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TRASLACION
Sean dos sistemas de referencia F y M que se mueven uno respecto del otro con
velocidad constante.
• En este caso, el movimiento relativo de uno respecto del otro será rectilíneo
uniforme
La relación entre las posiciones vistas desde los dos sistemas de referencia es:
al ser constante.
EN COMPONENTES:
http://aransa.upc.es/ED/diego/apuntes/mov_rel_trasla.pdf
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO
Cuerpo Rígido
Sistema dinámico que no presenta deformaciones entre sus partes ante la acción de
fuerzas. Matemáticamente, se define como cuerpo rígido aquel en que la distancia
entre dos puntos cualesquiera del cuerpo permanece invariante. En estricto rigor,
todos los cuerpos presentan algún grado de deformación. Sin embargo, la supocision
de rigidez total es aceptable cuando las deformaciones son de magnitud despreciable
frente a los desplazamientos de cuerpo rígido y no afectan la respuesta del cuerpo
ante las acciones extremas.
Configuración
Supóngase un cuerpo rígido en movimiento plano. Dos rectos AB y CD fijas al
cuerpo, formando ángulos respectivamente con una referencia fija. Pero
http://www.ociv.utfsm.cl/asignaturas/mecanica_racional/files/CAP5.pdf
TIPOS DE MOVIMIENTOS DE UN CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
La posición de A y B con
respecto a un sistema xy de
referencia se representan por
medio de los vectores de
posición y
respectivamente, y la
posición de B con respecto de A
por . Como
se tiene que
Figura 3-5
Donde , y representan
donde , y representan la
las derivadas con respecto del
segunda derivada con respecto del tiempo
tiempo de los vectores , y
de los vectores , y
respectivamente. Puesto que
en un movimiento de traslación respectivamente. Como es
cero, entonces
no varía entonces es cero;
por consiguiente [3-2]
[3-1]
De las consideraciones anteriores con
Es decir, en traslación, todos los
puntos de un cuerpo tienen la misma respecto a , se puede postular que
velocidad. las derivadas respecto al tiempo de un
vector que pertenece a un cuerpo en
traslación son cero
De otra parte, la aceleración de B es:
[3-3]
Rotacion
Rotación con respecto a un eje fijo. En este movimiento, las partículas que
constituyen el cuerpo rígido se desplaza en planos paralelos, a lo largo de círculos
centrados en el mismo eje fijo (figura 1.15) si este eje, llamado eje de rotación,
interseca el cuerpo rígido, las partículas localizadas en el eje tienen velocidad y
aceleración cero. No se debe confundir la rotación con ciertos tipos de traslación
curvilínea. Por ejemplo, la placa mostrada en la (figura 1.16) esta sometida a una
traslación curvilínea, por que todas sus partículas se desplazan a lo largo de círculos
paralelos, mientras que la placa mostrada en la figura 1.16b se encuentra sometida
a rotación, por que todas sus partículas se desplazan a lo largo de círculos
concéntricos. En el primer caso, cualquier línea recta trazada en la placa conservara
la misma dirección, mientras que, en el segundo caso, el punto O permanece fijo.
Como cada partícula se mueve en un plano dado, se dice que la rotación de un
cuerpo con respecto a un eje fijo es un movimiento plano.
Figura 1.15
Figura 1.6 a y b
http://ssfe.itorizaba.edu.mx/industrial/reticula/fisicaI/contenido/unidad%201/tema1
_4.html
Movimiento alrededor de un eje fijo
(a) (b)
Figura 3-6
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/lecciones/tem05/lec03_1
_2.htm
Movimiento alrededor de un eje fijo
(a) (b)
Figura 3-6
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/lecciones/tem05/lec03_1
_2.htm
MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO
Teorema de Chasle
Una traslación tomando como referencia un punto cualquiera del sólido y Una
Rotación alrededor de dicho punto.
Donde C se refiere al centro de masas del sólido. El vector R que va del centro de
masas al punto P es un vector cuyo módulo es constante.
vc= R
_ _ _
* RB/A= constante RB/A= VB/A=0
_ _
RB/A= Ab/a=0
* Sustituyendo en (2):
_ _
Ab = Aa
_ _ En traslación en cualquier
Vb = Va
Instante todas las partículas
“MASA PUNTUAL” O
“PARTICULA”
Definición Matemática
Aceleración Constante
Para todos los valores constantes del torque, τ de un cuerpo, la aceleración angular
será también constante. Para este caso especial de aceleración angular constante, la
ecuación producirá un definitivo valor para la aceleración:
Por otro lado, τ = Iα, con I el momento de inercia del disco pesado y α, su
aceleración angular. Obtendremos la gráfica de velocidad angular vs. tiempo y, de su
pendiente, deduciremos la aceleración angular, α
El análisis dinámico del sistema es el siguiente,
T−mg= −ma
donde T es la tensión en la cuerda y m, la masa del objeto que cae más la del porta
pesas que lo sostiene. La aceleración, a, con la que el cuerpo cae, es la misma que la
aceleración tangencial de cualquier punto en el perímetro del carrete, es decir, a =
aT
= αr. Por otro lado, como
τ = Iα = r T = rm(g – a) = rm(g - αr)
podemos despejar el momento de inercia I, y expresarlo en cantidades conocidas, o
medidas en el experimento, por lo tanto,
En este movimiento, la velocidad angular varía linealmente respecto del tiempo, por
estar sometido el móvil a una aceleración angular constante. Las ecuaciones de
movimiento son análogas a las del rectilíneo uniformemente acelerado, pero usando
ángulos en vez de distancias:
W2 = W0 2
+ 2α ( θ- θ0 )
W2 = W0 2
+2αθ
Parte a)
La aceleración angular se obtiene buscando la segunda derivada de la ecuación de
posición que en este caso dicha ecuación es θ=8t3-6(t-2)2 o la derivada de la
velocidad angular la cual es la primera derivada de la ecuación posición.
8t3-6(t-2)2
ω = 24t2-12(t-2) (1)
ω = 24t2-12t+24
24t2-12t+24
48t-12
48t-12 = 0 t = _12_
48
48t-12 = 0 t = _1_ segundos
4
48t =12
θ=8t3-6(t-2)2
θ=8(1/4)3-6((1/4)-2)2
θ=8(1/4)3-6(-7/4)2
θ=8(1/64)-6(49/16)
θ= (1/8)-(147/8)
θ= -73/4 radianes
θ= -18.25 radianes
La velocidad angular en el tiempo t=1/4 segundos, se refiere a la velocidad que
tenia el rotor en dicho tiempo. Para esto sustituiremos t (tiempo en el que la
aceleración angular se hace cero) en la expresión de la Velocidad angular
ω = 24t2-12t+24
ω =24t2-12t+24
ω =24(1/4)2-12(1/4)+24
ω =24(1/16)-12(1/4)+24
ω =24/16)-(12/4)+24
ω = (3/2)-3+24
ω =(45/2) radianes/segundos
ω = 22.5 radianes/segundos
EJERCICIO # 2.
Datos:
ω = 6.76 rad./seg.
vb = ?
αb = ?
Solución:
1) Ubicar las coordenadas de los puntos que nos interesa.
Tomando en cuenta que O es el origen tenemos que:
Las coordenadas del punto A son:
A (5,31.2,12)
Las coordenadas del punto B son:
B (5,15.6,0)
ro/A = 5i+31.2j+12k
ro/B = 5i+15.6j+ok
Vb = ω x ro/B
Recordando que:
ω= i + 6.42j + 2.4k
ro/B = 5i+15.6j+ok
Nota: Una posible solución para resolver esta multiplicación en cruz de vectores es
utilizar el método de matrices o la regla de la mano derecha, en este caso
utilizaremos es el método de las matrices.
i j k
Vb = 1 6.24 2.4
5 15.6 o
αb = ω x vb
i j k
αb = 1 6.24 2.4
La fig. está compuesta por dos varillas y una placa rectangular BCDE
soldadas entre si. El ensamble gira alrededor del eje AB con velocidad
angular constante de 10 rad./seg. Si la rotación es en sentido contrario al
de las manecillas del reloj cuando se observa desde B. Determine velocidad
y aceleración para la esquina E.
A (0,0.225,0)
B (0.5,0,0.3)
E (0.5,0,0)
W= W . rB/A
L AB
W= 10 . (0.5 i – 0.225 j + 0.3 k)
0.625
W = 8 i – 3.6 j + 4.8 k
rE/B = - 0.3 k
VE = W * rE/B
aE = W * VE
MOVIMIENTO PLANO GENERAL.
VB = VA + VB/A
VB = VA + VB/A
VB = VA + WK * rB/A
VA = VB + VB/A
EJEMPLO # 1:
La varilla AB puede deslizarse libremente a lo largo del piso y el plano
inclinado. En el instante que se muestra la velocidad del extremo A es de
4.2 pie/seg. hacia la izquierda. Determine la velocidad angular de la varilla
y la velocidad del extremo B de la varilla.
VA = 4.2 pie/seg.
VB/A = r WAB = _ 20 _ WAB
12
VB = VB
VB = VA + VB/A
ø = 180 – θ – (90° - β)
ø = 59.49
WA = 15 rad/seg
AB = 2.8”
VB = AB WA = 2.8 (15)
VB = 42 pulg / seg
a) θ = 0°
VD = VB + VD/B
Cos β = __VB__
VD/B
tg β = VD _ » VD = VB tg β = 12.25 pulg/seg
VB
b) θ = 90°
VD = VB + VD/B
VD/B = 0
VD = VB = 42 pulg/seg.
c) θ = 180°
VB = 42 m/seg
VD = tg β VB
VD = 12.25 pulg/seg.
EJEMPLO # 3:
Si en el instante mostrado la velocidad angular de la varilla BE es de
4rad./seg. en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Determine:
a) La velocidad angular de la varilla AD
b) La velocidad del collarín D
c) la velocidad el punto A
Barra BE:
VE = 0
VB = rB/E WBE
VB = (192) (4) = 768 mm/seg.
Barra ABD:
VD = VD » VD = VB + VD/B
b) 768 = VD tg 30°
VD = 1330 m/seg.
› La barra ED en rotación en E
VD = WDE k * rD/E
VD = WDE k * (-0.07i – 0.15j)
VD = 0.15 WDE i – 0.07 WDE j
VD = VB + VD/B
VB = VB VB = 8 WAB
VB = VD + VB/D
__VB/D__ = ___VD__ VB/D = __280__ = 560 pulg/seg
Sen 90° Sen 30° Sen 30°
180-(63.44+90) = 26.56
BC/sen 63.44(CD)
VD= 1.117m/s
WDE= VD/ED= 1.117 m/s / (0.1677) = 6.66 rad/seg.
Wbd = Wbdhf
Vd/Wbdhf
A
30
0.20"
C
0.1
0" B
30 "
0.10
A WAB
30
B P
VC
30 60 30
YB 60
30 C
60
30
WCD
PC= 10”
CD= 10”
θC= 60º
IP= 10”
VC= (WCD)*(CD)
VB= (WBC)*(IB)
VB= (18Rad/Seg)*
CIR=(I)
WBC= (VC)/(IC)=(180IN/Seg)/(10IN)=18Rad/Seg
VB=(18Rad/Seg)*(17.32)=311.76In/Seg
VP= (WBC)*(IP)=(18Rad/Seg)*(10”)=180
Plano General
Para ello analizaremos el movimiento del sólido respecto de una terna que
se mueve con respecto a otra considerada fija y a la cual se desea referir el
movimiento.
(19)
(19’)
(20)
= velocidad relativa de P
Luego:
(20’)
(21)
; por (20)
Reemplazamos en (21)
(22)
Aceleración relativa de P
Ejemplo:
Solución
y ;
Luego
Obsérvese que está en por lo tanto actúa sobre el módulo de
y sobre la dirección
Ejemplo.
AB= AD + AB/D
Para AD:
AD
AB/Dt
AB/Dn
Componentes:
(+)
AB cos 60°= AD + αBD rDB cos 60° + W2BD rDB cos 30°
AB cos 60°= AD + 12 (0.45) cos 60° - (0) (0.45) cos 30°
(+)
(+)
AA= 0
(+)
αAB= 0
AB= AA + AB/A
AA= 0
De donde:
AB= At + An At= 0
AD= AB + AD/B
EJEMPLO: BARRA AB W, CONSTANTE, 4 RAD/S
Determinar: αBD: αDE
Tg β = 60/120
β = 26.565
DE= 120/cos β = 134.16 mm
VB= (AB) WAB =
VB= VB ← (200) (4) = 800 mm/s
VD=VD
C, es el centro instant. Rot.
Barra BD
BC= BD/tg β = 160/ tg β = 320 mm.
CD= BC/cosβ = 357.77 mm
W BD = VB/BC = 800/320 = 2.5 Rad/s
RAZON DE CAMBIO DE UN VECTOR CON RESPECTO A UN SISTEMA DE
REFERENCIA EN ROTACION
Talque:
Talque: = = Ω+Q
Aceleración De Coriolis
Efecto Coriolis
**fuente: www.wikipedia.com
Una bolita se mueve sin fricción sobre un plato de sección parabólica que
está girando a velocidad constante. La gravedad tira de la bolita hacia el centro con
una fuerza directamente proporcional a la distancia respecto a éste. La fuerza
centrífuga (o, mejor dicho, la ausencia de fuerza centrípeta) tira de la bolita hacia
afuera. La conservación del momento angular cambia la velocidad angular de la
bolita cuando ésta se mueve hacia dentro (acelera) y hacia afuera (frena). También
puede expresarse diciendo que, para mantener su velocidad líneal, la bolita cambia
su velocidad angular al variar la distancia respecto al eje. En cualquier caso, la
magnitud subyacente es la inercia y la desviación que sufre la bolita con respecto a
la dirección de los radios es el efecto Coriolis.
Introducción
Entonces:
Por otra:
Donde:
Pero:
Entonces:
Volviendo al principio:
ac=2 Ωx Vp/F
90º
Ac=-2 v
VE = 3 m
s
U = 3m velocidad relativa
s
*
u=0
Wab = 15 rad s
∴α ab = 0
[ ]
aE = aE´ + aab + ac = 63.64 ↓ + Ú ↓ + 90 = 63.64 ↓ +90
Barra de WDE y α DE
Componentes
0 = −3 − 0.4WDE sen45o
∴WDE = −10.61 rad
s
aD = aE + aD / E = aE + (aD / E )t + (aD / E ) n
aD = 63.64 ↓ +90 → +0.4α DE a 45º bajo la horizontal + 0.4WDE a 45º sobre la
2
horizontal
Componentes:
0 = 63.64 − 0.4α DE sen45o + 0.4(−10.61) 2 sen45o
0 = 63.64 − 0.2828α DE + 31.82
31.82
∴α DE = − = −112.52 rad 2
0.2828 s
∴ wDE = 10.61 rad
s
α DE = 112.5 rad s
VE = 3m / s const.
AB
w AB = 15 rad const.
s
α AB = 0
⎛o⎞ ⎛o⎞
VP = ⎜ r ⎟ = Ω xr + ⎜ r ⎟
⎝ ⎠ oxy ⎝ ⎠ oxy
VP = VP `+VP / F
a P = aP `+ a P / F + ac
o ** *
= Ω xr + Ω x (Ω xr ) + r oxy + 2Ω x ( x) oxy
MOVIMIENTO ROTACIONAL
aE
AB
(
= wAB • AE = 15 rad
s
) • (0.4)sen45
2
o
a E ` = 63.63m / s 2 ↓
VE ` = wAB (0.4) sen45o = 4.242m / s
a P = a P ` + a P / F + ac
ac = 2ΩVE = 2(15)(3m / s ) = 90m / s 2 →
AB
VE = VE ` + VE
AB
VE = 4.242 m ← + 3 m
s s
a E = a E ` + aE + aC
AB
a E = 63.63 m ↓ +90 m →
s2 s2
BARRA DE: MOVIMIENTO PLANO GENERAL.
Traslaciòn + rotaciòn.
∴VD = VE + VD
E
aD = aE + aD
E
Componentes.
∴VD = VE + VD
E
aD = aE + aD
E
a D = 63.63 ↓ +90 → + wDE ED a 45o sobre la horizontal + α DE*ED a 45o bajo la horizontal
2
a D = 63.63 ↓ +90 → +45.03 a 45o sobre la horizontal + 0.4α DE a 45o bajo la horizontal
0 = −63.63 + 45.03sen45o − 0.4α DE sen450
31.79
∴α DE = − = −112.41 rad
0.4 sen45o seg 2
La barra AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con velocidad angular
constante de 8 rad/seg. Y la varilla EF gira en el sentido de las manecillas del reloj
con velocidad angular constante de 6 rad/s, para el instante mostrado, determine
a) la velocidad angular de la barra BD, b) la velocidad relativa del collarin D,
respecto a la varilla EF.
IMAGEN 4
Barra AB:
Rotación alrededor de A.
wAB = 8 rad ↵
s
VB = wAB * AB = 8 *12 = 96in / seg
Velocidad
∴VD = VB + VD
B
VD = 72m / s ← +VD / EF
Componentes:
+ 96 + 12 wBD = −72
24 wBD = VD
EF
∴ VD = 24(−14) = −336 In
EF s
∴ wBD = 14 rad ↵
s
∴VD = 28 ft ↓
EF seg
Así, la distancia (r) desde el punto fijo (O) hasta cualquier partícula P del
solido es la misma en cualquier posición del cuerpo rígido, por tanto la trayectoria
del movimiento de P, está en la superficie de una esfera de radio r, centrada en O.
w = w 1 + w 2
*
dθ
w = θ =
dt
*
d w
α = = w
dt
En cualquier instante:
Vp = V = w× r
a p = a = α × r + w × w× r
Movimiento general:
VB = VA + VB
A
La velocidad de B, VB relativa al sistema de referencia AX`Y`Z`. Como A es
el punto fijo: VB = V A + w × rB donde w es la velocidad angular del cuerpo en un
A
instante considerado.
La aceleración es:
aB = a A + aB
A
∴ a B = a A + α × rB + w × ⎛⎜ w × rB ⎞⎟
A ⎝ A⎠
Estas ecuaciones muestran que el movimiento más general de un cuerpo
rígido es equivalente, en cualquier instante dado, a la suma de una traslación en el
cual todas las partículas del cuerpo tienen la misma velocidad y aceleración que
una partícula de referencia A, y de un movimiento en el que la partícula A se
supone fija. Hay que recordar que w y α no son colineales, y que la aceleración de
la partícula del cuero en su movimiento relativo al sistema de referencia AX`Y`Z`
no puede determinarse como si el cuerpo estuviera rotando permanentemente
alrededor del eje instantáneo que pasa por A.
Movimiento tridimensional de una partícula con respecto
a un sistema de referencia en rotación. Aceleración de
coriolis.
⎛*⎞ ⎛*⎞
⎜Q⎟ = ⎜ Q ⎟ + ΩQ
⎝ ⎠OXYZ ⎝ ⎠ oxyz
⎛*⎞
VP = Ω × r + ⎜ r ⎟
⎝ ⎠ oxyz
La aceleración absoluta:
⎛*⎞ ⎛ ** ⎞
a P = Ω× r + Ω × (Ω × r ) + 2Ω × ⎜ r ⎟ + ⎜ r ⎟
*
⎝ ⎠ oxyz ⎝ ⎠ oxyz
aP = aP´ + aP / F + aC
aP = Aceleración absoluta de la partícula
aP´ = Aceleración del punto p´ del sistema de referencia en movimiento, F que coincide con P.
aP / F = Aceleración de P relativa al sistema de referencia en movimiento F .
⎛*⎞
aC = 2Ω × ⎜ r ⎟ = 2Ω × VP / F
⎝ ⎠ oxyz
Aceleración de coriolis o complementario