UNIVERSIDAD DE ORIENTE NUCLEO DE ANZOTEGUI ESCUELA DE INGENIERIA Y CIENCIAS APLICADAS DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD AREA: SISTEMAS DE CONTROL I.

PROFESOR: Mercado, Verana

INTEGRANTES: Arvelo, Lucimar. 15223234 Marcano, Alexander. 20.562.713

Puerto la cruz, Marzo 2011.

CONTROLADOR PROPORCIONAL: La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa. La frmula del proporcional esta dada por: El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la desviacin de la temperatura (variable) respeto al punto de consigna (valor deseado).

CONTROLADOR INTEGRAL: El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.

La formula del integral esta dada por: Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin respeto al punto de consigna (variable deseada).

CONTROLADOR DERIVATIVO: La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente.

La frmula del derivativo esta dada por: El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.

La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.

1.- CULES SON LAS CARACTERSTICA DE RESPUESTA DE LOS CONTROLADORES PID? A).- PROPORCIONAL: La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos, accin integral (reset) y accin derivativa estn presentes, stos son sumados a la respuesta proporcional . Proporcional significa que el cambio presente en la salida del controlador es algn mltiplo del porcentaje de cambio en la medicin. La accin proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia. Para cualquier lazo de control de proceso slo un valor de la banda proporcional es el mejor. A medida que la banda proporcional es reducida, la respuesta del controlador a cualquier cambio en la medicin se hace mayor y mayor. En algn punto dependiendo de la caracterstica de cada proceso particular, la respuesta en el controlador ser lo suficientemente grande como para controlar que la variable medida retorne nuevamente en direccin opuesta a tal punto de causar un ciclo constante de la medicin. Este valor de banda proporcional, conocido como la ltima banda proporcional, es un lmite en el ajuste del controlador para dicho lazo. Por otro lado, si se usa una banda proporcional muy ancha, la respuesta del controlador a cualquier cambio en la medicin ser muy pequea y la medicin no ser controlada en la forma suficientemente ajustada. La determinacin del valor correcto de banda proporcional para cualquier aplicacin es parte del procedimiento de ajuste ( tunin procedure) para dicho lazo. El ajuste correcto de la banda proporcional puede ser observado en la respuesta de la medicin a una alteracin. Idealmente, la banda proporcional correcta producir una amortiguacin de amplitud de cuarto de ciclo en cada ciclo, en el cual cada medio ciclo es de la amplitud de del medio ciclo previo. La banda proporcional que causar una amortiguacin de onda de un cuarto de ciclo ser menor , y por lo tanto alcanzar un control mas ajustado sobre la variable medida , a medida que el tiempo muerto en el proceso decrece y la capacidad se incrementa . Una consecuencia de la aplicacin del control proporcional al lazo bsico de control es el offset. Offset significa que el controlador mantendr la medida a un valor diferente

del valor de consigna. Esto es ms fcilmente visto al observar la figura 3. Note que si la vlvula de carga es abierta, el caudal se incrementar a travs de la vlvula y el nivel comenzar a caer, de manera de mantener el nivel, la vlvula de suministro debera abrirse, pero teniendo en cuenta la accin proporcional del lazo el incremento en la posicin de apertura puede slo ser alcanzado a un nivel menor. En otras palabras, para restaurar el balance entre el caudal de entrada y el de salida, el nivel se debe estabilizar a un valor debajo del valor de consigna (o setpoint). Esta diferencia, que ser mantenida por el lazo de control, es llamada offset, y es caracterstica de la aplicacin del control proporcional nico en los lazos de realimentacin. La aceptabilidad de los controles slo-proporcionales dependen de si este valor de offset ser o no tolerado , ya que el error necesario para producir cualquier salida disminuye con la banda proporcional , cuanto menor sea la banda proporcional , menor ser el offset . Para grandes capacidades, aplicaciones de tiempo muerto pequeas que acepten una banda proporcional muy estrecha, el control slo-proporcional ser probablemente satisfactorio dado que la medicin se mantendr a una banda de un pequeo porcentaje alrededor del valor de consigna. Si es esencial que no haya una diferencia de estado estable entre la medicin y el valor de consigna bajo todas las condiciones de carga, una funcin adicional deber ser agregada al controlador.

B).- INTEGRAL: Esta funcin es llamada accin integral o reset. La respuesta del lazo abierto del modo reset es mostrada en la figura 10, que indica un escaln de cambio en algn instante en el tiempo. En tanto que la medicin estuviera en su valor de consigna, no existira ningn cambio en la salida debido al modo de reset en el controlador. Sin embargo, cuando cualquier error exista entre la medicin y el valor de consigna, la accin de reset hace que la salida comience a cambiar y contine cambiando en tanto el error exista. Esta funcin, entonces, acta sobre la salida para que cambie hasta un valor correcto necesario para mantener la medicin en el valor de consigna a varias cargas sea alcanzado. Esta respuesta es agregada a la banda proporcional del controlador segn se muestra en la figura 11.

El escaln de cambio en la medicin primero produce una respuesta proporcional, y luego una respuesta de reset es agregada a la proporcional. Cuanta ms accin de reset o integral exista en el controlador, ms rpido cambia la salida en funcin del tiempo. Entre las varias marcas de controladores, la salida de accin integral es medida de una o dos maneras, tanto en minutos por repeticin, o en nmero de repeticiones por minuto. Para aquellos controladores que miden en minutos por repeticin, el tiempo de reset es la cantidad de tiempo necesaria para que dicho modo repita la respuesta del lazo abierto causada por el modo proporcional para un paso de cambio de error. As, para estos controladores, cuanto menor sea el nmero de reset, mayor ser la accin del modo reset. En aquellos controladores que miden la accin de reset en repeticiones por minuto, el ajuste indica cuantas repeticiones de la accin proporcional son generados por el modo de reset en un minuto. As, para dichos controladores cuanto mayor sea el nmero reset, mayor ser la accin integral. El tiempo de reset es indicado en la figura 11.

La correcta cantidad de accin reset depende de cuan rpido la medicin puede responder al recorrido adicional de vlvula que la misma causa. El controlador no debe comandar la vlvula mas rpido que el tiempo muerto en el proceso, permitiendo que la medicin responda, o de otra manera la vlvula ira a sus lmites antes de que la medicin pueda ser retornada nuevamente al valor de consigna. La vlvula se mantendr entonces en su posicin extrema hasta que la medicin cruce el valor de consigna en la direccin opuesta. El resultado ser un ciclo de reset en el cual la vlvula se desplaza de un extremo al otro a medida que la medicin oscila alrededor del valor de consigna. Cuando el reset es aplicado en los controladores en procesos en serie en que la medicin est alejada del valor de consigna por largos perodos entre series, el reset puede llevar la salida a un mximo resultando en una oscilacin de reset. Cuando la prxima serie se inicie, la salida no alcanzar su mximo hasta que la medicin cruce el valor de consigna produciendo grandes desviaciones. El problema puede ser prevenido mediante la inclusin de una llave de serie en el controlador.

C.- DERIVATIVA: La tercera respuesta encontrada en controladores es la accin derivativa. As como la respuesta proporcional responde al tamao del error y el reset responde al tamao y duracin del error, el modo derivativo responde a la cuan rpido cambia el error. En la figura 12, dos respuestas derivativas son mostradas.

La primera es una respuesta a un corte en la medicin alejada del valor de consigna. Para un escaln, la medicin cambia en forma infinitamente rpida, y el modo derivativo del controlador produce un cambio muy grande y repentino en la salida, que muere inmediatamente debido a que la medicin ha dejado de cambiar luego del escaln. La segunda respuesta muestra la respuesta del modo derivativo a una medicin que est cambiando a un rgimen constante. La salida derivativa es proporcional al rgimen de cambio de ste error. Cuanto mayor sea el cambio, mayor ser la salida debido a la accin derivativa. La accin derivativa mantiene sta salida mientras la medicin est cambiando. Tan pronto como la medicin deja de cambiar, est o no en el valor de consigna, la respuesta debido a la accin derivativa cesar. Entre todas las marcas de controladores, la respuesta derivativa es comnmente medida en minutos como se indica en la figura 13 El tiempo derivativo en minutos es el tiempo que la respuesta proporcional del lazo abierto mas la respuesta derivativa est delante de la respuesta resultante del valor proporcional solamente, As, cuanto mas grande sea el nmero derivativo mayor ser la respuesta derivativa. Los cambios en el error son un resultado de los cambios tanto en el valor de consigna como en la medicin o en ambos. Para evitar un gran pico causado por las escalones de cambio en el valor de consigna , la mayora de los controladores modernos aplican la accin derivativo slo a cambios en la medicin .La accin derivativa en los controladores ayuda a controlar procesos con constantes de tiempo especialmente grandes y tiempo muerto significativo , la accin derivativa es innecesaria en aquellos procesos que responden rpidamente al movimiento de la vlvula de control , y no puede ser usado en absoluto en procesos con ruido en la seal de medicin , tales como caudal , ya que la accin derivativa en el controlador responder a los cambios bruscos en la medicin que el mismo observa en el ruido. Esto causar variaciones rpidas y grandes en la salida del controlador, lo que har que la vlvula est constantemente movindose hacia arriba o hacia abajo, produciendo un desgaste innecesario en la misma.

D).- PROPORCIONAL/INTEGRAL/DERIVATIVO: La figura 14 muestra una accin combinada de respuesta proporcional, reset y accin derivativa para la medicin de temperatura de un intercambiador de calor simulado que se desva del valor de consigna debido a un cambio de carga. Cuando la medicin comienza a desviarse del valor de consigna, la primera respuesta del controlador es una respuesta derivativa proporcional al rgimen de variacin de la medicin que se opone al movimiento de la medicin al

alejarse del valor de consigna. La respuesta derivativa es combinada con la respuesta proporcional agregada, a medida que el reset en el controlador ve el error incrementarse, el mismo controla la vlvula ms fuerte an. La accin continan hasta que la medicin deja de cambiar, entonces la accin derivativa se detiene. Dado que existe an un error, la medicin contina cambiando debido al reset, hasta que la medicin comienza a retornar hacia el valor de consigna. Tan pronto como la medicin comienza a moverse retornando hacia el valor de consigna, aparece una accin derivativa proporcional al rgimen de cambio en la variacin oponindose al retorno de la medicin hacia el valor de consigna. La accin integral o reset contina debido a que an existe un error, a pesar de que su contribucin disminuye con el error. Adems, la salida debido al valor proporcional est cambiando. As, la medicin retorna hacia el valor de consigna. Tan pronto como la medicin alcanza el valor de consigna y deja de cambiar, la accin derivativa cesa nuevamente y la salida proporcional vuelve al 50%. Con la medicin nuevamente en su valor de consigna, no existen ms respuestas a variaciones debidas al reset. Sin embargo, la salida est ahora a un nuevo valor. El nuevo valor es el resultado de la accin de reset durante el tiempo en que la medicin se alej del valor de consigna, y compensa el cambio de carga que fue causado por la alteracin original.

2.- ESQUEMA DE CONTROLADOR P.I.D:

UN

CIRCUITO

ELECTRICO

PARA

UN

Los Controladores electrnicos usan amplificadores operacionales. Empezaremos por obtener las funciones de transferencia de los circuitos con amplificadores operacionales simples

Amplificadores Operacionales: tambin conocidos como amp ops, se usan con frecuencia para amplificar las seales de los circuitos sensores. Los amp ops tambin se usan con frecuencia en los filtros que sirven para compensacin. La figura anterior muestra un amp op. Es una prctica comn seleccionar la tierra como 0 volts y medir los voltajes de entrada E1 y E2 en relacin con ella. La entrada E1 hacia la terminal negativa del amplificador est invertida y la entrada E2 hacia la terminal positiva no lo est. Por consiguiente, la entrada total al amplificador se convierte en E2 E1. Tabla de circuitos con amplificadores operaciones, PID

Controlador PID usando amplificadores operacionales. La figura

siguiente:

muestra un controlador electrnico proporcional-integral-derivativo (controlador PID) que usa amplificadores operacionales. La funcin de transferencia E(s)/ B(s) se obtiene mediante

En donde

Por tanto

Considerando que

Tenemos que

Por tanto

En trminos de la ganancia proporcional, ganancia integral, ganancia derivativa tenemos que

3.- DIGA 2 APLICACIONES DE LOS CONTROLADORES EN SERIE: A).- PROPORCIONAL: Control de Presin de Gases, Control de Nivel. B).- P/INTEGRAL: Control de Presin de Lquidos, Control de Caudal. C).- P/I/D: Control de Temperatura, Control de Presin de Vapores

4.- VENTAJAS: A).- De accin Proporcional: Como ventajas se pueden mencionar: La instantaneidad de aplicacin La facilidad de comprobar los resultados Como desventajas: La falta de inmunidad al ruido La imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente. El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la

Transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran importancia y transformen al sistema en inestable. B). De accin Derivativa: La accin derivativa es anticipativa, es decir adelanta la accin de control frente a la aparicin de una tendencia de error (derivada), esto tiende a estabilizar el sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar. Desventajas La accin derivativa es prcticamente inaplicable ante la presencia de ruido, este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y mximos cuando la pendiente del ruido entra como seal de error. Es necesario entonces filtrar la seal ruidosa dejando pasar solo las frecuencias de seal que corresponden a la misma y no al ruido. Los filtros pueden ser Pasa Bajos tienen amplificacin en las bajas frecuencias y atenan la salida de las altas Frecuencias Pasa Altos, sera el caso inverso Pasa banda, combinando los dos filtros anteriores se puede lograr que solo frecuencias entre una Mnima y una mxima pasen el filtrado. Existen filtros analgicos y los hay digitales.