe-se que no se pode dizer nada da distribuio de tenses prxima a aplicao da carga.

5.3.1

Elasticidade unidimensional

H duas possibilidades de se reduzir um problema de Mecnica dos Slidos para uma dimenso. Pode-se utilizar uma hiptese de que a tenso seja unidimensional ou que a deformao seja unidimensional. A hiptese de tenso unidimensional utilizada para barras. Seja um corpo de seo transversal constante orientado com o eixo e1 . Supomos agora que todos os carregamentos t esto aplicado na direo 1 e uniformemente na seo transversal. Supomos tambm que a relao constitutiva em relao a um sistema no qual e1 um dos eixos, e no tem acoplamentos entre tenses normais e deformaes cisalhantes no eixo 1, ou seja, o material pelo menos ortotrpico.

5.3. SOLUES EXATAS Temos ento que as condies de trao podem ser simplicadas neste caso como T1j nj = t1 em 2 mas as cargas so aplicadas apenas em planos normais ao eixo 1, o que diz que T11 = t1 em 2 e que as traes se anulam nas outras faces t2 = t3 = 0 T2j nj = 0 T3j nj = 0

63

T22 n2 + T23 n3 = 0 T32 n2 + T33 n3 = 0

No caso acima, temos que na face normal ao eixo 2, teremos T22 = 0 e na face normal ao eixo 3, T33 = 0. Podemos assumir que as condies de contorno no restante da pea de tenses nulas em todas as fronteiras, o que nos leva a assumir que todas as outras tenses se anulam. As equaes de equilbrio so escritas como ou seja Dv1 T Dt = x11 + b1 1 Dv2 = 0 Dt Dv3 = 0 Dt Dvi Tji = + bi Dt xj

onde as duas equaes nais nos dizem que o corpo no acelera nas direes 2 e 3, e se estiver sucientemente xo, no se move nestas direes. Resolvemos agora para alguns casos especcos: material isotrpico linear com deslocamentos innitesimais. Para materiais isotrpicos, escrevemos Tij = [ ij kl + ( ik jl + il jk )] kl T11 = ( + 2) 11 + (22 + 33 ) Elastoesttica Supomos que o corpo no esteja se movendo, isto , no h aceleraes. Neste caso, escrevemos 0= T11 + b1 x1

64

CAPTULO 5. SOLUO DE PROBLEMAS

ou seja, a variao das tenses s depende das foras de corpo. Se no houverem foras de corpo, 0= T11 x1

a tenso vai ser constante, e seu valor depende apenas das cargas aplicadas no contorno. Este o caso clssico. Supondo que haja apenas uma trao t distribuda em uma extremidade do corpo (t (l, 0, 0)) e a outra extremidade xa (u (0, 0, 0) = 0), escrevemos T11 = t Invertendo a relao constitutiva e escrevendo na forma 1 0 0 E E E 1 0 0 E E 1 0 0 E 1 CIJ = 1 0 1 sim. onde E = 3 + 2 + = 2 ( + ) compacta, temos que 0 0 0 0 0
1

que substitudo na equao anterior nos d 11 = Z

l

T11 E 11 dx1

u1 =

Propagao de ondas Outro caso bastante conhecido o problemas de propagao de ondas. Neste caso, considera-se um estado uniaxial de deformaes. Supondo que no haja deslocamentos nas direes 2 e 3, u2 = u3 = 0 22 = 33 = 0 e nenhuma fora de corpo, escrevemos T11 Dv1 = + b1 Dt x1

5.3. SOLUES EXATAS T11 11 D2 u1 = = ( + 2) 2 Dt x1 x1 D2 u1 2 u1 = ( + 2) Dt2 x1

65

p Esta equao descreve uma onda se propagando ao longo do corpo com velocidade ( + 2) /. Este tipo de onda s tem deslocamentos na direo de propagao (trao - compresso) assim como as ondas sonoras. H vrios outros tipos de ondas elsticas, como ondas de cisalhamento e ondas superciais. As ondas elsticas, assim como as outras ondas, apresentam as caractersticas de reexo, disperso e difrao. O estudo de propagao de ondas elsticas essencial para quem trabalha com penetrao balstica, ultrassonograa e sismologia; e muito importante para quem trabalha com impacto. Carga subitamente aplicada Neste caso, t = H (t 0) onde H a funo de Heaviside (funo degrau unitrio). Equivale a uma propagao de uma onda quadrada ao longo do corpo. Consideraremos neste caso que todo o corpo esteja na mesma tenso e deformao. Neste caso, como se estudou em um curso bsico de resistncia dos materiais, as deformaes so duas vezes maiores que no caso esttico. Supondo que a deformao seja dada por u (X1 , t) Z
X1

11 (X1 , t) u1 =

11 ( 1 , t) d 1

22 = 33 = 11 T11 (X1 , t) = E11 (X1 , t)

T11 D2 u1 = = 2 Dt x1 x1

u1 E x1

outra forma da equao da onda. Supomos que a funo u1 seja um produto de uma funo no tempo e outra no espao (separao das variveis) u1 = W (X1 ) Z (t) d2 W d2 Z = EZ 2 dt2 dx1

66 com d2 Z dt2

CAPTULO 5. SOLUO DE PROBLEMAS

E /Z =

d2 W dx2 1

/W = 2

que pode ser resolvido como um problema de autovalores e resolvido naturalmente por sries de Fourier. Para uma soluo aproximada do mximo deslocamento, consideramos a condio de equilbrio onde a energia cintica seja nula. A energia armazenada em uma barra deformada pode ser dada por U= e o trabalho produzido pelas foras V = tAu1 (l) e o deslocamento mximo calculado como U = V EAu2 (l) 1 tAu1 (l) = 2l u1 (l) = 2tl . E EAu2 (l) 1 2l

O deslocamento no caso esttico dado por u1e (l) = tl/E portanto a metade do deslocamento do caso da aplicao sbita. Ou seja, os deslocamentos, deformaes e tenses so o dobro do caso esttico. Grandes deformaes em borrachas Nesta seo calculamos a curva fora deformao de uma borracha tpica. Assumimos neste caso que a deformao descrita como x1 = X1 x2 = X2 x3 = X3 de onde 0 0 F = 0 0 0 0

5.3. SOLUES EXATAS T 0 0 0 0 C = 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 2 0 = 0 0 2 det F = 1 temos a condio que = q

1

67

Supondo que a borracha seja incompressvel,

e consequentemente

0 0 q 1 0 0 F = q 1 0 0 2 0 0 1 C = 0 0 1 0 0 2 0 0 1 1 0 2 1 0 E = 2 2 0 0 1 Sij = 2C1 ij + 2C2 ( ij Ckk Cij ) 2 0 2C1 + 2C2 0 1 2C1 + 2C2 2 + 0 S = 0 2 1 0 0 2C1 + 2C2 + T0 = que aps a operao ca: 2 (C1 + 2C2 ) 0 0 T = 0 1 F S FT det F 0 0 3 (C1 + C2 + C2 )

Agora transformando para tenses de Cauchy (que representaremos como T 0 ), temos

2 2

0 (C1 + C2 3 + C2 ) 0

2 2

O que que est errado? Por que temos tenses fora do eixo onde aplicamos a carga?

68

CAPTULO 5. SOLUO DE PROBLEMAS

Esta questo tem uma resposta bastante interessante. Uma vez que a borracha um slido incompressvel, h uma presso hidrosttica envolvida na soluo, que deve ser adicionada a equao das tenses obtida da relao constitutiva. Igualando agora o campo das tenses vindas das foras externas, temos que T = T0 pI da qual deduzimos que p= 2 C1 + C2 3 + C2 2
2 2

T=

2 (C1 + 2C2 )

Igualando o termo T11 , obtemos nalmente a relao entre a carga e o . T11 = f Ao

2 22 C1 + 2C2 C1 0 T= 0

(C1 + C2 3 + C2 ) 0 0 0 0 0 0 0 0
2 C 2 2

0 0 0 0 0 0

f=

T11 A0 4 C1 + C2 3 C1 C2 = 2A0 3 A0 A0 C 2 3 C2 2 1

f = 2A0 C1 + 2A0 C2 2

supondo agora que A0 = 1 podemos obter um grco para C1 = 1 e C2 = 0.05 f = 2 + . 1 2 .1 3 2

Plasticidade com encruamento Utilizamos a forma bilinear para a plasticidade unidimensional, considerando o encruamento como constante. Utilizando o critrio de von Mises-Hencky-Huber 2Y 2 = (T1 T2 )2 + (T2 T3 )2 + (T3 T1 )2 ou seja, neste caso
2 2Y 2 = T11

5.3. SOLUES EXATAS

69

10 8 6 4 2 0 -2 -4 1 2 3 4 5

Figura 5.3: Extenso de um material tipo borracha. e a energia de distoro de escoamento dada por ensaios. Normalmente o ensaio de trao, portanto no necessria nenhuma transformao neste caso, e podemos tomar simplesmente T11 e Dividimos a deformao nas partes elstica e plstica, 11 = e + p 11 11 e simplesmente calculamos a tenso elstica mais o acrscimo da tenso plstica. No h porque se preocupar com a direo da deformao plstica (normal a superfcie de escoamento), j que a tenso uniaxial. Os nicos pontos que merecem cuidados o retorno elstico, quando deve-se lembrar que as deformaes plsticas so permanentes, e que se considera a deformao plstica como incompressvel; portanto a deformao lateral distinta na plasticidade. Como exemplo, supomos que aplica-se uma carga suciente para se plasticar uma pea. Supomos que E e = 210MP a e E p = 10MP a, e que o limite de escoamento seja e = 300MP a. Calcule a deformao que uma trao uniaxial de 400MP a vai causar no corpo, e a deformao aps a retirada de metade da carga. Termoelasticidade isotrpica innitesimal A Termoelasticidade regida pela relao constitutiva dada por Tij = Cijkl (Ekl + kl T )

70

CAPTULO 5. SOLUO DE PROBLEMAS

Figura 5.4: que no caso da elasticidade linear innitesimal isotrpica, = ij e a relao pode ser expressa por Tij = Cijkl (Ekl + ij T ) ou ainda, na forma compacta + 2 T11 T22 + 2 + 2 T33 = T13 T23 simet. T12 T T T . + 0 0 0

0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0 0

11 22 33 213 223 212

A equao para tenses uniaxiais se reduz a

T11 = E (11 T ) . Como exemplo, se uma barra de alumnio (E = 70MP a, = 22 106 K 1 ) aquecida de 100K entre suportes rgidos sem deformao axial (11 = 0), a tenso gerada ser T11 = ET = 70 22 106 100 = 154KP a

5.4
5.4.1

Elasticidade bi- e tridimensional

Equaes de compatibilidade

Como vimos anteriormente, as trs componentes do deslocamento u determinam unicamente as seis componentes do tensor deformao. Consequentemente, h uma redundncia de deformaes em relao aos deslocamentos, isto , um tensor deformao pode no

5.4. ELASTICIDADE BI- E TRIDIMENSIONAL

71

representar um campo de deslocamentos vlido. Para garantir a validade das deformaes, h um conjunto de equaes que deve ser satisfeito por um campo de deformaes para que este represente um campo de deslocamentos vlido; a este conjunto de equaes damos o nome de equaes de compatibilidade. As equaes da compatibilidade se escrevem como qsp klm 2 pm =0 xl xs

um grupo de 9 equaes das quais 6 so independentes. Expandindo as equaes pode-se chegar a 2 ij 2 lj 2 ki 2 kl + =0 xk xl xi xj xk xi xl xj e posteriormente em 2 11 2 22 + x2 x2 x1 x1 2 33 2 22 + x3 x3 x2 x2 2 11 2 33 + x3 x3 x1 x1 2 11 x2 x3 2 22 x1 x3 2 33 x1 x2 = 2 = = = = = 2 12 x1 x2 2 23 2 x2 x3 2 13 2 x1 x3 23 13 12 + + x1 x1 x2 x3 23 13 12 + x1 x1 x2 x3 23 13 12 + x1 x1 x2 x3

Estas equaes devem ser aplicadas a campos de deformao para vericar se eles geram campos de deslocamentos. Existem equaes similares para o tensor deformao de Green, mas so extremamente complicadas dada a no-linearidade deste tensor. Exemplos: dado um campo de deslocamentos 3 X1 eX1 u= sin X2

vericar as condies de compatibilidade. Resposta: no necessria nenhuma vericao, j que o campo de deslocamentos foi dado e as deformaes sero geradas deste campo...

72

CAPTULO 5. SOLUO DE PROBLEMAS Dado o campo de deformaes 2X1 X1 + 2X2 0 0 = X1 + 2X2 2X1 0 0 2X3 exerccio: vericar as condies de compatibilidade X X1 2 2 2 2 2 X1 +X2 2(X1 +X2 ) = 0 0 0 0 de 0 0 0

vericar se representa um campo compatvel de deslocamentos. A resposta sim...

5.4.2

Equao do movimento em termos de deslocamentos

Para o caso da elasticidade innitesimal isotrpica linear, possvel se escrever as equaes de movimento diretamente em termos de deslocamentos, substituindo as relaes constitutivas e cinemticas. Desta forma, substituindo as equaes constitutivas em Tij Dvi + bi = xj Dt leva a [[ ij kl + ( ik jl + il jk )] kl ] Dvi + bi = xj Dt ij kk (ij + ji ) Dvi + + bi = xj xj Dt kk ij Dvi + 2 + bi = xi xj Dt

em termos de deformaes. Substituindo a relao cinemtica, u ui uk xj + xj xk D2 ui i + + bi = xi xj Dt2 2 2 uk ui 2 uj D2 ui + bi = + + xi xk xj xj xj xi Dt2 2 uk 2 ui D2 ui ( + ) + + bi = . xi xk xj xj Dt2

5.4. ELASTICIDADE BI- E TRIDIMENSIONAL

73

Para os apreciadores da notao vetorial, pode-se escrever as equaes acima como ( + ) grad div u + 2 u + b = ou ( + 2) grad div u rot rot u + b = D2 u Dt2 D2 u Dt2

5.4.3

Decomposio de Boussinesq-Papkovich-Neuber

Esta decomposio extremamente importante para se resolver problemas tridimensionais de elasticidade analticamente, e ser apenas citada aqui. O aluno deve referir-se a livros de elasticidade para maiores informaes. A decomposio em si descrita como: u = u1 + u2 onde u1 = grad onde uma funo que satisfaz 2 = 0 e u2 = 4 (1 ) grad (X ) onde uma funo vetorial satisfazendo 2 = 0 O aluno interessado pode vericar que tanto u1 como u2 satisfazem as equaes de equilbrio sem foras de corpo.

5.4.4

Elasticidade Plana e funo tenso de Airy

1 u3 2 X1 1 u3 2 X2

Supondo que o campo de deformaes seja independente de X3 , podemos escrever que 13 =

23 =

74

CAPTULO 5. SOLUO DE PROBLEMAS 33 = constante

e que as tenses podem ser escritas como T11 = ( + 2) u1 u2 + x1 x2

T22 =

u1 u2 + ( + 2) x1 x2

T12

u1 u2 = + x2 x1 u1 u2 = + x1 x2 T13 = u3 X1

T33

T23 =

u3 X2

As duas primeiras equaes so dependentes de u1 e u2 e portanto independentes da terceira, e podem ser resolvidas separadamente. A terceira equao pode ser resolvida a posteriori. Se o campo de deslocamentos u3 for identicamente nulo, o corpo dito estar em deformao plana. Se os deslocamentos u1 e u2 forem nulos, mas no u3 , o corpo dito em deformao anti-plana. As deformaes anti-planas so relativamente simples de se resolver. Resolvendo-se a terceira equao de equilbrio, T31 T32 + =0 x1 x2 para os deslocamentos 2 u3 2 u3 + =0 x2 x2 1 2

Na ausncia de foras de corpo, as equaes de equilbrio simplicam-se para T11 T12 x1 + x2 = 0 T21 + T22 = 0 x1 x2 T31 T32 + x2 = 0 x1

5.4. ELASTICIDADE BI- E TRIDIMENSIONAL

75

caimos em uma equao harmnica, e u3 uma funo harmnica. Para o estado plano de deformaes, camos com as seguintes componentes de tenso: T11 , T22 , T12 e T33 . Analisando as equaes para as tenses desenvolvidas acima, vericamos que T33 aparece somente como uma funo de 11 e 22 , e pode ser resolvido no nal. A ltima equao de equilbrio identicamente nula. As equaes que restam so: As equaes tenso-deslocamentos T11 = ( + 2) u1 u2 + x1 x2

T22 =

u1 u2 + ( + 2) x1 x2

T12

u1 u2 = + x2 x1 u1 u2 = + x1 x2

T33 As equaes de equilbrio

T11 T12 + =0 x1 x2 T21 T22 + =0 x1 x2 A equao de compatibilidade 2 11 2 22 2 12 + =2 x2 x2 x1 x2 2 1 que pode ser escrita em termos de tenses usando as relaes 11 = 22 12 1 [T11 (T11 + T22 )] 2 1 = [T22 (T11 + T22 )] 2 T12 = 2

76 como

CAPTULO 5. SOLUO DE PROBLEMAS

2 2 2 [T11 (T11 + T22 )] + 2 [T22 (T11 + T22 )] = 2 T12 x2 x1 x1 x2 2 que pode ser simplicado como 2 2 2 2 2 + 2 (T11 + T22 ) = 2 T12 2 T11 2 T22 x2 x2 x1 x2 x2 x1 1 Diferenciando as duas equaes de equilbrio, tiramos que 2 2 2 T12 = 2 T22 = 2 T11 x1 x2 x2 x1 e da escrevemos a equao da compatibilidade como 2 2 (T11 + T22 ) = 0 (1 ) + x2 x2 1 2 ou 2 2 (T11 + T22 ) = 2 (T11 + T22 ) = 0 + x2 x2 1 2 As equaes de equilbrio so satisfeitas se as tenses forem derivadas de um campo escalar como 2 2 2 . T11 = 2 , T22 = 2 , T12 = x2 x1 x2 x1 Substituindo este resultado nas equaes de equilbrio, T11 T12 + x2 = 0 x1 T21 + T22 = 0 x1 x2 vericamos que (
3 3 x2 x1 = 0 x1 x2 2 2 3 3 x2 x2 + x2 x2 = 0 1 1

e portanto as equaes so satisfeitas. A funo chamada de funo de tenso de Airy, e se a substituimos na equao da compatibilidade obtemos a relao onde 2 (T11 + T22 ) = 0 2 2 = 4 = 0

4 4 4 +2 2 2 + 4 x4 x2 x1 x2 1 A equao acima nos diz que a funo de Airy uma funo bi-harmnica. Esta equao pode ser resolvida atravs de diversos mtodos, o mais conhecido deles sendo mtodos de variveis complexas. 4 =

5.5. EXERCCIOS

77

5.5

Exerccios

1. Escreva o sistema de equaes da elasticidade innitesimal linear 2. Quais so as hipteses consideradas para a formulao acima? 3. Diferencie os tipos de problemas em mecnica dos slidos: anlise, projeto, otimizao. 4. Descreva sucintamente os passos para se resolver um problema de mecnica dos slidos. 5. Discuta a hierarquia dos modelos a serem usados na mecnica dos slidos: Modelos de barras rgidas-molas, Modelos estruturais (vigas, placas, cascas), Modelos contnuos 6. Discuta os mtodos de soluo: integrao analtica, integrao numrica, mtodos semi-inversos. 7. O que o Princpio de Saint-Venant? 8. Simplique as equaes gerais da elasticidade tridimensional para um problema unidimensional, discutindo as hipteses de tenso unidimensional e deformao unidimensional. 9. Escreva as condies de contorno e as condies iniciais para um problema de elastodinmica unidimensional. 10. Escreva as equaes para a elasticidade nita (no innitesimal) unidimensional. 11. Por que deve-se considerar uma presso hidrosttica adicional em problemas incompressveis? 12. Escreva a relao constitutiva para a Termoelasticidade linear innitesimal. 13. O que so as equaes da compatibilidade? 14. Escreva as equaes da compatibilidade para a elasticidade bidimensional innitesimal.

78

CAPTULO 5. SOLUO DE PROBLEMAS

15. Verique se os campos de deformao abaixo so compatveis ou no: 0 kX1 X2 0 0 = kX1 X2 0 0 0 0 X2 X1 + X2 X1 X2 + X3 X3 = X1 X2 X3 X2 + X3 2 2 2 X2 + X3 X1 X3 X1 2 2 X1 = X2 + X3 0 2 X1 X3 X1 X2 16. O que deformao plana e anti-plana? 17. Descreva o melhor uso para as hipteses de deformao plana e de tenso plana. 18. Dada a funo de Airy = obtenha o estado de tenses. Supondo que este estado de tenses se aplique a um paraleleppedo dado por h h h h x3 = , x1 = [0, l] , x2 = , 2 2 2 2 Supondo que as traes superciais anulam-se nas fronteiras x3 = h , h , 2 2 calcule os deslocamentos. 19. (Atkin & Fox) Dada o seguinte campo de deformaes de um cilindro se extendendo ao longo do eixo 3, x1 = 1 R cos ( X3 + ) x2 = 1 R sin ( X3 + ) x3 = 3 X3 em um material incompressvel e isotrpico, de maneira que 2 3 = 1 1 calcule: e W (I1 , I2 ) ache as traes superciais nas fronteiras. x3 2 6

5.5. EXERCCIOS os tensores de deformao F, C e E

79

os invariantes de deformao I1 , I2 e I3 .

o segundo tensor de tenso de Piola-Kirchho, em funo das derivadas de W. o tensor de Cauchy o campo de presses hidrostticas 20. Prove que o campo de deslocamentos P 16 (1 )
x1 x3 R3 x2 x3 R3 x2 3 + 34 R3 R

as derivadas dos invariantes de deformao em relao s componentes de E.

u=

(5.5)

onde R2 = x2 + x2 + x2 a soluo para um corpo innito de material elstico 1 2 3 isotrpico com uma carga concentrada P na direo x3 atuando na origem, sob as hipteses de deformaes innitesimais. Ache tambm a distribuio de tenses neste corpo. Dica: para provar, utilize um cubo de dimenso varivel com centro na origem, e prove que a resultante das foras neste cubo igual a fora aplicada, independentemente do tamanho do cubo.

80

CAPTULO 5. SOLUO DE PROBLEMAS

Captulo 6 Teorias Estruturais Clssicas

Muitas vezes, uma geomeria particularizada e hipteses acertadas sobre o campo de deslocamentos permitem grandes simplicaes das equaes da mecnica dos slidos. Estas hipteses so a base das teorias estruturais, desenvolvidades para importantes classes aplicaes. Para componentes basicamente uniaxiais, com seo transversal aproximadamente constante, h teorias para trao, compresso, toro e exo, as teorias de barra, eixos e vigas. Para peas com espessura pequena em relao s outras dimenses, h vrias teorias de placas e cascas. Nas equaes das teorias estruturais, a descrio da geometria grandemente simplicada. Na teoria de barra, eixos e vigas, necessita-se apenas de uma dimenso (comprimento), uma propriedade da seo transversal (rea, momento polar de inrcia ou momento de inrcia), e uma propriedade constitutiva (Young ou cisalhamento). Na teoria de exo de placas e cascas necessita-se de uma descrio bidimensional (plana ou uma superfcie no espao) do componente e uma espessura para se descrever a geometria do componente. A descrio cinemtica nas teorias estruturais apenas innitesimal, na maioria das vezes. H algumas teorias para grandes deformaes, mas so bastante complicadas na maioria das vezes. As relaes constitutivas adotadas em teorias estruturais so (na maioria das vezes) bastante simples. Considera-se normalmente apenas materiais isotrpicos lineares. Em alguns casos, encontram-se tambm teorias para componentes isotrpicos elasticos - perfeitamente plsticos ou bilineares. Raramente se v alguma aplicao mais complicada, embora hajam algumas teorias de vigas e placas ortotrpicas.

6.1

Barras

A teoria de barras segue basicamente o estudo de elasticidade unidimensional feita anteriormente: considera-se apenas uma dimenso, nas quais as cargas so aplicadas, onde no h acoplamento entre tenses cisalhantes e normais na relao constitutiva. Algumas aproximaes so normalmente feitas, especialmente para barras de seo varivel. 81

82

CAPTULO 6. TEORIAS ESTRUTURAIS CLSSICAS

6.2
6.2.1

Toro
Toro de eixos circulares

Seja um cilindro de seo transversal circular sem traes aplicadas nas paredes, apenas nas extremidades. Seguindo a lgica do mtodo semi-inverso, consideramos que o campo de deslocamentos seja dado por x1 = R cos ( X3 + ) x2 = R sin ( X3 + ) x3 = X3 p 2 2 onde R = X1 + X2 e = arctan X2 . Expandindo as somas trigonomtricas X1 x1 = R cos X3 cos R sin X3 sin x2 = R sin X3 cos + R cos X3 sin x3 = X3 X2 X2 X1 , sin = , cos = X1 R R

e substituindo os valores das funes de tan = temos que x1 = X1 cos X3 X2 sin X3 x2 = X1 sin X3 + X2 cos X3 x3 = X3 Expandindo em srie de potncias e tomando apenas o primeiro termo (ngulos innitesimais), temos que 3 5 + + ... ' 3! 5! 2 4 cos = 1 + ... ' 1 2! 4! sin = x1 = X1 X2 X3 x2 = X1 X3 + X2 x3 = X3 e que u1 = X2 X3 u2 = X1 X3 u3 = 0

6.2. TORO As deformaes innitesimais so dadas por 0 0 X2 /2 0 X1 /2 = 0 X2 /2 X1 /2 0 0 0 X2 0 X1 . T = 0 X2 X1 0

83

e as tenses por

As equaes de equilbrio so satisfeitas. Podemos vericar que as paredes so realmente sem traes, pois a normal externa dada por X1 X2 , ,0 n= R R e consequentemente a equao das traes na 0 0 0 t = Tn = 0 X2 X1 superfcie ca X2 X1 R X2 X1 =0 R 0 0

Nas superfcies das extremidades, temos o campo acima de tenses; podemos calcular o momento atuando integrando as traes. 0 0 0 X2 X2 0 X1 0 = X1 t = 0 X2 X1 0 0 1 Calculando a fora resultante na extremidade (supondo Z x1 =r Z x2 =r2 x X2 Z X1 tdA = f= x1 =r x2 = r2 x A 0 O momento resultante no nulo; fazendo as contas, Z M = t XdA
A

um raio de r) camos com dx dx = 0 2 1

apenas o momento ao redor do eixo X3 no se anula (at sem fazer as contas, por uma questo de simetria...). Z (X1 X1 + X2 X2 ) dA M3 = AZ 2 1 1 2 = X1 + X2 dA = J = r4 2 2 A o resultado que todos conhecem. S para recordar, a integral da frmula acima conhecida como momento polar de inrcia de uma rea.

84

CAPTULO 6. TEORIAS ESTRUTURAIS CLSSICAS

6.2.2

Toro em eixos de seo transversal no-circular

Quando a seo transversal no circular, algumas hipteses consideradas no caso anterior deixam de ser vlidas, embora haja alguma similaridade do campo de deslocamentos. Seguindo o mtodo semi-inverso, consideraremos os deslocamentos dados por u1 = X2 X3 u2 = X1 X3 u3 = (X1 , X2 ) onde chamada de funo de empenamento da seo transversal. Considera-se que uma seo transversal originalmente plana ser empenada sob toro. As deformaes so dadas agora por 0 0 X1 X2 /2 0 X2 + X1 /2 = 0 X1 X2 /2 X2 + X1 /2 0 e as tenses por 0 0
X1

As equaes de equilbrio cam satisfeitas nas duas primeiras direes. Na terceira temos 2 2 + =0 2 2 X1 X2 o que signica que a funo harmnica. Pelo teorema de Cauchy-Riemann existe uma funo conjugada relacionada a por = , X1 X1 = X2 X2

T = 0 0 X2 + X1 X1 X2 X2 + X1 0

X2

As condies para que as paredes quem sem traes so: n1 X2 X1 =0 t =0 n2 X2 + X1 0

6.3. FLEXO DE VIGAS ou em termos de n1 X2 X1 n X2 + X1 2 0

85

ou

que O termo entre parnteses conhecido como a funo de tenso de Prandtl, que denotaremos por 1 2 2 = X1 + X2 2 Uma vez que harmnica, 2 = 2 que a equao que deve ser resolvida para o problema de toro de eixos no circulares. As tenses so dadas simplesmente por X2 T23 = X1 H resultados analticos para muitas sees transversais comuns, como elipses, tringulos e retngulos. No entanto, sees mais complicadas como um eixo ranhurado ou com rasgo de chaveta, s tem soluo numrica. Felizmente, a maioria dos programas disponveis de anlise tem esta opo implementada. H tambm uma teoria simplicada para sees de parede na, bastante simples e com extensa aplicaes no projeto de estruturas. A equao harmnica rege outros fenmenos importantes da Mecnica, como a deexo de uma membrana elstica sob presso. Desta forma, h uma relao entre o deslocamento transversal de uma membrana sob presso e a funo , e consequentemente entre os ngulos de deexo e as tenses. Desta forma, muitos engenheiros utilizaram o expediente de recortar a forma de um eixo de uma placa, fazer um lme de gua com sabo e vericar a forma da bolha sob presso para estimar as tenses em um eixo. T13 =

1 2 2 n X1 + X2 =0 2

6.3

Flexo de vigas

Entre as dezenas de teorias de viga, h duas teorias simplicadas para a anlise da exo innitesimal de vigas isotrpicas. Estudaremos as duas considerando uma viga de seo constante extendendo-se ao longo de X3 sofrendo deexes em X1 .

86

CAPTULO 6. TEORIAS ESTRUTURAIS CLSSICAS

6.3.1

Teoria de Euler-Bernoulli

Figura 6.1: Poderamos iniciar nosso estudo partindo da hiptese de proporcionalidade entre Momentos etores e curvatura. Entretanto, desenvolve-se a teoria considerando-se as seguintes hipteses sobre o seguinte campo de deslocamentos: uma seo transversal qualquer da pea permanece plana, com a mesma forma e perpendicular ao eixo da viga. Desta forma, se a linha mdia da viga tem uma deexo u1 (X3 ), a rotao da seo ser dada pela du derivada dX1 e consequentemente, podemos escrever 3 u1 = u1 (X3 ) u2 = 0 du1 u3 = X1 dX3 de modo que o campo de deformaes ca 0 0 0 = 0 0 0 d2 u1 0 0 X1 dX 2
3

e as tenses cam como

o que exige traes superciais nas laterais da viga a no ser que = 0. Neste caso E = 2 e = 0, levando a 0 0 0 . T = 0 0 0 d2 u1 0 0 EX1 dX 2
3

0 33 0 33 0 T = 0 d2 u1 0 0 ( + 2) X1 dX 2
3

6.3. FLEXO DE VIGAS

87

fcil vericar que as tenses mximas ocorrem nas superfcies superior e inferior da pea (onde X1 mximo). Outra inconsistncia importante desta teoria vsivel no tensor acima que as tenses cisalhantes so nulas, hiptese que aceitvel em vigas bastante longas, mas provoca erros grandes em vigas curtas. A equao de equilbrio na direo 3 2 1 satisfeita se a derivada de T33 em relao a X3 for nula, isto , se EX1 d u2 for constante. dX3 As condies de contorno de carregamento so dadas por t = Tn e para as faces laterais isto facilmente vericavel, uma vez que 0 0 0 n1 n2 = 0 t = 0 0 0 d2 u1 0 0 EX1 dX 2 0
3

J para as faces extremas, 0 0 0 0 0 0 = , 0 t = 0 0 0 d2 u1 d2 u1 0 0 E dX 2 X1 E dX 2 X1 1

3 3

que integrado na rea para obter fora aplicada d zero Z t dA = 0 ,

A

uma vez que o eixo 1 centroidal. O momento aplicado calculado por Z X t dA = M

A

e a componente no nula M2 = Z
2 2 d u1 X1 E 2 dX3 A

dA

Usando a denio do momento de inrcia em relao aos eixos como Z 2 I2 = X1 dA ,

A

podemos escrever M2 = E d2 u1 I , 2 2 dX3

88

CAPTULO 6. TEORIAS ESTRUTURAIS CLSSICAS

e chegarmos ao notrio resultado T33 = M2 X1 . I2

d2 u1 2 , dX3

Dado que a taxa de mudana do raio de curvatura dada por que 1 d2 u1 M2 = ' 2 R dX3 EI2

podemos escrever

a hiptese de Euler-Bernoulli de que a curvatura proporcional ao momento, conhecida de textos bsicos da graduao. Apenas a equao de equilbrio no terceiro eixo no trivial. Ela estabelece que T33 =0 x3 o que verdadeiro para o carregamento acima, isto , a tenso constante ao longo da viga para o carregamento de momento nas extremidades. Para os casos de um carregamento de traes aplicadas ao longo da viga, no apenas momentos nas extremidades, sabemos que a tenso e o momento etor no so constantes na viga, e a terceira equao de equilbrio ca T31 T33 + =0 x1 x3 e consequentemente T31 M2 x1 = 0 x1 x3 I2 T31 x1 M2 = 0 x1 I2 x3 x1 M2 dx1 + C (x3 ) I2 x3 x2 M2 1 = + C (x3 ) 2I2 x3 Z

T31 =

A tenso cisalhante tem que zerar nas superfcies superior e inferior da viga, j que o carregamento transversal, o que leva a T31 (x1 = h/2) = h2 M2 + C (x3 ) = 0 4I2 x3

6.3. FLEXO DE VIGAS

h de onde se tira o valor de C = 4I2 M32 e x 2 h2 M2 x1 T31 = 2I2 4I2 x3
2

89

uma distribuio parablica. Integrando na rea, podemos achar a fora vertical na seo transversal, que vale Z V = T31 dA A Z 2 h2 M2 x1 dA = 2I2 4I2 x3 A M2 = x3 Por equilbrio, sabemos que q= de onde vem a relao d2 M2 = q 2 dX3 para escrevermos d2 2 dX3 d2 u1 EI2 =q 2 dX3 dV dX3

onde q o carregamento distribudo ao longo da viga. Esta equao se reduz a uma equao EI2 d4 u1 =q 4 dX3

no caso de vigas de seo e material constante. Obviamente, as equaes de equilbrio no so satisfeitas no caso de momento varivel, indicando que outras componentes de tenso (alm de T33 ) devem aparecer; porm se a variao do momento suave, estas outras componentes so muito pequenas e podem ser desprezadas.

6.3.2

Deformao lateral (Saint Venant)

Usando as tenses obtidas do caso anterior, podemos relaxar as hipteses sobre o campo de deslocamentos. Podemos considerar 0 0 0 0 0 0 = 0 0 0 , T = 0 0 0 d2 u1 M2 X1 0 0 EX1 dX 2 0 0 I2
3

90

CAPTULO 6. TEORIAS ESTRUTURAIS CLSSICAS

Figura 6.2: o que leva a deformaes M 0 EI2 X1 0 2 M EI2 X1 0 = 0 2 M2 0 0 EI2 X1

que satisfazem as condies de compatibilidade. H, portanto, um campo de deslocamentos que gera estas deformaes, cuja forma geral obtida por integrao e determinao das constantes como M2 2 2 2 (X3 + X1 X2 ) 2EI2 M22 X1 X2 u = EI M2 XX EI2 1 3 muito importante entender o campo de deslocamentos gerado por esta distribuio de deformaes.

6.3.3

Teoria de vigas de Timoshenko

A teoria de vigas de Timoshenko inclui o efeito da deformao causada pelo cisalhamento. Desta vez, ao invs de considerar que a rotao da seo transversal d-se somente por du exo e pode ser aproximada por dX1 , considera-se que a rotao deve incluir o efeito do 3 cisalhamento. Para simplicar as equaes, considera-se um cisalhamento constante em toda a seo transversal e um coeciente para levar em conta a variao. du1 = (X3 ) + (X3 ) dX3 onde deve-se a exo somente e deve-se ao cisalhamento somente. A considerao que constante ao longo da seo transversal obviamente incorreta, pois nas faces superior e inferior a tenso cisalhante deve ser nula pelo fato de termos traes nulas nas faces laterais.

6.3. FLEXO DE VIGAS O campo de deslocamentos dado por u1 = u1 (X3 ) u2 = 0 du1 u3 = X1 (X3 ) dX3 e as deformaes por 0 0 = 0 1 (X3 ) 2 0 0 2 1 1 (X3 ) 0 X1 d u2 2 dX
3

91

d dX 3

Usando agora a mesma hiptese de coeciente de Poisson nulo, podemos escrever que T33 = E33 e considerando (erroneamente) o cisalhamento constante ao longo da seo transversal, temos que 13 = T13 V . A

(X3 ) =

Introduz-se agora um fator de correo para a distribuio no uniforme das tenses cisalhantes, dependente da forma da seo transversal. k13 = T13 O valor de k tabelado e disponvel para a maioria das sees transversais. Para sees circulares, k= e para retangulares vale k= As equaes diferencial vira EI 4 u1 EI 2 q =q 4 2 X3 kA X3 10 (1 + ) 12 + 11 6 (1 + ) 7 + 6

92

CAPTULO 6. TEORIAS ESTRUTURAIS CLSSICAS

A teoria de vigas de Timoshenko gera resultados mais exveis que a teoria normal, j que a rotao da seo transversal agora a soma da deformao da linha mdia mais o cisalhamento. Esta diferena, no entanto, mnima para vigas longas. O efeito s consideravel no caso de vigas curtas e altas. No caso de vibraes de vigas, h diferenas nas frequncias dos modos mais altos mesmo em vigas longas. Exemplo: calcule a deexo da extremidade de uma viga em balano com seo quadrada constante, submetida a uma fora concentrada em sua extremidade. Usando viga de Euler-Bernoulli pelo mtodo de integrao direta com funes de singularidade, escrevemos q = P (X3 L) Z Z L V = qd = P (X3 L) dX3
0

= P H (X3 L) + C1 = P H (X3 L) P M = Z
L

V dX3 = P X3 + C2

M = P (L X3 ) 2 X3 EI = + C3 M dX3 = P LX3 2 0 2 X3 E I = P LX3 2 Z L 2 3 X3 X3 dX3 = P L u1 = 2 6 0 Z

L

A viga de Timoshenko em balano nos d um resultado diferente: sendo a fora cortante constante ao longo de toda a barra, podemos calcular a deformao de cisalhamento como = e a deformao de exo dada por = du1 dX3 V kA

e dependente apenas da exo (momento etor), e portanto podemos utilizar o resultado anterior 2 X3 E I = P LX3 2

6.4. FLEXO DE PLACAS A deexo ser dada diferentemente do caso anterior, pois 2 X3 P P du1 du1 = LX3 = = EI 2 dX3 dX3 kA e consequentemente du1 P = dX3 EI e P u1 = EI aplicando a condio de contorno. 2 3 X3 X3 P L + X3 2 6 kA 2 X3 P LX3 + 2 kA

93

6.4

Flexo de Placas

Chama-se de placa um componente plano no qual duas das dimenses cartesianas so comparveis e a outra uma (ou mais) ordens de grandeza inferior. H dezenas de teorias para placas, cada uma delas com suas hipteses. Apresentamos apenas uma delas, para placas nas. Digna de nota a teoria de Mindlin-Reissner para placas semi-espessas, similar a teoria de Timoshenko para vigas curtas.

6.4.1

Hipteses de Kirchho

As hipteses de Kirchho (ou Kirchho-Love) so de que a placa to na que pode ser considerada apenas por seu plano mdio. Uma linha que estava originalmente perpendicular a seo mdia continua perpendicular aps a deformao. Em termos de deslocamentos, podemos dizer que u3 funo apenas de X1 e X2 e a linha normal ter o ngulo dado pelas derivadas de u3 . u1 = X3 u2 u3 u3 (X1 , X2 ) X1 u3 (X1 , X2 ) = X3 X2 = u3 (X1 , X2 )

As deformaes innitesimais sero expressas por 2 2 3 X3 X1 u3 2 0 X3 u2 X X1 2 2 3 = X3 X u3 0 X3 u2 X2 1 X2 0 0 0

94

CAPTULO 6. TEORIAS ESTRUTURAIS CLSSICAS

Note que o termo T33 foi sumariamente ignorado. A razo simplesmente para facilitar a integrao. A existncia simultnea de um estado plano de tenso e deformao uma das inconsistncias fundamentais da teoria de placas nas. As traes so calculadas a seguir para uma placa de espessura h e superfcies paralelas aos eixos cartesianos. Na face superior, obtm-se 2 2 2 3 3 ( + 2) X3 u2 X3 u2 2X3 X1 u3 2 0 0 X X1 X2 2 u3 2 u3 2 u3 t = 2X3 X X ( + 2) X3 X 2 X3 X 2 0 0 = 0 1 2 2 1 1 0 0 0 resultado vlido tambm para a face inferior. Na face lateral normal a e1 , obtm-se 2 2 2 3 3 0 ( + 2) X3 u2 X3 u2 2X3 X1 u3 2 1 X X1 X2 (e1 ) 2 u3 2 u3 2 u3 t = 2X3 X X ( + 2) X3 X 2 X3 X 2 0 0 1 2 2 1 0 0 0 0 t(e1 ) h i 2 2 3 3 X3 ( + 2) u2 + u2 X1 X2 = 2X3 2 u3 X1 X2 0

e para materiais isotrpicos lineares, as tenses sero calculadas como 2 2 2 3 3 ( + 2) X3 u2 X3 u2 2X3 X1 u3 2 0 X X1 X2 2 2 2 u3 3 3 T = 2X3 X X ( + 2) X3 u2 X3 u2 0 . X2 X1 1 2 0 0 0

A fora total por unidade de largura em X2 aplicada nesta face zero, devido ao fato de integrarmos simetricamente a espessura. Z h/2 (e1 ) F = t dX3 = 0
X3 =h/2

J o momento aplicado no resulta em zero, mas em Z L Z h/2 (e1 ) M = x t dX3 dX2

L X3 =h/2

M(e1 )

2 2 2X3 X1 u3 2 X h i L h/2 2 2 2 3 3 X3 ( + 2) u2 + u2 = X1 X2 n h io dX3 dX2 L X3 =h/2 2u 2u 2u 3 3 3 X3 2X1 X1 X2 + X2 ( + 2) 2 + 2 X1 X2 2 h3 2 X1 u3 2 Z L 12 X i h3 h 2 2 3 3 = 12 ( + 2) u2 + u2 dX2 X X Z Z

L
1 2

6.4. FLEXO DE PLACAS

3

95

Denindo agora uma constante de rigidez de exo D = h (+2) escrevemos o momento 12 por unidade de comprimento como 2 D ( 1) X1 u3 2 i X h 2 2 3 3 M(e1 ) = D u2 u2 X1 X2 0 Fazendo o mesmo procedimento para a face normal a e2 resulta em 2 2X3 X1 u3 2 X 2 2 3 3 t(e2 ) = ( + 2) X3 u2 X3 u2 X2 X1 0

que integra em foras nulas e momento por unidade de comprimento dados por h 2 i 2 3 3 D u2 + u2 X2 X1 M(e2 ) = D ( 1) 2 u3 . X1 X2 0 Comparando estes resultados com as tenses 2 u3 2 u3 T11 = X3 ( + 2) = + 2 2 X1 X2 2 u3 2 u3 = + T22 = X3 ( + 2) 2 2 X2 X1
(e )

X3 M2 1 h3 /12 X3 M1 2 h3 /12
(e )

(e )

(e )

T12

2 u3 X3 M 1 X3 M 2 = 2X3 = 3 1 = 3 2 X1 X2 h /12 h /12

(e )

de onde se v que M1 1 = M2 2 . As equaes de equilbrio nas direes 1 e 2 so escritas (na ausncia de aceleraes e de foras de corpo) como ( + 2) X3 3 u3 3 u3 3 u3 = 0 X3 2X3 3 2 2 X1 X1 X2 X1 X2 3 u3 3 u3 3 u3 = 0 ( + 2) X3 X3 2X3 2 3 2 2 X1 X2 X2 X1 X2

(e )

que leva a seguinte simplicao: 3 u3 3 u3 + = 0 3 2 X1 X1 X2 3 u3 3 u3 + = 0 2 3 X1 X2 X2

96

CAPTULO 6. TEORIAS ESTRUTURAIS CLSSICAS

ou ainda pode ser escrito em termos de Momentos como ! ! (e ) (e ) X3 M2 1 X3 M2 2 + = 0 X1 h3 /12 X2 h3 /12 ! ! (e ) (e ) X3 M2 2 X3 M1 2 + = 0 X1 h3 /12 X2 h3 /12 ou (e ) (e ) M2 1 + M2 2 = 0 X1 X2 (e ) (e ) M2 2 + M 2 = 0 X1 X2 1 Se diferenciarmos a primeira equao por X1 e a segunda por X2 e as somarmos, obtemos 2 2 2 (e ) (e ) (e ) M2 1 + 2 M2 2 + M 2 =0 2 X1 X1 X2 X2 1 para este caso de momentos puros aplicados. Para o caso de haver um carregamento transversal distribudo q sobre a placa, temos que o vetor de traes na superfcie superior no pode ser mais nulo, mas sim 0 (e3 ) 0 , t = q

o que obriga o aparecimento de uma tenso local T33 em X3 = h/2 e que simultneamente os cisalhamentos T13 e T23 sejam nulos nestas faces. Consideraremos que esta tenso normal estritamente local, e desconsideraremos seu efeito nas deformaes. Considerase as foras cortantes que devem ser compensadas diretamente por componentes T13 e T23 nas tenses ao longo da espessura, embora se anulem encima e embaixo. Dene-se ento as foras cortantes por unidade de lado atravs da integrao na espessura das tenses cisalhantes Z h/2 (e1) Q = T13 dx3 Q(e2) = Z
h/2 h/2 h/2

T23 dx3

Incluindo estes termos e rescrevendo as duas primeiras equaes de equilbrio multiplicadas por x3 ! ! (e ) (e ) T13 X3 M2 1 X3 M2 2 X3 = 0 + X3 + X3 3 /12 3 /12 X1 h X2 h X3 ! ! (e ) (e ) T23 X3 M2 2 X3 M1 2 + X3 + X3 = 0 X3 3 /12 3 /12 X1 h X2 h X3

6.4. FLEXO DE PLACAS e as integrando na espessura, obtemos (e ) (e ) M2 1 + M2 2 + X1 X2 (e ) (e ) M2 2 + M1 2 + X1 X2 Z Z

h/2

97

X3 X3

h/2 h/2 h/2

T13 dX3 = 0 X3 T23 dX3 = 0 X3

A integral do ltimo termo feita por partes como Z h/2 T13 h/2 X3 dX3 = X3 T13 |h/2 T13 dX3 = Q(e1 ) X3 h/2 h/2 Z h/2 Z h/2 T23 h/2 X3 dX3 = X3 T23 |h/2 T23 dX3 = Q(e2 ) X3 h/2 h/2 Z
h/2

onde o fato das tenses cisalhantes transversas se anularem nas faces superior e inferior foi utilizado. A ltima equao de equilbrio integrada na espessura para resultar em T13 T23 T33 + + = 0 X1 X2 X3 h/2 Q(e1) + Q(e2) + T33 |h/2 = 0 X1 X2 Q(e1) + Q(e2) + q = 0 X1 X2 onde a soma dos T33 tem que compensar o carregamento aplicado para satisfazer a condio de trao. As trs equaes somadas resultam em (e ) (e ) M2 1 + M 2 Q(e1) = 0 X1 X2 2 (e ) (e ) M2 2 + M1 2 Q(e2) = 0 X1 X2 Q(e1) + Q(e2) = q X1 X2 Substituindo as foras cortantes das duas primeiras equaes na ltima, obtemos 2 2 2 (e ) (e ) (e ) M2 1 + 2 M2 2 + M1 2 = q 2 X1 X1 X2 X2 e nalmente, substituindo o deslocamento u3 nos momentos, podemos chegar a 4 u3 = q D

98 onde

CAPTULO 6. TEORIAS ESTRUTURAIS CLSSICAS

4 =

4 4 4 +2 + 4 2 2 x4 X1 X2 x2 1

a equao que Sophie Germain deduziu em 1815 (e no recebeu os crditos no nome da teoria). Esta teoria de placas ignora as deformaes de cisalhamento, e consequentemente s aplica a placas nas, em que a relao entre a menor dimenso da placa e a espessura pelo menos de 10 vezes.

6.5

Exerccios

1. Resolva o caso de extenso de barras sob ao do peso prprio. 2. Prove que a tenso no pode ter apenas uma componente para barras de seo uniformemente varivel. 3. Quais as hipteses que so utilizadas para a deduo das equaes de toro em eixos circulares? 4. O que a funo de empenamento? Quais as hipteses utilizadas na deduo das equaes de toro de eixos no-circulares? 5. O que a analogia da membrana e por que pode ser utilizada para a toro de eixos no-circulares? 6. O que exo pura? 7. Quais so as hipteses utilizadas na deduo das equaes de vigas? Sob quais condies elas so razoveis? 8. Qual a razo da utilizao de Poisson nulo na teoria de vigas? 9. De onde provm as tenses cisalhantes na seo da viga? 10. Quais as hipteses adotadas na teoria de vigas de Timoshenko que diferem das vigas de Euler-Bernoulli? 11. Compare os resultados da exo de uma viga isotrpica de seo quadrada em balano com uma fora na extremidade livre para as teorias de Euler-Bernoulli e Timoshenko. 12. Quais simplicaes foram utilizadas na deduo da teoria de placas nas?

Captulo 7 Princpios Variacionais

O mtodo mais conveniente de se resolver problemas de mecnica dos slidos no atravs das equaes de equilbrio, mas sim a partir de princpios variacionais, que descreveremos a seguir. As principais vantagens dos mtodos variacionais so As condies de contorno surgem naturalmente; Os requisitos de continuidade das funes so menores que nas equaes diferenciais, o que ajuda no caso de solues aproximadas; As formulaes diferencial e variacional so equivalentes a menos da continuidade da funo (igualdade a menos de alguns pontos isolados, tecnicamente um conjunto de medida zero).

7.1

Funcional da energia potencial

Um funcional uma funo que mapeia um espao vetorial em um nmero real. Como exemplo, as medidas de energia so funcionais, uma vez que mapeiam um determinado campo de deslocamentos (e consequentemente deformaes e tenses) em um nmero real que a energia. Escrevemos esta relao da seguinte forma: um funcional uma funo tal que F (u, v, x, ...) R (u, v, x, ...) V onde V um espao vetorial linear. Espao vetorial linear um conjunto de funes que obedecem a linearidade (u + v) = u+v se 6 = 0, ento u = 0 se e somente se u 0 Muitas vezes um funcional denido como um produto dual. Z f u d u V, f V hf, ui =

99

100

CAPTULO 7. PRINCPIOS VARIACIONAIS

O espao dual V o espao de todos os funcionais lineares denidos sobre o espao vetorial V . Neste caso, um funcional denido como um produto de um elemento de um espao por outro elemento de seu espao dual. Por exemplo, sabemos que fora vezes deslocamento d um trabalho; a fora o dual do deslocamento. Outros pares duais so: V f T S V u E hu, R vi R f ud em . R T : d em S : Ed em 0

Todos os pares acima denem trabalho das foras internas. A energia de deformao Ed , como vimos no captulo de relaes constitutivas, dada de forma que Sij = Z W Eij

1 Ed = 2

S : E d

o que garante a independncia de caminho para se determinar as deformaes. A segunda lei da termodinmica obriga a funo energia de deformao a ser positiva denida, isto , assumir um valor positivo para qualquer deformao no nula, e zero para uma deformao nula. Para o caso da elasticidade linear innitesimal anisotrpica, temos que Z 1 Ed = ij Cijkl kl d . 2 A energia potencial total deve considerar os trabalhos das foras externas, neste caso o trabalho das foras de corpo b e das traes aplicadas nas superfcies t. Desta forma, dene-se o funcional da energia potencial como Z Z Z W d b ud t ud =

onde o primeiro termo o potencial elstico e os termos seguinte o potencial das foras externas. O princpio da mnima energia potencial nos diz que entre todas as conguraes possveis, a(s) que respeita(m) as equaes de equilbrio (so) a da mnima energia potencial. Para o caso da elasticidade linear innitesimal, h sempre soluo para um problema, e esta soluo sempre nica. No caso de elasticidade nita, isto nem sempre verdade (basta lembrar de ambagem, onde h vrias posies de equilbrio para a mesma carga e vinculaes). H vrios termos importantes para se denir agora: quais so as conguraes possveis e como minimizar a energia potencial.

7.1. FUNCIONAL DA ENERGIA POTENCIAL

101

Uma das denies possveis para o funcional da energia potencial considerar que dependente apenas do campo (vetorial) de deslocamentos. Neste caso, devemos procurar as funes deslocamento que sejam admissveis. Para isto, consideramos o espao da funes V = v | v = g em 1 e v C 1 ()

onde C 1 () o espao das funes com derivadas primeiras contnuas em . O requerimento que v seja igual a uma funo g em um determinado trecho do contorno serve para satisfazer condies de contorno do tipo u = g. Consolidando o que temos at agora, formulamos o problema como

min (v) v V min onde 1 ij = 2 vj vi xj xi Z 1 ij Cijkl kl d 2 Z b vd Z t vd v V

problema este que pode ser resolvido por uma srie de mtodos analticos ou aproximaes. imprescindvel ressaltar que o princpio dos trabalhos virtuais apenas um dos funcionais possveis para a mecnica dos slidos. H muitos outros funcionais, que consideram outras variveis independentes. Por exemplo, h funcionais com presses independentes para materiais incompressveis (princpio de Herrmann) e com deformaes ou tenses independentes (Hellinger-Reissner, Hu-Washizu).

7.1.1

Princpio dos trabalhos virtuais

Para minimizar-se um funcional utilizamos mtodos variacionais. Considera-se uma variao do funcional, e busca-se a funo u para a qual o funcional se anula. Para o caso de funcionais convexos e com a matriz de coecientes positiva-denida (operador coercivo), como no caso da energia potencial da elasticidade, podemos provar que estamos realmente em um ponto de mnimo. Em outros casos, como no caso dos princpios de Herrmann e de Hellinger-Reissner, com mais de uma funo, o problema de minimizao em uma varivel e maximizao na outra (problema de ponto-de-sela). Denimos o problema como = 0

102

CAPTULO 7. PRINCPIOS VARIACIONAIS

onde a operao de variao similar a uma diferenciao. Operamos da seguinte maneira Z Z Z 1 = ij Cijkl kl d b vd t vd 2 Z Z Z 1 ij Cijkl kl d (b v) d (t v) d = 2 Z Z Z ij Cijkl kl d b vd t vd = 0 =

ou Z Tkl kl d Z b vd Z t vd = 0

que chamado de princpio dos trabalhos virtuais. Este princpio nos diz que na congurao de equilbrio, o trabalhos das foras virtuais se anula. O primeiro termo, Z Tkl kl d

pode ser reescrito como Z Tkl vk d xl

considerando todos os termos da soma. Podemos provar a equivalncia entre a formulao acima e a formulao diferencial da elasticidade. Considerando o teorema de Gauss Z Z Z f u d = f u n d f u d

podemos transformar este primeiro termo em Z Z Z vk Tkl Tkl d = Tkl vk nl d vk d xl xl que substitudo nas equaes apresentadas acima ca Z Z Z Z Tkl Tkl vk nl d vk d bk vk d tk vk d = 0 xl As condies de contorno especicam que Tkl nl = tk em 2

7.1. FUNCIONAL DA ENERGIA POTENCIAL que nos diz que as integrais no contorno se anulam. O que nos resta Z Z Tkl vk d bk vk d = 0 xl ou seja Z

103

Tkl bk vk d = 0 . xl

Uma vez que os deslocamento virtuais so arbitrrios, podemos concluir que o termo entre parnteses deve necessariamente se anular em todo o domnio. Ento, sumarizando, teremos que Tkl bk = 0 em xl Tkl nl = tk em 2 u = g em 1 1 ui uj ij = + em 2 uj ui Tij = Cijkl kl em e mais as condies de positividade do tensor constitutivo Cijkl e a condio de existncia da segunda derivada de u. Reparem que a formulao diferencial tem o requerimento mais forte de existncia da derivada segunda em relao ao princpio dos trabalhos virtuais e do princpio da mnima energia potencial. Podemos sumarizar agora os trs modos de se resolver os problemas: Princpio da mnima energia potencial: tambm chamado de forma funcional do problema. Gera mtodos de aproximao de Rayleigh e pode ser a base para elementos nitos. Princpio dos trabalhos virtuais: tambm chamado de forma fraca do problema. Gera mtodos de aproximao de Ritz e elementos nitos. Equaes diferenciais de equilbrio: tambm conhecida como forma forte (ou local) do problema. Pode ser usada para gerar mtodos de aproximao de diferenas nitas ou mtodos de elementos nitos de Galerkin.

7.1.2

Aplicao s equaes de viga de Euler-Bernoulli

u1 = u1 (X3 ) u2 = 0 du1 u3 = X1 dX3

Dadas as hipteses para o campo de deslocamentos da viga de Euler-Bernoulli:

104

CAPTULO 7. PRINCPIOS VARIACIONAIS

de modo que o campo de deformaes ca 0 0 0 = 0 0 0 d2 u1 0 0 X1 dX 2

3

e as tenses com = 0 cam como

O carregamento para esta teoria consiste em uma distribuio de cargas transversais sobre a linha neutra, de modo que Z x V3 (x3 ) = q3 ( 3 ) d 3
0

0 0 0 T = 0 0 0 d2 u1 0 0 EX1 dX 2
3

Escrevendo agora o princpio dos trabalhos virtuais para toda a viga, temos que Z Z Tij ij d qi ui d = 0

onde podemos escrever que Z T33 33 d Z

L

qu3 dX3 = 0

Substituindo os valores de tenso e deformao, obtemos Z L Z d2 u1 d2 u1 EX1 X1 d qu1 dX3 = 0 2 2 dX3 dX3 0 Z Z
L 2 2 d u1 EX1 2 dX3

d2 u1 d 2 dX3 Z

qu1 dX3 = 0 Z
L

d2 u1 d2 u1 E 2 2 dX3 dX3 Z
L

2 X1 dAdX3

qu1 dX3 = 0

d2 u1 d2 u1 EI2 dX3 2 2 dX3 dX3

qu1 dX3 = 0

sendo que a ltima equao a forma do princpio dos trabalhos virtuais para a viga de Euler-Bernoulli. Para ns ilustrativos, podemos deduzir a forma local deste princpio integrando duas vezes por partes o primeiro termo Z L Z L d2 u1 d2 u1 EI2 dX3 qu1 dX3 = 0 2 2 dX3 dX3 0 0

7.1. FUNCIONAL DA ENERGIA POTENCIAL Z

L

105

Os dois primeiros termos devem ser anulados pelas condies de contorno, especi2 3 1 1 1 cando M = EI2 d u2 ou du3 e V = EI2 d u3 ou u1 nas extremidades da viga. Uma vez dX dX3 dX3 que a equao diferencial de quarta ordem, certamente devemos ter quatro condies de contorno. Substituindo o termo sobrevivente no princpio, temos Z ou Z
L L

L L Z L 2 3 d2 u1 du1 d d2 u1 + EI2 d u1 u1 + EI2 u1 dX3 = EI2 2 3 2 2 dX3 dX3 0 dX3 dX3 0 dX3 0

L Z L d2 u1 d2 u1 d2 u1 du1 d d2 u1 du1 EI2 EI2 dX3 = EI2 dX3 2 2 2 2 dX3 dX3 dX3 dX3 0 dX3 dX3 0 dX3

d2 2 dX3

Z L d2 u1 EI2 u1 dX3 qu1 dX3 = 0 2 dX3 0 d2 2 dX3 d2 u1 EI2 q u1 dX3 = 0 2 dX3

onde o termo entre colchetes tem que se anular em todo o domnio. A equao diferencial da viga torna-se, portanto d2 u1 d2 EI2 q =0 2 2 dX3 dX3 Pudemos observar neste exemplo as grandes vantagens da deduo das equaes atravs do mtodo variacional. No somente a deduo em si mais simples, mas o aparecimento das condies de contorno de forma natural bastante importante.

7.1.3

Mtodo de aproximao de Ritz

A partir do princpio dos trabalhos virtuais, possvel se aproximar uma soluo atravs de uma combinao de funes base. A essncia do mtodo selecionar uma combinao linear de funes base a coecientes incgnitos como uma aproximao para o campo de deslocamentos e dos deslocamentos virtuais, e depois resolver um sistema de equaes algbricas para estes coecientes. As funes base devem ser facilmente integrveis, e devem representar razoavelmente bem a forma da estrutura deformada. Alm disto, conveniente escolher uma srie de funes que seja uma base do espao das funes no domnio, para que haja a garantia de convergncia a medida que aumentamos o nmero de funes. Por esta razo, se usam normalmente as funes trigonomtricas (sries de senos e/ou cossenos) ou polinmios.

106

CAPTULO 7. PRINCPIOS VARIACIONAIS

Dada uma srie de funes bases fi , onde i varia entre 1 e n, aproximamos a soluo u e a funo teste u como u1 = i fi u1 = i fi onde coecientes e so constantes escalares. O princpio dos trabalhos virtuais para vigas, Z L Z L d2 u1 d2 u1 EI2 dX3 qu1 dX3 = 0 2 2 dX3 dX3 0 0 ser aproximado como Z L Z L d2 d2 EI2 (i fi ) q j fj dX3 = 0 j fj dX3 2 2 dX3 dX3 0 0 Podemos agora colocar as constantes em evidncia, e escrevermos Z L Z L d2 fi d2 fj i EI2 dX3 j j q fj dX3 = 0 2 2 dX3 dX3 0 0 Z
L

e denirmos a matriz de rigidez Kij = e o vetor de carga Pj = Z

L

EI2

d2 fi d2 fj dX3 2 2 dX3 dX3

q fj dX3

para que o princpio seja escrito de forma matricial como K P = 0 ou (K P) = 0 e consequentemente K = P Resolve-se o sistema algbrico para o vetor de coecientes incgnitos e a soluo em termos de deslocamentos recuperada como u1 = i fi

7.1. FUNCIONAL DA ENERGIA POTENCIAL

107

Como exemplo, calculamos algumas solues aproximadas para deexes em vigas. Como um exemplo trivial, calculamos a deexo central em uma viga bi-apoiada submetida a uma fora concentrada F . Neste caso, a soluo simtrica e se anula nas extremidades, e escolhemos funes base que representam esta caracterstica, no caso, uma srie de senos mpares (2i 1) u1 = i sin x , l na qual tomaremos os trs primeiros termos. A matriz de rigidez neste caso montada como Kij = Z
L

i 2 d sin (2j1) x d sin l x l EI2 dX3 dx2 dx2

2

4 Kij = (2i 1) (2j 1) 4 l

2 2

Supondo que a seo tranversal seja constante, a matriz ca como Z 4 l 1 4 K11 = 4 EI x sin x dx = EI sin l 0 l l 2 l3 K22 4 = (4 1) (4 1) 4 l
2 2

EI2 sin (2i 1) x sin (2j 1) x dX3 l l

Z Z

0 l

81 4 EI sin 3 x sin 3 x dx = EI l l 2 l3

K33

4 = (6 1) (6 1) 4 l
2 2

onde os termos fora da diagonal se anulam pela ortogonalidade da srie de Fourier. A matriz de rigidez escrita como 1 0 0 4 2 K = 3 EI 0 81 0 2 l 0 0 625 2 e o vetor de carga se calcula como Z l l l Pj = F x fj dx = F f 2 2 0 e consequentemente l Pi = F sin (2i 1) = F sin (2i 1) l2 2

625 4 EI sin 5 x sin 5 x dx = EI l l 2 l3

108

CAPTULO 7. PRINCPIOS VARIACIONAIS 1 P = F 1 1 Ku = P

A soluo aproximada se calcula por ou

u = K1 P =

e a soluo se escreve como

3

Fl 0 81 2 EI 4 625 0 0 2 2 3 Fl 2 81 u= EI 4 2
625 2 625

1 2

0 0

1 1 1

u= F l3 u= EI4

e a deexo no meio da viga dada por 2 F l3 2 u (l/2) = 2 sin sin 3 + sin 5 EI 4 2 81 2 625 2 u (l/2) = 2. 0818 10 A soluo exata dada por F u= 12EI e F u (l/2) = 12EI
2 F l 3

2 2 2 sin x sin 3 x + sin 5 x l 81 l 625 l

Fl 2 2 81 EI 4

sin x l sin 3 x l sin 5 x l

EI

3 2 l x x3 4

3 2l l 4 2

3 ! 1 F l3 l = 2 48 EI F l3 EI

u (l/2) = 2. 0833 102

ou seja, um erro bastante pequeno. Mas a maior vantagem do mtodo aparece em vigas de seo no uniforme, ou em carregamentos muito complexos. Quando as funes de base so denidas em pequenos segmentos de viga, temos o mtodo dos elementos nitos.

7.2. EXERCCIOS

109

7.2

Exerccios

1. Deduza a equao e condies de contorno da extenso de barras utilizando o PMEP. 2. Deduza a equao e condies de contorno da exo de vigas de Timoshenko utilizando o PMEP. 3. Calcule a deexo de uma placa quadrada simplesmente apoiada em todos os lados com uma carga transversal distribuda uniformemente usando uma srie dupla de senos com 2 termos em cada direo. (Dym & Shames)

110

CAPTULO 7. PRINCPIOS VARIACIONAIS

Apndice A Reviso de lgebra Linear e Tensores

A reviso aqui oferecida no deve ser tomada como completa ou suciente. O leitor deve referir-se a textos especializados para melhor esclarecer os pontos principais. Espera-se o conhecimento das operaes matriciais bsicas, tais como a adio, multiplicao, inverso e transposio. Sugere-se que o leitor possa realizar as operaes mostradas abaixos em programas de manipulao numrica de matrizes, tais como o Matlab e o Scilab.

A.1

Matrizes

de forma que Aij o elemento na i-sima linha e j-sima coluna da matriz. O ndice i pode variar entre 1 e m e o ndice j entre 1 e n. Se as dimenses m e n da matriz forem iguais, a matriz chamada de quadrada. Uma matriz transposta denida como a matriz resultante da troca das linhas por colunas da matriz original. Desta forma, a transposta de uma matriz m n uma matriz n m. Representa-se por AT (Aij )T = Aji . 111

Nota: tratamos apenas de matrizes denidas sobre o campo dos reais. Uma matriz m n um conjunto retangular ordenado de mn elementos. Ns a representaremos como A11 A12 A13 . . . A1n A21 A22 A23 . . . A2n A = (Aij ) = A31 A32 A33 . . . A3n . . . . . . . . . . . . Am1 Am2 Am3 . . . Amn

112

APNDICE A. REVISO DE LGEBRA LINEAR E TENSORES

Por exemplo, a transposta da matriz retangular abaixo dada por T a d a b c = b e . d e f c f Uma matriz quadrada A chamada de simtrica se A = AT ou seja, Aij = Aji para qualquer i ou j. Uma matriz quadrada chamada de anti-simtrica se A = AT ou seja, Aij = Aji para qualquer i ou j. a b A= c e uma anti-simtrica Por exemplo, uma matriz simtrica b c d e = AT e f

H vrios exemplos de matrizes simtricas e anti-simtricas dentro da Mecnica dos Slidos; especialmente na representao dos tensores de deformao e de tenso. A matriz identidade escrita como I, e seus elementos por ij (delta de Kronecker). uma matriz com elementos unitrios na diagonal e zero nos termos fora da diagonal. 1 0 0 I = 0 1 0 0 0 1

0 a b c = AT . A = a 0 b c 0

Usaremos o smbolo I indistintamente para matrizes identidade de qualquer dimenso e ordem. O trao de uma matriz quadrada denido como a soma dos elementos da diagonal. representado por trA = Aii

a b c b d e = a + d + f tr c e f

A.1. MATRIZES

113

O determinante de uma matriz quadrada de dimenso n uma funo escalar nlinear, alternada (muda de sinal com a troca de linhas ou colunas) e unitria para a matriz identidade. representado como det (A) ou |A|. O clculo de um determinante de uma matriz 3 3 pode ser feito pela regra de Cramer ou pelo uso do smbolo de permutao. A forma explcita para o determinante de uma matriz 3 3 det A = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a32 a21 a13 a11 a23 a32 a22 a13 a31 a33 a12 a21 A multiplicao de matrizes se faz por linha da primeira matriz e por coluna da segunda matriz. C = AB Cij =
n X k=1

Aik Bkj

A operao no comutativa, o que fcil de se notar tomando-se o produto de matrizes retangulares, no qual o nmero de colunas da primeira matriz tem que ser igual ao nmero de linhas da segunda matriz. A matriz inversa A1 de uma matriz quadrada A a matriz denida por A1 A = I A condio necessria e suciente para a existncia de uma matriz inversa que o determinante seja diferente de zero. Uma matriz quadrada Q dita ortogonal se ela tiver a propriedade Q1 = QT ou seja QQT = QT Q = I e det Q = 1 . Utilizaremos apenas as matrizes ortogonais ditas prprias, com determinante positivo. Estas matrizes representam rotaes de vetores, enquanto as de determinante negativo podem representar reexes de eixos. Dadas duas matrizes ortogonais Q1 e Q2 , o produto Q = Q1 Q2 uma matriz ortogonal. Uma transformao linear entre dois vetores coluna x e y representado matricialmente como Ax = y ,

114

APNDICE A. REVISO DE LGEBRA LINEAR E TENSORES

e se A no for singular, y = A1 x . O problema homogneo Ax =x onde um escalar incgnito e x um vetor incgnito, chamado de problema de autovalores da matriz A. Os valores de que satizfazem esta equao so chamados de autovalores da matriz A e os vetores x seus autovetores. Este problema pode ser escrito como (AI) x = 0 e a condio para que haja solues no triviais para x que det (AI) = 0 , a chamada equao caracterstica da matriz A. Quando o determinante expandido, chega-se a uma equao de ensimo grau em , que leva a um conjunto de n solues. No caso mais comum nesta disciplina, matrizes 3 3, a equao caracterstica um polinmio cbico em , que possui 3 razes ou autovalores. Estes valores so utilizados para determinar os autovetores da matriz utilizando a denio do problema. A respeito de autovalores e autovetores se observa: Se a matriz for simtrica, os autovalores so necessariamente reais. Este o caso da maioria das matrizes que so usadas na Mecnica dos Slidos. O mltiplo de um autovetor um autovetor; para ns de unicidade, costuma-se normalizar os autovetores. Utiliza-se normalmente a norma kk2 . Autovetores associados a autovalores distintos so ortogonais. Se vrias razes forem repetidas, diz-se que h uma multiplicidade n deste autovalor, onde n o nmero de razes iguais. Autovetores associados a autovalores iguais podem ser ortogonais ou no; porm eles so base de um espao de dimenso igual a multiplicidade, um autoespao. Este autoespao ortogonal aos outros autovetores. Combinaes lineares de autovetores distintos associados a um autovalor repetido so autovalores; para ns simplicativos, toma-se n vetores normalizados ortogonais como base do autoespao.

A.2. VETORES E TENSORES CARTESIANOS

115

A matriz P formada pela justaposio de autovetores normalizados uma matriz ortogonal que diagonaliza a matriz A. P = (1) (2) (3) x x x

PPT = I PAPT = diag (1 , 2 , 3 ) Matrizes singulares apresentam alguns autovalores nulos; matrizes no-singulares no podem ter autovalores nulos. Se todos os autovalores de uma matriz forem positivos, a matriz dita positivadenida; Se todos forem negativos, negativa denida; se forem maiores ou igual a zero, positiva-semidenida; se forem no nulos positivos e negativos, indenida. A maioria das matrizes da Mecnica dos Slidos so positivas, denidas ou semidenidas. O rank de uma matriz denido como o nmero de autovalores no nulos desta matriz, e a nulidade o nmero de autovalores nulos. Se houverem autovalores nulos, isto , se o rank for menor que a dimenso da matriz, diz-se que h uma decincia de rank. Se uma matriz tiver decincia de rank, haver necessidade de um nmero de restries adicionais para que ela seja inversvel, este nmero sendo a nulidade.

A.2
A.2.1

Vetores e tensores cartesianos

Vetores

Em primeiro lugar, este texto assume que o leitor est familiarizado com os fundamentos da lgebra vetorial. Os vetores sero representados por letras latinas minsculas em negrito; consideraremos apenas o espao Euclidiano tri-dimensional dextrgiro (denido pela regra da mo direita). As principais caractersticas dos vetores so (a) requer-se uma direo e uma magnitude para sua completa denio e (b) dene-se uma regra de adio, no caso a regra do paralelogramo. Esta regra se traduz na representao grca da soma de vetores como a diagonal do paralelogramo cujos lados so formados pelos vetores a serem somados. O sistema de coordenadas denido atravs de trs vetores unitrios mutualmente ortogonais e1 , e2 e e3 , nas direes dos eixos coordenados. Estes vetores so chamados de vetores base do espao cartesiano. Atravs da regra do paralelogramo, qualquer vetor a pode ser representado como uma combinao linear dos vetores base, a =a1 e1 + a2 e2 + a3 e3

116

APNDICE A. REVISO DE LGEBRA LINEAR E TENSORES

Basicamente isto signica a norma euclidiana kk2 . O produto escalar (ou interno) de dois vetores a e b com magnitudes a e b e separados por um ngulo dado por a b = ab cos = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 = Em particular, ei ej = 1 se i = j = ij . 0 se i 6= j
3 X i=1

onde as quantidades ai so chamadas de componentes de a neste sistema coordenado. A magnitude a de a calculada como v u 3 q uX ai ai . a = a2 + a2 + a2 = t 1 2 3
i=1

ai bi .

O exemplo mais comum de utilizao do produto interno na Mecnica dos Slidos para a denio de trabalho de uma fora com um deslocamento. Este trabalho denido como f u onde f o vetor fora e u o vetor deslocamento. O produto vetorial (ou externo) de dois vetores dois vetores a e b com magnitudes a e b e separados por um ngulo um vetor cuja direo normal ao plano de a e b no sentido da mo direita, e cuja magnitude dada por ab sin . Em componentes, escreve-se e1 e2 e3 a b = a1 a2 a3 , b1 b2 b3 onde o determinante pode ser calculado pela regra de Cramer ou pelo uso do smbolo de permutao ab=
3 3 3 XXX i=1 j=1 k=1

ijk ei aj bk .

Uma utilizao comum do produto externo na Mecnica dos Slidos a denio do momento de uma fora em relao a um ponto, dado como M = x f.

A.2.2

Mudana de coordenadas

Um vetor uma quantidade independente do sistema de coordenadas. Introduzindo-se um novo sistema de coordenadas, podemos calcular as componentes do vetor neste novo sistema, mas estas sero diferentes para cada sistema de coordenadas. Desta forma, para

A.2. VETORES E TENSORES CARTESIANOS

117

a representao de um vetor ser completa, o sistema de coordenadas deve ser especicado; as componentes no podem ser dissociadas do sistema de coordenadas. Em uma representao de um sistema fsico, este sistema de coordenadas carrega em si as unidades da grandeza representada, tal como unidades de posio, fora, normal a uma rea, etc. Se o novo sistema de coordenadas for obtido atravs de uma translao do sistema original, as novas componentes do vetor sero representadas simplesmente atravs de adio. Como exemplo, se a origem do novo sistema ocupar um vetor posio x0 no sistema original, um vetor posio qualquer x ser representado no novo sistema como x0 = x x0 . Mas a mudana de coordenadas mais importante quando o novo sistema obtido pela rotao do sistema original. Representaremos os vetores base do novo sistema por {e1 , e2 , e3 }. Um vetor a representado no sistema original como a= vai ser representado no novo sistema como a=
3 X i=1 3 X i=1

ai ei

ai ei =

3 X i=1

a0i e0i

Introduzimos agora a matriz de rotao Q. Seja o cosseno do ngulo entre os vetores base e0i e ej representado por Qij , de forma que Qij = e0i ej . Nota-se que Qij so os cossenos diretores dos vetores base do novo sistema de coordenadas em relao ao sistema original, ou tambm as componentes dos vetores base do novo sistema no sistema original. Ento podemos escrever e0i =
3 X j=1

Qij ej

e uma vez que Q ortogonal QQT = I , podemos tambm escrever ej =

3 X i=1

Qij e0i .

As matrizes de rotao mais simples so: plano 12), cos 3 sin 3 Q3 = 0

rotao apenas em torno do eixo X3 (no sin 3 0 cos 3 0 0 1

118

APNDICE A. REVISO DE LGEBRA LINEAR E TENSORES

e as rotaes em torno de X1 e de X2 so descritas por 0 sin 2 1 0 0 cos 2 0 cos 1 sin 1 e 0 1 0 sin 2 0 cos 2 0 sin 1 cos 1 Simplicando a notao com si = sin i ci = cos i a forma geral de uma matriz de rotao no espao pode ser escrita como Q = Q3 Q2 Q1 s3 0 c2 c3 = s3 c3 0 0 0 0 1 s2 c3 c2 s3 c1 c3 s2 s1 = s3 c2 c3 c1 + s3 s2 s1 s2 c2 s1 0 s2 1 0 0 1 0 0 c1 s1 0 c2 0 s1 c1 s3 s1 + c3 s2 c1 c3 s1 s3 s2 c1 c2 c1

importante notar que a ordem das rotaes afeta a rotao nal, concluso que qualquer pessoa que manobra um carro em uma garagem cheia de pilares. Neste caso estamos tomando a primeira rotao em torno de X1 , a segunda em torno de X2 e a terceira em torno de X3 , o que no muito comum... Para se esclarecer as formas de se denir as seqncia de rotaes mais utilizadas, deve-se consultar um livro de Dinmica tridimensional, e se pesquisar os ngulos de Euler. Voltando ao vetor a podemos escrev-lo como a=
3 X j=1

aj ej =

3 X j=1

aj

3 X i=1

Qij e0i

3 3 XX j=1 i=1

Qij aj e0i

3 X i=1

a0i e0i

e consequentemente a0i = Similarmente, ai = Qji a0j . Esta denio de mudana de coordenadas to importante que costuma-se denir vetores em funo dela. Desta forma, denimos um vetor como uma quantidade com
3 X j=1

Qij aj .

A.2. VETORES E TENSORES CARTESIANOS

119

magnitude e direo que pode ser representado como um conjunto de componentes em um sistema de coordenadas que se transforma de acordo a regra acima. H quantidades conhecidas como pseudo-vetores, que se transformam segundo a regra a0i = (det Q)
3 X j=1

Qij aj ,

cujo exemplo mais comum o produto externo. O determinante de Q s pode ser -1 ou 1; para rotaes sempre 1, mas para reexes (tipo mudana de sistema destro para esquerdo) pode ser negativo. Pode-se evitar muita confuso utilizando apenas sistemas dextrgiros e matrizes de rotao sem reexo, cujo determinante sempre unitrio. importante ressaltar que a mudana de coordenadas no afeta quantidades tais como o produto interno. Podemos vericar que ab=
3 X i=1

ai bi =

3 3 XX i=1 j=1

Qji a0j

3 X k=1

Qki b0k =

3 3 3 XXX i=1 j=1 k=1

Qji Qki a0j b0k =

3 3 XX j=1 k=1

jk a0j b0k =

3 X j=1

a0j b0j

usando o fato de Q ser uma matriz ortogonal com a propriedade de QQT = I. Quantidades que no se afetam com a mudana de coordenadas so chamadas de invariantes.

A.2.3

Tensores

Tensores so uma extenso da denio de vetores cartesianos. Assim como um vetor representa uma direo em um determinado sistema de coordenadas, um tensor de segunda ordem representa uma relao entre duas direes em um sistema de coordenadas. Para explicitar esta dependncia de vrios sistemas de coordenadas, dene-se o produto didico ab como uma operao no comutativa entre os vetores e distributiva em relao a multiplicao por escalares. Pode-se ento denir o produto didico por componentes como a b =ai ei bj ej = ai bj ei ej ou seja, 9 componentes para cada uma das combinaes diferentes de i e j. Os termos ei ej so os didicos unitrios e formam a base do espao dos tensores de segunda ordem. Na prtica no se costuma escrever as bases unitrias, considerando-se implicitamente sua existncia. Outro modo de se denir um tensor de segunda ordem express-lo como uma relao linear entre dois vetores Tv = u onde T o tensor, e v e u so vetores. O modo mais fcil de denir um tensor atravs de uma mudana de coordenadas. Um vetor (tambm chamado de tensor de primeira ordem)

120

APNDICE A. REVISO DE LGEBRA LINEAR E TENSORES

muda o valor de suas componentes de acordo com a rotao do sistema de coordenadas, segundo a regra v0 = Qv onde Q uma matriz de rotao (ortonormal) entre o primeiro sistema e o segundo sistema. Um tensor de segunda ordem muda suas componentes com a mudana do sistema de coordenadas de acordo com a regra T0 = (QQ) T onde os parnteses foram introduzidos para representar que as rotaes devem ser feitas direo a direo, de forma que
0 Tij

3 3 XX k=1 l=1

Qik Qjl Tkl

ou T0 = QTQT A ordem de um tensor pode ser denida de acordo com o nmero de matrizes de rotao necessrias para represent-lo em outro sistema de coordenadas. Os tensores de segunda ordem so usados para denir grandezas cuja denio envolve dois sistemas de coordenadas. Por exemplo, a tenso denida como uma fora exercida sobre uma rea innitesimal, e a representao depende das orientaes da fora e da superfcie. Por esta razo, sua representao feita com um tensor de segunda ordem. Outros tensores de segunda ordem que veremos so os tensores de deformao. Dene-se deformao normalmente usando-se os gradientes dos deslocamentos ou das coordenadas nais em relao s iniciais; desta forma temos que derivar um campo vetorial em relao ao outro, o que nos obriga a usar um tensor de segunda ordem. Da mesma forma, pode-se denir tensores de terceira e quarta ordem. Em nossos estudos veremos um tensor de terceira ordem, representado pelo smbolo de permutao, e um tensor de quarta ordem, o tensor constitutivo (que relaciona dois tensores de segunda ordem, a tenso e a deformao). A regra de transformao para um tensor constitutivo
0 Cijkl

m=1 n=1 o=1 p=1

3 3 3 3 XXXX

Qim Qjn Qko Qlp Cmnop

como se poderia esperar para um tensor de quarta ordem.

A.3. CLCULO VETORIAL E TENSORIAL

121

A.2.4

Multiplicao de tensores

H dois tipos de multiplicao de tensores: o produto externo (que adiciona as dimenses) e o produto interno (que diminui as dimenses). O produto externo bem fcil de se compreender dada sua similaridade com o produto externo de vetores; j o produto interno pode ser interpretado como uma contrao de ndices. O produto externo pode ser interpretado simplesmente como o produto didico de dois tensores e no deve ser confundido com o produto externo de vetores. Por exemplo, se temos um vetor (tensor de primeira ordem) a e um tensor de segunda ordem B, o produto externo ser um tensor de terceira ordem dado por C = aB Cijk = ai ei bjk ej ek = ai bjk ei ej ek O produto interno de tensores se faz conforme uma operao de contrao de indces, os internos operao. A = CB 3 X Aik = Cij Bjk ei ek
j=1

Se contramos dois ndices simultaneamente, podemos representar esta operao com dois pontos: J =A:B=
3 3 XX i=1 j=1

Aij Bij

Esta operao bastante utilizada na Mecnica dos Slidos, uma vez que o trabalho realizado pelas tenses pode ser representado como uma contrao entre os tensores tenso e deformao: W= Z XX 3 3
i=1 j=1

ij ij d =

: d

onde as medidas de tenso e deformao so estudadas posteriormente.

A.3

Clculo vetorial e tensorial

Apresenta-se aqui alguns resultados bsicos de clculo vetorial e tensorial. No sero apresentadas as provas ou demonstraes. Seja uma funo escalar (X1 , X2 , X3 ) e uma funo vetorial a (X1 , X2 , X3 ). Denimos os seguintes entes matemticos:

122

APNDICE A. REVISO DE LGEBRA LINEAR E TENSORES

O operador (nabla), como e1 o gradiente , grad = = e1 + e2 + e3 = ei X1 X2 X3 Xi + e2 + e3 X1 X2 X3

que um vetor cuja direo normal a superfcie constante e a magnitude a derivada direcional de na direo desta normal; o divergente a, div a = a = que um escalar; e o rotacional (curl) a, e1 e2 e3 rot a = a = X1 X1 X1 a1 a2 a3 = ijk ei ak xj a2 a3 ai a1 + + = X1 X2 X3 Xi

A.3.1

Teoremas integrais

Na Mecnica dos Slidos, utilizamos constantemente alguns dos teoremas integrais, como o da divergncia (ou de Gauss, ou ainda de Gauss-Ostrogradski). Pode-se descrever de forma simplista este teorema como Z Z div a d = a n d ,

ou em componentes Z ai d = Xi Z ai ni d .

Este teorema tambm utilizado para tensores de segunda ordem, Z Z Aij d = Aij ni d . Xi A frmula de Green bastante utilizado em clculo variacional. Ele pode ser visto como uma integrao por partes generalizada. I Z Z 2 d = d + n d .

Apndice B Reviso de Mecnica

Neste apndice, apresenta-se brevemente os conceitos bsicos da mecnica de um sistema de partculas. Uma reviso ca a cargo do leitor, utilizando, por exemplo o livro de dinmica de D. Greenwood.

B.1

Dinmica de um Sistema de partculas

Seja um sistema de n partculas, cada uma de massa mi , onde i varia entre 1 a n. As foras aplicadas no sistema so chamadas de foras internas caso se manifestem de uma partcula a outra, ou foras externas, caso provenham de uma fonte externa a estas partculas. As foras internas so denotadas por fij onde i representa a partcula que exerce a fora e j a que partcula na qual a fora age. Pela lei de Newton, fij = fji j que a foras devem ser de ao e reao. Alm disto, estas foras devem estar na linha que conecta as duas partculas, e fii = 0, j que uma partcula no pode exercer uma fora sobre ela mesma. As foras externas so denotadas por ti , onde o ndice identica a partcula. A lei de Newton pode ser escrita para cada partcula como mi xi = ti + Para o sistema, escreve-se
n X i=1 n X j=1

fij (sem soma em implcita.)

mi xi =

n X i=1

ti +

n X j=1

fij

onde o ltimo termo se anula. Denindo a massa total como m=

n X i=1

mi ,

123

124 o centro de massa como

APNDICE B. REVISO DE MECNICA

1 X xc = mi xi m i=1
n

e fora externa total t=

n X i=1

ti ,

pode-se recuperar a forma simples da lei de Newton para o centro de massa mc = t . x A concluso mais importante de que pode-se considerar o efeito das foras externas sobre o centro de massa e das foras internas para se estudar o movimento relativo entre as partculas. Obviamente, a Mecnica do Contnuo considera de forma bem mais complexa as interaes entre as partculas de um corpo.

B.2

Trabalho e Energia

O trabalho total calculado pela soma do trabalho das foras internas e externas entre duas conguraes A e B: ! n n XZ B X W = ti + fij dxi
i A j=1

expresso que ser simplicada denindo um vetor posio i = xi xc de cada partcula em relao ao centro de massa. A substituio nos leva a ! Z B n n XZ B X ti + tdxc + fij di = Tc + Ti W=
A i A j=1

e o segundo termo com a energia cintica do movimento relativo: B n X1 2 mi i . Ei = 2 A i=1

onde o primeiro termo o trabalho das foras externas sobre o centro de massa e o segundo o trabalho das foras internas e externas para os deslocamentos relativos ao centro de massa. O primeiro termo contribui com o aumento de energia cintica do centro de massa do sistema B 1 2 Ec = m vc , 2 A

B.3. QUANTIDADE DE MOVIMENTO

125

No caso de sistemas nos quais as foras externas obedecem a conservao de energia mecnica (as foras externas so obtidas de uma funo potencial envolvendo somente a posio do centro de massa), podemos invocar o princpio de conservao da energia mecnica: Ec = Tc + Vc , onde Ec a energia mecnica do centro de massa, Tc a energia cintica da movimentao do centro de massa, e Vc a energia potencial associada a posio do centro de massa, tanto originadas de um campo de foras como de um fenmeno elstico. No caso das foras internas tambm serem conservativas, pode se escrever a conservao da energia mecnica em sua forma comum E =T +V .

B.3
B.3.1

Quantidade de movimento
Linear

A lei de Newton para o centro de massa pode ser integrada em um intervalo de tempo, Z t2 Z t2 t dt = mc dt . x
t1 t1

Se analisarmos o mesmo sistema de partculas, a massa constante, e portanto Z t2 t dt = m (xc2 xc1 )

t1

t =

d [m (xc2 xc1 )] dt

ou seja, o impulso igual a variao da quantidade de movimento em cada direo. Alm disto, as foras internas no contribuem para o impulso total, j que se anulam no sistema. Ento, na ausncia de foras externas, a quantidade de movimento constante, resultado que conhecido como o Princpio da conservao da quantidade de movimento.

B.3.2

Angular
Mi = xi ti .

O momento de uma fora dado pelo produto externo do vetor posio pela fora

A quantidade de movimento angular da partcula i dada pela expresso Hi = xi mxi

126 e sua derivada temporal por

APNDICE B. REVISO DE MECNICA

Hi = xi mi x Pode-se tomar o produto externo na lei de Newton para uma partcula como x xi ti = xi mi . Somando sobre todos os pontos do sistema, obtemos
n X i=1 n X i=1 n X i=1

xi ti = M =

xi mi xi xi mi xi

lembrando que os momentos das foras internas se anulam. Na ausncia de momentos externos, a quantidade de movimento angular em cada direo constante, resultado conhecido como o Princpio da Conservao da Quantidade de Movimento Angular.

B.4

Sistemas Contnuos de Partculas

A anlise de sistemas discretos de partculas pode ser aplicada com pequenas modicaes a sistemas contnuos. Uma das possibilidades de se fazer esta passagem atravs de um procedimento de limites, possvel dentro da hiptese do meio contnuo. Utilizamos a denio de um contnuo com a distribuio de massa especicada atravs de um parmetro (x), a densidade. A massa total do corpo dada por Z m= d

e todas as grandezas relacionadas com as partculas so agora distribudas no corpo. Por exemplo, a velocidade, a acelerao e a quantidade de movimento so consideradas funes da posio (v (x) , a (x))denidas sobre o corpo. As foras internas podem atuar em todas as direes e torna-se mais fcil denir uma densidade das foras internas, chamada tenso, que melhor estudada dentro do texto de Mecnica dos Slidos. A fora externa aplicada considerada de duas formas: uma distribuio de foras sobre o contorno , que denotaremos por t e uma distribuio de foras no volume do corpo, denotada por b. Desta forma, a fora total atuando no corpo dada por Z Z F = b d + t d .

As foras concentradas podem ser consideradas neste contexto atravs das funes de singularidade de Dirac, e de suas derivadas e integrais (como a funo degrau unitrio de Heaviside).

B.4. SISTEMAS CONTNUOS DE PARTCULAS

127

B.4.1

Conservao da Quantidade de Movimento

Escrevemos o princpio da conservao da quantidade de movimento linear como Z Z Z D v d = b d + t d Dt onde pode-se notar que a quantidade de movimento se calcula com a integral substituindo a somatria, a densidade substituindo a massa de cada partcula e a velocidade sendo considerada uma funo distribuda sobre o corpo. O princpio da conservao da quantidade de movimento angular dado similarmente por Z Z Z D xv d = x b d + x t d Dt onde novamente possvel comparar com o resultado para os sistemas de partculas. Os dois princpios acima podem expressar o equilbrio deste corpo, bastando considerarse as aceleraes nulas.

B.4.2

Conservao da energia

A energia cintica T de um corpo que ocupa a regio do espao expressa por Z 1 v v d . T = 2 Mas a energia cintica apenas uma parte da energia total de um corpo. Denimos agora uma densidade de energia interna e e sua integral E (que pode ser a energia potencial elstica ou gravitacional, ou energia trmica) e enunciamos o princpio da conservao da energia como D (T + E) = W Dt ou seja, a taxa que o trabalho mecnico realizado no corpo igual a variao da soma das energias cinticas e interna. Este enunciado realmente no de grande valia; no entanto, se a energia interna especicada de alguma maneira, o princpio torna-se bastante til. Por exemplo, no caso de corpos elsticos, a energia interna a energia de deformao; todo o trabalho das foras externas armazenado ou em energia cintica ou em energia deformao. No caso de corpos estticos, todo o trabalho das foras externas acumulada como energia de deformao. Os princpios energticos so ferramentas bastante poderosas na Mecnica dos Slidos, especialmente quando combinados com o Clculo Variacional.