Aula6.cinematica Inversa

SEM0317 SEM0317 -- Aula 6 Aula 6
Cinemtica Inversa de Cinemtica Inversa de

Manipuladores Robticos Manipuladores Robticos Manipuladores Robticos Manipuladores Robticos
Prof. Dr. Marcelo Prof. Dr. Marcelo Becker Becker
EESC - USP
Definies Definies
Soluo Algbrica vs. Geomtrica
Exemplos em Robs Industriais
Sumrio da Aula Sumrio da Aula
EESC-USP M. Becker 2007
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada
2/54
Cinemtica Inversa:
Sejam dadas a posio e
orientao desejadas para a
ferramenta, quais as variveis
de junta do manipulador?
Definies Definies
de junta do manipulador?
Aplicao mais importante:
Gerao de Trajetrias...
3/54
a
n
s
R
o
l
l
P
i
t
c
h
Y
a
w
Definies Definies
Existncia de Solues Existncia de Solues
Dada a matriz:
(
(
=
(
(
(
=
p a s n p a s n
p a s n
T
y y y y
x x x x
0
P
o
s
.
Deseja-se obter:
1
,
2
, ...,
N
(
=
(
(
(
=
1 0 0 0
p a s n
1 0 0 0
p a s n
p a s n
T
z z z z
y y y y
N
0
4/54
Definies Definies
Tomando um Rob com 6 GDLs como exemplo:
16 elementos na matriz
(
(
p a s n
p a s n
x x x x
3 equaes de rotao
independentes
3 equaes de posio
Valores triviais
Deseja-se obter:
1
,
2
, ...,
6
Sendo N=6, temos 6 incgnitas e 12 equaes...
(
(
(
(
=
1 0 0 0
p a s n
p a s n
T
z z z z
y y y y
6
0
66
6 Equaes 6 Equaes --lineares lineares
e transcendentais e transcendentais
6 Equaes 6 Equaes --lineares lineares
e transcendentais e transcendentais
5/54
Nmero de Solues:
Pode haver mais de uma soluo ou at mesmo,
nenhuma (Volume de trabalho)
Pode ser trabalhosa a soluo de equaes no
lineares...
Definies Definies
2 solues!
6/54
Mltiplas Solues
Problema: Escolher uma soluo...
Definies Definies
Soluo mais prxima
Obstculos
A
1
A
2
Obstculos
Pesos / Cargas
Volume de Trabalho
Limites das Juntas
7/54
Definies Definies
Para o Rob PUMA 560, h 8 solues para a
cinemtica inversa...
As 3 primeiras variveis de junta (
1
,
2
,
3
) definem
posio do brao do rob
As 3 ltimas (
4
,
5
,
6
), a orientao da garra
As 3 ltimas (
4
,
5
,
6
), a orientao da garra
4 solues para a 3 primeiras juntas:
Ombro direita
Ombro esquerda
180

180
6
'
6
5
'
5
4
'
4
+ =
=
+ =
8/54
Quanto maior o nmero de parmetros de Denavit-
Hatenberg no nulos, maior o nmero de possveis
solues para o rob atingir a posio desejada.
Nmero de Solues
Definies Definies
Nmero de Solues vs. a
i
0 para um rob com 6 juntas de rotao
a
i
Nmero de Solues
a
1
= a
3
= a
5
= 0 4
a
3
= a
5
= 0 8
a
3
= 0 16
Todos a
i
0 16
9/54
Definies Definies
Como encontrar as solues?
No h algoritmo genrico Equaes lineares
Deve-se encontrar todas as variveis de junta!
Deve-se calcular todas as solues!
Deve-se calcular todas as solues!
Duas Classes:
Analticas: Closed-form solutions
Numricas: Numerical solutions (iterativas)
10/54
Mtodos Analticos
Obtm todas as solues
No trivial...
Empregados quando um grande nmero de
parmetros de Denavit-Hartenberg so nulos!
Definies Definies
parmetros de Denavit-Hartenberg so nulos!
Dois mtodos:
ALGBRICO ALGBRICO
GEOMTRICO GEOMTRICO
Mtodos Numricos Iterativos
Convergem para soluo possvel
Estratgias Anti-coliso
J
-1
11/54
f de n parmetros!!
Definies Definies
E quando GDL = n (< 6)?
a
n
s
(
(
(
(
=
p a s n
p a s n
p a s n
T
y y y y
x x x x
n
0
f de n parmetros!!
(
(
=
1 0 0 0
p a s n
T
z z z z
n
E se a ferramenta for definida por 6 GDL?
Encontrar a soluo mais prxima possvel da
desejada...
12/54
Definies Definies
E se a ferramenta for definida por 6 GDL?
Encontrar a soluo mais prxima possvel da
desejada...
Estratgia:
Estratgia:
1. Dada
0
T
n
obter
0
T
n*
,de modo que seja descrito
com os n parmetros de junta do manipulador e
seja prximo de
0
T
n
.
2. Aplicar a cinemtica inversa a
0
T
n*
para encontrar
as n variveis de junta.
Ficar atento com o volume de trabalho do
manipulador
prximo
13/54
Definies Definies
Soluo Algbrica vs. Geomtrica Soluo Algbrica vs. Geomtrica
14/54
Soluo Algbrica Soluo Algbrica
Para o mecanismo planar de 3 links...
Y
3
L
2
2
Parmetros de Denavit-Hartenberg
Junta

i-1
a
i-1
d
i

i
1 0 0 0
1
L
3
X
0
Y
0
x
3
3
L
1
(
(
(
(
1 0 0 0
0
1 1 1 1
1 1 1 1
1
1
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
i
i
d c c s c s s
d s s c c c s
a s c
T

2 0 L
1
0
2
3
0
L
2
0
3
15/54
3
2
2
1
1
0
3
0
T . T . T T =
(
(
(
(
1 0 0 0
0
1 1 1 1
1 1 1 1
1
1
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
i
i
d c c s c s s
d s s c c c s
a s c
T

(
(
(
(
+
+
=
1 0 0 0
0 1 0 0
s L s L 0 c s
c L c L 0 s - c
T
12 2 1 1 123 123
12 2 1 1 123 123
3
0
. .
. .
16/54
(
(
(
(
(
+
+
=
0 1 0 0
s L s L 0 c s
c L c L 0 s - c
T
12 2 1 1 123 123
12 2 1 1 123 123
3
0
. .
. .
Definindo a posio e orientao do 3 link...

123
s s
c c
=
=

(
1 0 0 0
X
0
Y
0

(x,y)
(
(
(
(
=
1 0 0 0
0 1 0 0
y 0 c s
x 0 s - c
T
3
0

12 2 1 1
12 2 1 1
123
s L s L y
c L c L x
s s
+ =
+ =
=
17/54
2 2 1
2
2
2
1
2 2
12 2 1 1
12 2 1 1
c L 2L L L y x
s L s L y
c L c L x
+ + = +
)
`
+ =
+ =
Assim obtemos as equaes algbricas...
2 1 2 1 12
2 1 2 1 12
c s s c s
s s c c c
+ =
=
Lembrando que:
2 1
2
2
2
1
2 2
2
L 2L
L L y x
c
+
=
2
2 2
c 1 s =
) c , atan2(s
2 2 2
=
18/54
Dessa forma, para encontrar
1
:
1 2 1 1
1 2 1 1
c k s k y
s k c k x
+ =
=
2 2 2
2 2 1 1
s L k
c L L k
=
+ =
1 2 1 1 2 2 2
2
2
2
1
k k r + + =
Sendo:
) k , atan2(k
1 2
=

r.s r.sin k
r.c r.cos k
2
1
= =
= =
19/54
Reescrevendo as equaes:
1 2 1 1
1 2 1 1
c k s k y
s k c k x
+ =
=
1 1
c s s c
y
s s c c
r
x

+ =
=
1 2 1 1
c k s k y + =
1 1
c s s c
r
y

+ =
Ento:
) sin(
r
y
) cos(
r
x
1
1
+ =
+ =
( )
( ) ( )
1 2 1
1
k , k atan2 x y, atan2
x y, atan2
r
x
,
r
y
atan2 ) (
=
=
|
\
|
= +
20/54
Sendo:
( ) ( )
1 2 1
k , k atan2 x y, atan2 =
) c , atan2(s
2 2 2
=
Obtm-se:
) c , atan2(s
2 2 2

= = + + ) c , atan2(s
3 2 1
21/54
Obs.: uso de Reduo Polinomial para resolver
equaes transcendentais
)
2
tan( u =
2
2
u 1
u 1
cos
+
=
2
u 1
2u
sen
+
=
Apndice A: Livro J.J. Craig
2 u 1 +
2
u 1 +
22/54
Soluo Geomtrica Soluo Geomtrica
Para o mesmo mecanismo planar de 3 links...
Aplicando a lei dos co-senos no ABC:
Y
0
) cos(180 L 2L - L L y x
2 2 1
2
2
2
1
2 2
+ = +
) cos( ) cos(180
2 2
=
2 1
2
2
2
1
2 2
2
L 2L
L L y x
c
+
=
X
0
L
2
L
1
x
y
2
A
B
C
) cos( ) cos(180
2 2
=
3
23/54
Soluo Geomtrica Soluo Geomtrica
Para os ngulos e ...
x) atan2(y, =
2
2
2
1
2 2
L L y x
cos
+ +
=
Lei dos co-senos!
Assim:
=
1
= + +
3 2 1

2 2
1
2 1
y x 2L
cos
+
=
Lei dos co-senos!
24/54
Definies Definies
Exemplos em Robs Industriais Exemplos em Robs Industriais
25/54
Manipulador com 6 GDLs
Exemplo 1
Rob PUMA 560
(
(
(
(
=
p a s n
p a s n
p a s n
T
y y y y
x x x x
6
0
) ( T ). ( T ). ( T ). ( T ). ( T ). ( T T
6 6
5
5 5
4
4 4
3
3 3
2
2 2
1
1 1
0
6
0
=
(
(
=
1 0 0 0
p a s n
T
z z z z
6
[ ] ) ( T ). ( T ). ( T ). ( T ). ( T T . ) ( T
6 6
5
5 5
4
4 4
3
3 3
2
2 2
1
6
0
1 -
1 1
0
=
26/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
x x x x 1 1
p a s n 0 0 s c
(
(
(
(
[ ] ) ( T ). ( T ). ( T ). ( T ). ( T T . ) ( T
6 6
5
5 5
4
4 4
3
3 3
2
2 2
1
6
0
1 -
1 1
0
=
6
1
z z z z
y y y y
x x x x
1 1
1 1
T
1 0 0 0
p a s n
p a s n
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 c s -
=
(
(
(
(
(
(
(
(
.
27/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
( )
6 5 23 6 4 6 5 4 23 x
1
.s .s s .s s .c .c c . c n =
6 4 6 5 4 y
1
.s c .c .c s n =
( )
6 5 23 6 4 6 5 4 23 z
1
.c s c .s s .c .c c s n . . =
( )
1
.s s s .c s .s .c c -c s . . + =
(
(
(
(
(
=
1 0 0 0
p a s n
p a s n
p a s n
T
z
1
z
1
z
1
z
1
y
1
y
1
y
1
y
1
x
1
x
1
x
1
x
1
6
1
( )
6 5 23 6 4 6 5 4 23 x
1
.s s s .c s .s .c c -c s . . + =
6 4 6 5 4 y
1
.c c .s .c s s =
( )
6 5 23 6 4 6 5 4 23 z
1
.s s c .c s .s .c c s s . . + + =
5 23 5 4 23 x
1
.c s .s .c c a =
5 4 y
1
.s s a =
5 23 5 4 23 z
1
.c c .s .c s a =
2 2 3 23 4 23 x
1
a c a c d s p . . . + + =
3 y
1
d p =
2 2 3 23 4 23 z
1
a s a s d -c p . . . =
(
(
1 0 0 0
28/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
3 y
1
d p =
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
p a s n
p a s n
p a s n
p a s n
p a s n
p a s n
0 1 0 0
0 0 c s -
0 0 s c
1 1 1 1
y
1
y
1
y
1
y
1
x
1
x
1
x
1
x
1
y y y y
x x x x
1 1
1 1
.
Assim:
y 1 x 1
p c p s + =
(
(
(
=
(
(
(
(
1 0 0 0
p a s n
1 0 0 0
p a s n
1 0 0 0
0 1 0 0
z
1
z
1
z
1
z
1
z z z z
.
Faz-se a substituio trigonomtrica:
) p , atan2(p
p p
x y
2
y
2
x
=
+ =

.s .sen p
.c .cos p
y
x
= =
= =
onde
29/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
Obtm-se:
d
c s s c
3
1 1
=

y 1 x 1 3
p c p s d + =
.c .cos p
x
= =
Obtm-se:
c s s c
1 1
=

.s .sen p
.c .cos p
y
x
= =
= =
30/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
Lembrando a frmula da diferena de ngulos:
d
) sen(
3
=
2
3
d
1 ) cos( =
d
c s s c
3
1 1
=

d
) sen(
3
1
=
2
3
1
d
1 ) cos( =
|
|
\
|
=
2
2
3 3
1
d
1 ,
d
atan2
( ) ( )
2
3
2
y
2
x 3 x y 1
d p p , d atan2 - p , p atan2 + =
31/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
( )
6 5 23 6 4 6 5 4 23 x
1
.s s s .s s .c .c c c n . . =
6 4 6 5 4 y
1
.s c .c .c s n =
( )
6 5 23 6 4 6 5 4 23 z
1
.c s c .s s .c .c c s n . . =
( )
1
.s s s .c s .s .c c -c s . . + =
(
(
(
(
(
=
1 0 0 0
p a s n
p a s n
p a s n
T
z
1
z
1
z
1
z
1
y
1
y
1
y
1
y
1
x
1
x
1
x
1
x
1
6
1
( )
6 5 23 6 4 6 5 4 23 x
1
.s s s .c s .s .c c -c s . . + =
6 4 6 5 4 y
1
.c c .s .c s s =
( )
6 5 23 6 4 6 5 4 23 z
1
.s s c .c s .s .c c s s . . + + =
5 23 5 4 23 x
1
.c s .s .c c a =
5 4 y
1
.s s a =
5 23 5 4 23 z
1
.c c .s .c s a =
2 2 3 23 4 23 x
1
a c a c d s p . . . + + =
3 y
1
d p =
2 2 3 23 4 23 z
1
a s a s d -c p . . . =
(
(
1 0 0 0

32/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
1 0 0 0
p a s n
p a s n
p a s n
1 0 0 0
p a s n
p a s n
p a s n
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 c s -
0 0 s c
z
1
z
1
z
1
z
1
y
1
y
1
y
1
y
1
x
1
x
1
x
1
x
1
z z z z
y y y y
x x x x
1 1
1 1
.
Agora:
(
(
1 0 0 0
1 0 0 0 1 0 0 0
z z z z
Assim:
2 2 3 23 4 23 x
1
y 1 x 1
.a c .a c .d s p p s p c + + = = +
2 2 3 23 4 23 z
1
z
.a s .a s .d c p p + + = =
33/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
Logo:
Onde:
K .a c .d s
3 3 4 3
= +
2
2
4
2
3
2
3
2
2
2
z
2
y
2
x
2a
d d a a p p p
K
+ +
=
2
( ) ( )
2 2
4
2
3 4 3 3
K d a K, atan2 - d , a atan2 + =
Seguindo o mesmo mtodo de soluo
trigonomtrica:
34/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
Para obter
2
:
) ( T ). ( T ). ( T ). ( T ). ( T ). ( T T
6 6
5
5 5
4
4 4
3
3 3
2
2 2
1
1 1
0
6
0
=
[ ]
1 -
[ ] ) ( T ). ( T ). ( T T . ) ( T
6 6
5
5 5
4
4 4
3
6
0
1 -
2 3
0
=
6
3
z z z z
y y y y
x x x x
3 1 1
3 2 23 23 1 23 1
3 2 23 23 1 23 1
T
1 0 0 0
p a s n
p a s n
p a s n
.
1 0 0 0
d - 0 c s -
s a c - s s - s c -
c a - s - c s c c
=
(
(
(
(
(
(
(
(
35/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
6 4 6 5 4 x
3
.s s .c .c c n =
6 5 y
3
.c s n =
6 4 6 5 4 z
3
.s c .c .c s n =
3
.c s .s .c c s =
(
(
(
(
(
=
1 0 0 0
p a s n
p a s n
p a s n
T
z
3
z
3
z
3
z
3
y
3
y
3
y
3
y
3
x
3
x
3
x
3
x
3
6
3
6 4 6 5 4 x
3
.c s .s .c c s =
6 5 y
3
.s -s s =
6 4 6 5 4 z
3
.c c .s .c s s =
5 4 x
3
.s c a =
5 y
3
c a =
5 4 z
3
.s s a =
3 x
3
a p =
4 y
3
d p =
0 p
z
3
=
(
(
1 0 0 0
?
36/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
Assim:
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
p a s n
p a s n
p a s n
p a s n
p a s n
p a s n
.
d - 0 c s -
s a c - s s - s c -
c a - s - c s c c
z
3
z
3
z
3
z
3
y
3
y
3
y
3
y
3
x
3
x
3
x
3
x
3
z z z z
y y y y
x x x x
3 1 1
3 2 23 23 1 23 1
3 2 23 23 1 23 1
(
(
(
(
(
(
1 0 0 0
p a s n
1 0 0 0
p a s n
1 0 0 0
d - 0 c s -
z z z z
z z z z 3 1 1
3 3 2 z 23 y 23 1 x 23 1
a c a p s p c s p c c = +
4 3 2 z 23 y 23 1 x 23 1
d s a p c p s s p s c - = +
37/54
Resolvendo o sistema de equaes:
3 3 2 z 23 y 23 1 x 23 1
a c a p s p c s p c c = +
4 3 2 z 23 y 23 1 x 23 1
d s a p c p s s p s c - = +
Exemplo 1
Rob PUMA 560
2
y 1 x 1
2
z
4 3 2 y 1 x 1 z 3 2 3
23
) p s p (c p
) d s )(a p s p (c )p c a - (-a
s
+ +
+ +
=
2
y 1 x 1
2
z
3 3 2 y 1 x 1 z 4 3 2
23
) p s p (c p
) a c )(a p s p (c )p d - s (a
c
+ +
+ +
=
38/54
Como os denominadores so iguais e positivos:
Exemplo 1
Rob PUMA 560
2
y 1 x 1
2
z
4 3 2 y 1 x 1 z 3 2 3
23
) p s p (c p
) d s )(a p s p (c )p c a - (-a
s
+ +
+ +
=
) a c )(a p s p (c )p d - s (a + +
2
y 1 x 1
2
z
3 3 2 y 1 x 1 z 4 3 2
23
) p s p (c p
) a c )(a p s p (c )p d - s (a
c
+ +
+ +
=
)] a c )(a p s p (c )p d - s (a
),... s a - )(d p s p (c )p c a - atan2[(-a
3 3 2 y 1 x 1 z 4 3 2
3 2 4 y 1 x 1 z 3 2 3 23
+ +
+ =
39/54
Assim:
Exemplo 1
Rob PUMA 560
)] a c )(a p s p (c )p d - s (a
),... s a - )(d p s p (c )p c a - atan2[(-a
3 3 2 y 1 x 1 z 4 3 2
3 2 4 y 1 x 1 z 3 2 3 23
+ +
+ =
=

2
Assim:
3 23 2
=
a
n
s

1
3
x y
z
40/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
6 4 6 5 4 x
3
.s s .c .c c n =
6 5 y
3
.c s n =
6 4 6 5 4 z
3
.s c .c .c s n =
3
.c s .s .c c s =
(
(
(
(
(
=
1 0 0 0
p a s n
p a s n
p a s n
T
z
3
z
3
z
3
z
3
y
3
y
3
y
3
y
3
x
3
x
3
x
3
x
3
6
3
6 4 6 5 4 x
3
.c s .s .c c s =
6 5 y
3
.s -s s =
6 4 6 5 4 z
3
.c c .s .c s s =
5 4 x
3
.s c a =
5 y
3
c a =
5 4 z
3
.s s a =
3 x
3
a p =
4 y
3
d p =
0 p
z
3
=
(
(
1 0 0 0

41/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
Assim, para obter
4
:
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
p a s n
p a s n
p a s n
p a s n
p a s n
p a s n
.
d - 0 c s -
s a c - s s - s c -
c a - s - c s c c
z
3
z
3
z
3
z
3
y
3
y
3
y
3
y
3
x
3
x
3
x
3
x
3
z z z z
y y y y
x x x x
3 1 1
3 2 23 23 1 23 1
3 2 23 23 1 23 1
(
(
(
(
(
(
1 0 0 0
p a s n
1 0 0 0
p a s n
1 0 0 0
d - 0 c s -
z z z z
z z z z 3 1 1
5 4 z 23 y 23 1 x 23 1
s c a s a c s a c c = +
5 4 y 1 x 1
s s a c a s - = +
42/54
Resolvendo o sistema de equaes para
5
0:
Exemplo 1
Rob PUMA 560
5 4 z 23 y 23 1 x 23 1
s c a s a c s a c c = +
5 4 y 1 x 1
s s a c a s - = +
Resolvendo o sistema de equaes para
5
0:
)] s a c s a - c c (-a ), c a s atan2[(-a
23 z 23 1 y 23 1 x 1 y 1 x 4
+ + =
Se
5
= 0 posio singular do manipulador...
43/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
Para obter
5
:
) ( T ). ( T ). ( T ). ( T ). ( T ). ( T T
6 6
5
5 5
4
4 4
3
3 3
2
2 2
1
1 1
0
6
0
=
[ ]
1 -
[ ] ) ( T ). ( T T . ) ( T
6 6
5
5 5
4
6
0
1 -
4 4
0
=
6
4
z z z z
y y y y
x x x x
4 3 2 23 23 1 23 1
4 3 4 3 4 3 2 4 23 4 1 4 23 1 4 1 4 23 1
4 3 4 3 4 3 2 4 23 4 1 4 23 1 4 1 4 23 1
T
1 0 0 0
p a s n
p a s n
p a s n
.
1 0 0 0
d - s a c - s s - s c -
s a c d s c a s s - c c s c s - c s s s c -
c a s d c c a - c s - s c c c s s s c c c
=
(
(
(
(
(
(
(
(
+ + +
+ +
44/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
6 5 x
4
.c c n =
6 y
4
s n =
6 5 z
4
.c s n =
4
.s c s =
(
(
(
(
(
=
1 0 0 0
p a s n
p a s n
p a s n
T
z
4
z
4
z
4
z
4
y
4
y
4
y
4
y
4
x
4
x
4
x
4
x
4
6
4
6 5 x
4
.s c s =
6 y
4
c s =
6 5 z
4
.s s s =
5 x
4
s a =
0 a
y
4
=
5 z
4
c a =
0 p
x
4
=
0 p
y
4
=
0 p
z
4
=
(
(
1 0 0 0

45/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
Para
5
:
6
4
z z z z
y y y y
x x x x
4 3 2 23 23 1 23 1
4 3 4 3 4 3 2 4 23 4 1 4 23 1 4 1 4 23 1
4 3 4 3 4 3 2 4 23 4 1 4 23 1 4 1 4 23 1
T
p a s n
p a s n
p a s n
.
d - s a c - s s - s c -
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ + +
+ +
z z z z 4 3 2 23 23 1 23 1
1 0 0 0 1 0 0 0
(
5 4 23 z 4 1 4 23 1 y 4 1 4 23 1 x
s ) c (s a ) s c c c (s a ) s s c c (c a = + + +
Assim:
5 23 z 23 1 y 23 1 x
c ) (-c a ) s s ( a ) s c ( a = + +
46/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
Assim:
) c (s a ) s c c c (s a ) s s c c (c -a s + + + =
Onde:
) c , atan2(s
5 5 5
=
) c (s a ) s c c c (s a ) s s c c (c -a s
4 23 z 4 1 4 23 1 y 4 1 4 23 1 x 5
+ + + =
) (-c a ) s s ( a ) s c ( a c
23 z 23 1 y 23 1 x 5
+ + =
47/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
Para obter
6
:
) ( T ). ( T ). ( T ). ( T ). ( T ). ( T T
6 6
5
5 5
4
4 4
3
3 3
2
2 2
1
1 1
0
6
0
=
[ ]
1 -
[ ] ) ( T T . ) ( T
6 6
5
6
0
1 -
5 5
0
=
6
5
z z z z
y y y y
x x x x
4 3 2 23 23 1 23 1
4 3 4 3 4 3 2 4 23 4 1 4 23 1 4 1 4 23 1
4 3 4 3 4 3 2 4 23 4 1 4 23 1 4 1 4 23 1
T
1 0 0 0
p a s n
p a s n
p a s n
.
1 0 0 0
d - s a c - s s - s c -
=
(
(
(
(
(
(
(
(
+ + +
+ +
48/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
6 5 x
4
.c c n =
6 y
4
s n =
6 5 z
4
.c s n =
4
.s c s =
(
(
(
(
(
=
1 0 0 0
p a s n
p a s n
p a s n
T
z
4
z
4
z
4
z
4
y
4
y
4
y
4
y
4
x
4
x
4
x
4
x
4
6
4
6 5 x
4
.s c s =
6 y
4
c s =
6 5 z
4
.s s s =
5 x
4
s a =
0 a
y
4
=
5 z
4
c a =
0 p
x
4
=
0 p
y
4
=
0 p
z
4
=
(
(
1 0 0 0

49/54
Exemplo 1
Rob PUMA 560
Para obter
5
e
6
:
) ( T ). ( T ). ( T ). ( T ). ( T ). ( T T
6 6
5
5 5
4
4 4
3
3 3
2
2 2
1
1 1
0
6
0
=
[ ]
1 -
[ ] ) ( T ). ( T T . ) ( T
6 6
5
5 5
4
6
0
1 -
4 4
0
=
6
4
z z z z
y y y y
x x x x
4 3 2 23 23 1 23 1
4 3 4 3 4 3 2 4 23 4 1 4 23 1 4 1 4 23 1
4 3 4 3 4 3 2 4 23 4 1 4 23 1 4 1 4 23 1
T
1 0 0 0
p a s n
p a s n
p a s n
.
1 0 0 0
d - s a c - s s - s c -
=
(
(
(
(
(
(
(
(
+ + +
+ +
50/54
Definies Definies
Exerccios Recomendados Exerccios Recomendados
51/54
Exerccios Recomendados:
Todos do Livro do Craig (2005): pp. 128-134
EESC-USP M. Becker 2007 52/54
Definies Definies
Bibliografia Recomendada Bibliografia Recomendada
53/54
Bibliografia Recomendada Bibliografia Recomendada
Craig, J.C., 2005, Introduction to Robotics:
Mechanics and Control, 3
rd
Edition, Pearson
Education Inc., ISBN 0-201-54361-3
Paul, R. P., 1981, Robot Manipulators. Mathematics,
Programming and Control, The MIT Press.
EESC-USP M. Becker 2007 54/54
Paul, R. P., 1981, Robot Manipulators. Mathematics,
Programming and Control, The MIT Press.
Fu, K.S., Gonzales, R.C., and Lee, C.S.G., 1987,
Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence,
McGraw-Hill Int. Editions, ISBN 0-07-100421-1.
Corke, P., Robotics Toolbox for MatLab (Release 7).

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