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Seo do Leitor Notcias Problemas e Solues Evolues da Eletropneumtica

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ndice
Controladores de movimento
O crescente aumento do uso de servo-acionamentos e inversores de freqncia em mquinas de processos dedicados, fizeram surgir os controladores de movimentos, que so equipamentos desenvolvidos para automao de mquinas que necessitam de controle de posio, de trajetria, de velocidade ou torque.

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Princpios dos motores lineares

Entenda como a eletropneumtica est se adequando s novas formas de comunicao em cho-de-fbrica que, em cada novo produto, procura acompanhar os avanos que rondam o mundo da Automao Industrial.

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O motor linear nada mais do que uma massa com propriedades magnticas que atrada ou repelida por outra e restringida a andar em trilhos. Veja por que, apesar de simples no seu funcionamento, os motores lineares vm ganhando destaque nas aplicaes industriais.

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Manuteno de servomotores

So inmeras as razes pelas quais se tem adotado a utilizao dos servomotores sncronos e assncronos trifsicos na indstria nacional. Neste artigo so levantadas algumas das dvidas mais freqentes com que os profissionais de manuteno se deparam em seu dia-a-dia no campo.

Aterramento Eltrico

Este artigo mostra os aspectos bsicos das normas, problemas e solues, bem como o processo de tratamento qumico do solo.

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Desmitificando a viso artificial nas aplicaes industriais

Analisadores por condutibilidade trmica

Entenda como funcionam os sistemas de viso que, devido grande reduo de custo que sofreram nos ltimos tempos, tiveram um grande aumento no nmero de aplicaes na indstria.

A anlise por condutibilidade trmica consiste em medir a condutibilidade trmica de uma amostra, relacionando-a com a concentrao de um determinado componente no gs em anlise. Conhea os dispositivos capazes de realizar esta anlise.

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Comparao de sistemas com motores de passo e servomotores

Aplicaes de redes RS-485

Com motores de passo e servomotores competindo nas aplicaes industriais, como decidir qual o melhor? Veja neste artigo o que necessrio levar em conta para fazer uma escolha inteligente.

Descubra qual o segredo da popularidade da rede de comunicao RS-485, cujas aplicaes se estendem desde a integrao de pontos de venda e terminais de coleta de dados at aplicaes de alto desempenho em Automao Industrial.

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Medidores de deformao

Imunidade a interferncia por radiofreqncia

A RFI (Radio Frequency Interference) um srio problema de EMI (Electromagnetic Interference) para os equipamentos eletrnicos modernos. Conhea os nveis e modos de falhas e as principais tcnicas de proteo contra este problema.

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O medidor de deformao (strain gauge) muito utilizado para medies de grandes massas ou monitoramento de estruturas em construo ou em restaurao, face a sua confiabilidade, preciso e sensibilidade. Entenda seu princpio de funcionamento, suas aplicaes e os critrios para escolha do melhor sensor.

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Arquiteturas de sistemas de Automao Industrial utilizando CLPs

Como aplicar inversores de freqncia

Este artigo faz uma abordagem sobre os aspectos de comunicao de dados para arquiteturas comumente utilizadas em automao de plantas de processos industriais empregando CLPs.

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Conhea os aspectos mais importantes a serem considerados na utilizao de inversores de freqncia, tais como quando utilizar sistemas escalares e vetoriais, caractersticas gerais e parmetros que devem ser considerados no efetivo emprego de inversores.

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Editora Saber Ltda.

Diretores Hlio Fittipaldi Thereza M. Ciampi Fittipaldi

Editorial
Aberta a temporada de eventos
Comeou a temporada de feiras e eventos no Brasil sobre automao industrial. H encontros para todo o tipo de pblico, desde os engenheiros mais experientes at aqueles que esto comeando a carreira agora. Uma caracterstica similar nesses eventos, que cada vez mais toma corpo, so os encontros promovidos por fabricantes junto com seus parceiros de projeto. Foi o que j fizeram nesse ano empresas como Rockwell, Altus e Advantech. Esse tipo de reunio parece que est se tornando uma boa alternativa para as empresas, ao invs de participar de vrias feiras durante o ano. Uma das notcias que est sendo aguardada com muita expectativa pelo setor a compra da Intellution pela GE Fanuc. Quase todo o setor de automao j sabe da compra da empresa pelos bastidores, mas, por enquanto, todos os detalhes esto sendo guardados pela matriz norte-americana que deixou a Amrica do Sul como ltimo lugar para o anncio oficial. Nesse campo da automao tambm h a expectativa quanto a atuao da Wonderware no Brasil. Dentro da proposta de contemplar, na revista, a automao de processos, nesta edio voc vai conferir os artigos Analisadores por condutibilidade trmica e Arquiteturas de sistemas de automao industrial utilizando CLPs, (o sucesso ou fracasso de um processo de automao, na maioria das vezes, definido j na elaborao de sua arquitetura.) Como foi dito na edio passada, estamos trabalhando numa revista que seja a cara da automao industrial brasileira. Cada detalhe na revista est sendo estudado para criarmos um veculo que seja o palco de discusso de engenheiros, tcnicos, gerentes e diretores. E para continuar melhorando, importante que continuemos contando com a participao dos leitores com crticas, sugestes e at mesmo artigos tcnicos. A idia que a revista no seja um clube fechado, mas que tenha a participao do maior nmero possvel de profissionais da rea dispostos a compartilhar idias e informaes. Portanto no fique parado e participe!

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Mecatrnica Atual
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Notcias

Atual

Mecatrnica
Srgio Vieira

Notcias
comenta nada a respeito da aquisio para a imprensa brasileira. Ex-diviso do Grupo Emerson Process, a Intellution possui mais de 185 mil instalaes de sistemas supervisrios em todo o mundo. No Brasil, seu principal produto, o iFix, est presente nos mais variados segmentos industriais e, muitas vezes, escolhido como sistema preferencial mesmo em fornecimento de projetos turnkey de automao, onde concorre com sistemas de outros fabricantes. Nos Estados Unidos suspeita-se que o nome Intellution ser mantido. Fala-se em uma nova empresa chamada: GE Fanuc Intellution. A aquisio da Intellution parte da estratgia global do crescimento da GE e combina as tecnologias que aumentam benefcios aos clientes em torno do mundo. A comunidade worldwide do manufacturing pode esperar as novas tecnologias que mudaro e melhoraro a maneira como ns fazemos o negcio, disse Charlene Begley, presidente da GE Fanuc, em entrevista nos Estados Unidos. Na mesma reportagem, usurios americanos de automao acreditam que a compra da Intellution pela GE possibilita oportunidades sem precedentes no ambiente industrial. Eles vislumbram a oportunidade de comprar sistemas de superviso completos dentro de um pacote de fornecimento global pela GE.

A GE Fanuc compra a Intellution e segura divulgao


A GE Fanuc, brao de automao industrial do Grupo GE, completou a aquisio da Intellution, uma das maiores empresas do mundo em softwares para automao industrial. A notcia da aquisio est sendo tratada com cautela pelas duas partes envolvidas na operao. A Amrica do Sul ser o ltimo pas a saber os detalhes oficiais da aquisio. De acordo com um engenheiro da GE, a estratgia divulgar os detalhes da operao nos Estados Unidos, depois na Europa, em seguida ser a vez da sia e, em meados de julho ou Agosto deste ano ser a vez da Amrica do Sul. Por esse motivo, ningum

A Astrein investe em atualizao tecnolgica


Aps investir R$ 1,5 milho em 2002, a Astrein Engenharia de Manuteno espera obter neste ano um crescimento de 25%. Boa parte dos investimentos foram direcionados para atualizar o Sistema Informatizado de Manuteno - SIM, importante linha de negcios da empresa. De acordo com o diretor, Marcelo vila Fernandes, a primeira verso do SIM foi desenvolvida em 1986 e ao longo dos anos recebeu diversas atualizaes, conquistando uma carteira de mais de 450 clientes dos mais diversos setores (alimentos, petroqumica, eletroeletrnica, grfica, autopeas, telecomunicaes, metalurgia, comunicaes, txtil, farmacutica, entre outros). A aquisio de produtos prontos para gerenciamento de manuteno de ativos e a terceirizao de servios na rea de manuteno era um passo dado exclusivamente por algumas empresas com alto grau de automao e hoje se dissemina em empresas de pequeno e mdio porte, abrindo as portas de um grande mercado, afirma. De olho nesse mercado promissor, a Astrein definiu nova linha de negcios para atuar com servios de Planejamento e Controle de Manuteno (PCM). Com esse novo servio, a empresa cresceu 65% entre 2000 e 2002 e prev um aumento no faturamento de 25% em 2003 sendo o servio de PCM responsvel por 30%, calcula. O Sistema Informatizado de Manuteno voltado para atividades de planejamento, programao e controle de manuteno em equipamentos mveis, equipamentos estacionrios, veculos e instalaes prediais, possibilitando o controle de qualquer tipo de manuteno, seja ela corretiva, preventiva ou preditiva. O SIM proporciona reduo de custos de manuteno, das paradas dos equipamentos, do tempo de deteco de falhas, dos gastos com terceiros, do estoque de sobressalentes, gerando aumento da produtividade da mo-de-obra, maior simplificao e agilidade nos trabalhos administrativos, indispensveis para as empresas com ISO 9000 e QS 9000, conclui.

Mecatrnica Atual n10 - Junho - 2003

Atual

Notcias

Siemens: foco na rea de servios


A Siemens comeou a colocar em prtica uma srie de estratgias para tornar sua diviso de Servios de Engenharia mais conhecida perante o pblico industrial. A empresa no quer ficar para trs dos dois principais concorrentes: ABB Service e Alstom. As solues da empresa nessa rea foram apresentadas pelo diretor de manuteno, Marcus Fermann, e pelo responsvel internacional por essa diviso, Kersten Barth. As ferramentas da empresa nessa rea pretendem ir de encontro aos anseios das indstrias que, cada vez mais, visam reduzir as falhas, paradas, passivos ambientais e melhorar os aspectos sociais dentro do ambiente de cho-defbrica. Existe, hoje, pouca informao que trocada entre os segmentos de uma mesma indstria, inclui Fermann no rol de necessidades de indstrias. Assim como os seus concorrentes, a Siemens elabora cada contrato de servio, que pode incluir manuteno e instalao, de acordo com cada cliente. A novidade que estamos incluindo a parte de manuteno j na fase de desenvolvimento de um futuro projeto, aponta Fermann. Para ter um diferencial no mercado, a Siemens tambm est oferecendo a possibilidade de formar uma joint venture com o prprio cliente. A partir da, segundo o diretor, estabelece-se uma participao de 50% para cada empresa nos novos projetos identificados e adquiridos. O EPS - Energy Potential Scan, detector de oportunidades de reduo de energia, est entre as ferramentas da Siemens oferecidas s indstrias. A empresa tambm possui controlador lgico programvel com porta Web para encaminhar dados de processo e manuteno. Outra ferramenta o Online Service baseada numa infra-estrutura de informaes globais que compreende envio de dados em alta velocidade para sistemas de diagnsticos e manuteno remota. Este ltimo item significa, em tese, que a Siemens pode interferir remotamente no equipamento de uma indstria. Mas tese mesmo. Na Suzano Papel e Celulose, onde a Siemens fechou contrato global e de interferncia no processo, funcionrios da contratada permanecem 24 horas na planta acompanhando todo o processo de produo. Kersten Barth informou que a Siemens quer ir mais alm com a sua rea de servios. Atravs do mdulo de reduo do consumo de energia, ela quer participar do mercado mundial de reduo de emisses de poluentes. O mercado nasceu em 1997 e conhecido como Protocolo de Kyoto. Empresas poluidoras podero pagar pela cota de emisso de poluentes. Empresas como a Siemens podero receber por projetos apresentados de no emisso de poluentes, ou por aquilo que deixaram de emitir. A Siemens Engenharia e Service possui oito anos de existncia e fatura R$ 150 milhes no Brasil. No mundo fatura US$ 1 bilho e possui 28.400 funcionrios. Uma ordem do presidente mundial da Siemens visa migrar 50% da receita da empresa para a rea de servios.

Fermann explica imprensa ferramentas de servio da Siemens.

Lon Works em laboratrio de So Carlos


Coordenado pelos professores Mrio Pinotti Jr. e Luis Carlos Passarini, o Laboratrio de Eletrnica Embarcada da Escola de Engenharia de So Carlos (USP) desenvolve atividades voltadas para o estudo de sensores, instrumentao para controle de processos e protocolos de campo (fieldbuses). Entre as atividades do laboratrio est o desenvolvimento da tecnologia LonWorks para otimizao do consumo de energia eltrica em projetos de automao predial. Para desenvolver os trabalhos, o laboratrio foi equipado com uma rede LonWorks dotada de sensores, controladores e atuadores, alm de mdulos de desenvolvimento. No laboratrio tambm so desenvolvidas atividades focadas no estudo de tcnicas e ferramentas para o Foundation Fieldbus. O desenvolvimento de algoritmos e de software vem sendo realizado em parceria com empresas. Trs plantas experimentais esto em atividade, onde so trabalhadas grandezas como temperatura e presso. So desenvolvidas, ainda, atividades para otimizao do controle de motores e combusto interna.

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Encontro Brasil-ustria de automao em SBC


Mais de 100 profissionais, executivos e acadmicos ao 3 Workshop Austrian-Brazilian Automation Day, promovido pelo Centro Universitrio da FEI - Faculdade de Engenharia Industrial. O foco do evento foi a discusso em torno da automao nas pequenas e mdias empresas brasileiras e sua insero no mercado globalizado. Peter Athanasiadis, cnsul comercial da ustria, elogiou a iniciativa e ressaltou a importncia da troca de conhecimentos entre os dois pases. A ustria possui muitas empresas de pequeno e mdio porte e, estas, tiveram grande dificuldade em se atualizar, disse. Elfriede Rommens, representante do Ministrio de Transporte, Inovao e Tecnologia daquele pas, lembrou que h 30 anos o governo austraco percebeu a necessidade de cooperao entre universidades e empresas para o desenvolvimento tecnolgico e, desde ento, apia encontros tecnolgicos e fornece suporte para pesquisa, projetos corporativos e desenvolvimento de centros de excelncia locais. Entre os temas das palestras que fizeram parte do evento destacam-se: robs, prototipagem rpida, educao distncia, automao predial e residencial integrada, tcnicas de monitoramento e controladores lgicos programveis. Peter Kopacek, professor doutor do IHRT Institute, rgo da Universidade de Tecnologia de Viena, acredita que os principais problemas do Brasil so a falta de mo-de-obra especializada e recursos para tecnologia e desenvolvimento. Kopacek contou que o parque industrial austraco composto de pequenas e mdias empresas que utilizam redes neurais, complexos sistemas de automao e robtica. Carlos Eduardo Pereira, professor da Universidade Federal do Rio Grande do Sul, e Paulo Coviello, diretor de Solues da Siemens Brasil, apresentaram palestras sobre os problemas na automao predial e residencial, alm de suas solues de integrao. Foi discutida a presena de vrios sistemas e protocolos presentes no mercado que impedem o desenvolvimento de uma automao predial e residencial integrada. Os dois palestrantes lembraram que a integrao na automao reduz custos operacionais, aumenta a produtividade e melhora o controle e acesso s informaes.

O evento discutiu automao de pequenas e mdias empresas.

A Wonderware desembarca no Brasil


A Wonderware, unidade de negcios do Grupo Invensys e fornecedora de softwares de automao industrial, est desembarcando no Brasil para dar suporte ao crescimento das vendas dos seus produtos, como o InTouch, carro chefe da empresa. Independentemente da instabilidade global, a Wonderware decidiu expandir suas operaes, atendendo a solicitao dos usurios de nossos produtos, e temos certeza de que esta deciso est no caminho certo para continuar crescendo, comenta Andres Szlufik, diretor regional para o Mercosul. No comando da Wonderware Brasil est o engenheiro Eduardo Lima, profissional com mais de 15 anos de experincia na rea de automao industrial e um dos pioneiros em diversos projetos envolvendo sistemas de superviso e controle industrial. O mercado ser atendido pela unidade brasileira da Wonderware em conjunto com o distribuidor autorizado Scan Automao que continuar responsvel pela comercializao, suporte e treinamento dos usurios finais. A Scan introduziu os produtos da Wonderware no Brasil conquistando uma base extensa de clientes importantes e um market share expressivo atravs de um atendimento diferenciado, conta Fontinele da Silva, diretor da Scan Automao. Com a oferta constante de inovaes tecnolgicas que garantem ao usurio proteo total de seu investimento, temos confiana no futuro da Wonderware e nossa expectativa expandir e consolidar nossa posio no mercado brasileiro, afirma Eduardo Lima.

Nota

A Usina Coimbra-Cresciumal (Leme/SP) instalou um medidor de densidade para manter o nvel energtico de xarope durante o processo de evaporao. O equipamento, DT301, fabricado pela Smar, foi instalado no ano passado e de acordo com o corpo tcnico da Usina, tem se mostrado uma ferramenta valiosa na obteno de resultados precisos no controle de xarope.

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Atual

Notcias

Introduo Automao e Robtica


Automao de Sistemas e Robtica um livro para introduzir o leitor em um segmento de crescente importncia e aplicao na indstria moderna. As diversas reas que abrangem o estudo da Robtica incluem Eletrnica, Informtica, Mecnica, Fsica e Matemtica. O trabalho, elaborado por Fernando Pazos, aborda principalmente os conceitos da Robtica aplicada indstria, estuda a estrutura dos sistemas automatizados, seu comportamento, seus componentes bsicos, elementos e dispositivos utilizados, alm de programas simples de controle de sistemas. Em cada captulo so abordados os seguintes tpicos: introduo automao, controle de sistemas, interfaceamento, transdutores e atuadores empregados em Robtica, mecanismos de transmisso de potncia, robs manipuladores e sistemas de viso. O autor engenheiro eletrnico e, desde 1993, coordenador do Laboratrio de Robtica do Instituto de Tecnologia ORT do Rio de Janeiro, onde projetou e desenvolveu diversos robs e sistemas automatizados controlados por computador, alm de interfaces e programas com fins didticos. Ministra cursos de extenso sobre Controladores Lgicos Programveis no COPPE (UFRJ) e colaborador da revista Mecatrnica Atual desde outubro de 2001.

Rockwell realiza Complete Automation e divulga metas


Repetindo a filosofia do evento passado - Integrao com autonomia - a Rockwell Automation realizou mais uma edio do Complete Automation, evento que reuniu 12 laboratrios prticos direcionados a usurios das indstrias de processo e manufatura. a integrao independente, diz Danilo Talanskas, presidente da subsidiria brasileira. As unidades tm autonomia na conduo dos negcios, mas trabalham como um todo para o cliente. Essa filosofia tambm serviu para que a Rockwell desenvolvesse produtos para o cliente ter mais liberdade para construir ou modificar sistemas de automao. o caso do ControlLogix, sistema que combina controle seqencial, de processo e de posio junto com comunicao de entrada e sada de sinais. O ControlLogix foi uma das nfases dadas pela Rockwell nos laboratrios utilizados pelos usurios. A multinacional americana apresentou tambm suas metas para a parte de Servios. Em nvel mundial, o objetivo ter 25% da receita proveniente dessa rea, hoje, essa cota de 12%. Na subsidiria brasileira, o setor de servios responde por 30% da receita. . De acordo com Talanskas, a estratgia para alcanar os nmeros acima citados alavancar a base instalada elevando o conhecimento para o ERP (sistemas de gesto). Bem, na prtica, significa que, cada vez mais, a Rockwell ter solues para facilitar o trmite de informaes entre o cho-de-fbrica e os nveis gerenciais de seus clientes. Uma dessas solues foi lanada no ano passado. Trata-se de um controlador lgico que possui um mdulo XM para permitir a entrada para dados de manuteno. Alm disso, a Rockwell tambm tem direcionado fortes investimentos para a rea de software com a compra de vrias empresas. Outra estratgia da empresa investir mais no capital humano interno para ter um diferencial no mercado. Hoje, a Rockwell possui especialistas por funcionalidade de cada produto. Tambm foram nomeados engenheiros de vendas que coordenam as vendas nacionais por cliente. Nesse sentido, dois engenheiros coordenam as vendas nacionais de produtos Rockwell para a Petrobrs e a Companhia Vale do Rio Doce. Por ano so investidos no Brasil US$ 2 milhes em produto e treinamento. O presidente da Rockwell no soube informar quanto a empresa cresceu na indstria de processo, aps ter obtido licena para fabricar produtos na tecnologia Foundation Fieldbus. Temos uma meta que no pode ser divulgada na parceria com a Smar.

Talanskas ( esquerda) ao lado do americano Michael Johnston, diretor de Marketing para a Amrica Latina.

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...Solues

Atual

Solues
Problema de comunicao em Rede Modbus RS-485
Paulo Csar de Carvalho
Este problema ocorreu em uma rede modbus de uma usina hidreltrica no momento da implantao da rede em campo. Para explicar o que aconteceu, vejamos a arquitetura da rede, na figura 1, no momento da implantao em campo do sistema. A rede modbus RS-485 do canal A, formada por 9 medidores de grandezas eltricas, todos do mesmo fabricante, funcionava normalmente. A rede do canal B apresentava taxas de erro muito elevadas e praticamente no havia comunicao. Para esta rede observei que, quando somente as UTRs ou somente os single-loops estavam conectados, a rede operava normalmente. Constatei que havia alguma incompatibilidade entre o hardware das UTRs e o hardware das single-loops e passei a investigar o motivo de tal fato. Para descobrir o que estava ocorrendo, reprogramei a placamestre modbus para interromper a comunicao do canal B e, a seguir, desconectei todos os dispositivos escravos conectados rede e, na seqncia, conectei um de cada vez. Para cada dispositivo conectado, media a tenso da linha D+ para a terra e D- para a terra. Anotei todos os valores e tambm fiz a mesma coisa para os dispositivos do canal A. Verifiquei que o grupo das UTRs apresentava valores semelhantes de D+/ terra. Porm, no grupo das single-loops, a diferena entre estes valores era maior que 3 V e, tipicamente, esta diferena no pode ser maior que 3 V para equipamentos que esto na mesma rede. Comparando com os valores de D+/ terra dos MGEs, comprovei que a diferena do D+/ terra dos single loops era da ordem de 1 V. Transferi os single loops para a rede dos MGEs no canal A e todos os dispositivos comunicaram-se normalmente.

Problemas e

Concluso
Apesar do protocolo de comunicao de todos os equipamentos ser modbus e a forma de ligao ser a mesma (RS-485 a 2 fios), poder haver incompatibilidade eltrica entre hardwares diferentes devido

diferena de referncia dos drives RS-485. A soluo, neste caso, ser preferencialmente evitar misturar, na mesma rede, hardwares diferentes. Quando isso no for possvel, verificar antecipadamente a compatibilidade entre eles com a medida da tenso D+ em relao ao terra e D- em relao ao terra com o mestre sem comunicao, conforme procedimento descrito anteriormente. Este procedimento deve ser feito alimentando-se todos os dispositivos com a mesma tenso utilizada em campo.
Figura 1 - Rede MODBUS na implantao do sistema.

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Atual

Problemas e...

Defeito em contatores...Contatos e contatos!


Alaor Mousa Saccomano
O segundo grande grupo de possveis defeitos em contatores se relaciona aos contatos. Estes esto sempre submetidos a foras de impacto e deformao, alm de manobras de carga que geram altos arcos voltaicos. O poder de ao de um contato se deve basicamente geometria do mesmo e composio de suas ligas, que podem ser na maior parte dos casos: AgNi, AgCdO ou AgSnO2 alm, claro, da presena de cobre (Cu) sobre os mesmos. Continuaremos nossa anlise observando os principais defeitos encontrados em contatos.

Sobretenso e impulsos de tenso


Muitas vezes tm-se, nos circuitos e redes, variaes de tenso, em alguns casos ocasionadas por baixo fator de potncia, mas na maioria das vezes por oscilaes e picos de tenso. Essas variaes provocam no circuito de fora sobrecorrentes que superaquecem os contatos, levando conseqentemente queima dos mesmos.

total danificao dos contatos, passando pela sensvel diminuio da vida til, so os mais diversos efeitos ocorridos pelo desrespeito s categorias de emprego (IEC 947).

Curto-Circuito
A soldagem dos contatos (colamento) provocada pelo aumento repentino da corrente nos mesmos. Em alguns casos, pode-se ter tranferncia de material entre os contatos fixo e mvel. Dimensionando-se o fusvel corretamente, com certeza este problema evitado, pois ele atuar nos momentos de falha de curto-circuito e sobrecorrente excessiva.

Falta de fase
Se ocorrer falta de uma das fases do motor energizado por um contator, ele tender a continuar seu movimento, provocando a sobrecarga das fases restantes e a conseqente queima dos contatos ligados nas fases sobrecarregadas. Pode-se evitar este tipo de problema atravs de um adequado dimensionamento dos sistemas de proteo, basicamente fusveis retardados.

Subtenso ou intermitncia de alimentao na bobina


Na ocorrncia de tenses baixas ou variao dos valores nominais de alimentao, provoca-se a diminuio da capacidade de atracamento do contator. Com o enfraquecimento da ao de contato entre os contatos fixos e mveis, devido falta de fora magntica na bobina, h uma acentuada elevao das correntes do circuito de fora do mesmo, provocando a queima dos contatos. Erros de dimensionamento, cabos muito longos e problemas de distribuio so constantes causas deste defeito.
Figura 1 - Queima de terminal mal conectado. Danificao da parte externa do contator

Fim da vida eltrica-mecnica ou vida til


Nesta situao, os contatos de fora soldam-se, impedindo a abertura do circuito. Isto ocorre devido ao envelhecimento e desgaste dos mesmos. A troca do contator se faz ento necessria (figura 2).
Queima dos contatos Cabeote mvel intacto

M conexo
Parafusos, quando apertados com torque abaixo do especificado, provocam o mau contato das conexes que se tornam sujeitas ao aumento da resistncia de contato, levando dissipao trmica nos mesmos - contatos, parafusos, arruelas e terminais. A queima ocorre lenta e gradualmente (veja figura 1), com a descolorao visvel das partes envolvidas. Esses defeitos podem ocorrer no circuito de fora ou de comando. Manutenes preventivas, com reaperto dos terminais baseados em valores de torque corretos, evitam este problema.

Erro de dimensionamento quanto a categoria de emprego


Queima do terminal mal conectado

A falta de observao quanto ao limite de corrente, nmero de manobras por hora e valores de corrente conforme a carga estabelecida, uma grande fonte para os mais diversos defeitos em contatos de contatores: do colamento

Figura 2 - Fim da vida til.

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...Solues

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Problema com ferramenta posicionadora


Jos Ricardo da Silva
Foi solicitado ao setor de ferramentaria de uma empresa, a construo de um dispositivo de transferncia de peas obedecendo as seguintes condies, mostradas na figura 1: - Retirar a pea da esteira 1; - Colocar a pea na esteira 2; - Possibilidade de parar na posio intermediria; - Distncia entre o centro da esteira 1 e o centro da esteira 2: 1,2 m; - Peso da pea 0,820 kg. o deslocamento de uma esteira para a outra. Como resolver isto? O sistema em questo era comandado por CLP e com uma simples alterao no programa o problema foi solucionado. Pedi mais detalhes sobre o funcionamento do dispositivo e fui informado que, no fim do expediente, o atuador rotativo podia ficar parado tanto na esteira 1 quanto na esteira 2. Com base nesta informao, fizemos a seguinte alterao no programa: Utilizando um flag de inicializao (contato interno do CLP que ativado somente na primeira varredura do programa), o sistema confirma a posio do atuador semi-rotativo atravs dos sensores de fim-decurso. Sabendo em que posio o atuador se encontra, a vlvula direcional acionada para confirmar a posio do atuador, sem produzir nenhum movimento, pressurizando assim a cmara que ter o ar de escape controlado durante o primeiro movimento. Um timer garante o tempo necessrio para que a presso de trabalho seja alcanada na cmara, antes de habilitar a partida do sistema.

O problema
Sempre no incio do dia, o primeiro movimento do sistema era feito com violncia, sem a ao das vlvulas controladoras de fluxo. Foram realizadas vrias tentativas de ajuste na velocidade atravs das vlvulas controladoras de fluxo sem sucesso. A parte do circuito que apresentou problema (representada na figura 2), estava em perfeito estado: um atuador semi-rotativo com vlvulas controladoras de fluxo que regulam a velocidade do atuador, comandado por uma vlvula direcional de trs posies, sendo a posio de centro fechada para parada intermediria, a posio com as setas paralelas deslocando o atuador para esteira 1 e a posio com as setas cruzadas deslocando o atuador para a esteira 2. Foram tambm instalados amortecedores hidrulicos nos finais de curso para absorver o impacto gerado pela inrcia do movimento. A regulagem feita por meio do estrangulamento do ar de escape durante o movimento a ser controlado. Neste caso, depois de horas com o sistema parado, as cmaras de ar do atuador que estavam bloqueadas pela posio central da vlvula direcional, perdiam presso e, no dia seguinte, no primeiro movimento, no havia ar pressurizado nas cmaras para permitir a ao da vlvula controladora de fluxo durante

Figura 1 - Condies do dispositivo.

Figura 2 - Parte do circuito que apresentou problema.

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Atual

Reportagem

Evolues

da Eletropneumtica

ruto de um refinamento da tecnologia pneumtica, a eletropneumtica est adequando-se s novas formas de comunicao em cho-de-fbrica e, em cada novo produto, procura acompanhar os avanos que rondam o mundo da automao industrial. De acordo com Celso Vicente, presidente da Cmara Setorial de Equipamentos Hidrulicos, Pneumticos e de Automao da Abimaq - Associao Brasileira das Indstrias de Mquinas e Equipamentos as principais mudanas da eletropneumtica acontecem muito mais do lado da eletrnica que da pneumtica propriamente dita. Ele cita como exemplo a incorporao da eletropneumtica s redes de comunicao digital em cho-defbrica: Profibus, DeviceNet, Interbus, Asi-Bus e outras. A partir dessa integrao novos campos se abriram para a velha e conhecida pneumtica, assim como para as prprias redes de controle digital. Para Vicente importante que a comunidade tcnica entenda essas evolues da tecnologia pneumtica e observe como ela tambm acompanha as evolues da mecnica e da hidrulica. Temos visto incorporao de vrias funes da eletrnica, complementa Ana Cludia Fukushiro, responsvel pela rea de marketing da Festo Automao. A comunicao eletropneumtica em fieldbus tem mais de dez anos, lembra Daniel Ribeiro Gonalves, gerente da Diviso Pneumtica da Bosch Rexroth. Assim como Vicente, ele considera uma evoluo importante porque a pneumtica acompanha todas as tecnologias desenvolvidas no ambiente fieldbus. o caso das ferramentas de diagnstico que possibilitam saber o status de instrumentos pneumticos. Ainda no campo da comunicao, a eletropneumtica, recentemente, tambm passou a se comunicar em redes de fibra tica. Segundo Daniel Gonalves, a Bosch Rexroth j possui

Srgio Vieira

projetos nessa tecnologia que foram empregados na fbrica da Audi, em So Jos dos Pinhais (PR). A eletropneumtica empregada no mercado tanto por usurios finais como por desenvolvedores de mquinas e equipamentos. De acordo com Vicente, ela possui uma rea de aplicao muito bem definida, no havendo assim, uma concorrncia to acirrada no mercado. Geralmente, quando se usa a pneumtica est se buscando um custo menor, mas tambm com menor preciso nas paradas. J a hidrulica tem custo mais alto, mas possui maior fora motriz e melhor preciso, diz Vicente, que tambm gerente de marketing da Diviso Automation da Parker Hannifin.. Apesar de todo o refinamento de controle presente em sistemas digitais ou da preciso encontrada em equipamentos hidrulicos, a automao pneumtica , ainda hoje, indispensvel em vrias partes da indstria. Ela empregada, inclusive, em reas crticas onde deve-se evitar ao mximo

Celso Vicente: Eletropneumtica possui rea de aplicao bem definida.

o uso de equipamentos eltricos. o caso das reas classificadas, ou reas de segurana intrnseca, onde o risco de exploso deve ser prximo de zero. Enquadram-se como reas de segurana intrnseca as termeltricas a gs natural ou bagao de cana, centros de produo de botijes de gs, caldeiras, tanques de armazenamento de combustvel, etc. A Petrobras, por exemplo, possui vrios projetos de automao de reas classificadas e no abre mo da tecnologia pneumtica. importante lembrar que a pneumtica (acionada por solenide) ou a eletropneumtica (acionada por comando eltrico) so bastante robustas e tornam-se insensveis a vibraes e golpes de aes mecnicas do prprio processo. Podem ser empregadas em ambientes agressivos onde h a presena de poeira, oscilaes de temperatura, umidade e at submerso em lquidos (quando projetada corretamente). A pneumtica traz ainda vantagens quanto facilidade de operao e manuteno de seus componentes. Assim como as demais tecnologias, a pneumtica tambm traz suas limitaes. Entre elas destacam-se as altas velocidades, a difcil obteno de velocidades uniformes e paradas intermedirias e limite de presso mxima de 1723,6 kPa. Basicamente, existem quatro mtodos de construo de circuitos pneumticos: intuitivo, minimizao de contatos (seqncia mnima), maximizao de contatos (cadeia estacionria) e circuito lgico. Em um circuito, a parte pneumtica representa o acionamento das partes

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Reportagem

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mecnicas, enquanto o circuito eltrico representa a seqncia de comandos dos componentes pneumticos para que as partes mveis das mquinas ou equipamentos apresentem os movimentos finais desejados. EM SINTONIA COM O FUTURO J no de hoje que o mundo caminha para a eliminao de cabos, seja l onde eles estiverem instalados. No ambiente de cho-de-fbrica no poderia ser diferente. Sendo assim, comum encontrar equipamentos comunicando-se em uma clula atravs de cabos e enviando dados para salas de controle pelo sistema wireless. S para citar um exemplo, esta realidade j presente em vrios projetos das empresas de saneamento, onde, as estaes elevatrias comunicam-se com os centros de operaes via wireless. Com a eletropneumutica no poderia ser diferente e os primeiros equipamentos com envio de sinal em wireless j comeam a aparecer no mercado. Diferentemente dos CLPs e das IHMs, que incorporaram o protocolo 802.11, a eletropneumutica vai aparecer no mercado de automao comunicando-se atravs do protocolo Bluetooth, padro de curto alcance e baixo custo. Com essa tecnologia, os usurios industriais de eletropneumtica podero criar redes com at oito dispositivos interligados, sendo um deles o mestre e os outros os escravos. Geralmente, nas aplicaes com Bluetooth vrias redes independentes e no sincronizadas podem se sobrepor ou existir na mesma rea. Um sistema disperso chamado scatternet responsvel pela reunio de vrias redes sobrepostas onde um grande nmero de dispositivos podem se comunicar. No que diz respeito a colises de dados, a eletropneumutica dever sair beneficiada por comunicar-se na tecnologia Bluetooth. que cada canal desse protocolo est associado a uma espcie de sub-rede e identificado pela seqncia de freqncias e pelo relgio do dispositivo mestre. Como esse dispositivo

responsvel pelo controle de trfego, so permitidas apenas comunicaes ponto-a-ponto entre mestre e escravo, ou ponto a multiponto tambm no modo mestre/escravo. Mas, apesar da novidade interessante, os usurios devero esperar pelo menos uns trs anos para ver a

cativas aconteceu quando as vlvulas passaram a ser montadas em trilho Din adequando-se ao padro de montagem encontrado na indstria. Cada vez mais, os produtos esto caminhando para uma modularidade, diz a gerente de marketing da Festo.

Geralmente, quando se usa a pneumtica est se buscando um custo menor, mas tambm com menor preciso nas paradas. J a hidrulica tem custo mais alto, mas possui maior fora motriz e melhor preciso
tecnologia empregada a todo vapor. A curto prazo, a tecnologia wireless em pneumtica no dever vingar, completa Daniel Gonalves, lembrando que a Bosch Rexroth possui vrias pesquisas nessa rea, principalmente, no que diz respeito confiabilidade de dados. A Festo Automao informou que no possui conhecimentos sobre a aplicao de rede wireless em eletropneumtica, mas que na matriz alem deve haver pesquisas sobre o assunto. Embora acontea de forma mais tmida que a eltrica, a parte fsica da pneumtica tambm passa por mudanas. Uma das mais signifiA parte fsica da pneumtica tambm passou a contar com novos componentes de vedao, o que permitiu aumentar a vida til de vlvulas bidirecionais. Lanadas no Brasil, h dez anos, as placas cermicas aparecem como alternativa aos carretis de ao e plstico. So consideradas menos suscetveis a ambientes agressivos e encontram grande aplicao nas indstrias de alumnio, papel e celulose e siderurgia. As vlvulas com isolao cermica so mais caras que as convencionais e, talvez por esse motivo, so pouco conhecidas no Brasil. A vlvula proporcional de presso outro exemplo do avano na parte fsica da pneumtica. Atravs de um sinal entre 0 e 10 volts, possvel obter uma presso proporcional ao sinal enviado. Hoje, em geral, o usurio emprega as vlvulas on/off que permitem deixar um circuito pneumtico com ou sem presso. A novidade pode fazer com que a tecnologia pneumtica ganhe mais espao nas indstrias de processo, desde que seja associada a equipamentos mecnicos. Para Ana Cludia, da Festo, cada vez mais, os usurios de eletropneumutica devem ter produtos com tecnologia acoplada (cilindro e vlvula), o que pode representar uma grande reduo de espao e custos com manuteno. A tendncia beneficia, principalmente, os fabricantes de mquinas e equipamentos que sempre esto objetivando reduzir o tamanho de seus produtos.

Arquitetura Bluetooth.

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Manuteno

Manuteno
de Servomotores
Augusto Ottoboni*
Globalizao, reduo de custos de fabricao, dinmica, preciso de posicionamento, baixa manuteno ou simplesmente melhoria dos processos de fabricao. So inmeras as razes pelas quais se tem adotado a utilizao dos servomotores sncronos e assncronos trifsicos na indstria nacional. Cada vez mais capacitado, o profissional tcnico das indstrias no se assusta mais com esta tecnologia e muitos j se aventuram em sua utilizao sem nenhum grau de arrependimento. Por outro lado, muitas so as dvidas que ainda persistem na cabea destes profissionais, principalmente os de manuteno, pois justamente ali que o contato se torna mais freqente e nada amigvel. Neste artigo, levantamos algumas das dvidas mais freqentes com que os profissionais de manuteno se deparam em seu dia-a-dia no campo.

1. O vazamento de leo para o servomotor pode prejudicar o funcionamento? Como? Muitos servomotores esto conectados diretamente a redutores mecnicos e caixas de transmisso (figura 1). Este procedimento auxilia a eficincia do conjunto, pois minimiza o nmero de acoplamentos. Porm, o servomotor necessita estar preparado para este procedimento, tendo um anel de reteno na ponta do seu eixo de sada para, assim, poder evitar que este leo, presente tanto no redutor como na caixa de transmisso, passe para o seu interior. O servomotor tem o mesmo princpio de funcionamento do motor

assncrono trifsico. A circulao de corrente eltrica em seu estator provoca o aparecimento de um campo eletromagntico com sentido, direo e intensidade. Este campo se ope ao campo magntico existente no rotor, criado a partir de ms colados de forma linear e simtrica sobre o rotor. Quando h vazamento do redutor ou caixa de transmisso para o servomotor e a quantidade de leo insuficiente para comprometer o funcionamento do servo, no h problema. Mas, como saber se a quantidade de leo presente internamente no motor no o danificou? Primeiramente, sempre que houver a presena de leo no interior do servomotor, haver a necessidade de

desmont-lo e retirar o rotor. Verificando a parte externa do rotor e a parte interna do estator, possvel constatar se h ou no marca de curto-circuito (arco voltaico). Este o sinal mais forte de baixa isolao, ou seja, se a quantidade de leo que penetrou no servomotor foi suficiente para degradar a isolao do mesmo. Caso seja constatada a presena de tais sinais (normalmente tm aspecto de queima), significa que houve rompimento da isolao do verniz do estator e, por conseqncia, curto-circuito para massa (terra); este curtocircuito gera um arco voltaico de alta corrente que alm de danificar o estator, tambm desmagnetiza o rotor naquela regio. Muitas empresas tentam recuperar tanto estator quanto rotor, sem sucesso. 2. Como saber se um rotor j trabalhou por muitos anos e avaliar se ele tem condies de uso ou no? Caso seja constatado, visualmente, excesso de oxidao, lminas de m descoladas, aspecto de desgaste (atrito com alguma parte do motor), presena de sinais que normalmente tm aspecto de queima, isso significa que o rotor se encontra em condies

F.1 Servomotor scrono + redutor planetrio.

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danosas ao funcionamento do servomotor. Porm, nada como coloc-lo em funcionamento para efetivamente testar suas reais condies. Este teste requer alguns cuidados. Lembre-se: os servomotores possuem uma relao de fluxo eletromagntico (tenso/freqncia) diferente da fornecida pela rede convencional de alimentao trifsica das concessionrias de energia eltrica, graas a sua bobinagem especialmente confeccionada para proporcionar maior dinmica ao sistema. Portanto, nada de alimentar o servomotor diretamente rede trifsica, ele poder queimar-se. Mas, e se na plaqueta de identificao do servomotor estiver marcando 220V trifsico de alimentao? A relao de fluxo eletromagntico da rede de alimentao a seguinte: = V = 220 = 3,67 60 A relao de fluxo eletromagntico fornecida ao servomotor pelo servoconversor totalmente diferente e no linear. Isto ocorre para possibilitar a extrema dinmica e torque a que est sujeito o servomotor. Ento, deve-se fazer os testes atravs de um servoconversor apropriado. 3. Como avaliar se a intensidade de campo magntico dos ms do estator est adequada ou no? Esta avaliao necessita de equipamento especfico, o que no possvel na maioria dos casos. Os servomotores novos, ainda na linha de produo, passam por um teste num equipamento chamado de freio eletromagntico ou dinammetro, e nele verificado seu torque nominal com seu rotor bloqueado. Nos casos tradicionais (a maioria deles) onde no se dispe de instrumentos especficos para medio, e justamente onde queremos chegar, tambm se pode estimar, de forma simples, a intensidade de campo magntico dos ms. Avaliar esta intensidade requer um pouco de habilidade e experincia, mas nada fora do comum. O procedimento para a avaliao o seguinte:

1. Desenergize o servomotor; 2. Com o motor completamente montado (estator + rotor), deixe o servomotor bem fixo na bancada; 3. Segure a ponta de eixo do servomotor e tente gir-lo em qualquer sentido (obviamente este teste vale para pequenos servomotores). Nos servomotores de pequeno porte possvel girar o eixo e sentir certa dificuldade no movimento devido mudana de polaridade, j nos servomotores de grande porte, este movimento no possvel devido alta intensidade de campo magntico. Em qualquer outra circunstncia onde houver certa facilidade no girar do eixo, significa que este rotor est com campo magntico deficiente e, portanto, com algum problema. Veja na figura 2 um servomotor em corte. 4. Quando a fita envolvente dos ms est com alguma parte que roou na carcaa, o que pode implicar no seu funcionamento? Este desgaste da fita pode identificar um possvel problema mecnico no equipamento (rolamento danificado, desalinhamento, tampa deslocada, eixo empenado, etc...). Solucionado o problema, deve-se verificar visualmente se na regio onde havia o desgaste da fita envolvente, h algum dano nos ms (deslocamento, trinca, etc...). Qualquer destas situaes condena o rotor. Descolamento de m do rotor pode significar que o servomotor sofreu um sobre-aquecimento ou algum impacto do rotor com o estator. No aconselhvel tentar colar o m novamente, pois, este um processo automtico e o processo manual pode gerar outros danos ao

servomotor. aconselhvel encaminhar o equipamento para pessoal especializado. 5. Umidade constante no servomotor: o que pode ocasionar nas peas? Basicamente, oxidao nas partes metlicas, degradao na fita que recobre os ms do rotor e deteriorao do verniz isolante do estator, levando reduo da vida til do servomotor. Nos casos onde houver a necessidade de utilizar o servomotor em condies de extrema umidade, deve-se especificar o equipamento com grau de proteo IP65 (prprio para estas situaes). 6. Em quais aplicaes, recomendvel o uso de servomotores com grau de proteo IP65? Normalmente, mquinas-ferramenta e operatrizes, ou seja, de usinagem em geral, utilizam servomotores para deslocamento de eixos, mesas e fusos. Os processos de usinagem exigem dinmica e preciso (posio e rotao), mas tambm necessitam de fluidos refrigerantes em suas ferramentas de corte. Este fluido vaporiza-se em determinadas situaes da usinagem fazendo com que o ambiente de trabalho do servomotor se torne agressivo em termos de umidade. Empresas do ramo alimentcio e de bebidas tambm tm um alto ndice de umidade, nestes casos tambm aconselhado a utilizao de grau de proteo IP65 ou maior. 7. Para que serve o resolver? O resolver um gerador de sinais analgicos (figura 3) que fornece

F.2 Servomotor em corte.

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Manuteno

em certos casos, a solicitao de pessoal especializado para avaliar a aplicao e redimensionar o sistema. 12. A altitude influencia no comportamento do servomotor?
F.3 Sinal analgico gerado pelo resolver.

ao servoconversor a condio de avaliar a velocidade e o posicionamento do servomotor. Seu funcionamento similar ao encoder digital, com a vantagem de resistir melhor s vibraes, alta temperatura e umidade. 8. Resolver - quais os defeitos mais comuns? O que pode provocar um destes defeitos? O Resolver um dos geradores de sinais mais resistentes, tanto em sua mecnica, quanto em sua estrutura eltrica. Normalmente, os defeitos mais comuns so oriundos de problemas na ligao entre o servomotor e o servoconversor: - Inverso dos canais de sinal (A+B); - Cabo de sinal inadequado (impedncia muito alta); - Deslocamento do ponto zero do resolver: este acontece quando pessoal no habilitado retira o resolver na desmontagem do servomotor (nunca retire o resolver!). 9. Como medir a resistncia do servomotor? O servomotor tem alimentao trifsica (fornecida pelo servoconversor) e pelo princpio de funcionamento de motores trifsicos (quaisquer) h a necessidade de um balanceamento entre suas fases. Este balanceamento faz com que o valor de resistncia entre as bobinas do servomotor possua valores de resistncia bem prximos entre si. A medio realizada sempre entre duas fases e atravs de um ohmmetro. 10. Como identificar a ligao do motor quando h perda da placa de bornes ou danos? O ideal (e tambm mais rpido) atravs da comparao com a liga-

o de um servomotor similar e, aps as ligaes, conect-lo ao servoconversor para ver se no gera falha. Normalmente, o servomotor possui apenas trs terminais de ligao (U,V, W), portanto, o problema reside na ligao entre servomotor e servoconversor, o ideal manter a relao U-U, V-V e W-W, para manter a seqncia de fases correta. 11. Qual temperatura ideal de trabalho para o servomotor? A temperatura ambiente ideal de 40 C. Porm, os servomotores sncronos no tm grandes problemas com temperatura e, portanto, no necessitam de ventilao para auxiliar na refrigerao. Para temperaturas acima de 40 C possvel trabalhar utilizando potncia reduzida. Observe na figura 4 o grfico Potncia x Temperatura. A ventilao forada em servomotores serve para poder retirar mais torque do que o nominal de plaqueta. Portanto, numa situao de manuteno onde a substituio do servomotor se faz necessria, imprescindvel a substituio do servomotor por outro com as mesmas caractersticas ou,

Da mesma forma que no motor assncrono trifsico convencional, o comportamento do servomotor acima de 1000 metros do nvel do mar sofre alteraes. Quanto mais alto, menor a quantidade de oxignio presente na atmosfera (mais rarefeito fica o ar). Assim, o servomotor deve trabalhar com potncia reduzida e limitada a operar a no mximo 4000 metros de altitude (veja figura 5).

F.5 Grfico Potncia x Altura.

CONCLUSO

As respostas aqui apresentadas para estas perguntas, com certeza, no resolvem 100% dos casos encontrados no campo, porm, servem de procedimentos a serem seguidos para eliminar possveis causas de futuros problemas. Estas respostas foram elaboradas em conjunto com experientes especialistas de Engenharia, Manuteno e Assistncia Tcnica que vivenciam situaes como estas diariamente. n

F.4 Grfico Potncia x Temperatura.

*Augusto Ottoboni consultor tcnico pleno da SEW Eurodrive.

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Dispositivos

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Desmitificando a viso artificial nas aplicaes industriais


Ronei Rossetti* Gilberto Jana**
Como entender viso artificial sem compar-la com a viso real? Imagine a visualizao de um objeto atravs de uma cmera e que seja possvel armazenar a imagem capturada por ela. Se pudermos interagir com essa imagem que , na verdade, um retrato fiel do objeto, fazendo verificaes de conformidade de forma extremamente veloz, entenderemos melhor o que vem a ser a viso artificial: um super sensor.
que a quantidade de informao a ser armazenada extremamente grande, o que exige do controlador altssima velocidade de processamento, sendo esse um dos aspectos determinantes da velocidade de resposta do sistema. As aplicaes de sistemas de viso, geralmente, trabalham numa velocidade total (captura, armazenamento, processamento e resultado) de 30 milissegundos (~1/30 segundo). Pode-se encontrar no mercado, sistemas de viso que utilizam um computador como controlador, outros possuem controladores que podem ou no estar embutidos numa cmera. Estes ltimos possuem a vantagem de ter entradas e sadas digitais incorporadas, o que elimina a necessidade de equipamentos adicionais. Nesse caso, o prprio controlador pode comandar diretamente os outros equipamentos que fazem parte do processo. Tambm h no mercado controladores mais robustos que podem controlar, simultaneamente, dois sistemas de viso artificial, o que resulta em reduo de custo. Outro aspecto importante quanto ao mtodo de programao do controlador, pois, isso pode ser um fator complicador na hora da implantao

s aplicaes industriais para a viso artificial vieram com os equipam e n t o s denominados sistemas de viso ou verificadores de imagem. Esses equipamentos permitem a verificao da imagem de um produto comparando-a com um padro e obtendo uma resposta sim ou no. Como toda tecnologia nova, as primeiras solues com sistemas de viso eram grandes, caras e difceis de programar. S eram utilizadas em situaes onde nenhum outro recurso tinha a mnima possibilidade de dar certo. Um conjunto bsico para um sistema de viso consiste apenas de uma cmera e um controlador (veja figura 1), dispensando, em muitos casos, at mesmo o computador e o monitor (o controlador pode ser montado dentro do painel da mquina). Embora haja vrios tipos de cmeras, as mais usadas so do tipo CCD (Charged Coupled Devices), normalmente num substrato de silcio, que consiste basicamente de um sensor que converte sinais luminosos em eltricos. O sensor CCD distribudo como uma matriz, sendo que cada parte chamada pixel. Observando a figura 2, vamos supor que a pastilha seja empregada numa cmera com possibilidade de visualizar apenas tons de cinza (sis-

temas coloridos requerem interpretao mais complicada). Suponhamos tambm que cada pixel tenha uma resoluo de 8 bits, ou seja, cada um deles possa diferenciar at 256 tons de cinza. Teremos ento uma quantidade total de pixels a serem analisadas de 22 x 22 = 484, vezes 8 bits por pixel, dando no total 3872 bits de informao a ser armazenada no controlador ou computador, dependendo do sistema usado. Embora no exista regra geral, os vrios tipos de cmera aplicados em sistemas de viso possuem um sensor CCD com uma quantidade de pelo menos 480 colunas por 480 linhas. Usando o exemplo citado percebe-se

F.1 Conjunto bsico para uma soluo com sistema de viso.

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Dispositivos

tado no local da aplicao. Esse trabalho deve ser desenvolvido em conjunto com o fornecedor, visto que sua implantao requer tempo e recursos, e uma informao incompleta poder comprometer toda a eficcia da aplicao. APLICAES Devido grande reduo de custo que os equipamentos para inspeo visual sofreram nos ltimos tempos, o nmero de aplicaes tem aumentado substancialmente. O emprego tem ocorrido, principalmente, em situaes onde o ser humano se cansa rapidamente de tarefas repetitivas Exemplo: observar se o rtulo de uma embalagem est bem posicionado; presena de objeto estranho no interior de um vasilhame, data de validade de produtos (reconhecimento de caracteres). Esse tipo de inspeo vem sendo feito tanto em processos contnuos como aplicaes tipo pick and place, onde o resultado da posio de uma pea obtido pelo sistema de viso passado para o manipulador que vai at o local exato para peg-la. As possibilidades de aplicao so muitas e os equipamentos esto cada vez mais sofisticados. Aplicando-se esta tecnologia possvel obter processos de fabricao de produtos com muito mais qualidade.

F.2 Exemplo de um sensor CCD 22x22.

F.3 Anlise do contorno de uma pea.

do sistema. Alguns equipamentos permitem a desconexo de perifricos aps a alterao no programa. Entretanto, alguns sistemas requerem o auxlio de um computador auxiliar conectado. Durante a escolha do equipamento deve ser observada ainda a facilidade na alterao de parmetros, quantidade de programas residentes e quantidade de caractersticas possveis de serem avaliadas em cada programa. Como a quantidade de informao a ser processada muito grande, devem existir recursos que permitam uma otimizao do controlador durante a captura da imagem. Um exemplo mostrado na figura 3 onde o interesse apenas analisar o contorno da pea. Nesse caso, o controlador pode detectar bordas ou fronteiras, desprezando outras caractersticas como rea, posio, baricentro, etc. A ILUMINAO Como o sistema de viso muito rpido e a captura da imagem a ser analisada feita por uma cmera, o ambiente, mais especificamente, a iluminao, de suma importncia. Sombras e outras interferncias podem comprometer a repetibilidade das anlises e tornar o sistema instvel. A iluminao deve ser criteriosamente analisada em ensaios laboratoriais antes de qualquer possibilidade de especificao do conjunto. Veja, na figura 4, alguns exemplos de iluminaes utilizadas com sistemas de viso. Representando a parte mais complicada do sistema, a iluminao pode, por si s, determinar a viabilidade
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tcnica e econmica da aplicao. Algumas vezes, o custo da iluminao chega a superar o custo do prprio equipamento de verificao da imagem. Existem alguns equipamentos de verificao de imagem que propem correes dos problemas decorrentes de m iluminao atravs de algoritmos, porm, isso s verdade em casos muito especficos, no sendo regra geral, nem algo milagroso, que permita a estabilidade desejada. Com base em tudo o que foi exposto at aqui, fica claro que este tipo de equipamento precisa no s ser criteriosamente escolhido, como tambm ensaiado em laboratrio e, depois, ajus-

F.4 Iluminaes para sistema de viso

*Gilberto Abro Jana Filho gerente de engenharia da Metaltex. *Ronei Rossetti engenheiro de aplicaes da Metaltex.

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Notcias Automao

Comparao de sistemas com motores de passo e servomotores


Jeff Kordik*
Os sistemas com motores de passo e servomotores so usados igualmente em aplicaes de controle de movimento de alta performance e alta preciso. Essas aplicaes incluem a automao industrial, equipamentos semicondutores, biotecnologia, jogos e muitos outros usos. O mercado total para tais dispositivos supera US$ 1 bilho por ano.
sistindo em um servomotor A100 e um drive programvel BLU100-Si. Esse sistema 2 mostrado na figura 2. O BLU100-Si inclui todos os recursos programveis do 3540i mais alguns outros relacionados com servos. A tabela 1 apresenta a lista de preos dos sistemas 1 e 2, assim como outros sistemas que discutiremos posteriormente. O servo-drive custa U$ 200 mais do que o drive de motor de passo e os comandos do servomotor possuem um prmio de U$ 399. Tipicamente, os sistemas de servo de mesma potncia custam mais do que os sistemas de motores de passo. Na tabela 2 fornecemos a potncia contnua mxima de cada sistema. O motor de passo tem sua potncia de pico em 900 rpm, onde o torque de 0,78 N.m. A potncia o produto da velocidade pelo torque, ou seja:

om motores de passo e servos competindo nas aplicaes, como pode o consumidor decidir qual o melhor? A maioria j deve ter ouvido que motores de passo so mais econmicos e que os servos so mais rpidos. Para fazer uma escolha inteligente, devemos analisar o problema mais profundamente. Este artigo examina os destaques, pontos fortes e fracos dos sistemas com servos e motores de passo. Ns tambm comparamos, em detalhes, um sistema real de cada tipo e avaliamos sua convenincia para uma aplicao. PREO E PERFORMANCE Para comparao, escolhemos dois sistemas na mesma faixa de potncia: 70 - 100 watts. Ambos, motores de passo e servos, exigem elementos eletrnicos de controle, de modo que tambm os inclumos na comparao. O sistema 1 usa um motor de passo HT23-400 e um driver programvel 3540i. O 3540i inclui um amplificador e um controlador que pode ser programado pelo usurio para operar sozinho ou receber comandos de um PC hospedeiro, PLC ou outro tipo de computador. Esse driver pode ser ligado em rede para aplicaes multi-eixo usando RS-485 ou ainda um Hub SiNET Motion Control Network. O sistema de motores de passo mostrado na figura 1. Para comparao escolhemos um sistema de servo de 100 W con-

onde V a velocidade em rpm e T o torque em N.m. A potncia de pico do servo de 3000 rpm, muito maior do que a do motor de passo. Isso pode ser ou no ser bom. Se a aplicao requer torque elevado em baixa velocidade,

HT23-400

HT23-397 HT23-394

F.1 Motores de passo e drive de 140 W.

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Notcias Automao

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F.2 Servomotores e driver de 100 W.

A800

A400

A100

A30

ento o servo vai exigir o uso de redues para adequar a velocidade para o torque. Os servos, geralmente, tm menor torque que os motores de passo de mesma potncia, mas podem rodar mais rapidamente. A figura 3 ilustra um grfico do torque versus a velocidade para o motor de passo HT23-400 e o servomotor A100. Tambm inclumos um servo maior, o A200, para uma finalidade que ficar clara brevemente. Vamos considerar uma aplicao prtica. Se o sistema roda a 300 rpm, ento o motor de passo leva uma vantagem clara. Em 300 rpm, o HT23-400 tem um torque de 0,99 N.m. O servo A100 tem apenas 0,32 N.m. O nico modo de fazer com que o servo consiga ter maior torque acrescentar uma reduo de 3:1 como no sistema 3. Isso aumenta a sada de 300 rpm do A100 em 3x. Com isso, o A100 pode produzir um torque de 0,95 N.m, quase o mesmo que o motor de passo. A tabela 3 compara os valores de torque. Mas, o sistema 3 custa US$ 1533, comparado com US$ 481 do motor de passo. Alm disso, a reduo apenas faz o preo do servo piorar. Alm disso, se o sistema exige qualquer necessidade de alta velocidade, como uma acelerao rpida, o A100 com reduo no pode alcan-la. O A100 est limitado a 3000 rpm e 5000 rpm de pico. Com

uma reduo de 3:1 da caixa de reduo, a velocidade de sada na carga est limitada a 1000 rpm contnuos e 1666 rpm de pico. Outra soluo para o problema do torque em baixa velocidade empregar um servomotor maior como o A200. Este deve requerer tambm um drive maior, o BLU200-Si (veja tabela 1 para o preo e figura 4 para a foto do drive). Mesmo com um drive mais caro, o sistema 4, na verdade, custa menos que o sistema 3 - o que usa a cabea de reduo. Como visto na tabela 3, o torque de sada do A200 de apenas 0,64 N.m, o que pode ser suficiente. Motores de passo podem ser operados com um aumento da margem de torque em comparao aos servos porque eles podem apresentar uma reduo de torque devido ressonncia. Um motor de passo de 0,99 N.m pode no

T.1 Preo dos componentes e sistemas.

T.2 Comparao de potncia.

F.3 Torque versus velocidade para 3 sistemas.

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Notcias Automao

rpm proporcionando torque total neste caso. Comeamos a formular alguns limites para ao quais cada tipo de motor deve ser aplicado. Em 300 rpm o sistema de motor de passo tem torque superior e melhor preo. Em 3000 rpm o sistema de servo domina, apesar do preo maior. Em 1800 rpm, o motor de passo tem maior torque para o preo, mas outros fatores jogam em favor do servo. Vejamos esses fatores.
T.3 Comparao de torque.

ACELERAO Para processos de alta velocidade, no importa tanto o torque ou a velocidade, mas sim o tempo do ciclo. Para produzir muitas peas rapidamente, devemos ter o movimento mais rpido ponto a ponto. Isso depende da acelerao. Os movimentos rpidos so freqentemente 50% de acelerao e 50% de desacelerao, e apenas uma pequena parcela de tempo em velocidade constante. Esses movimentos so denominados triangulares porque o grfico velocidade x tempo se assemelha a um tringulo. Se pudermos aumentar a taxa de acelerao de um movimento triangular, o tempo de movimento diminuir significativamente. A acelerao determinada pelo torque do motor dividido pela inrcia. Quando a inrcia dada em g.cm2 e o torque em

operar provavelmente em 0,64 N.m, o que significa que o A200 deve ganhar a competio. E se a aplicao exigir uma operao em 1800 rpm? Analisando o grfico da figura 3, podemos ver que o torque do HT23-400 em 1800 rpm de 0,35 N.m. O A100 s pode conseguir isso com uma cabea de reduo. Mas, obter o mesmo torque por mais dinheiro no o que a maioria dos usurios pretende. O sistema A200 proporciona 2x o torque para 2,6 x o custo, e isso no bom, a no ser que outros fatores sejam considerados. Vamos analisar esses fatores. Se a aplicao requer 3000 rpm, ento os servos devem dominar. Tomando um motor de passo para rodar em 3000 rpm difcil e arriscado. Os servos rodam bem em 3000

F.4 200 Watt Servo Drive.

T.4 Comparando torque, inrcia e acelerao.

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N.m, podemos calcular a acelerao em rpm/s da seguinte forma:

Quando se calcula a taxa de acelerao, inrcia e torque devem ser levados em conta, e os servos tm uma inrcia muito menor do que os motores de passo. Considere uma aplicao onde a inrcia de carga 400 g.cm2. O motor HT23-400 tem uma inrcia de 480 g.cm2, dando um total de 880 g.cm2. A acelerao mxima at 300 rpm, para o motor de passo :

Se a velocidade visada 1800 rpm, ento estamos limitados a 0,35 N.m, e ento a taxa de acelerao torna-se 37,983 rpm/s. O sistema 2 de servo A100 tem apenas 42 g.cm2 de inrcia, de modo que ele no precisa de muito torque para acelerar uma carga leve. Ento, a taxa de acelerao do servo baseada no torque disponvel (0,32 N.m) e na inrcia total de 442 g.cm2. O servo alcana 300 rpm em 0,003 segundos, muito prximo do motor de passo, e alcana 1800 rpm em aproximadamente metade do tempo do motor de passo. A acelerao do motor de passo at 1800 rpm ser:

g.cm2. Estes nmeros so apenas para comparao. Num sistema real no desejvel que estes valores de acelerao sejam encontrados, porque assumem que todo o torque aplicado na acelerao. Num sistema real, algum torque usado para vencer o atrito. Alm disso, voc deve deixar uma certa margem de torque. E o que acontece se a carga for maior? Fizemos alguns clculos com uma carga de 2000 g.cm2. Agora o sistema dominado pela inrcia da carga, e ento os servos perdem a sua vantagem de torque para inrcia, como pode ser visto na tabela 5. DESTAQUES E COMPLEXIDADE Ainda em relao ao assunto da inrcia da carga, um bom momento para discutir alguns destaques especiais dos servos. Os servos so, por natureza, do tipo closed loop. O motor e/ou a carga devem estar conectados para fornecer uma realimentao precisa. Usualmente, isso feito por um encoder ptico ou resolver. Esse dispositivo de realimentao informa ao controlador onde o motor e a carga esto durante todo o tempo. Eles tambm proporcionam informaes sobre a velocidade. Os sistemas de motor de passo tambm podem empregar um encoder para realimentao, mas no da mesma forma.

e para o servomotor na mesma rotao:

Enquanto que a acelerao do servo at 1800 rpm ser:

Podemos alcanar 300 rpm em aproximadamente 0,003 segundos.

A tabela 4 mostra a relao tempo e velocidade para os quatro sistemas com uma carga de 400

T.5 Acelerando uma carga maior.

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De fato, o 3540i pode utilizar um encoder como opo. Sistemas baratos de motores de passo baseados em encoder no so usualmente servos, mas pode-se verificar que o motor no se paralisa ou sofre interferncias na posio desejada por uma fora externa. Os sistemas de servo ajustam constantemente os sinais de comando baseados em realimentao do motor. Isso permite aos servos superarem distrbios inesperados e serem automaticamente compensados contra ressonncia. Eles so eficientes, usando apenas a energia que a carga precisa para ser movida. E so tambm, geralmente, silenciosos dada a distncia entre a ressonncia e o uso eficiente da potncia. Mas os servos precisam ser ajustados para o loop de controle e as condies de carga. Um sistema tpico de servo usa um loop de posio PID (Proporcional, Integral, Derivativo). Alm disso, existem muitos parmetros de realimentao e excitao que tm de ser usados nos clculos. Os sistemas de motores de passo so populares no apenas pelo baixo custo, mas tambm por que eles so simples de entender e empregar. Existem limites para todos os sistemas de controle de servos. Um deles a relao de inrcia. Tradicionalmente, os fabricantes dos drives de servos recomendam um limite de 10:1 para a relao carga inrcia do motor. Muitos drives modernos podem manusear maiores relaes, especialmente com comutao senoidal e recursos de feed forward. Mas os limites ainda se aplicam. O sistema 2 com uma carga de 2000 g.cm2 deve ter um casamento de inrcia de 2000/41 = 47 ou 47,6:1. Isso pode afetar a estabilidade.

A adio de caixas de reduo ajuda consideravelmente, porque a inrcia da carga, quando refletida para o motor atravs das engrenagens proporcional ao quadrado da taxa de reduo. Uma caixa de reduo de 3:1 reduz a velocidade do motor em 3x, e reduz a inrcia refletida em 9x. Assim, o sistema 2 de motor A100, v uma inrcia de carga de 2000/9 = 222 g.cm2. A relao deve ser 222/42 = 5,3:1, o que excelente. O motor A200 tem um tamanho maior do que o A100 assim, sua inrcia tambm maior. A relao de inrcia do A200 com uma carga de 200 g.cm2 de 2000/200 = 10:1. Servos tm ainda vantagens adicionais em relao aos motores de passo devido a sua natureza de closed loop. Por exemplo, a corrente pode ser monitorada como uma medida da carga. Se o sistema sofrer carga, o atrito e a corrente aumentam. Um sistema de servo pode detectar isso e alertar o operador de manuteno. A velocidade instantnea e erros de posio tambm podem ser informados. Alm disso, um servomotor pode ser desligado enquanto o encoder permanece ligado. Dessa forma, se o operador movimentar a carga, o drive ainda continua sabendo onde ela se encontra. Os servos podem ser operados no modo de torque, o que til em aplicaes tais como a vedao de garrafas, colocao de parafusos e tensionamento de fios. Os motores no podem manusear aplicaes onde se necessita de torque constante.

Os servos podem ser sobre-excitados de modo a aumentar o torque. Eles podem suportar tipicamente correntes at 3 vezes maiores que a corrente nominal de modo a ajudar a vencer variaes inesperadas de carga ou para se obter uma acelerao rpida. POSICIONAMENTO FINO Devido ao fato de que eles empregam realimentao e loops sofisticados de controle, os servos bem ajustados operam de uma forma mais fina do que os motores de passo. Eles possuem menor variao de torque e menor variao de velocidade. Para comparao, programamos o sistema 1 e o sistema 2 para operao em trs velocidades diferentes: muito baixa (10 rpm), baixa (300 rpm) e rpida (1800 rpm). Medimos as variaes de velocidade usando um tacmetro analgico de preciso e um osciloscpio digital. O resultado dos testes aparece na tabela 6. O servo teve uma performance muito melhor do que o motor de passo nas baixas velocidades, especialmente nas muito baixas como 10 rpm. importante ter o servo apropriadamente ajustado ou um aumento do ripple de velocidade pode ocorrer. PRECISO Dado que o servomotor possui um dispositivo de realimentao como

T.6 Ripple de Velocidade.

F.5 Preciso de posicionamento de um sistema com motor de passo.

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um encoder, deve-se esperar que ele tenha um posicionamento mais preciso. Se apropriadamente ajustado, ele pode ficar numa faixa de 1 da contagem do encoder na posio comandada. Porm, um ajuste pobre pode levar a uma oscilao onde o motor se move, forando o encoder a uma contagem onde ele deveria estar parado. Os sistemas de motor de passo so normalmente open loop, o que significa que eles aplicam corrente aos enrolamentos do motor e esperam que as leis da Fsica faam o resto. Previses sobre as caractersticas do motor so feitas, especialmente torque x deslocamento, quando o driver do motor projetado. Mas, os motores variam sensivelmente de um modelo para outro, devido s diferenas entre as geometrias do circuito magntico (forma do dente, fora do m, air gap, por exemplo). Os drivers standard como o 3540i so vendidos para diferentes consumidores e podem ser usados com motores diferentes. Isso significa que o projetista deve calcular as tabelas de passo para um motor

mdio, o que pode afetar a agudeza e a preciso de funcionamento. Para poder desenhar uma curva comparativa, programamos os sistemas 1 e 2 para passos vagarosos quando acoplados a um encoder ptico de alta resoluo. As leituras do encoder foram comparadas com a posio ideal do motor de tal forma que o erro pode ser calculado. Usamos a opo de encoder do 3540i para conectar um encoder de 120 000 cont/ver a um PC para coletar os dados. Os resultados esto plotados nas figuras 5 e 6. O sistema com motor de passo tem um padro cilndrico que se repete quatro vezes por ciclo eltrico (200 vezes por rotao do eixo). Isso sugere que as tabelas de passo do drive podem ser ajustadas para compensar os erros. Em situaes especiais os fabricantes algumas vezes fornecem tabelas especiais para determinados tipos de motor de modo a se obter a performance tima na aplicao. neste ponto onde o feedback til. O driver sabe se o motor est fora de posio e pode corrigir isso.

Mas, mesmo os servos no so perfeitos. Eles podem posicionar dentro de uma margem de 1 contagem da posio comandada se o sistema estiver ajustado apropriadamente. Os servomotores A100 tm um encoder de 800 contagens por revoluo. Isso significa 360/8000 = 0,045 graus, o que quer dizer que devemos esperar uma preciso melhor do que 0,045. A figura 5 mostra isso. Assim, o servo tem aproximadamente metade do erro de um sistema de motor de passo em lao aberto sem compensao. Isso compensa o custo adicional de um sistema de servo? Somente se preciso for necessria. Por exemplo, suponha que estes motores sejam usados para movimentar uma carga num movimento linear acompanhado de um movimento de parafuso. Se o passo do parafuso de 5 mm por volta, o erro do motor de passo ser de 10 graus, e o erro linear ser:

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F.6 Preciso de posicionamento de um sistema com servo motor.

O servo tem metade do erro, ou 700 mcrons. O usurio precisa perguntar: quanto de erro eu preciso?. TAMANHO E PESO O mundo est ficando menor. O hardware para controle de movimento precisa encolher tambm, de modo a caber nele. Os servos tm uma vantagem em muitas aplicaes porque os motores so menores e mais leves. Como podemos

observar na tabela 7, o tamanho da eletrnica dos servos difere muito pouco da eletrnica dos motores de passo. O drive BLU100-Si mais leve que os outros porque ele usa os mais modernos e eficientes transistores MOSFETs, que no precisam de dissipadores de calor. Para aplicaes portteis um peso menor importante. Na tabela 8 comparamos o tamanho e a massa dos motores. O motor A100, que tem uma potncia similar do motor de passo, bem mais leve: 0,5 kg versus 1,0 kg. O A100

tambm ocupa metade do espao, se voc no precisar de uma cabea de reduo. O A200 pesa quase o mesmo que o motor de passo e produz o dobro da potncia. Claramente, os servomotores so menores que os motores de passo de potncia equivalente. Deve ser notado que os motores de passo muito pequenos so menores que os servos porque eles no necessitam de um encoder. Enquanto os motores podem ser reduzidos para tamanhos menores e menores potncias, os encoders tm limites, pois a roda de codificao eletrnica impede. Para tamanhos menores que 40 mm, o encoder torna-se uma porcentagem significativa do tamanho total do motor. CONCLUSO Discutiu-se que as vantagens primrias dos motores de passo so: - torque elevado em baixas velocidades; - baixo custo; - simplicidade. Os servos tambm podem ser usados onde o seu custo alto justificado por: - torque em altas velocidades; - tamanho compacto e peso reduzido; - preciso e agudeza; - controle em lao fechado. Depois de avaliar estes aspectos das aplicaes no controle de movimento, uma deciso inteligente pode ser feita resultando numa performance desejada por um custo mnimo. Para aqueles que leram este artigo esperando uma clara vitria dos motores de passo em relao aos servos, ns s podemos dizer que o vencedor ...voc, o leitor, porque tem muitas possibilidades de escolha no mercado de controle de movimento, permitindo-lhe escolher o melhor equipamento para sua aplicao.

T.7 Tamanho e peso da eletrnica do

T.8 Tamanho e peso de motores.

*Jeff Kordik especialista em software e desenvolvedor de novos produtos da Applied Motion Industries. Traduo: Newton C. Braga

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Imunidade a interferncia por radiofreqncia


Osmar Brune*
RFI (Radio Frequency Interference) um srio problema de EMI (Electromagnetic Interference) para equipamentos eletrnicos modernos, que pode ser causado por transmissores de alta potncia (broadcast, comunicaes ou radar), e tambm por transmissores de baixa potncia (rdios portteis, celulares). Nem sempre o transmissor mais potente causa o maior problema. Um transmissor de baixa potncia, a um metro da vtima, pode causar problemas bem maiores do que um transmissor de broadcast (rdio, TV) a um quilmetro de distncia.
o mesmo tempo, receptores de rdio ou TV tambm so vulnerveis poluio de RFI causada por computadores prximos. Tais receptores devem retirar baixssimos nveis de potncia de um espectro de RF densamente ocupado, e converter essa energia em informao til (rdio, TV, imagem de radar, etc.). O primeiro problema de imunidade, isto , a suscetibilidade de equipamentos eletrnicos falharem devido a RFI. O segundo problema de emisso no intencional de radiofreqncia. Este o terceiro artigo de uma srie sobre EMI. No primeiro artigo da srie (EMC e EMI: Compatibilidade e Interferncia Eletromagntica) foram abordados os conceitos bsicos de EMI e EMC. No segundo artigo, foram analisados distrbios no fornecimento de energia. E nesta edio, analisaremos o problema da imunidade a RFI. A questo do controle de emisses de RFI ser tratada em um artigo posterior. A leitura dos artigos anteriores recomendada para melhor compreenso de alguns conceitos citados neste artigo. Todo equipamento eletrnico uma vtima potencial da energia de RF de transmissores prximos. Transmissores podem variar de alta potncia at rdios portteis ou celulares. Com a atual proliferao de produtos de RF, estes problemas certamente vo falhar em campos da ordem de 0,1 V/m, embora isto seja bem menos comum. Infelizmente, muitos ambientes tpicos tm campos variando de 0,1 V/m a 100 V/m, portanto os problemas podem ocorrer, e de fato ocorrem. A tabela 1 mostra alguns nveis tpicos. Felizmente, campos eltricos mais elevados surgem somente prximos dos transmissores. A intensidade do campo eltrico funo da potncia do transmissor (P), do ganho da antena (A) e da distncia da antena (d). Uma frmula simples para prever rapidamente o pior caso do campo eltrico (E) :

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aumentar a menos que precaues sejam tomadas. Uma destas precaues executar os projetos de equipamentos eletrnicos para que alcancem a imunidade adequada para o ambiente em que devem ser utilizados. Sistemas construdos com semicondutores (estado slido) so particularmente vulnerveis a RFI. At pequenos nveis de tenso induzida podem perturb-los. Circuitos analgicos com sinais de baixa potncia so particularmente vulnerveis, assim como circuitos de fontes de alimentao como reguladores. Mas, circuitos digitais tambm podem ser perturbados, se os nveis de rudo forem suficientemente altos. Projetistas de equipamentos militares j esto acostumados a colocar a imunidade a RFI como objetivo primordial, uma vez que quase todos esses equipamentos devem passar por testes de suscetibilidade a RF. Da mesma maneira, equipamentos automotivos requerem testes bastante rigorosos. Mas nas demais reas, esta abordagem est sendo recminiciada. NVEIS DE FALHAS Sistemas eletrnicos no protegidos falham freqentemente ao serem submetidos a campos eltricos entre 1 V/m e 10 V/m, ou maiores. Alguns sistemas muito sensveis podem at

Onde E dado em Volts/metro, P em Watts e d em metros. A frmula assume que a fonte isotrpica (irradia igualmente para todas as direes) e que o receptor est no campo distante (1,5 metros a 30 MHz, ou apenas 5 cm a 1 GHz). A frmula funciona especialmente bem para walkietalkies portteis e celulares. Nestes casos, o ganho da antena pode ser aproximado para 1. Aplicando a frmula, observa-se que um transmissor com potncia efetiva (P.A) de 1 W produz 5,5 V/m a 1 metro de distncia, o que pode causar problemas. Por outro lado, um transmissor de 10 kW a 1 km de distncia produz um campo de 0,55 V/m.

T.1 Nveis tpicos de RFI.

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MODOS DE FALHAS O modo de falha principal a retificao, que pode resultar num offset DC (para fontes de RF de nvel constante) ou num componente AC demodulado (para fontes de RF moduladas). No ltimo caso, seu sistema est se comportando como o famoso rdio de cristal. Portanto, essencial bloquear a energia de RF antes que ela seja retificada, este um conselho que no deve ser esquecido. Os circuitos mais vulnerveis so os analgicos de baixo nvel de potncia, como pr-amplificadores. Altos nveis de RF tm potncia comparvel aos nveis do sinal normal, e so amplificados para os estgios posteriores. Por exemplo, em certos casos pode-se ouvir rdios na faixa do cidado (27 MHz) em aparelhos de telefone ou amplificadores de udio, que funcionam na faixa de kHz, e no na faixa de MHz. Em sistemas de controle industrial, sensores analgicos (ex: presso, temperatura) podem sofrer flutuaes severas se tais rudos forem retificados nos estgios analgicos com baixo nvel de potncia. Circuitos digitais, por outro lado, so mais suscetveis a outros tipos de rudo que no RFI, tais como glitches no fornecimento de energia, ESD e outros fenmenos que produzam pulsos falsos. Entretanto, com nveis de RF suficientemente altos, circuitos digitais tambm podem sucumbir. Raramente problemas ocorrem abaixo de 10 V/m. Todavia, devido tendncia a dimenses reduzidas e tenses de operao tambm reduzidas, os nveis de imunidade tendem a cair. Os sintomas so comportamentos bizarros, tais como parada dos programas ou corrupo da memria. A retificao de RF em circuitos de potncia, como reguladores, normalmente se mostra atravs de problemas nos circuitos digitais. A tenso de alimentao pode aumentar alm dos limites, causando comportamento digital bizarro. Ao perceber um problema gerado por RF num circuito digital, interessante primeiro investigar o comportamento das fontes de alimentao, para depois verificar o resto dos circuitos.
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TCNICAS DE PREVENO CONTRA RFI Uma dica aumentar a robustez dos circuitos mais crticos, que funcionam como antenas escondidas. Como mencionamos anteriormente, os receptores mais vulnerveis so estgios analgicos de baixa potncia e reguladores de fontes de alimentao. Outra tcnica suavizar estas antenas escondidas, que tanto podem ser cabos, como descontinuidades da blindagem funcionando como antenas de fendas (slot antennas). Geralmente, cabos so as antenas predominantes em freqncias abaixo de 300 MHz, mas em freqncias maiores, fendas e at placas de circuito impresso podem se tornar antenas eficientes. Voc pode refinar esta distino com uma regra popular chamada de regra de 1/20 comprimento de onda, que diz que qualquer cabo ou fenda com dimenses superiores a 1/20 do comprimento de onda pode ser uma antena eficiente. A 100 MHz, isto significa 15 cm. A 1 GHz, apenas 15 mm. Proteo no Nvel do Circuito Uma boa proteo contra RFI comea no nvel do circuito. Deve-se

aumentar a robustez bem prximo do dispositivo mais crtico. Tambm deve-se colocar filtros nas linhas de entrada e sadas externas. O uso de ferrites e de placas de circuito impresso multilayer geralmente tambm eficaz. Circuitos analgicos merecem ateno especial. Embora operem em baixa freqncia, so vulnerveis a RF de alta freqncia retificado. interessante inserir ferrites e pequenos capacitores de alta freqncia bem prximos destes circuitos. Os circuitos analgicos mais crticos so os que trabalham com menor nvel de potncia, e freqentemente tambm os que ficam mais prximos da fronteira do equipamento com o mundo externo. Porm, h casos em que o segundo e terceiro estgios tambm merecem ateno, pois alguma parte da energia de RF pode passar pelo primeiro estgio e ser amplificada por ele. Muitos sensores analgicos modernos (de temperatura, strain gauges, e outros) incorporam circuitos ativos no sensor. Desta maneira, o primeiro estgio de amplificao pode estar longe do sistema principal. Nestes casos, necessrio aumentar a robustez nas duas pontas de um sistema interligado por um cabo: o sensor e o receptor. Isto mostrado na figura 1. Observe algumas tcnicas praticadas nestes circuitos da figura 1:

F.1 Proteo para circuitos analgicos.

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- desacopla-se todas tenses de alimentao dos chips analgicos com capacitores de alta freqncia; - coloca-se filtros de alta freqncia (capacitores de alta freqncia + ferrites) em todas as linhas que entram ou saem do equipamento; - a referncia tambm recebe filtros de alta freqncia, se no estiver aterrada. Reguladores de potncia tambm merecem ateno especial. Falhas nestes circuitos aparecem como falhas digitais, mas alguns poucos capacitores bem colocados podem resolver estes problemas. Reguladores so dispositivos com realimentao, portanto qualquer offset causado por RF (DC ou modulado) pode afetar a tenso de sada. Se estes nveis ultrapassarem os valores limites de uma alimentao para um sistema digital, os efeitos so imprevisveis. Uma tcnica freqentemente recomendada colocar capacitores de 1000 pF diretamente na entrada e sada de reguladores, tanto lineares como chaveados. Isto pode ser observado na figura 2. Circuitos digitais podem ser afetados por RFI, mas dificilmente com nveis menores que 10 V/m. Portanto, se voc est projetando para o mercado comercial (3 a 10 V/m) e observar uma falha digital devido a RFI, provavelmente trata-se de uma falha em reguladores. Circuitos de entrada e sada, na periferia do equipamento, devem utilizar filtros de alta freqncia como primeira linha de defesa. O objetivo isolar o sistema eletricamente dos cabos que agem como antenas no intencionais. Lembre-se que filtros de alta freqncia geralmente devem cobrir uma ampla faixa de freqncia, entre 10 kHz e 1 GHz. Para tanto, geralmente necessitam dois ou trs estgios cascateados em srie. Esta anlise sobre filtros EMI foi feita no artigo anterior, a respeito dos distrbios no fornecimento de energia. Ferrites (ou beads) so muito teis para aumentar a imunidade a RFI (e tambm para ESD e emisses). Ferrites para EMI so mais efetivas na faixa de 50 MHz a 500 MHz. Abaixo de

F.2 Proteo para reguladores.

50 MHz, sua indutncia e resistncia so muito baixas. Acima de 500 MHz, a capacitncia dos terminais permite a passagem de altas freqncias. Ferrites SMD (Surface Mounted Devices) podem funcionar bem na banda de GHz, pois no tm terminais expostos. Como regra, uma bead tem impedncia da ordem de 50 a 100 em 100 MHz, e alguns poucos ohms em 1 MHz. Alm disso, a energia de RF indesejvel dissipada na ferrite na forma de calor, ao invs de ser desviada para outro ponto do circuito. Alguns cuidados devem ser tomados ao utilizar ferrites. Primeiro, tenha certeza de utilizar ferrites EMI, ao invs de ferrites de baixa perda. Segundo, utilize-os em um circuito de baixa impedncia para alta freqncia. Capacitores shunt (derivao para o terra) de 100 a 1000 pF funcionam bem para propiciar esta baixa impedncia, mas deve-se manter os terminais dos capacitores curtos para diminuir indutncias parasticas dos mesmos. Terceiro, cuidado com a saturao, que pode ser provocada por correntes DC ou de baixa freqncia. Normalmente, pequenas ferrites so adequadas para 100 a 500 mA, e beads com o tamanho de um resistor de 2 W so adequadas de 5 a 10 A. Placas de circuito impresso multilayer so outras armas efetivas contra RFI. J houve casos em que a imunidade cresceu 10 vezes ao mudar de uma placa de 2 camadas para outra de 4 camadas. A imunidade cresce inclusive para circuitos de baixa freqncia, como circuitos de udio ou de instrumentao. Muitos projetistas de sistemas analgicos so resistentes

utilizao de placas multi-layer por serem mais caras. Entretanto, problemas de alta freqncia como RFI normalmente requerem tcnicas de projeto de alta freqncia. Estas melhorias em placas multilayer se devem a dois efeitos. Primeiro, reduz-se as reas de loop entre trilhas de sinal e alimentao, que podem atuar como pequenas antenas no intencionais. Segundo, obtm-se uma impedncia de terra menor, o que diminui a amplitude do rudo sobre a referncia de terra. Proteo em Cabos e Conectores Quanto mais alta a freqncia, maior deve ser a qualidade dos cabos e conectores. Cabos atuam como antenas no intencionais (tanto receptoras como transmissoras) para energia de RF. Conectores propiciam fuga no intencional de (e para) a blindagem do cabo, e maus conectores podem transformar um timo cabo em ineficiente. Cabos e conectores devem ser considerados como um sistema, e no individualmente. Uma analogia til uma mangueira de jardim. Sua conexo torneira, e tambm entre a mangueira e a conexo, so to importantes como o material da mangueira em si. A melhor mangueira do mundo vaza se a conexo no boa. O mesmo acontece com cabos e conectores para problemas de RFI. Seguem-se algumas recomendaes: - Use blindagem de alta qualidade acima de 10 MHz. Acima desta freqncia, fugas tendem a ocorrer atra29

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vs da blindagem. Neste caso, deve-se utilizar malhas de alta cobertura, ou malhas sobre folhas metlicas. Somente folhas metlicas poderiam ser utilizadas, mas uma ruptura poderia provocar fugas, portanto, malhas sobre folhas so preferveis; - Use conectores de alta qualidade. Este conselho bom para qualquer freqncia, mas particularmente acima de 10 MHz. O objetivo prover cobertura de 360o na juno entre a blindagem do cabo e o chassi do equipamento. Cada juno no deve oferecer fugas (blindagem do cabo ao conector, conector a conector, e conector ao chassi); - Se no possvel blindar, filtre. Para cabos que transportam sinais de at 1 MHz, filtragem pode ser utilizada normalmente ao invs de blindagem. A 1 MHz, o comprimento de onda de 300 m, portanto a maior parte dos cabos no funciona como boas antenas. A filtragem, mesmo, assim necessria para evitar que freqncias mais altas entrem ou saiam do sistema atravs dos cabos. Pequenos filtros de alta freqncia compostos de ferrites e de capacitores de bypass funcionam bem. Mantenha os terminais destes componentes curtos, e conecte os capacitores de bypass ao terra do chassis, no ao terra do circuito (a menos que estes dois terras sejam comuns). Coloque estes filtros o mais prximo possvel dos conectores para minimizar a captao do rudo por trilhas ou fios do equipamento. Ainda melhor, use conectores com filtros embutidos montados diretamente no chassi; - No esquea dos cabos internos. Cabos internos ao equipamento tambm so antenas no intencionais. Cuidado com a rota destes cabos, evitando que passem perto de ranhuras no chassi (por exemplo, ranhuras de ventilao). Isto especialmente crtico quando tais cabos transportam sinais analgicos de baixo nvel de potncia. Mantenha os cabos internos no mnimo a 5 cm de ranhuras e outras aberturas no chassi; - Se voc est utilizando flatcables, utilize o mximo nmero de fios que puder para retornos de terra e os espalhe uniformemente no cabo. Isto minimiza reas de loop que fun30

cionam como antenas. A melhor situao uma linha de retorno de terra para cada sinal. Tcnicas de Aterramento para RF A indutncia um grande vilo para o aterramento de RF. Muitos engenheiros se preocupam com a resistncia do aterramento, e se esquecem da indutncia. Como regra geral, um fio circular possui uma indutncia prpria de 10 nH por cm. Para a maior parte dos fios, a reatncia indutiva predomina sobre a resistncia em freqncias acima de 10 kHz. A 100 MHz, a indutncia reativa diversas ordens de magnitude maior do que a resistncia. Um meio de reduzir a indutncia utilizar uma tira metlica larga e grossa ao invs de um fio circular. Em teoria, um plano infinito seria o melhor, mas do ponto de vista prtico a relao de aspecto (comprimento para largura) que importa. Uma relao de 3 para 1 recomendvel. O local mais adequado para aterrar prximo dos pontos de entrada e sada no chassi. Esta tcnica ajuda a manter a integridade da blindagem e minimiza correntes de modo comum no cabo, desviando-as para o chassi. Se voc deve aterrar sua placa num ponto nico, faa-o o mais prximo possvel dos conectores de entrada e sada. Esta tcnica geralmente necessria para sistemas analgicos, nos quais laos de terra de baixa freqncia so um problema srio. Para placas de alta freqncia ou digitais, aterre em mltiplos pontos do chassi atravs de conexes curtas, grossas e largas. Para placas mistas onde h circuitos analgicos e tambm digitais, voc pode fazer aterramentos mltiplos atravs de capacitores para aterrar as altas freqncias, e manter um ponto nico de aterramento para as baixas freqncias evitando loops de terra. O objetivo principal desviar para o chassi correntes de RF, evitando que cheguem aos circuitos vulner-

veis e a suas referncias de terra. Problemas de RF freqentemente so observados em sistemas onde filtros de EMI so conectados a referncia de terra do sinal, ao invs de no terra do chassis (quando estes 2 terras so isolados entre si). Tcnicas de Blindagem para RF A maior parte dos sistemas de alta velocidade necessitam de alguma blindagem, no mnimo para controlar emisses irradiadas. Se voc precisa alcanar imunidade na faixa de 1 a 10 V/m at 1 GHz, complicado faz-lo sem blindagem. Felizmente, a menos que voc tenha de cumprir especificaes militares, 30 a 60 dB de eficcia da blindagem geralmente so suficientes (atenuaes entre 30 e 1000 vezes). Materiais de baixa espessura so adequados para blindagem. Finas coberturas condutivas proporcionam blindagem efetiva na faixa de RF entre 10 kHz a 10 GHz e acima. Folhas de alumnio proporcionam 90 dB de blindagem nesta faixa de freqncia. Pinturas metlicas de nquel ou cobre de baixa espessura proporcionam 40 a 60 dB, e deposio eletroltica proporciona 80 dB ou mais. Isto pode ser utilizado em chassis feitos de plstico, na parte interna dos mesmos. s vezes pode ser necessrio utilizar chapas de ao para blindar. Blindagens finas so ineficientes para campos magnticos de baixa freqncia, tais como os provocados por fontes de alimentao ou circuitos de deflexo magnticos. Neste caso, voc precisa de chapas de ao grossas ou outro tipo de material ferroso. Geralmente, estas consideraes no so relevantes acima de 20 kHz. Em especial, lembre-se de que blindagens finas ajudam a resolver a maior parte dos problemas de imunidade a RFI. Ranhuras (exemplo: para ventilao) podem destruir blindagens contra RF. Estas descontinuidades agem como antenas de fendas (slot antenas), que reirradiam energia de alta freqncia. Por isso voc deve manter seus cabos e placas de circuito impressos longe destas ranhuras.

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a dimenso mais longa da ranhura que crtica, e no a sua rea. Uma regra limitar a maior dimenso da ranhura a 1/20 do comprimento de onda da maior freqncia de interesse. Para 100 MHz, isto significa 15 cm, mas para 1 GHz, apenas 15 mm. Mesmo esta regra pode no ser suficiente, pois produz uma atenuao de apenas 20 dB atravs da ranhura. Penetraes no filtradas tambm podem destruir blindagens contra RF. Se um fio isolado passar atravs da blindagem, e este fio no for filtrado, ele poder transportar rudo por dentro do sistema blindado. Todas penetraes devem ser ou aterradas no chassi, ou desacopladas contra o chassi via filtros de alta freqncia. Obviamente, voc no pode aterrar diretamente cabos de potncia ou de sinal, mas neste caso filtre-os antes de passar pela barreira de blindagem. Aqui, vo algumas recomendaes sobre blindagem para RF: - Use uma cobertura metlica, com o mnimo de ranhuras; - Filtre ou aterre todas as penetraes de cabos na blindagem; - Mantenha a mxima dimenso das ranhuras menor que 12 mm se voc precisa imunidade at 1 GHz, e mantenha os cabos e circuitos crticos pelo menos a 5 cm destas ranhuras; - Voc pode precisar de materiais de vedao (gasket materials) para suas ranhuras, portanto projete os chassis para adicionar estes materiais, se necessrio. TESTES DE IMUNIDADE A RFI Para imunidade a RFI, uma norma comercial chave a IEC-61000-4-3, que prescreve campos de 1 a 10 V/m numa faixa de freqncia de 80 a 1000 MHz. Estes so os testes que so utilizados pela Comunidade Europia. Outras organizaes, como a FDA (Food and Drug Administration, nos Estados Unidos) tambm adotam esta norma. Ela recomendada para fabricantes de equipamentos eletrnicos mesmo quando um nvel obrigatrio no existe para seus produtos ou mercados. Normas diferentes so utilizadas nos contratos militares (MIL-STD-461, Estados Unidos) e automotivos (SAE J1113). CONCLUSES Este terceiro artigo da srie sobre EMC/EMI abordou problemas de imunidade a RFI, analisando de que maneira podem causar falhas, e como se pode preveni-los. Outros artigos desta srie prosseguiro abordando outros tipos de interferncias eletromagnticas e tpicos relacionados, como componentes, blindagem e aterramento.
Bibliografia
- Daryl Gerke e Bill Kimmel EDN: The Designers Guide to Electromagnetic Compatilibity Kimmel Gerke Associates Ltd.
*Osmar Brune projetista de produtos e sistemas da Altus Sistemas de Informtica.

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Arquiteturas de Sistemas de Automao Industrial utilizando CLPs


Paulo C. de Carvalho
es prontas para serem exibidas para os operadores atravs de Interfaces Homem-Mquina Locais ou ainda serem enviadas a um nvel acima para serem visualizadas em salas de operao atravs de Sistemas de Superviso (veja na foto ao lado). Em indstrias de processo, os CLPs estaro sempre conectados entre si com o nvel de superviso atravs de uma rede de comunicao industrial. Nvel 2 - Neste nvel ficaro as interfaces Homem-Mquina IHM tambm chamadas de Sistemas de Superviso, que so computadores industriais rodando softwares de superviso e controle conectados em rede aos CLPs. Atravs desses equipamentos, o operador poder comandar a planta por meio de telas grficas, grficos de tendncias, relatrios de alarmes e relatrios de produo. Nvel 3 - Neste nvel fica o sistema corporativo da planta que acessa um banco de dados onde outros relatrios gerenciais so gerados e os aplicativos so normalmente desenvolvidos com ferramentas do tipo Visual Basic ou Delphi. O Sistema de Superviso do nvel 2 tem interface com o sistema corporativo atravs do banco de dados que o ponto de juno dos nveis de superviso e corporativo da planta. No campo da Automao, diariamente surgem novas tecnologias e novos conceitos e observa-se no mercado que as empresas tendem a ser conservadoras na hora de adquirir tecnologia e querem aquilo que comprovadamente funciona. Uma nova tecnologia mais bem aceita em situaes onde o risco de sua aplicao compensado pelos benefcios que essa tecnologia poder trazer. Ainda aproveitando a diviso em nveis feita anteriormente, iniciaremos nossa discusso falando sobre o nvel 0 ou nvel de campo, onde

Copesul/Divulgao

Neste artigo faremos uma abordagem sobre os aspectos de comunicao de dados para arquiteturas comumente utilizadas em automao de plantas de processos industriais empregando Controladores Lgico Programveis CLPs.
primeira coisa que discutida em um processo de automao qual a melhor arquitetura para que o sistema atinja as exigncias de um determinado projeto. Existem vrias formas diferentes de arquitetura que satisfazem as exigncias do projeto e o fator custo muito importante, pois todo projeto tem uma limitao de investimento que j foi previamente aprovada pela diretoria da empresa. Fatores como prazo para a concluso do servio e necessidade maior de mo-de-obra tambm influem na escolha da melhor arquitetura para o sistema de automao. Assim, trataremos aqui de alguns conceitos que devemos levar em considerao na anlise de uma arquitetura. NVEIS DO SISTEMA DE AUTOMAO Nvel 0 Neste nvel ficam os elementos que aquisitam e comandam
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as grandezas fsicas do cho-defbrica. Podemos citar elementos de aquisio de sinais: sensores, transmissores de temperatura, presso, chaves de fim-de-curso, contatos de rels, etc. E os atuadores: contatoras, vlvulas, inversores de freqncia, etc... Alm dos componentes convencionais, ou seja, aqueles que disponibilizam ou recebem sinais em corrente ou tenso, temos tambm os equipamentos que possuem recursos de comunicao serial e, nesse caso, possuem mltiplas funes associadas a um nico cabo de conexo como, por exemplo, os multimedidores de energia e equipamentos especiais de medio de grandezas analgicas como nvel e temperatura. Nvel 1 - Neste nvel ficam os CLPs montados em painel eltrico que recebero os sinais do nvel 0. Nele, as informaes vindas do nvel 0 so tratadas e o software dos CLPs ir cuidar de deixar estas informa-

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temos a aquisio dos sinais do cho-de-fbrica responsveis pelas informaes indispensveis na automao. Aqui a grande pergunta que surge : melhor utilizar remota para a aquisio dos sinais ou levar os sinais atravs de cabos eltricos diretamente at o CLP? A remota um hardware que aquisita os sinais digitais e analgicos e possui um canal de comunicao serial onde esses dados so disponibilizados em um protocolo de comunicao como, por exemplo, o MODBUS, PROFIBUS, DEVICENET, AS-i, entre outros. A diferena bsica entre eles est na velocidade de transmisso, capacidade de diagnstico de falhas e facilidade de configurao dos equipamentos em rede. Para se fazer uma comparao entre os dois primeiros que so amplamente utilizados, temos: a velocidade de comunicao: o MODBUS chega a 38.400 bps, enquanto o PROFIBUS pode chegar a 12.000.000 bps. Este ltimo tambm possui mais informaes de diagnstico, mas mais caro e existem menos equipamentos com essa interface. A idia da remota apenas transferir os dados para o CLP sem fazer nenhuma lgica entre eles, ou seja, sem fazer nenhum intertravamento, apenas passar as informaes para o CLP que processa essas informaes. Nessa escolha devemos verificar alguns aspectos: Ligao eltrica: O custo de ligao eltrica menor para as remotas, pois voc leva um nico cabo de rede at o CLP ao invs de levar um cabo para cada sinal no caso de ligaes convencionais. Essa a principal vantagem da remota. Velocidade de atuao: A aquisio de sinais diretamente pelo CLP mais rpida que a feita por remota. Quando voc escolher a aquisio atravs de remotas, questione junto ao fabricante do equipamento o tempo de aquisio dos sinais, principalmente quando necessitamos fazer algoritmos de controle tipo PID. Neste caso precisamos aquisitar, enviar via rede o valor analgico para o CLP que executar o algoritmo PID e retornar o sinal para o atuador. O tempo de atuali-

zao do controle dever ser levado em conta e dever ser menor que a soma dos tempos de aquisio e processamento do CLP para que no resulte em mau funcionamento do controle, o que poder inviabilizar o sistema. Segurana: Em processos industriais contnuos, a parada de produo implica em grandes prejuzos para a companhia e paradas da planta devem ser evitadas de todas as formas. Logicamente, a automao no deve ser a causadora do problema de parada e as perguntas mais freqentes so: E se a rede da remota falhar? O risco dever ser analisado e, caso o tempo de parada para a manuteno (cerca de 3 horas) seja um fator de muito risco para o processo, a soluo ser colocarmos uma rede redundante e, se possvel, lanar os cabos por caminhos diferentes. O custo aumentar, mas, se a segurana o fator principal, com certeza esse custo ser justificvel. Pode ocorrer problema de interferncia na rede e isso provocar falha de comunicao entre o CLP e a remota? Esse tipo de conexo atende a maioria das necessidades se a blindagem do cabo eltrico em RS-485 for bem aterrada e, se este cabo for passado em eletroduto galvanizado aterrado, e ainda for escolhida uma trajetria para o cabo de forma que passe longe de cabos de alta tenso e fontes de rudos eltricos. Entretanto, quando o ambiente possui muito rudo eltrico como, por exemplo: local com mquinas com solda por induo, subestaes e usinas de energia, etc., aconselhvel a utilizao de fibras pticas. Outra vantagem da fibra ptica que a velocidade no diminui com a distncia como no caso do cabo eltrico. Para conexes longas, acima de 100 metros, ou quando o ambiente possui campo eltrico muito intenso, a fibra torna-se indiscutivelmente a melhor soluo de meio de transmisso. E se a cabea remota falhar, vou perder todos os sinais que estou aquisitando?

A resposta sim. Neste caso, se o tempo de manuteno para troca da cabea remota (da ordem de 1 ou 2 horas) no puder ser tolerado, alguns fabricantes oferecem a possibilidade de redundncia na cabea remota. A troca da cabea defeituosa feita automaticamente pelo equipamento, chamado de troca tipo hot stand by. A remota tambm pode fazer intertravamento? At aqui vimos duas possibilidades: fazer a aquisio via cabo convencional ou via cabea remota e o processamento no CLP. Para alguns processos possvel tambm que a remota faa um pequeno processamento local evitando que a perda de comunicao implique em risco ao sistema. Ou seja, no lugar de uma remota pode ser colocado um pequeno CLP que aquisita os sinais de campo, executa intertravamento e disponibiliza as informaes para o CLP central. Nesse caso, esse pequeno CLP normalmente possui IHM local para que os dados possam ser acessados por um operador local, deixando o sistema mais verstil e com menor dependncia da rede de comunicao com o CLP central. Essa soluo utilizada, por exemplo, para certos controles locais que no podem parar como o controle de temperatura de um forno ou o controle de variveis analgicas em um evaporador. bastante comum, nessa situao, um CLP local aquisitando os sinais, fazendo o processamento local. Existe uma IHM para o operador alterar os setpoints no local e este CLP poder estar ligado em rede com outro CLP maior. Muitos CLPs j vm integrados a grandes mquinas ou projetos. Isso muito comum nas indstria automobilstica e alimentcia. Nesses casos, o comprador dever atentar para evitar comprar uma caixa preta, ou seja, comprar um CLP com protocolo proprietrio e sem condio de ser colocado em rede com outros CLPs da planta. O ideal especificar uma porta de comunicao disponvel em protocolo aberto como, por exemplo, MODBUS-RTU, PROFIBUS-DP, FIELD BUS, etc., os quais

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devem ser as variveis que o fabricante dever deixar disponvel para que esse equipamento possa ser integrado na rede de campo da fbrica. Sempre que possvel, o comprador dever verificar qual o CLP que vir no equipamento e solicitar algumas opes para a marca do CLP para garantir a compatibilidade em rede e facilitar a manuteno futura. OUTROS EQUIPAMENTOS COM INTERFACE SERIAL Equipamentos como medidores de grandezas eltricas, inversores de freqncia, rels de proteo, etc. possuem interfaces seriais. Nesses casos, a preocupao dever ser tanto com o protocolo quanto com o formato que os dados so disponibilizados. A inteno evitar o extenso trabalho de formatao de dados pelo programa do CLP, e aumento do custo do projeto com o desenvolvimento de gateways (equipamentos que convertem protocolos de comunicao). Devem-se evitar incompatibilidades eltricas com a mistura de equipamentos diferentes na mesma rede de comunicao, ainda que possuam o mesmo protocolo. Para se evitar este tipo de problema sempre bom um teste prvio na etapa de desenvolvimento do projeto (ver coluna sobre rede MODBUS na seo Problemas e Solues). A figura 1 ilustra a arquitetura de nvel 0 de uma indstria de processos com a aquisio de sinais de Entrada e Sada(E/S) convencional utilizando cabos multivias que so conectados ao CLP. A figura 2 mostra a arquitetura de nvel 0 de uma industria de processos com a aquisio de sinais de E/S convencionais empregando remota conectada via cabo de rede ao CLP. Neste caso, h uma diminuio do servio de ligao eltrica, uma vez que a remota colocada a mais prxima possvel do elemento de campo. Aps digitalizar os sinais, a remota disponibiliza uma interface de comunicao serial para o CLP e basta, ento, um cabo de comunicao entre os dois equipamentos.
F.1 Arquitetura de nvel 0 com cabos multivias.

Qual o melhor CLP a utilizar? A resposta para esta pergunta, naturalmente, no to simples porque existem muitas marcas no mercado e o tcnico que est especificando o equipamento ou sistema dever se concentrar na especificao que o equipamento dever atender. Uma vez atendidas as especificaes, certamente mais de uma marca poder ser escolhida e outros fatores como preo, prazo, assistncia tcnica e custo do servio associado definiro a compra. O objetivo dessa anlise apresentar as caractersticas fundamentais exigidas para os sistemas de automao utilizados na indstria de processo. REDE DE COMUNICAO ENTRE OS CLPs E O SISTEMA DE SUPERVISO Essa rede de dados vai interligar os vrios CLPs permitindo que as informaes sejam disponibilizadas em uma sala de controle. Alguns deles utilizam redes com protocolos proprietrios e isso poder limitar o usurio quando ele necessitar ampliar o sistema. Para evitar esse tipo de problema, a rede mais utilizada atualmente para o nvel 1 a rede Ethernet. Aqui vale lembrar que existem diversos protocolos de comunicao disponveis em Ethernet e que em uma mesma rede Ethernet podem trafegar diferentes protocolos e at mesmo os protocolos de e-mail e de transferncia de arquivos (FTP). comum separar a rede ethernet da planta da rede ethernet do resto da indstria para evitar problemas de trfego na rede do sistema de automao. Freqentemente, chamamos a rede ethernet do sistema de automao de rede ethernet industrial. Existem equipamentos disponveis no mercado para redes ethernet industriais redundantes em formato de anel dando ao sistema um nvel adequado de confiabilidade da rede (ver www.hirschmann.com). O cabo de rede ethernet do tipo par tranado permite interligar distncias de apenas 100 m. J utilizando fibra ptica do tipo multimodo, podemos atingir tipicamente 3 km sem o uso

F.2 Aquisio de E/S via remota.

Na figura 3 apresentada a interface com o campo utilizando uma remota e a interface via rede serial com equipamentos especiais que dispem de interface serial. Para isso necessrio que o CLP possua canais de comunicao no mesmo protocolo de comunicao desses equipamentos. A tendncia atual de cada vez mais equipamentos possurem interface serial de comunicao. Por segurana, alm dos dados serem enviados via rede, alguns sinais de alarme e condies de segurana (sinais de segurana de uma caldeira, por exemplo) devem ser enviados tambm via cabeamento convencional. Vamos agora analisar o Nvel 1 da arquitetura onde ficam os Controladores Lgicos Programveis. Aqui a grande pergunta que surge :

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para a comunicao entre os CLPs e o sistema de superviso : Disponibilidade no CLP e no driver do Sistema de Superviso de rede de comunicao Ethernet, sendo desejvel para sistemas de grande porte que exista recurso para comunicao por mensagem no solicitada. REDE DE COMUNICAO ENTRE OS CLPs E OUTROS EQUIPAMENTOS Como j foi discutido anteriormente, comum em CLPs para controle industrial a comunicao com vrios equipamentos inteligentes do cho-de-fbrica: remotas, inversores de freqncia, controladores locais especializados e interfaces homemmquina locais. Sendo assim, fundamental que na especificao desses equipamentos se leve em conta a quantidade de canais seriais de comunicao que devem estar disponveis, informando o protocolo de comunicao (profibus ou modbus, por exemplo) e o meio fsico da comunicao (RS-232, RS-485 ou ptico). A seguir, exibimos na figura 5 uma arquitetura tpica do nvel 0 e 1 de um sistema de automao. Observar as vrias redes de comunicao: Rede ethernet industrial entre os CLPs e o nvel 2 (sistemas de superviso), rede de comunicao entre o CLP e equipamentos inteligentes (remotas e controladores locais especializados) e entre o CLP e IHM locais. CONCLUSO Neste artigo analisamos o nvel 0 (nvel de aquisio de sinais de campo) e o nvel 1 (nvel comunicao entre CLPs e o sistema de superviso) da arquitetura dos Sistemas de Automao. Esperamos, ento, que o leitor possa analisar esses aspectos na escolha da melhor arquitetura para um sistema de automao. No prximo artigo abordaremos os demais nveis da arquitetura de um sistema de automao.
*Paulo C. de Carvalho gerente de Engenharia da Altus/Campinas.

F.3 Aquisio de E/S via remota e via comunicao serial com equipamentos inteligentes.

de repetidor. A figura 4 ilustra uma rede ethernet industrial em formato de anel ptico redundante. Como vimos anteriormente, a capacidade do CLP se conectar a uma rede aberta do tipo ethernet fundamental para automao de processos industriais. Outro aspecto a considerar ser a performance dessa comunicao. A performance da rede est associada sua velocidade de comunicao e forma como so transmitidos os dados. Com relao velocidade da rede de CLPs podemos dizer que a velocidade de 10 Mbits/s atende a grande maioria dos processos industriais, onde o trfego de dados bem menor que na rede ethernet administrativa. No entanto, alguns CLPs j possuem rede com velocidade de 100 Mbits/seg (fast ethernet). Porm, o principal gargalo para o sistema no a velocidade do meio de transmisso, mas sim a forma como o CLP trata essa comunicao. H duas formas bsicas para comunicao de dados entre os CLPs e os sistemas de superviso: Polling e Mensagens no Solicitadas. Na comunicao por polling, quem toma a iniciativa de comunicao sempre o sistema de superviso, que pede para o CLP as tabelas de comunicao. Independentemente, de ter havido modificao nos dados lidos pelo CLP, o supervisrio far a leitura desses dados de forma cclica com tempo de polling ajustado no sistema de superviso. Assim, a cada solicitao do sistema de superviso o

CLP dever preparar os dados solicitados e disponibilizar os mesmos na porta ethernet para comunicao. Esse tempo, em geral, maior que o tempo do prprio meio de transmisso, ou seja, a performance desse sistema depende muito mais da velocidade do CLP de disponibilizar os dados para transmisso do que da velocidade do canal de comunicao. No modo de comunicao por mensagem no solicitada, o CLP que toma a iniciativa de comunicao mandando para o sistema de superviso apenas as tabelas de dados onde houve alterao. De tempos em tempos o CLP manda todos os dados, independentemente de ter havido alterao nos mesmos, e esse envio chamado de comunicao para integridade dos dados. O sistema de comunicao por mensagens no solicitadas melhora muito a performance, principalmente para meios de transmisso que tenham baixa velocidade ou sistemas que tenham grande volume de dados. A desvantagem de se utilizar mensagens no solicitadas que o tempo de desenvolvimento do programa ladder do CLP ser maior, aumentando o custo de servios. Alm do CLP, o sistema de superviso tambm dever admitir o recurso de mensagem no solicitada no seu driver de comunicao, e essa caracterstica no est disponvel em todos os drivers de comunicao. Assim, resumidamente, a caracterstica importante a analisar na rede de comunicao do CLP

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F.4 Rede ethernet industrial em formato de anel ptico redundante .

F.5 Arquitetura de sistema de automao.

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Controladores de movimento
Mrio Sergio Di Grazia*
A revoluo industrial foi, sem dvida, um marco inigualvel na histria moderna. A produo artesanal, dependente da habilidade individual, deu lugar produo em massa, reduzindo os custos de produo, elevando a qualidade e permitindo o acesso a bens de consumo e bens durveis a uma parcela cada vez maior da populao. A automao de mquinas e equipamentos a fora propulsora da indstria moderna. Este artigo visa ilustrar o funcionamento bsico dos Controladores de Movimento e sua contribuio ao desenvolvimento da indstria em geral.

crescente aumento do uso de servo-acionamentos e inversores de freqncia em mquinas de processos dedicados, fez surgir os controladores de movimentos, agregando caractersticas de controladores numricos computadorizados (CNCs) com as mesmas funes e a facilidade de programao de um controlador lgico programvel (CLP). Os controladores de movimentos (figura 1) so equipamentos desenvolvidos para automao de mquinas que necessitam de controle de posio, de trajetria, de velocidade ou torque. Possuem funes especficas para controle de servo-acionamentos como posicionamentos simples, interpolao linear, interpolao circular, interpolao helicoidal, cames eletrnicos, engrenagem eletrnica entre outros. Tais funes so geralmente reunidas em blocos funcionais permitindo fcil programao, reduzindo o custo de desenvolvimento do projeto, visto que as mesmas j se encontram prontas para uso, evitando a criao de algoritmos complexos e demorados.

Para facilitar a compreenso das funes dos controladores de movimentos, descreveremos algumas das funes principais normalmente encontradas nos controladores de movimento disponveis no mercado. CONTROLE DE TORQUE Permite o controle preciso do torque do servomotor independentemente da velocidade e posio do mesmo. O controle de torque normalmente utilizado em aplicaes onde a grandeza fundamental de controle o torque e/ou a fora aplicada carga. Podemos citar como exemplo as operaes de rosqueamento de tampas como as de embalagens de dentifrcio, potes, frascos, etc., onde o torque de aperto deve ser o suficiente para garantir o perfeito fechamento da embalagem, porm no to elevado que impea sua abertura. O controle de torque ainda utilizado para aperto de parafusos em blocos de motores e de mquinas, como tambm no controle de trao em bobinadeiras e desbobinadeiras. CONTROLE DE VELOCIDADE uma das funes bsicas de um controlador. O controle de velocidade realizado em malha fechada por realimentao de um encoder ou gerador de pulsos. O controle em malha

fechada proporciona alta preciso de controle mesmo com grandes variaes de carga. essencial no controle de spindles ou eixos - rvores em tornos e/ou mquinas operatrizes, principalmente em operaes de usinagens de roscas, onde um desvio de velocidade ir representar alterao no passo do filete, inutilizando a pea. POSICIONAMENTO H vrios tipos de posicionamentos dependendo da funo a ser realizada pela mquina. No caso de um posicionamento, o importante levar o servomotor posio solicitada com a mxima preciso. O posicionamento pode ser incremental ou absoluto. No posicionamento incremental, o controlador de movimentos conta os pulsos do encoder incremental e controla o servomotor de forma a atingir a posio solicitada. No caso de perda de energia, a mquina dever ser reiniciada a partir da posio zero, visto que o encoder incremental no memoriza a sua ltima posio. A maioria dos controladores possui uma funo especfica denominada Home Position ou busca da posio zero ou referenciamento, permitindo referenciar automaticamente a mquina. A funo Homing utiliza normalmente o pulso C do encoder como referncia de posio zero.
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F.1 Controladores de Movimentos.

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No posicionamento absoluto necessrio a utilizao do encoder absoluto o qual informa em tempo real sua posio, mesmo com queda de energia, no sendo necessrio reiniciar ou referenciar a mquina. A preciso do posicionamento dada pelo nmero de pulsos do encoder. Para um posicionamento preciso recomendvel que a resoluo seja 10 vezes maior que a resoluo da mquina. Por exemplo, para uma mquina que trabalhe com posicionamentos variando em 0,1 mm, o encoder utilizado dever indicar 0,01 mm por pulso. Esse procedimento necessrio, visto que o posicionamento perfeito no existe. O mesmo varia dentro de uma faixa aceitvel de desvio, sendo normal o erro de mais ou menos um ou dois pulsos no final do posicionamento. Na maioria dos controladores, possvel estabelecer a faixa de desvio de posio aceitvel, sendo o erro sinalizado pelo mesmo. INTERPOLAO LINEAR Para interpolao linear necessria a utilizao de dois eixos. Eixo o nome genrico dado a um acionamento individual. A figura 2 ilustra uma mesa posicionadora X,Y, responsvel pelo deslocamento do cabeote de corte a laser. Na interpolao linear os eixos X e Y so controlados de forma que a somatria dos dois movimentos resulte em uma trajetria linear, tambm denominada de interpolao linear. Na maioria dos Controladores de Movimento possvel programar com facilidade trajetrias lineares para formao de figuras geomtricas definidas ou compor figuras lineares por justaposio de trajetrias. A figura 2 mostra uma interpolao linear formando um tringulo, que ser cortado por um feixe de laser ou maarico. INTERPOLAO CIRCULAR A interpolao circular obtida por dois eixos de forma que o resultado da ao conjunta dos mesmos resulte em um crculo.

Normalmente, necessrio informar ao controlador apenas o dimetro e a posio inicial do crculo e o controlador se encarregar de mover os eixos X e Y de forma a gerar o movimento circular solicitado. A figura 3 exibe uma mesa X,Y produzindo um movimento circular. INTERPOLAO HELICOIDAL Ela necessita de trs eixos, sendo formada pelas interpolaes linear e circular resultando em uma trajetria

helicoidal, como o filete de uma rosca, conforme se v na figura 4. Geralmente necessrio informar apenas o dimetro e o passo ao controlador assim como as coordenadas de partida. ENGRENAGEM ELETRNICA Essa uma das funes tpicas dos Controladores de Movimentos. O controlador garante o sincronismo de fase mecnica da mesma forma que um conjunto de engrenagens.

F.2 Exemplo de Interpolao Linear.

F.3 Exemplo de Interpolao Circular.

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mento do came no eixo do servo. Normalmente, utilizado um encoder instalado em um ponto da mquina como referncia de posio. Caso a mquina varie de velocidade, o controlador ir seguir essa variao em fase mecnica variando sincronizadamente a execuo do came eletrnico.

F.4 Exemplo de Interpolao Helicoidal.

F.6 Exemplo de Came Eletrnico.

A figura 5 ilustra a aplicao em uma mquina impressora de quatro cores. No arranjo da esquerda, os castelos de impresso so acionados por um eixo nico que distribui o movimento para cada castelo atravs de engrenagens. O motor de acionamento nico e como a transmisso de movimentos mecnica, existe um perfeito sincronismo entre os castelos de impresso. No arranjo da direita, os eixos e engrenagens foram substitudos por servomotores acionados por um Controlador de Movimentos. Esse arranjo chamado de Shaftless, pois elimina o eixo nico, reduzindo a complexidade de construo da mquina e permitindo maiores velocidades de operao. A funo de engrenagem eletrnica permite ainda alterar o valor de engrenamento eletronicamente, como

tambm avanar ou atrasar a fase de um dos servomotores, permitindo fcil ajuste das cores de impresso. CAME ELETRNICO Esta funo permite criar um movimento complexo sincronizado a um movimento de referncia externo. A figura 6 apresenta o arranjo mecnico tpico onde um motor aciona atravs de um redutor um came mecnico, que por sua vez aciona um mbolo produzindo um movimento horizontal de acordo com o formato externo do came. A utilizao de um Controlador de Movimentos substitui o came mecnico e seus acessrios por um servoacionamento e um fuso de esferas. Atravs de programao adequada, o controlador de movimentos reproduz eletronicamente o movi-

FUNES LGICAS Freqentemente, os Controladores de Movimentos oferecem, alm das funes especficas de controle de movimentos, funes lgicas programveis em diagrama de blocos do tipo Ladder, permitindo a implementao de lgicas de intertravamento e comando, facilitando o projeto e instalao, visto que todo o controle torna-se residente em um nico equipamento. CONCLUSO Podemos concluir que os Controladores de Movimentos foram desenvolvidos para facilitar a automao de mquinas e linhas de produo atravs da insero de complexas rotinas de posicionamento e interpolao em simples comandos de programao. Inicialmente destinados s mquinas de maior grau de complexidade, atualmente estes controladores (pela sua razovel reduo de custos) j so utilizados em um nmero cada vez maior de mquinas e equipamentos, reduzindo custos de produo e permitindo ampliar a produtividade e qualidade das mquinas e linhas de produo.

F.5 Exemplo de Engrenagem Eletrnica em uma mquina grfica.

*Mrio Sergio Di Grazia engenheiro de aplicao da Yaskawa Eltrico do Brasil. Mecatrnica Atual n10 - Junho - 2003

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Atual

Retrofitting

Princpios dos motores lineares

Paulo E. Pansiera*

O motor linear nada mais do que uma massa com propriedades magnticas, que atrada ou repelida por outra e restringida a andar em trilhos.
MOTORES LINEARES EM MQUINAS-FERRAMENTA mesma fora magntica que faz um rotor de um motor convencional girar a responsvel pela propulso em um motor linear. O princpio o mesmo, ou seja: tome um motor comum de corrente contnua e desenrole o estator com o mostra a figura 1. O efeito produzido pelo eixo, que conhecido como torque (produto da fora pela distncia do centro do rotor at a circunferncia mdia do estator) passa agora a uma nica grandeza que a fora tangencial. A potncia, que no motor com rotor calculada pelo produto do torque pela rotao, no motor linear, calculada pelo produto fora x velocidade mdia. Para fazer o motor linear da figura 1 mover-se, basta excitarmos o estator desenrolado da mesma forma que fazamos quando este se apresentava em disposio circular: alternando os plos e buscando um alinhamento de opostos entre a parte mvel e fixa. Quanto mais rpido alternarmos os plos, mais veloz ser o nosso motor. A perfeita combinao de freqncia de chaveamento e corrente produzir um campo magntico capaz de assegurar acurcia e velocidade. Para tal, sempre em combinao com um motor linear, dever vir um conversor esttico CA-CC ou CA-CA, dependendo da tecnologia do motor, assim como fazemos hoje com servomotores sncronos. Em mquinas-ferramenta, o modelo de motor linear mais usado o de induo. Neste motor, a parte mvel chamada de primrio e construtivamente anloga ao estator (se bem que aqui no temos uma forma circular). Observe a figura 2. O outro plo magntico forte chamado de secundrio (figura 3).O secundrio uma nica pea (setor) ou seqncia de peas, com ncleo de ims permanentes e acessrios para sua fixao mquina. A disponibilidade comercial do secundrio est em setores de 200, 300 ou 500 mm, ou at de outras dimenses, dependendo do fabricante. O primrio dever sempre estar completamente emparelhado ao secundrio, por conseguinte, o nmero de setores do secundrio deve ser suficiente para todo o curso til do eixo e ainda alguma folga. Na prtica, percebe-se que a melhor folga exatamente o comprimento do primrio, sendo 50% de sobra de secundrio em cada extremidade de eixo (figura 4). Em termos de performance, tais motores possuem caractersticas que revolucionam a dinmica da mquina. claro que o trabalho da fora tangencial ser sempre o mesmo, no interessando se o motor rotativo ou se linear. J a velocidade no. Com fusos de esfera, estvamos limitados a rotaes de 3000 e 4000 rpm, aproximadamente. Se desejssemos altas velocidades com esses fusos, deveramos dispor de passos largos e da no haveria rigidez do fuso se os mesmos no fossem de dimetros apreciveis: 63 mm, 80 mm ou ainda maiores. Com inrcias desta grandeza, principalmente para a frenagem e acelerao, no era possvel obter deslocamentos rpidos em curtas distncias e, dessa forma, ficvamos escravos de mquinas lentas e dizamos (na verdade ainda dizemos) que o limite era mecnico. Os motores lineares vieram para ampliar esse limite. Modelos tradicionais atingem 14500 N em velocidades de 100 m/min. Para velocidades de 200 m/min, a fora fica reduzida praticamente metade. Perceba porm que quando nos encontramos em altas velocidades, no estamos requerendo esforo de corte e, portanto, as foras no precisam ser grandes. J as velocidades sim, afinal, quando no estamos cortando, o tempo morto. No caso da grandeza de fora, considere um fuso de 60 mm de dimetro. Se tivermos um motor linear produzindo 10.000 N, isso equivale a termos um torque de 300 Nm na ponta do fuso mencionado. torque suficiente para acionar muitas mquinas. Entretanto, se for necessrio um aumento de fora, pode-se usar uma combinao de dois primrios para produzir um campo magntico mais forte. A figura 5 ilustra um exemplo de aplicao mltipla de motores lineares em mquina-ferramenta. Trata-se de

F.1 Princpio do motor digital.

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uma fresadora tipo portal onde todos os eixos so lineares, assim como os motores. Em motores lineares estamos salvos dos desgastes de fuso, folga da porca, necessidade de lubrificao da porca, flexo e vida dos rolamentos de mancalizao. Para utilizar um motor linear, a mquina dever ser pensada para tal. A prpria estrutura mecnica que carrega a ferramenta dever ser rgida e leve, de forma a beneficiar-se das velocidades e acurcia destes motores (figura 6). Casos prticos mostram que motores lineares possuem acurcia inferior a um centsimo de mcron: isso mesmo, cem vezes menor que um mcron. Quer mais? Aceleraes de 2G. Com isso, voc j tem motivos de sobra para pensar ou, ao menos, considerar utilizar esses motores em uma futura aplicao. Alguns reprovam meu discurso dizendo que eu no me refiro ao custo desses motores. Sem dvida, o custo por kW de um motor deste superior (cerca de quatro vezes) ao equivalente rotativo. Contabilize que o motor linear elimina o uso de fusos de esfera, porcas e rolamentos, alm de ser afetado pela baixa demanda de mercado. O mesmo aconteceu com os computadores: no comeo os preos eram exorbitantes at que algum inventou o PC para a sua casa. O motor linear j est nesse estgio. No estou dizendo que voc deve trocar todos os motores por lineares desde j, mas considere inicialmente uma combinao. Mquinas hbridas esto surgindo, principalmente na rea de linhas transfer para indstria automobilstica e tornos verticais. Nestes ltimos, um eixo que usado tanto para a usinagem como para a carga e descarga, equipado com motor linear, enquanto que os demais ainda permanecem com o conjunto tradicional de fuso de esfera e porca dupla. DIAGRAMA DE FORAS E VELOCIDADES Quando buscamos um motor linear, o motivo mais forte deve ser uma necessidade de velocidade. O motor linear tambm uma mquina el-

F.2 Parte mvel do motor linear.

F.3 Parte fixa do motor linear.

F.4 Parte mvel sobre parte fixa.

F.5 Aplicao mltipla de motores lineares em mquina-ferramenta.

trica e passvel de realizar um trabalho mximo, de acordo com suas caractersticas construtivas e limites externos de drives. Falando de ndices e siglas teis para a especificao do motor linear, veja na figura 7 onde as grandezas fora e velocidade esto representadas. FN significa a fora nominal do motor, que um dado de catlogo. Tambm do catlogo de qualquer fabricante, voc extrai FMAX. Em adio a esses dois fatores, outros dois surgem. So eles a Vmax, Fmax e Vmax,FN significando a velocidade mxima quando a fora tambm a

mxima e a velocidade mxima para quando a fora nominal. Perceba no grfico que o segmento de (Fmax, Vmax,Fmax) para (FN, Vmax,FN) uma reta e que representa uma manuteno da potncia mxima til. O grfico mostra um ponto de trabalho F1 que est na regio inferior da curva. Apenas comportamentos nessa regio so possveis. Em um motor de gaiola podemos acelerar indefinidamente por meio do aumento da freqncia at que haja algum tipo de instabilidade como um arco voltaico, sobre-aquecimento ou uma fadiga acelerada de rolamentos.
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F.6 Exemplo de estrutura de mquina.

primrio e o secundrio. Esse espao, chamado gap (do ingls), deve obedecer a dimenso de 1 mm, com tolerncia de 0,3 mm. Nem mais nem menos para reproduzir com exatido as caractersticas mencionadas no catlogo do fabricante. Um gap diferente torna o sistema mais instvel, com menor acurcia ou mais rgido, drenando mais corrente e reduzindo o limite de fora til. A literatura disponvel sobre motores lineares no Brasil, resume-se a alguns catlogos de fabricantes estrangeiros ou trabalhos de Mestrado e Doutorado sobre os princpios desses

motores. O tratamento matemtico dos motores lineares, principalmente pelo desenvolvimento das equaes de Maxwell para o plano, agora em trs dimenses, diferentes do motor tradicional (duas dimenses) foi elaborado em 1972 pelo Eng. Sakae Yamamura, do IEEE - Tokyo. A cincia bem nova. Aproveite feiras, palestras e outros eventos para familiarizar-se com este que ser o suprasumo da tecnologia de movimento deste incio de sculo.
*Paulo Eduardo Pansiera supervisor de vendas da rea de solues de automao para mquinas-ferramenta da Siemens.

F.7 Diagrama de foras e velocidade.

No motor linear tambm podemos presenciar um limite mecnico e magntico causado pela temperatura. Por ser um circuito de circulao de corrente, o efeito joule est presente e com ele o aumento de impedncia pela temperatura. Se quisermos manter as caractersticas de dados de catlogo do motor, importante mant-lo refrigerado numa temperatura de no mximo 35 C para a refrigerante que vem do tanque. Verificando o grfico da figura 8, observe o quo drstico o efeito da temperatura no rendimento dos motores lineares. Aps 35 C de temperatura do lquido de entrada, a fora nominal j fica abaixo dos 100% de especificao de catlogo. Caso no se utilize lquido refrigerante na circulao interna, o motor ter no mximo 50% de sua fora nominal disponvel. Acima de 120 C o motor j sofre danos estruturais. At l, a partir dos 35 C j existe perda da acurcia. Dessa forma, recomendo fortemente o emprego de circuitos fechados de refrigerao forada dos motores. A figura 9 ilustra esses condutores. Ainda aproveitando a figura, veja que existe um espao de ar entre o
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F.8 Rendimento do motor em relao temperatura.

F.9 Conectores para refrigerao.

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Aterramento Eltrico
Alexandre Capelli
Um dos pontos mais crticos da instalao eltrica de uma mquina ou equipamento de automao industrial , sem dvida, o aterramento eltrico. O objetivo deste artigo mostrar aspectos bsicos das normas, problemas e solues, bem como o processo de tratamento qumico do solo.
FUNES X NORMAS ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas) possui uma norma especfica que rege a rea de instalaes eltricas em baixa tenso. Essa norma a NBR 5410, cuja estrutura dividida em subsees. As de nmeros: 6.3.3.1.1, 6.3.3.1.2, e 6.3.3.1.3 referem-se aos possveis sistemas de aterramento que podem ser encontrados na indstria. No podemos confundir, entretanto, um aterramento dentro das normas, com o melhor aterramento para uma situao em particular. Conforme veremos mais adiante, a prpria norma prope trs tipos bsicos de aterramento. Cabe ao tcnico ou engenheiro de campo, portanto, escolher a melhor alternativa para cada caso. Sendo assim, o que garante a norma? Ao contrrio do que muitos pensam, estar apenas dentro das normas no significa que o equipamento funcionar bem. Quanto ao aterramento eltrico, ao instalarmos uma mquina segundo a NBR5410, temos a certeza de que trs itens bsicos esto assegurados: 1. O usurio do equipamento est protegido contra descargas atmosfricas, atravs da viabilizao de um caminho alternativo para a terra. 2. No haver cargas estticas acumuladas na carcaa da mquina. 3. Os dispositivos de proteo contra surtos tero seu funcionamento facilitado, atravs da corrente desviada para o terra. Para automao industrial recomendvel a utilizao do procedimento para equipamentos de tecnologia da informao, onde o valor hmico do terra inferior a 5 , e o sistema equipotencial. Ora, notem que no estamos contemplando EMI, funcionalidade dos sistemas de comunicao (RS-232, RS-485, etc.), entre outros fatores que influenciam o bom funcionamento do sistema. Isso significa que, alm de cumprir as normas, o tcnico deve escolher qual soluo a melhor, visto que o equipamento deve oferecer mais do que segurana. Segurana, alis, no diferencial, mas sim obrigao. Somente podemos consider-la como tal, quando ela vier acompanhada de boa performance, relao custo/benefcio, e confiabilidade. A seguir trataremos dos trs tipos mais comuns de aterramento utilizados na indstria, e devidamente normalizados. O sistema IT no foi abordado, tendo em vista sua restrio de uso. TIPOS DE ATERRAMENTO Os trs sistemas da NBR 5410 mais utilizados na indstria so:

A Sistemas TN-S:
Notem pela figura 1 que temos o secundrio de um transformador (cabine primria trifsica) ligado em Y. O neutro aterrado logo na entrada, e levado at a carga. Paralelamente, outro condutor identificado como PE utilizado como fio terra, e conectado carcaa (massa) do equipamento.

B Sistema TN-C:
Esse sistema, embora normalizado, no aconselhvel, pois o fio terra e o neutro so constitudos pelo mesmo condutor. Dessa vez, sua identificao PEN (e no PE, como o anterior). Podemos notar pela figura 2 que, aps o neutro ser aterrado na entrada, ele prprio ligado ao neutro e massa do equipamento. Deve ser utilizado somente quando no h possibilidade da passagem de mais um cabo pelo eletroduto.

C Sistema TT:
Na figura 3 vemos que o neutro aterrado logo na entrada e segue (como neutro) at a carga (equipamento). A massa do equipamento

F.1 Sistema TN-S.

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Mistura com 50% de terra e 50% de gel..

F.2 Sistema TN-C.

Mistura pronta dentro do buraco.

F.3 Sistema TT.

aterrada com uma haste prpria, independente da haste de aterramento do neutro. Esse sistema o melhor tipo para evitar-se interferncias eltricas entre mquinas, visto que cada terra isolado. Entretanto, pela mesma razo, os equipamentos ficam mais susceptveis queima durante uma descarga atmosfrica (loop de terra). TRATAMENTO QUMICO DO SOLO Como j observamos, a resistncia do terra depende muito da constituio qumica do solo. Muitas vezes, o aumento de nmero de barras de aterramento no consegue diminuir a resistncia do terra significativamente. Somente nessa situao devemos pensar em tratar quimicamente o solo. O tratamento qumico tem uma grande desvantagem em relao ao aumento do nmero de hastes, pois a terra, aos poucos, absorve os elementos adicionados. Com o passar do tempo, sua resistncia volta a aumentar, por conseguinte, essa alternativa deve ser o ltimo recurso.
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Temos vrios produtos que podem ser colocados no solo antes ou depois da instalao da haste para diminuirmos a resistividade do solo. A Bentonita e o Gel so os mais utilizados. De qualquer forma, o produto a ser empregado para essa finalidade deve ter as seguintes caractersticas: - No ser txico - Deve reter umidade - Bom condutor de eletricidade - Ter pH alcalino (no corrosivo) - No deve ser solvel em gua.

Adio de 25 litros de gua.

Misturar

SEQNCIA DE TRATAMENTO QUMICO DO SOLO

Preenchimento com terra. Uma observao importante no que se refere instalao em baixa tenso a proibio (por norma) de tratamento qumico do solo para equipamentos a serem instalados em locais de acesso pblico (colunas de semforos, caixas telefnicas, controladores de trfego, etc.). Essa medida

Buraco com 50 cm x 50 cm

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visa segurana das pessoas nesses locais. IMPLICAES DE UM MAU ATERRAMENTO Ao contrrio do que muitos pensam, os problemas que um aterramento deficiente pode causar no se limitam apenas aos aspectos de segurana. bem verdade que os principais efeitos de uma mquina mal aterrada so choques eltricos ao operador, e resposta lenta (ou ausente) dos sistemas de proteo (fusveis, disjuntores, etc.). Mas outros problemas operacionais podem ter origem no aterramento deficiente. TIPOS DE PROBLEMAS ENCONTRADOS EM CAMPO - Quebra de comunicao entre mquina e PC (CLP, CNC, etc.), em modo on-line. Principalmente, se o protocolo de comunicao for RS-232. - Excesso de EMI gerado (interferncias eletromagnticas).

- Aquecimento anormal das etapas de potncia (inversores, conversores, etc.), e motorizao. - Funcionamento irregular de computadores pessoais. - Falhas intermitentes, que no seguem um padro. - Queima de CIs ou placas eletrnicas sem razo aparente, mesmo sendo elas novas e confiveis. - Interferncias e ondulaes em monitores de vdeo. BITOLA E CONEXO DO FIO TERRA Ter uma boa haste ou um solo favorvel no basta para termos um bom aterramento eltrico. As conexes da haste com os cabos de terra, bem como a bitola do cabo terra tambm contribuem muito para a resistncia total de aterramento. No que se refere bitola do fio terra, ela deve ser a maior possvel. Temos a seguir uma regra prtica que evita desperdcios, e garante um bom aterramento.

Para: Sf < 35 mm2 St = 16 mm2 Sf 35 mm2 St = 0,5 Sf Onde: Sf = a seo transversal dos cabos (fios) de alimentao do equipamento (fases). St = a seo transversal do fio terra. Observem que para dimetros inferiores a 35 mm2 para as fases, temos o fio terra de 16 mm2. J para dimetro iguais ou acima de 35 mm2, o fio terra dever ter seo transversal igual metade da seo dos cabos de alimentao. Quanto a conexes, devemos optar em 1 lugar pela fixao por solda do fio terra haste. Isso evita o aumento da resistncia do terra por oxidao de contato. Se isso no for possvel, poderemos utilizar anis de fixao com parafusos. Nesse caso, porm, conveniente que a conexo fique sobre o solo, e dentro de uma caixa de inspeo (figura 4). CONCLUSO Conforme o leitor j deve ter percebido, ao contrrio dos bens de consumo (eletrodomsticos), o desempenho dos equipamentos industriais muito influenciado pelo aterramento eltrico. Isso exige do tcnico de integrao, tanto dos processos contnuos quanto da manufatura, uma ateno especial. Portanto, aconselhvel a consulta criteriosa da norma, bem como das especificaes tcnicas do fabricante. A melhor soluo o ponto de interseco entre os dois documentos, pois esta a alternativa que contempla maior segurana com melhor performance.
Referncia Bibliogrfica
- Mecatrnica Industrial Alexandre Capelli, 2002. Editora Saber Ltda. Este livro pode ser adquirido pela Internet no site www.editorasaber.com.br, ou pelo telefone (11) 6195-5333.

F.4 Fio terra fixado a haste por um anel.

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Analisadores por condutibilidade trmica


Gilberto Branco*
A anlise por condutibilidade trmica ou condutividade trmica, permite determinar a concentrao de um gs em uma mistura gasosa. A anlise consiste em medir a condutibilidade trmica da amostra, relacionando-a com a concentrao do componente no gs em anlise. Essa tcnica muito utilizada atualmente para determinar a concentrao de H2 (Hidrognio) em uma amostra.

mbora seja uma anlise quantitativa, uma vez que o detector, como veremos na sequncia, no consegue determinar qual gs est sendo analisado e sim o quanto de calor transferido do filamento para o gs, trata-se de uma tcnica com grande velocidade de resposta e de fcil adaptao no controle e supervisionamento de processos. Por essas razes, e tambm devido ao relativo baixo custo do equipamento, esse tipo de analisador muito empregado na anlise de gases industriais. Alguns conceitos fundamentais que foram utilizados no desenvolvimento dessa tcnica so: Calor: que a energia trmica que se transfere de um corpo para outro, ou entre as partes deste, quando houver diferena de temperatura. Transferncia de calor: que pode ocorrer de trs modos diferentes: Conduo, Conveco e Radiao. E, independentemente do processo, o calor se propaga espontaneamente de um ponto de maior temperatura para outro de menor temperatura. CONDUTIBILIDADE TRMICA Em 1822, Fourier definiu que em regime estacionrio, o fluxo calorfico em um material homogneo dado pela equao:

trmica em kcal / h . m2. oC / m S = rea da seco transversal em m2 = diferena de temperatura em o C e = espessura em m. Como podemos observar, o fluxo calorfico depende no apenas das dimenses fsicas e diferena de temperatura, mas tambm de uma caracterstica fsica prpria do meio onde se processa a transferncia de calor, que a condutibilidade trmica. Define-se, ento, condutibilidade trmica como a capacidade da matria de conduzir calor, com menor ou maior facilidade.

CONDUTIBILIDADE TRMICA DOS GASES A equao que determina a condutibilidade trmica dos gases em relao ao ar atmosfrico :

onde: Kr = condutibilidade trmica relativa do gs Kgs = condutibilidade trmica do gs em kcal / h . m2. oC / m K ar = condutibilidade trmica do ar em kcal / h . m2. oC / m Algumas literaturas apresentam os

onde: = fluxo calorfico K = coeficiente de condutibilidade

T.1 Condutibilidade trmica de alguns gases.

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Dispositivos

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valores de condutibilidade trmica dos vrios gases e na tabela 1 observamos a condutibilidade trmica de alguns gases, em valores absolutos (K) e relativos (Kr). Note que a condutibilidade trmica do Hlio (He) e do Hidrognio (H2) substancialmente maior do que as demais, o que torna esse tipo de anlise bastante seletiva. Porm, deve-se ter cuidados principalmente com outros gases misturados na amostra, uma vez que, como veremos a seguir, a mistura de um ou mais gases faz com que a amostra tenha uma alterao da condutibilidade total. CONDUTIBILIDADE TRMICA DE UMA MISTURA GASOSA A condutibilidade trmica de uma mistura gasosa depende do tipo e da concentrao de seus componentes e pode ser calculada, dentro de um desvio mdio de 2%, pela seguinte equao:

onde: Km = condutibilidade trmica da mistura Ki = condutibilidade trmica de cada gs ji = frao molar de cada gs Mi = massa molar de cada gs. PRINCPIO DE OPERAO Essa tcnica consiste em relacionar a concentrao do gs

componente em anlise com a condutibilidade trmica da mistura gasosa. Nesse princpio de operao, utilizado um circuito de medio que opera por comparao consistindo, na sua forma mais simples, de duas cmaras idnticas conectadas nos braos adjacentes de uma ponte de Wheatstone, observe a figura 1. Uma das cmaras (M) a de medio na qual circular a amostra, enquanto a outra cmara (R) a de referncia, onde um gs de caractersticas trmicas constantes pode ser selado ou circular continuamente. Esse tipo de arranjo compensa particularmente as variaes de temperatura externa s cmaras. Quando as duas cmaras contiverem o mesmo gs (usualmente a cmara de referncia preenchida com Nitrognio - N2), os filamentos aquecidos, que transferem calor no sentido das paredes internas das cmaras, estaro na mesma temperatura. Dessa forma, a ponte estar eletricamente equilibrada levando o amplificador a entender que no existe gs de interesse na cmara de medio, fazendo com que a indicao do analisador seja o incio da faixa de medio.

Se fizermos circular pela cmara de medio uma mistura que contenha um gs de interesse, por exemplo, H2 em N2, a temperatura do filamento de medio ficar menor que a temperatura da cmara de referncia, pois a condutibilidade trmica dessa mistura maior que a do N2. Assim sendo, a ponte ser eletricamente desequilibrada, aparecendo ento uma corrente que o amplificador enviar para o indicador na proporo da concentrao do componente na amostra. A escala do medidor poder, dessa maneira, ser calibrada em % Vol de H2. Observe, porm, que esse dispositivo mede a diferena de condutibilidade trmica entre os gases das duas cmaras. Os circuitos de medio so configurados de acordo com o nmero e a disposio eltrica das cmaras de medio e referncia na ponte de Wheatstone, fator esse que apresenta como maior vantagem entre as demais configuraes, a de ser mais sensvel para qualquer tipo de componente analisado. Usualmente, as cmaras de medio e referncia so projetadas de forma a minimizar as perdas de calor

F.1 Circuito bsico de medio.

F.2 Exemplo de cmara.

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por conveco e radiao, uma vez que o filamento deve perder calor apenas por conduo no gs. Essas cmaras so encontradas sob formas diferentes, de acordo com o modo pelo qual o gs admitido no interior da cmara. Veja o exemplo da figura 2. Caso a cmara de referncia seja do tipo selada, as conexes de entrada e sada sero fechadas por conectores apropriados, aps o enchimento da cmara com gs de referncia. APLICAO O analisador por condutibilidade trmica pode ser encontrado nos mais variados tipos de processos industriais tais como: fracionamento do ar, alto-forno, conversor, sntese do amonaco e fornos, determinao de contaminantes, etc. A seguir, descreveremos um exemplo de aplicao para anlise on-line utilizado em uma planta de fracionamento de ar.

pureza, tem tornado esta nova tecnologia (processo no criognico) mais atrativa. As peneiras moleculares tm a capacidade de adsorver molculas de gs para separar o Oxignio do Nitrognio usando a tecnologia de adsoro por balano de presso (PSA). Da mesma forma, a tecnologia de membrana de separao permite uma rpida permeao do oxignio e do vapor de gua do fluxo de Nitrognio que atravessa as fibras da membrana.

Aplicaes de Analisadores de Gs
Os custos de produo em uma planta desse tipo so inicialmente relacionados operao e energia eltrica. Entretanto, esses custos podem inviabilizar a planta caso as variveis do processo no sejam bem controladas. Uma alta concentrao de impurezas no Oxignio, por exemplo, torna o produto de menor qualidade e, em decorrncia disso, de menor valor no mercado. Os analisadores de gs tm um papel fundamental nestes processos para garantir a eficincia e conseqentemente a pureza e a qualidade dos

Introduo
Uma planta de fracionamento de ar, normalmente separa os componentes do ar atmosfrico em trs componentes gasosos puros, Nitrognio (N2), Oxignio (O2), e Argnio (Ar). Os outros componentes do ar atmosfrico, tais como, vapor de gua, Dixido de Carbono (CO2), e os hidrocarbonetos so contaminantes e devem ser removidos para garantir a segurana, a eficincia de operao da planta e a pureza/qualidade do produto.

gases produzidos. A figura 3 ilustra alguns pontos de anlise que podem ser aplicados neste processo. Uma das medies consideradas em uma planta de fracionamento de ar atmosfrico a concentrao de Hidrognio no ponto aps a unidade de remoo de Oxignio. O Hidrognio introduzido na coluna de Argnio bruto (em excesso e na quantidade determinada pelo clculo estequiomtrico) com a finalidade de remover o Oxignio (contaminante nessa fase do processo). O excesso de Hidrognio monitorado para controlar a adio e a eficincia da converso. Um analisador de condutibilidade trmica normalmente utilizado nessa etapa do processo para manter o excesso do Hidrognio < que 3%. Deve-se considerar que as caractersticas especficas da planta dependero dos produtos e da pureza/ qualidade desejada dos produtos a serem extrados do processo. Conseqentemente, o tipo e a natureza da instrumentao empregada depender do projeto da planta. As possveis aplicaes mencionadas so tpicas e podem no ser necessrias em todas as plantas.

Princpio de Operao Geral de uma Planta de Separao de Ar Atmosfrico


Existem trs tipos de tecnologias bsicas que permitem a separao do ar atmosfrico em componentes puros. Esses processos incluem: - Fracionamento por criogenia; - Adsoro por balano de presso (PSA); - Membrana de separao. O baixo custo e a facilidade de produo, porm com perda da

F.2 Pontos tpicos de anlise.

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Dispositivos

Atual

DICAS PRTICAS

Gases Interferentes
A amostra aplicada na medio pode ser binria, ou seja, compostas por dois componentes, ou complexa que tenha um comportamento binrio do ponto de vista da condutividade trmica. Essa condio possvel desde que a variao dos diversos componentes seja interdependente. Nunca se deve desprezar a presena de outros gases na composio da amostra, uma vez que a somatria da condutividade trmica desses gases ser sentida pelo sensor e, como resultado, ser indicada erroneamente como concentrao do componente de interesse, ocasionando um erro substancial ao resultado da anlise.

especial para que seja evitada uma contaminao da amostra, que pode ser facilmente causada pela absoro (pelos componentes analisados) de contaminantes existentes no prprio sistema de amostragem. Outra fonte de erros pode ser a difuso dos componentes do ar atmosfrico, atravs de tubos ou outros materiais plsticos ou de pequenos vazamentos no sistema. Estes problemas podem ser minimizados utilizando-se materiais no adsorventes, no quimicamente ativos. O ao inoxidvel tipicamente o melhor material para anlises com baixa umidade. A manuteno de uma alta vazo de by-pass (em relao ao dimetro do tubo de amostragem), assegura

plantas de separao de ar atmosfrico que utilizam amostras em fluxo que contm amostras na fase lquida. Essas amostras devem ser vaporizadas de forma a se obter composies representativas e para que seja evitado tempo morto no processo de anlise. Basicamente, os cuidados devem ser os mesmos j citados, lembrando ainda que deve ser dada especial ateno no processo de volatilizao do componente a ser analisado. Dois mtodos que tm sido aplicados com sucesso consistem na vaporizao por spray e a deposio de gotas da fase lquida sobre uma superfcie aquecida. A transferncia do calor se d de forma rpida, per-

Sistema de amostragem
Como em qualquer aplicao de anlise, necessrio um sistema de amostragem apropriado para que se obtenha uma anlise precisa e confivel. As aplicaes em analisadores em uma planta de separao de ar atmosfrico no so diferentes. Embora os pontos a serem analisados sejam limpos e praticamente livres de contaminantes, h diversos outros fatores importantes que, caso sejam ignorados, podem acarretar em srias falhas na anlise.

Embora os pontos a serem analisados sejam limpos e praticamente livres de contaminantes, h diversos outros fatores importantes que, caso sejam ignorados, podem acarretar em srias falhas na anlise.
um rpido equilbrio e um baixo tempo de resposta ao sistema e a amostra. Para anlises de concentrao muito baixa, (< 25 ppm), importante que sejam evitados os tubos de material plstico nas linhas de amostragem, bem como outras possveis fontes de difuso tais como, diafragmas de borracha nos reguladores de presso. Onde houver aplicaes de bombas de amostragem, e forem utilizadas bombas com diafragmas de borracha, deve-se providenciar a purga reversa (back purge) do lado externo da membrana de borracha para garantir que os contaminantes atmosfricos sejam mantidos fora do contato com o diafragma. Como em qualquer sistema de anlise, os pontos onde pode haver acmulo de gs (zona morta) devem ser reduzidos e/ou eliminados, diminuindo-se assim o tempo morto da anlise. mitindo a vaporizao de toda a fase lquida, incluindo at mesmo os componentes que tenham um alto ponto de ebulio como os hidrocarbonetos. Em resumo, embora as amostras nesse tipo de processo sejam geralmente limpas e livres de contaminantes, so necessrias algumas consideraes especiais principalmente para anlises em baixa concentrao. Esses problemas, embora no sejam de difcil soluo, devem ser observados e resolvidos para garantir a confiabilidade da anlise.
Bibliografia
- Hauser, E. A., The Application of OnStream Analytical Instrumentation in Air Separation Plants Beckman instruments, 1965. - Shelley, Suzanne, Out of Thin Air. Chemical Engineering, 1991. - Hardenburger, Thomas, Producing Nitrogen at the Point of Source, Chemical Engineering, 1992. - Analisadores Industriais - SENAI - Santos. B.L. Costa Neto e C.H. Brossi.1982. *Gilberto Branco Engenheiro de Aplicao da Contech Engenharia.

Amostra na fase gasosa


Usualmente, uma amostra na fase gasosa tem a seguinte seqncia: - Filtragem inicial; - Controle e reduo da presso; - Transporte da amostra at o analisador; - Chaveamento da amostra (quando aplicado); - Controle de amostra / by-pass; - Chaveamento de amostra / gs de calibrao (quando aplicado); - Filtro final; - Anlise. Nesse tipo de processo, onde muitas anlises so feitas em baixas concentraes (parte por milho ppm), deve ser dada uma ateno

Amostra na fase lquida


Existem diversas aplicaes em

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Aplicaes de redes RS - 485


Carlos Henrique C. Ralize*

Muitas das redes de comunicao existentes atualmente so baseadas no padro eltrico RS-485. Sempre que precisamos de um meio eltrico para criar uma rede multiponto a longas distncias ou alta velocidade, com instalao rpida e barata, a primeira opo a RS-485. Suas aplicaes se estendem desde a integrao de pontos de venda e terminais de coleta de dados at aplicaes de alto desempenho em Automao Industrial, incluindo tambm redes de terminais de preos em lojas de departamentos at a interligao de sensores meteorolgicos. Mas qual o segredo de tal popularidade?

nome RS-485 significa Recommended Standard 485. Apesar de ser conhecido por esse nome, o padro j foi transformado em norma pela TIA (Telecommunications Industry Association) e pela EIA (Electronic Industries Alliance). A ltima reviso data de maro de 1998 e o cdigo da norma TIA/EIA-485-A. Ainda assim, a norma continua com o mesmo carter de recomendao para a indstria eletrnica e de telecomunicaes. Isto quer dizer que apenas os padres eltricos necessrios fabricao de transmissores e receptores so claramente definidos. Entre esses padres esto o modo de transmisso diferencial, as impedncias mximas e mnimas de entrada e sada dos dispositivos e os nveis de tenso aceitveis na rede. Detalhes como tipos de cabos e conectores, nmero mximo de ns, tcnica de terminao, taxas de transmisso e distncias mximas, bem como o protocolo de comunicao digital so deixados em aberto e normalmente so determinados pelos
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fabricantes de redes baseadas na RS-485. O padro RS-485 pode ser definido como uma rede ponto-multiponto, half-duplex, com transmisso diferencial. Isso significa que a rede pode ser formada por vrios dispositivos conectados ao mesmo barramento e que, enquanto um dos dispositivos opera como transmissor,

todos os outros operam como receptores. O mecanismo de controle de acesso ao meio fsico no definido no padro e faz parte do protocolo utilizado. So muito comuns implementaes baseadas no mecanismo Mestre-Escravo, mas tambm podem ser utilizados escalonadores ou o mecanismo Token-Passing. possvel ainda empregar o padro

F.1 As tenses caractersticas de um canal RS-485.

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F.3 Composio da tenso de modo comum (VCM) em um canal RS-485.

F.2 Nveis de tenso tpicos de uma transmisso RS-485. Note que a tenso de 0 V diferencial. Pode haver uma diferena de potencial entre este nvel e o terra.

RS-485 para comunicao full-duplex, ou seja, transmisso e recepo simultnea. Neste caso, a rede no ser ponto-multiponto, mas sim ponto a ponto, e sero utilizados dois pares de cabos. A transmisso do sinal diferencial. Isso quer dizer que qualquer transmissor RS-485 possui dois canais independentes conhecidos como A e B, que transmitem nveis de tenso iguais, porm com polaridades opostas (VOA e VOB ou simplesmente VA e VB). Por esta razo, importante que a rede seja ligada com a polaridade correta. Embora os sinais sejam opostos, um no o retorno do outro, isto , no existe um loop de corrente. Cada sinal tem seu retorno pela terra ou por um terceiro condutor de retorno, entretanto, o sinal deve ser lido pelo receptor de forma diferencial sem referncia ao terra ou ao condutor de retorno. Este sinal diferencial, lido em relao ao ponto central da carga, que interpretado como sinal de transmisso. Qualquer tenso maior que 200 mV um nvel alto ou marca. Uma tenso menor que -200 mV um nvel baixo ou espao. Nveis entre -200 mV e +200 mV so indefinidos e interpretados como

rudo. As figuras 1 e 2 ilustram a relao entre estas tenses. Uma das caractersticas mais marcantes do padro RS-485 a tenso de modo comum. Esta tenso a soma de trs componentes: a tenso diferencial VOS, j citada, a diferena entre os potenciais de terra dos dispositivos e o rudo induzido nos cabos. A figura 3 mostra esta composio. Os dispositivos RS-485 devem ser construdos para suportar VCM variando entre -7 e +12 V. Essa diferena ocorre porque os circuitos A e B, por no formarem um loop de corrente, tm seu retorno absorvido pelo terra. Diferenas de potencial de terra podem provocar esta diferena que na norma definida como VGPD. Em redes muito longas esta tenso pode exceder os limites de segurana podendo, inclusive, causar a queima dos circuitos tranceptores. Um fato pouco conhecido que um terceiro condutor pode ser usado para referncia de tenso, como exemplificado na figura 4. Se houver a necessidade de fazer essa equalizao, devemos utilizar um cabo com trs condutores e interligar o terceiro condutor ao pino signal GND. Alm disso, devemos desacoplar esse condutor do terra pela utilizao de

um protetor contra surtos capaz de absorver sobretenses e descargas atmosfricas. Este tipo de instalao, no entanto, no muito comum e na maioria dos casos o retorno pelo terra suficiente. O outro componente importante da tenso em modo comum a tenso de rudo VNOISE. Normalmente, os cabos empregados em redes RS-485 so pares tranados. Neste caso, podemos considerar que a tenso de rudo ser induzida igualmente em ambos os condutores, como mostrado na figura 3. Por ser somada igualmente aos dois condutores, o diferencial VOS relativo ao rudo induzido ser prximo de 0 V. Isso permite reconstruir o sinal enviado com grande preciso mesmo em presena de muitos rudos eltricos. Isso reduz a necessidade de usar cabos blindados na maioria das aplicaes. Ainda assim, se estivermos trabalhando em altas velocidades ou longas distncias em ambientes industriais, os cabos blindados provero mais estabilidade rede. A figura 5 ilustra as tenses VOA e VOB medidas em relao ao terra. Observe que h rudo induzido de forma praticamente igual nos dois canais. A figura 6 demonstra a tenso diferencial medida entre os condutores A e B na mesma rede. OS LIMITES DO PADRO Qualquer padro de rede tem limites quanto distncia mxima, nmero mximo de dispositivos (ou ns), dimensionamento de terminaes e mxima taxa de comunicao. Com o padro RS-485 no dife-

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F.4 Terceiro condutor usado como referncia de tenso para os sinais.

F.5 Medio dos canais A e B em relao ao GND.

rente, mas, curiosamente, uma das razes da popularidade desse padro que esses limites so muito flexveis e em muitos casos, facilmente ultrapassados. A norma define que a mxima distncia de ponta a ponta em uma rede RS-485 de 5000 ps (aproximadamente 1200 m) e a mxima taxa de transmisso de 10 Mb/s. Existe uma relao inversa entre o comprimento do cabo e a velocidade mxima como apresentado no grfico da figura 7. A queda de velocidade em grandes distncias deve-se necessidade de considerar os atrasos na transmisso causados pela indutncia e capacitncia do cabo. Estes limites so os mnimos recomendados pela norma, no entanto existem redes que excedem ligeiramente estes valores usando transceptores com caractersticas eltricas ligeiramente alteradas. A rede Profibus, por exemplo, pode atingir 12 Mb/s a 100 m e algumas redes podem alcanar distncias maiores que 1200 m. possvel tambm utilizar repetidores para aumentar a distncia mxima. Outro limite que pode ser ultrapassado o nmero de dispositivos por segmento de rede. A norma define um valor de impedncia de entrada para os dispositivos correspondentes a uma Unidade de Carga (UL) e estabelece que um dispositivo receptor ou transceptor no pode exceder 1 UL. Tambm determina que um transmissor deve ser capaz de alimentar uma rede carregada com at 32 ULs mais cabos e terminaes. Da, natural concluir que uma rede RS-485 pode possuir no mximo 32 dispositivos.

F.6 Forma de onda do sinal diferencial.

Todavia, essa concluso no correta. Na verdade, a carga mxima deve ser de 32 ULs, mas se um fabricante produz dispositivos com carga de 12, 14 ou 1/8 de UL, podem ser formadas redes com at 64, 128, ou 256 dispositivos respectivamente. Algumas redes comerciais existentes se baseiam nesse tipo de dispositivos com carga reduzida. Mesmo com dispositivos de 1 UL, possvel empregar repetidores para criar segmentos de rede independentes. Cada segmento pode ter carga de 32 UL. O padro no impe limite mximo de nmero de segmentos ou de dispositivos em uma rede, porm esse nmero no ilimitado, pois depende inclusive da taxa de transmisso, da distncia mxima da rede e da quantidade de dispositivos endereveis. O prprio endereamento no estabelecido pelo padro RS-485, mas sim pelo protocolo usado. Por essa razo, h redes com o nmero mximo de ns endereveis variando de 32 at 512 ns. Enfim, duas outras caractersticas importantes que no so totalmente

definidas na norma so a topologia e as terminaes. Pode-se utilizar RS-485 em uma variedade de topologias, como barramento, estrela ou anel. As topologias mais usadas so o barramento ou o daisy chain, uma variao do barramento em que o cabo vai de um n diretamente ao prximo, ao invs de um barramento com derivaes (ver figura 8). Na topologia em barramento so formados stubs, trechos de cabo distantes do barramento e que podem adicionar cadeias de propagao de reflexes de sinais, causando erros. A norma define que os stubs devem ser mantidos curtos, por esta razo, precisa ser evitada a configurao em estrela que possui muitos stubs longos. Pela mesma razo, a melhor topologia a daisy chain em que os stubs so praticamente inexistentes. Redes como a Profibus possuem conectores apropriados para a montagem desta topologia. Embora redes em anel como a da figura no sejam recomendveis, possvel construir anis compostos por vrios segmentos ponto a ponto, ou seja, cada dispositivo se comunica com o anterior por um canal ponto a ponto fullduplex e com o prximo por outro canal RS-485 de mesmas caractersticas. A rede Interbus se baseia neste princpio. Embora parea mais complicado, uma vez que cada dispositivo deve possuir dois transceptores, esta configurao permite criar redes de at 12 km, com at 512 dispositivos se comunicando a 500 kbps. Quanto s terminaes, existem vrias tcnicas. Uma rede curta trabalhando em baixas velocidades pode operar sem terminao. O mtodo mais usual utilizar dois resistores de terminao com resistncia equivalente impedncia do cabo, conectados em paralelo com a rede, um em cada extremidade. A maior parte dos cabos usados em redes RS-485 possui impedncia prxima a 100 , mas isso no uma regra geral e necessrio consultar o fabricante do cabo para dimensionar corretamente as terminaes. Mas agora o leitor dever estar se perguntando: Se todos os limites so flexveis, como devo dimensionar minha instalao? Como posso saber

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qual a carga de meus dispositivos? Quantos dispositivos posso empregar em cada segmento? Quantos endereos posso ter? Eu preciso utilizar cabos blindados? Que tipo de terminao usar? Para todas estas perguntas, a resposta a mesma. Embora o padro RS-485 tenha muitos pontos em aberto, as redes derivadas desse padro possuem caractersticas muito bem definidas pelo fabricante ou pelo consrcio que regulamenta a implementao. E estas caractersticas devem ser obedecidas. Algumas implementaes definem as caractersticas dos cabos, tais como a quantidade de condutores, blindagem e s vezes at a cor dos condutores e da capa externa. Todas definem inclusive a pinagem dos conectores, a resistncia e configurao das terminaes, as taxas de transmisso, topologias recomendadas, nmero mximo de dispositivos endereveis, mtodos de identificao dos dados, tamanho do pacote de dados, mtodo de controle de acesso ao meio, etc. Entre as redes industriais de protocolo aberto existentes atualmente, so baseadas na RS-485: Profibus, Interbus e Modbus. Alm dessas, dezenas de fabricantes de equipamentos industriais possuem implementaes proprietrias baseadas na RS-485. Cada uma delas tem caractersticas ligeiramente diferentes, mas podemos ter certeza de que todas partilham muitas caractersticas eltricas em comum. Por isso importante entender o funcionamento deste padro to verstil, pois sua instalao ser sempre parecida e em alguns casos elas podero at utilizar equipamentos iguais como, por exemplo, conectores e protetores contra surtos e sobretenses. CONCLUSO A RS-485 isoladamente no uma rede. Esse padro somente um meio fsico, compartilhado por dezenas de redes existentes no mercado. Mas um meio fsico muito bem projetado com caractersticas que facilitam sua instalao em ambiente industrial, ofe-

recendo uma soluo de baixo custo e ainda assim muito resistente a variaes de tenso e rudos. Outros meios fsicos existem para estas redes como, por exemplo, fibras pticas, rdio ou Ethernet. Cada um deles possui vantagens e desvantagens, mas certamente

nenhum to flexvel, adaptvel e barato como a RS-485. Eis a o o segredo de sua popularidade.
*Carlos Henrique de Castro Ralize Tcnico em Eletrnica do Departamento de Engenharia de Manuteno da Sabesp.

F.7 Relao entre a taxa de transmisso e o comprimento do cabo.

F.8 Topologias possveis.

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Medidores de deformao
Wendell de Queiroz Lamas*
Quando uma fora aplicada a uma estrutura, o comprimento desta muda. A deformao decorrente , por definio, a razo dessa mudana em relao s suas dimenses originais, sendo o medidor de deformao (strain gauge) usado para medi-la.
quantificada como fator de medida (Gauge Factor - GF). O fator de medida a razo entre a variao da resistncia eltrica e a do comprimento:

figura 1 apresenta esse comportamento, assim como a relao da deformao em funo da fora aplicada como sendo uma variao fracional do comprimento:

Quando o transdutor, conhecido por extensmetro (strain gage), colado estrutura formando um arranjo conhecido por clula de carga, ter toda distoro sendo transferida para si. As clulas de carga contm material condutor e a distoro causada pela aplicao de uma fora resulta na mudana de sua resistncia eltrica. Ao medir esta variao na resistncia eltrica pode-se obter a medida equivalente deformao causada e, por extenso, a fora aplicada. A deformao pode ser positiva (tenso ou expanso) ou negativa (compresso) e expressa em unidades como in/in ou mm/mm. Ao ser aplicada uma fora axial, como visto na figura 1, um fenmeno conhecido como Deformao de Poisson causa a contrao da barra em sua circunferncia (largura), D, no sentido transversal ou perpendicular. A magnitude dessa contrao transversa uma propriedade do material indicada por sua Relao de Poisson (v):

onde, T = deformao na direo perpendicular (transversal) fora; = deformao axial. Por exemplo, a Relao de Poisson para o ao permeia valores entre 0,25 e 0,3. CARACTERSTICAS Existem vrios tipos de medidores de deformao (strain gauges), conforme a disposio dos extensmetros (strain gages) na amostra a ser medida, assim como um grande nmero de formas e de aplicaes de suas medidas, sendo o mais utilizado o medidor de liga metlica. Esse medidor consiste de um fio muito fino arranjado sobre uma folha metlica, na forma de uma grade. Na figura 2, esse arranjo (clula de carga) pode ser observado, bem como suas principais partes componentes. importante que se monte corretamente o arranjo para a melhor transferncia da tenso mecnica aplicada na amostra e, por conseguinte, maior preciso na medida. Um parmetro fundamental da leitura a sensibilidade tenso mecnica que est sendo aplicada, que

O fator de medida para medidores metlicos est tipicamente em torno de 2. Seria ideal que os dispositivos apenas medissem a resistncia eltrica em resposta tenso mecnica aplicada, porm tanto o transdutor quanto a amostra sofrem variaes em funo da temperatura a que esto expostos. Os fabricantes desses aparelhos processam os materiais de forma a diminuir tal sensibilidade s variaes trmicas. Para a efetiva leitura da fora aplicada sobre um transdutor, faz-se uso de um circuito amplamente utilizado em medidas eltricas: a Ponte de Wheatstone, conforme mostra a figura 3. Consiste em excitar-se com uma tenso eltrica (ddp) um arranjo de 4 (quatro) resistores e em um par de pontos especficos do arranjo (diferente dos pontos nos quais a ddp est sendo aplicada ao circuito), mede-se o quanto desse valor foi transferido sada. Normalmente, a tenso eltrica na sada zero (ponte em equilbrio ou balanceada), assim qualquer mudana

F.1 Deformao de uma estrutura sob ao de uma fora.

F.2 Clula de carga padro: extensmetro sobre estrutura metlica.

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F.3 Ponte de Wheatstone.

F.4 Circuito de 14 de Ponte.

sada de 0 V at que uma fora seja aplicada. Contudo, as tolerncias dos resistores e a tenso mecnica induzida pela aplicao do transdutor geraro uma ddp inicial. Essa ddp pode ser corrigida de duas formas: utilizando-se um circuito de ajuste para retornar a sada a zero; ou, pode-se medir a sada sem fora aplicada e compensar a diferena por software. At aqui, tem sido ignorada a resistncia eltrica do fio de ligao

F.5 Circuito de Meia Ponte.

F.6 Circuito de Ponte Completa.

em alguma das resistncias eltricas proporciona uma alterao nesse valor, em razo direta a sua prpria variao. Partindo desse princpio de funcionamento, as medies da fora aplicada a uma superfcie so realizadas substituindo-se um ou mais resistores da Ponte de Wheatstone por transdutores. Portanto, os medidores de deformao (strain gauges) so formados a partir da colocao de clulas de carga nos ramos da Ponte de Wheatstone, onde, por sua vez, as clulas de cargas so arranjos constitudos pelos extensmetros (strain gages) colocados sobre estruturas metlicas padronizadas. Os arranjos normalmente utilizados so os circuitos de 14 de ponte, meia ponte e ponte completa, que indicam a quantidade de transdutores utilizada, respectivamente um, dois e quatro. Como os valores medidos so de magnitudes muito pequenas, quanto maior o nmero de transdutores utilizados, maiores sero a sensibilidade tenso mecnica e a preciso da leitura. Na figura 4, apenas um resistor substitudo, o que implica em variaes muito pequenas na sada. Ao substituir dois dos resistores,

F.7 Ligao a dois fios.

F.8 Ligao a trs fios.

conforme visto na figura 5, dobra-se a sensibilidade da ponte ao se fazer dois ramos ativos, embora em sentidos diferentes, onde h um ramo montado na expanso da amostra (RG + R) e outro na compresso (RG - R). Por fim, um arranjo com transdutores nos quatro ramos, como visto na figura 6, proporciona um aumento de sensibilidade considervel, estando montados dois transdutores na expanso e outros dois na compresso. As equaes correspondentes a cada circuito supem uma ponte inicialmente equilibrada, o que gera uma

do extensmetro, o que beneficiou o entendimento dos conceitos apresentados. Porm, na prtica, essa atitude pode trazer consigo conseqncias negativas medio. A figura 7 demonstra uma ligao a dois fios do elemento transdutor. Essa ligao acrescenta ao circuito uma resistncia de 2 ohms no brao em que o extensmetro est conectado, considerando-se um fio de 15 m de comprimento e 1 ohm de resistncia eltrica. Essa resistncia eltrica do fio de ligao deve ser considerada como

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um resistor integrante do circuito. Uma caracterstica que no pode ser esquecida a influncia dessa nova resistncia eltrica na sensibilidade da leitura. A perda de sensibilidade pode ser quantificada por:

Outro fator bastante significativo a influncia da temperatura. Buscando elimin-la, a ligao a trs fios a opo mais recomendada, pois dois dos trs fios ficam conectados a ramos adjacentes, neutralizando assim os efeitos um do outro, conforme ilustrado na figura 8.

Com base nessas consideraes, existem vrios tipos de medidas de fora, conforme seu arranjo na amostra. Nas figuras 9 a 12 podem ser vistos alguns exemplos bastante utilizados. Um sistema computadorizado mede a diferena de potencial na sada da ponte de Wheatstone antes que uma tenso mecnica seja aplicada, ento a intervalos regulares ou a cada vez que uma determinada condio ocorrer, volta a medir esse sinal. A MELHOR ESCOLHA Os dois critrios preliminares para a seleo do tipo de medidor que melhor se adeque necessidade da aplicao so a sensibilidade e a preciso. Deve-se destacar que quanto maior a quantidade de extensmetros a ser utilizada, maior ser a rapidez da medida realizada e com maior preciso. Certamente, uma ponte completa responder melhor que uma de 14, porm seu custo significativamente maior. A tabela 1 apresenta um resumo dos tipos de medidores e suas caractersticas gerais. Ao escolher-se a melhor maneira de efetuar uma medida com transdutores de fora (strain gages), devem-se ter em considerao as caractersticas particulares para cada fabricante. APLICAES

F.9 Tenso de Dobra: resultando de uma fora linear (FV) exercida no sentido vertical.

F.10 Tenso Axial: resultando de uma fora linear (FA) exercida no sentido horizontal.

Os extensmetros so de grande

F.11 Tenso de Tesoura: resultando de uma fora linear (FS) com componentes no sentido vertical e no horizontal.

F.12 Tenso de Toro: resultando de uma fora circular (FT) com componentes no sentido vertical e no horizontal.

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utilidade na pesagem de artigos. Por exemplo, na base de silos de gros, em balanas, na indstria aeroespacial, entre outras. A figura 13 apresenta um arranjo interno a uma balana vertical para grandes cargas. As clulas de carga ficam internas ao cilindro que sofre tenso mecnica decorrente do esforo de trao em cabos de ao de guindastes e de pontes rolantes, proporcionando sua deformao e, por conseguinte, a medida da fora realizada. Na Universidade de Taubat, no Laboratrio de Robtica e Instrumentao, foi construda uma garra para o ROBOTAU, constituda por duas lminas de alumnio, cada qual

com quatro extensmetros. Seu intuito nessa construo servir como medida para as deformaes da garra, assim compensando seu posicionamento.

CONCLUSO Mesmo passando despercebidos no dia-a-dia das pessoas, os extensmetros e as montagens para medio das foras por eles mensurveis, ganham sua importncia quando h necessidade de medies de grandes massas ou monitoramento de estruturas em construo ou em restaurao, face a sua confiabilidade, preciso e sensibilidade.

F.13 Clula limitadora de Carga Modelo TC (Alfa Instrumentos Eletrnicos Ltda.).

*Wendell de Queirz Lamas professor da Universidade de Taubat, especializado em informtica industrial, em instrumentao e em anlise numrica.

T.1 Resumo das configuraes de medida. (Fonte: National Instruments).

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Notcias Automao

Como aplicar

inversores de freqncia
Alaor Mousa Saccomano*
Neste artigo, trataremos alguns aspectos importantes a serem considerados na utilizao de inversores de freqncia: aplicao de sistemas escalares e vetoriais, caractersticas gerais encontradas em vrios inversores comercializados e parmetros que devem ser considerados no efetivo emprego de inversores, alm de uma rpida abordagem quanto a erros e defeitos.
dade do motor que aciona o ventilador/ compressor seja controlada, de modo que, nos momentos de menor utilizao de carga, a velocidade seja diminuda e conseqentemente o fluxo de ar tambm. Diminuindo-se a velocidade, logicamente haver uma reduo da energia consumida pelo sistema motorinversor, resultando em economia direta no processo. Assim, antes de optar pela instalao e escolha de um inversor de freqncia, alguns cuidados devem ser tomados quanto a: - rede de alimentao; - sistemas de proteo e seccionamento; - interferncia eletromagntica e blindagem; - cabos e aterramentos; - local de instalao e grau IP. Os aspectos de carga x desempenho estabelecero as informaes cruciais para a escolha do tipo de inversor (escalar ou vetorial), e do tipo de controle (com ou sem malha de realimentao) no processo. Alm disso, quesitos como a interao do sistema inversor com o restante do processo ou mquina, isto , como o equipamento se comunica com os demais equipamentos presentes ou como as informaes do inversor so repassadas ao operador/supervisor, as interfaces IHMs necessrias, o grau de compactao do equipamento e o sistema de frenagem (quando necessrio) tambm devem ser especificados pelo engenheiro ou tcnico que deseja efetuar uma correta e eficiente aplicao de inversor no controle de motor de induo. Um ponto pouco discutido, principalmente por ser encarado apenas como aspecto comercial, mas que gera dor de cabea aos tcnicos envolvidos, a assistncia tcnica do equipamento. Certificar-se que a mesma possui competncia e eficincia (atendimento rpido e confivel) to importante quanto o tipo de inversor que ser aplicado. Outras opes valiosas a se considerar na instalao se do quanto qualidade de energia das mesmas, se j existem problemas como fator de potncia e fator de distoro, ou ainda se h bancos de capacitores para correo de fator de potncia j instalados. Neste caso, cuidados especiais devem ser tomados, pois os inversores so cargas no-lineares, que normalmente resultam em piora para a atuao de capacitores de correo. E no esqueamos do que bsico: - tenso da rede; - freqncia da rede; - local de instalao; - sistemas de proteo especficos (fusvel ultra-rpido e sensores); - compatibilidade com o motor a ser acionado (potncia, tenso de alimentao, freqncia nominal). ENTENDENDO MELHOR A APLICAO DETALHANDO O INVERSOR. A primeira abordagem para a aplicao de um inversor de freqncia no est no prprio equipamento ou no motor, mas sim na carga. (figura 1) As consideraes devem ser feitas a partir das necessidades e caractersticas prprias da carga. A velocidade da carga, seu torque, como se processa a acelerao da mesma, ciclo de trabalho, potncia requerida, curva de torque x velocidade, rendimento e momento de inrcia, so algumas das informaes que devem ser respondidas pelo engenheiro ou tcnico que ir especificar o equipamento de controle de velocidade-torque. Muita informao j deve estar disponvel pelo prprio motor eltrico que j est instalado sobre a carga, se o processo for um retrofitting. Mas,

ara alcanar o efeito desejado e otimizar os investimentos, sumariamente importante responder a algumas questes e, at mesmo, se aprofundar em um estudo de custo/benefcio antes de instalar um inversor de freqncia sobre um motor ou sistema. Em muitos casos, verifica-se que a adoo de medidas mais simples podem resultar em efeito similar aplicao de um inversor em motor de induo assncrono trifsico. Em algumas situaes, mais interessante a utilizao de servomotor brushless quando o principal objetivo posicionamento. Se o problema com sistema de partida de longa inrcia, a aplicao de soft-starter (partida eletrnica suave) pode ser uma soluo melhor e mais econmica. No controle de velocidade e torque para se estabelecer um melhor resultado sobre o sistema, seja no controle de velocidade de uma mquina-ferramenta, na variao de velocidade em sistemas de alimentao e dosagem, no controle de vazo ou fluxo de um processo, no controle de elevao em pontes rolantes, cranes, entre outros, a utilizao de um inversor fundamental. Outra necessidade de aplicao se encontra no controle de velocidade de processos para economia de energia. Um exemplo disso est na utilizao de controle do fluxo de ar em um sistema central de ar-condicionado. Em processos que possuem velocidade fixa em seus motores acionadores, e o fluxo controlado via dampers, tem-se considervel perda de energia, pois a regulagem do fluxo de ar se d pelo escape do mesmo no sistema. mais inteligente e econmico que a veloci-

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Notcias Automao

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se iniciar do zero, o projeto dever responder as solicitaes j colocadas anteriormente, alm de um bom conhecimento do processo que ser tocado pelo conjunto motor-inversor, o que sem dvida ajuda muito. Os fabricantes de motores normalmente tm tabelados os tipos de cargas em funo de velocidade x torque de aplicaes mais comuns. Destacam-se: Funo constante - A velocidade aumenta, mas o torque continua em seu valor inicial. Assim, no so esperados nesse tipo de aplicao sobressaltos de potncia no motor ou inversor, ou mesmo sobretorques de partida. Funo linear - Neste caso, o torque aumentado ponto-a-ponto, linearmente, at a velocidade nominal. Funo quadrtica - As cargas tipificadas como funo quadrtica ou parablica tm o aspecto de incremento rpido do torque com o aumento de velocidade. Normalmente, o torque de partida baixo, mas se eleva rapidamente. Ventiladores e bombas, so alguns dos exemplos neste sistema de acionamento. Funo hiperblica - Quando a carga, aumentanto sua velocidade, tem diminuio de torque, mas necessidade de manter constante sua velocidade, como em um torno que vai desbastando a superfcie do material, diminuindo seu raio. Como o torque funo direta do raio de ao da ferramenta, haver a diminuio do torque da carga imposta ao motor, o que pode ocasionar variao de velocidade, o que realmente indesejado. No Brasil h diversos produtores que atuam no mercado e fornecem suporte para aplicao. Em seus sites, encontram-se muitas informaes especficas que auxiliam a caracterizao da carga. Um outro modo, quando a carga de difcil caracterizao, tentar inferir o valor de torque e velocidade. Isto s possvel em cargas j instaladas, onde se deseja a aplicao de um inversor de freqncia. trabalhoso mas, em ltimo caso, se torna uma soluo vivel. Deve-se proceder medindo a velocidade do sistema em seus diversos ciclos de trabalho e a corrente de consumo com um osciloscpio (via ponta de corrente ou shunt). Lembrando que o torque funo

F.1 Esquema de acionamento de uma carga.

direta da corrente, possvel obter uma amostra razovel do tipo de funo torque-velocidade que o processo exige. Quanto ao emprego de motores, a norma brasileira NBR 7094 explica muito sobre ciclos de trabalhos, cargas e partidas e outras informaes relevantes que sempre municiam o projetista para uma perfeita aplicao. Para caracterizar o universo da aplicao tambm importante conhecer o ambiente para a instalao (Qual a situao da rede de alimentao? Qual o local onde vai ser instalado? Ser em um painel? Qual o grau de proteo IP necessrio? H algum banco de capacitores instalados na mesma rede?) e as necessidades de interfaceamento com a operao/superviso (IHM, rede de superviso, supervisrio, qual o controlador que atua sobre o inversor - CLP ou CNC?). Algumas dicas j podem ser dadas como, por exemplo, a aplicao de inversores em sistemas de elevao. interessante notar que, eventualmente, uma ponte rolante ou guindaste pode ser sobre-solicitado em termos de resposta de carga. O motor sempre responder aos limites de sobretorque imposto, em muitos casos em at quase 100%. Assim, o inversor de freqncia que acionar este tipo de mquina, deve estar preparado para manter o motor nestas situaes crticas. Habitualmente, dispomos ao sistema inversor-motor a possibilidade de se trabalhar com valores mnimos de 50% de sobre-torque, o que nos leva a um sobredimensionamento do conjunto motor entre 50% a 150%, em algumas situaes, por questes de segurana. A regra no economizar nesse tipo de aplicao, e portanto: para no parar

o processo em situao crtica, preciso sobredimensionar o equipamento. Quanto de retrofitting de motores para sistemas de elevao antigos, como rotor bobinado (motor de anis AC-2), impor um inversor que possibilite pelo menos 100% de sobretorque imprescindvel, alm de utilizar malhas fechadas neste controle de velocidade. ESCALAR OU VETORIAL H alguns anos, o domnio da tecnologia escalar impedia, de certa forma, uma viso mais abrangente dos processos de controle de velocidadetorque em mquinas trifsicas de induo. Fazer um motor AC trifsico variar sua velocidade, conforme a necessidade do processo sem ter de se preocupar com os limites de velocidade de um coletor, nem com desgaste de escovas ou cuidados com o campo de excitao, j era um grande avano. Quem j trabalhou com mquina de corrente contnua conhece os problemas, como o disparo por falta de campo: perdendo o campo em uma MCC, perde-se a referncia de controle e acontece o fenmeno denominado disparo, com perda de torque e aumento impulsivo da velocidade do motor, levando-o em alguns casos destruio. Da a necessidade de constante monitoramento sobre a corrente do campo de excitao. Mesmo assim, em sistemas onde o controle de velocidade ocorre em uma faixa entre 10% a 150% da velocidade nominal, aplicar inversor em modo escalar a soluo mais vivel quando se considera desempenho e custo. O controle de velocidade, mantendo o fluxo estatrico (V sobre f ou Volts/ Hertz) ou ainda por observao de
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escorregamento, tem a vantagem de fcil implementao e de constar na maior parte dos produtos comercializados. Qualquer carga, que possua patamar de controle de torque constante para variao de velocidade, ou mesmo de funes quadrticas, pode ser controlada via um inversor escalar com, por exemplo, ventiladores, calandras, bombas, entre outros tipos de carga. O afinamento deste controle pode ser feito adotando-se a realimentao (encoder, resolver, tacogerador), que atua na malha de controle de velocidade, resultando em melhor controle do processo. Na maior parte dos casos, a malha interna ou de controle de corrente (indiretamente do torque), no aplicada ao produto, mas sim um sistema de limitao de corrente. Isto quer dizer que na maioria das situaes, os inversores escalares trabalham com torque absoluto, ou constante em valor quase mximo, permitindo ainda a possibilidade de boost de torque em momentos crticos, como na partida. Muitas vezes, estes valores de boost de torque so programveis no inversor, delimitando valores de tempo que podem chegar a alguns minutos de aplicao de sobretorque, com valores em torno de 2 a 3 vezes o nominal. Outro exemplo de aplicao de controle escalar se d quando um mesmo inversor atuar sobre vrios motores. Resumindo, se a sua aplicao no necessita de variao rpida de acelerao (resposta dinmica em at 5 ms), variao de velocidade em funo da variao de carga, controle de torque com preciso de at 10% e nunca tenha a necessidade de torque em velocidade zero, associado a vantagem de baixo custo e robustez do equipamento, ento o problema se resolve com um inversor escalar. A melhora do desempenho ser sentida na utilizao de malha de realimentao de velocidade. A possibilidade escalar sensorless neste caso deve ser pouco explorada, devido ao pobre desempenho da maior parte dos inversores na situao de carga e variao da mesma. Um inversor vetorial com atuao sensorless uma soluo abrangente para o controle de velocidade e torque de mquinas na maioria das vezes, seno todos os envolvidos pela atuao de um inversor escalar. Resposta dinmica rpida e preciso de veloci-

dade de at 0,5%, fazem dos equipamentos dotados dessa tecnologia muito mais atraentes em suas aplicaes. Na realidade, a nica distino entre um vetorial sensorless e um com encoder (ou outro tipo de realimentao posicional), est na malha fechada do sistema e na parametrizao do inversor para a utilizao da mesma. Em muitos casos, principalmente em retrofitagem de mquina, no muito fcil adequar um sensor de velocidade no eixo do motor ou outro por ele acionado. Em outros, o custo de cabos e sistemas gerais para realizar a realimentao podem invibializar o projeto. Na maior parte dos inversores hoje existentes no mercado, atravs da setagem de simples parmetros, consegue-se um elemento escalar ou vetorial, com ou sem realimentao. Por exemplo, um inversor modelo CFW09 da WEG (figura 2), pode ser ajustado para trabalhar com o tipo de controle desejado, definido por um parmetro (P202): 0 V/f (60 Hz) 1 V/f (50 Hz) 2 V/f Ajustvel 3 Vetorial Sensorless 4 Vetorial com Encoder. No caso de um G5 da Yaskawa (figura 3), a escolha realizada atravs do parmetro A1-02: 0 V/f sensorless 1 V/f com realimentao 2 Vetorial sensorless 3 Vetorial de fluxo. Para parametrizao de um inversor, sempre imprescindvel conhecer a aplicao. Mais um exemplo: acionar uma centrfuga, de alta inrcia, o que em muitas situaes deve-se utilizar um boost de torque na partida. Se for empregado um equipamento Siemens, modelo Micromaster, o parmetro P079 - Elevao da corrente de partida (%) permite que seja ajustado um boost de tenso (elevao) de modo que a corrente de partida pode ser especificada para at 250% da nominal do motor, at que a freqncia de trabalho desejada (velocidade de referncia) seja alcanada. Os valores a serem especificados podem ser de 0 a 250. AJUSTANDO A OPERAO Uma vez definido o universo da aplicao, pode-se escolher o inversor e definir quais sero os parmetros a

serem setados (ajustados) e proceder com a parametrizao essencial. Para tanto, uma boa observada no manual do fabricante e informaes junto ao psvenda so um bom caminho a seguir. A maior parte dos inversores possui funes genricas que analisaremos a seguir. Mas antes, uma questo importante a ser entendida quanto ao modo como o inversor age no motor que est controlando, no aspecto de alcanar a velocidade desejada, seja no ligamento, mudana de valor desejado de velocidade, frenagem ou solicitao da carga. Na verdade, o que deve ser especificado so as rampas de acelerao e desacelerao (figura 4). Estes valores so, na realidade, parmetros a serem definidos no inversor. O que se faz atuar sobre os ganhos dos controladores de malha de velocidade (PI ou PID, ou mesmo um outro controlador mais ativo). Observe o detalhe em diagrama de blocos no artigo Controle de velocidade e torque de motores trifsicos publicado na revista Mecatrnica Atual n 8 (fevereiro/maro de 2003). A definio da rampa deve ser pautada quanto necessidade da carga e disponibilidade de desempenho do motor. Assim um valor de rampa muito rpido, pode levar a carga a ter sobressaltos, o que em alguns casos no aconselhvel (esteiras transportadoras e elevadores). Rampas mais longas servem muito bem para acelerar grandes inrcias, como centrfugas e moinhos. Rampas rpidas podem sobreaquecer o motor, principalmente na desacelerao. Ainda sobre a rampa, os momentos crticos se encontram nas bordas, no incio e fim da rampa, onde ocorre uma abrupta descontinuidade da acelerao, podendo gerar sobressaltos de velocidade e torque. Em muitos

F.2 Inversor modelo CFW09, da WEG.

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Problema
Sobrecorrente na sada

Ao
- Verificar fases de alimentao - Aumentar o tempo de rampa - Rever a carga - Verificar a tenso, a mesma deve ser no mximo 15% acima da nominal - Aumentar o tempo de desacelerao - Verificar fusvel do link - Medir tenso da rede, no deve ser menor que 25% da nominal - Aumentar o tempo de desacelerao - Medir alimentao e verificar fusveis - Verificar ventilador - Liberar passagens de ar - Limpar filtros - Verificar aterramento - Sensoreamento da tenso do link DC com defeito - Verificar a verso da EPROM quando utiliz-la para reprogramar outro inversor - Inserir reatncia na entrada - Verificar temperatura do motor - Verificar rolamentos do motor - Verificar carga - Testar sensor PTC ou termistor - Instalar reatncia trifsica em srie na entrada - Diminuir parmetro de freqncia de chaveamento - Instalar filtros de RFI prximos do Inversor, um para cada fase, prximos um do outro e aterrar na chapa de fixao juntos - Afastar os cabos de alimentao do inversor em relao a outros circuitos - Aperto de todas as conexes - Verificar polaridades da malha de realimentao - Instalar filtros de RFI prximos do Inversor, um para cada fase, prximos um do outro e aterrar na chapa de fixao juntos - Afastar os cabos de alimentao do inversor em relao a outros circuitos Insero de indutncia no link DC

Causas provveis
- Curto entre duas fases - Rampa de acelerao muito rpida - Inrcia da carga muito alta. - Alta tenso de alimentao; alta inrcia de carga - Rampa de desacelerao muito rpida - Fusvel do link aberto ou contator/ tiristor de disparo do link no entrou - Baixa tenso da rede - Rampa de desacelerao muito rpida - Baixo valor de tenso ou falta fase - Ventilao forada com defeito

Sobretenso do link

Subtenso

Falta de fase ou subtenso Sobretemperatura nos dissipadores Erro de memria/watchdog

- Rudo eltrico - Erro de memria - Conflito de verso

Curto terra fase de sada Sobretemperatura no motor

- Capacitncia entre cabos muito alta - Excesso de carga ou rotor travado - Baixa isolao

Capacitncia para terra muito alto, falta a terra

- Cabos longos >50m - Freqncia de chaveamento alta

Motor no gira

- Erro de fiao de controle/referncia ou de potncia

Flutuao de velocidade Velocidade incompatvel com a programada ou muito baixa Interferncia EMI

- Mau contato nos cabos de potncia ou referncia - Descontrole de velocidade - Rudos em sistemas prximos - Resetegem de micros e PLCs

Aumento desproporcional do conjunto de harmnicas e baixo FP

Cabo aquecendo, rudos em equipamentos

T.1 Erros e defeitos.

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da rampa como uma funo limite - rampa S ou integrao temporal do incio/ fim de rampa. Das funes genricas, podemos destacar: Partida com o motor girando ou fly start - possibilidade de permitir que o inversor energize o motor em movimento. Se esta funo no for bem ajustada/empregada, ocorrer sobretenso no circuito intemedirio (link DC). Valores de rampa de acelerao para esta funo normalmente so diferentes dos valores pr-setados para uma acelerao normal. Jog - esta funo normalmente est associada a uma entrada digital, que programada para receber sinal source (positivo) ou sink (negativo). Quando atuada, mantm o motor com velocidade constante, definido nos parmetros de freqncia de Jog ou similar. utilizada para ajuste de posio de mquinas. Rejeio de freqncias ou excluso de freqncia de ressonncia na variao de velocidade, o conjunto vibra, alm de que, nos momentos de acelerao e desacelerao, passa por toda a gama de freqncias at o valor de velocidade desejado. Poder acontecer, que dada freqncia, tenha batimento com a freqncia complexa prpria do sistema; isto far com que a mesma se amplifique, aumentando excessivavente o rudo e vibrao do conjunto. Essa funo exclui a viabilidade de utilizar esta freqncia na variao de velocidade do motor Freqncia de PWM ou freqncia de pulsao - as chaves de potncia do inversor (IGBTs Power Mosfets, Transistores de Potncia ou MCTs) so chaveados segundo a freqncia de PWM definida na parametrizao do motor. Valores baixos de chaveamento (1,6 a 4 kHz) tm a vantagem de limitar as perdas de chaveamento (tempo de subida e descida no acionamento das chaves de potncia) e diminuir a interferncia de alta freqncia. A contrapartida que o rudo acstico no motor muito desagradvel. Se elevarmos a freqncia de chaveamento para nveis maiores (10kHz...20kHz), o rudo estar na faixa inaudvel, porm aumenta-se consideravelmente as perdas de chaveamento e interferncia de RFI. Multivelocidade - esta funo uma combinao das entradas digitais (que so acessrios) do inversor,
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onde uma vez setadas, impe velocidade e sentido definido ao inversor. Proteo contra sobre temperatura ou I2t - esta funo realiza o constante monitoramento da temperatura dos elementos chaveadores, ou tambm via sensor PTC ou termistor dentro do motor, supervisionando a temperatura do motor, que a grande responsvel pela maior parte das falhas. Self-tunning ou auto-ajuste - os sistemas que utilizam Controle Vetorial necessitam, tambm de levantamentos de valores de indutncia de disperso (Ls), corrente de magentizao (I) constante rottica (LR/RR), resistncia do estator (RS), constante de torque (TM) e indutncia estatrica (LS). Estes valores nem sempre so fceis de serem encontrados pelo projetista. No auto-ajuste, o prprio inversor se encarrega via algoritmos de estimao e identificao, do levantamento destes dados junto o motor. E A INSTALAO? At aqui, no falamos quase nada sobre procedimentos e dicas de instalao de inversores. Na realidade, esse assunto merece por si s um artigo que faremos futuramente. RESOLVENDO PEQUENOS PROBLEMAS E DEFEITOS Muitos dos erros e defeitos podem ser pequenos problemas como mau dimensionamento de protetores (utilizar sempre um fusvel ultra-rpido categoria aR - para proteger o inversor), ou falta de reatncias de rede, ou mesmo problemas de EMI e fuga a terra. Antes de contatar a assitncia tcnica, que pode demorar, pode-se tentar algumas solues rpidas. ATENO: conhea bem os limites impostos por sua garantia, para no mexer onde no deve e, em conseqncia disso, vir a perd-la.

F.3 Inversor modelo G5, da Yaskawa.

Elaboramos uma pequena e simples tabela para um apoio inicial a manuteno. So dados genricos, pois cada fabricante tem seu prprio sistema construtivo, arranjo de projeto e cdigos de falhas. O fundamental se ter noo de onde pode ocorrer o erro: (tabela 1: Erros e defeitos). CONCLUSO Os aspectos de definio e aplicao de inversores de freqncia para acionamento de motores de induo assncronos trifsicos (MI), so consideravelmente extensos e detalhistas. A experincia nos mostra que nunca um caso igual a outro. O objetivo deste artigo chamar a ateno do leitor de Mecatrnica Atual para alguns dos muitos detalhes interessantes quanto a aplicao de inversores. No abordamos ainda os acessrios do sistema, como IHM, rede de comunicao, entradas e sadas digitais/analgicas, etc. Para um futuro prximo, artigos que abordem os procedimentos de manuteno, estudos de casos de aplicao e resoluo de defeitos em campo e em bancada sero produzidos. Para questes mais urgentes, mande-nos um e-mail para a Seo do Leitor.
*Alaor Mousa Saccomano professor do departamento de Engenharia da UNIP (Campus Alphaville) e diretor da MAC TREIN Consultoria e Treinamento S/C

F.4 Rampa de acelerao e desacelarao do inversor.

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