Origem

Campus / Unidade

[ X ] UGF [ ] UC
Tipo de Prova Avaliao Ano/Semestre Data Horrio

PIEDADE
Disciplina Turma

ESCRITA
Professor

A1

2012.1
Aluno

02/05/2012

18:30

CTA147
Matrcula

301

LEONARDO GONSIOROSKI Recomendaes Gerais Grau Rubrica do Professor

1.

Simplifique o seguinte diagrama de blocos:

2.

Analise o seu cotidiano. . Identifique e Descreva o funcionamento de um sistema de controle operando: a) Manualmente b) Automaticamente em malha aberta c) Automaticamente em malha fechada echada e) Para o sistema descrito por voc na letra C estabelea trs critrios de desempenho que voc considera mais importante. Justifique sua resposta.

3.

Uma estao espacial, mostrada na figura abaixo mantm seus painis solares apontados na direo do sol. sol Ao admitir que a equao diferencial abaixo representa a modelagem matemtica do sistema de rastreamento solar que ser utilizado para girar o painel por intermdio de juntas rotativas chamadas juntas rotativas solares alfa e sendo y(t) a posio angular real da junta, ou seja, a sada do sistema, determine y(t) usando transformada de laplace.

7 3 0, 0 3, 0 0

ESP173

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4.

O diagrama de blocos da Figura 1 representa um sistema de controle de posio. Ele controla um motor de corrente contnua, representado na mesma figura por seu modelo simplificado de segunda segunda ordem. A velocidade angular do eixo do motor medida por um tacmetro, permitindo, assim, implementar o controlador PD com o termo derivativo na malha interna.

a) b)

Encontre as expresses para as duas funes de transferncia seguintes: O grfico da Figura 2, abaixo, mostra a evoluo temporal da posio angular ( ) nas seguintes condies: os ganhos apresentam os valores: Kp= 5 e Kd = 0; um degrau egrau unitrio foi aplicado na entrada de referncia em t = 0 segundo; uma perturbao de carga, na forma de um degrau de amplitude 0.25, foi aplicada em t = 2 segundos.

inmico da sada () com relao s entradas de referncia (r ) e de pertubao (Pc ) utilizadas, Com base no comportamento dinmico justifique por que o erro de posio em regime permanente nulo na ausncia da perturbao e diferente de zero na presena da perturbao, conforme evidenciado iado no grfico da Figura 2.

Dados / Informaes Tcnicas (s) : posio angular do eixo do motor (rad) r (s) : posio angular de referncia (rad) Pc(s) : torque (perturbao) de carga aplicado ao eixo do motor (N.m)

ESP173