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2. TCNICAS DE MODULAO DE POTNCIA

Uma vez que as fontes de alimentao so, tipicamente, de valor constante, sejam elas CA ou CC, caso seja preciso variar a tenso aplicada sobre uma carga, necessrio o emprego de algum dispositivo que seja capaz de "dosar" a quantidade de energia transferida. Se o controle deve ser feito sobre a tenso, o dispositivo deve ter uma posio em srie entre a fonte e a carga, como indicado na figura 2.1. Pode-se ter um atuador linear, sobre o qual tem-se uma queda de tenso proporcional sua impedncia. Este tipo de controle da tenso tem como inconveniente a perda de energia sobre a resistncia srie. A maneira mais eficiente e simples de manobrar valores elevados de potncia por meio de chaves. Obviamente esta no uma variao contnua. No entanto, dada a caracterstica de armazenadores de energia presentes em quase todas as aplicaes, a prpria carga atua como um filtro, extraindo o valor mdio da tenso instantnea aplicada sobre ela. Como uma chave ideal apresenta apenas os estados de conduo (quando a tenso sobre ela nula) e de bloqueio (quando a corrente por ela nula), no existe dissipao de potncia sobre ela, garantindo a eficincia energtica do arranjo. Na maior parte dos casos, a freqncia de comutao da chave muito maior do que a constante de tempo da carga.
+ + Vi Vr Rr Carga S + Vo Vo=Vi-Vr Vi Vo Vr t t (a) (b) Figura 2.1 Reguladores de tenso srie (a) e chaveado (b), supondo uma tenso de entrada CC. Vi Vo = vo + Vi Carga + vo

vo
Vo

2.1. Entrada CA: Controle por ciclos inteiros O controle "ON-OFF" consiste em ligar e desligar a alimentao da carga sem se importar com o instante de comutao. O intervalo de conduo e tambm o de bloqueio do interruptor tipicamente de muitos ciclos da rede. A comutao no guarda nenhuma relao com os cruzamentos com o zero da tenso da rede. Assim, pode-se ter um recorte nas formas de onda, podendo produzir eventuais problemas de interferncias eletromagnticos devido a valores elevados de di/dt e dv/dt nos elementos do circuito. O chaveamento sncrono um tipo de controle "ON-OFF" utilizado para minimizar o problema de interferncia eletromagntica. Considerando o emprego de tiristores como

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elementos interruptores, a entrada em conduo pode se dar quando tenso for nula, e o desligamento ocorre quanto a corrente se anula. Em caso de uma carga resistiva, ambas comutaes se do com corrente e tenso nulas. Tambm neste caso a carga fica conectada rede durante diversos semiciclos. Neste sistema, escolhe-se uma base de tempo contendo muitos ciclos da tenso de alimentao. A preciso do ajuste da sada depende, assim, da base de tempo utilizada. Por exemplo, numa base de 1 segundo existem 120 semiciclos. O ajuste da tenso aplicada carga pode ter uma resoluo mnima de 1/120. Um mtodo de se conseguir o controle usar um gerador de sinal triangular de freqncia fixa que comparado com um sinal CC de controle. O sinal triangular estabelece a base de tempo do sistema. O sinal de controle Vc vem do circuito de controle da varivel de interesse (por exemplo, a temperatura de um forno). A potncia entregue carga varia proporcionalmente a este sinal. A figura 2.2 ilustra este funcionamento.
Vrampa Vc

T t1

Tenso sobre a carga

Figura 2.2 Operao de controle por ciclos inteiros. O valor eficaz da tenso aplicada carga dado por: Vef = Vp
t1 , sendo Vp o valor de 2T

pico da tenso senoidal. Embora os problemas de IEM em alta freqncia sejam muito reduzidos, podem surgir outros, decorrentes de flutuao na tenso da rede, devido s comutaes da carga. A norma internacional IEC 61000-3-3 estabelece limites para flutuaes de tenso em baixa freqncia, como mostra a figura 2.3. Dependendo da freqncia com que se d a comutao da carga, existe um valor mximo admissvel de variao de tenso no ponto de acoplamento comum. Por exemplo, uma carga que produza uma flutuao na tenso de 1,5 % poderia alterar seu estado entre ligado e desligado no mximo 7 vezes por minuto. Uma das maneiras de verificar se uma carga de uso domstico fere a tais limitaes utilizando-se de uma impedncia tpica, definida pela norma, e mostrada na figura 2.3. Conhecida a potncia da carga, sabe-se qual ser a variao da tenso medida por M. Este um mtodo analtico. Existem mtodos experimentais, que esto relacionados com esta norma, mas se atm ao fenmeno de cintilao luminosa (flicker), que relaciona a flutuao da tenso variao da intensidade luminosa de uma lmpada incandescente.

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d (%)

Nmero de comutaes por minuto

~
G Ra jXa

L EST N Rn jXn M

Figura 2.3 Relao entre a taxa de flutuao da tenso e o nmero de transies e impedncia tpica definida pela norma

onde: EST- equipamento sob teste M- equipamento de medida S- fonte de energia consistindo de um gerador G e uma impedncia de referncia Z, com os elementos: Ra= 0,24 Xa= 0,15 a 50 Hz Rn= 0,16 Xn= 0,10 a 50 Hz 2.2 Entrada CA: Controle de fase

Quando a tenso de alimentao alternada, mais usual o uso de tiristores como interruptores, seja para um ajuste na prpria tenso CA, seja para a converso de uma tenso CA em CC (retificao). O modo mais comum de variar o valor de uma tenso CA por meio do chamado Controle de Fase, no qual, dado um semiciclo da rede, a chave acionada em um determinado ngulo, fazendo com que a carga esteja conectada entrada por um intervalo de tempo menor ou igual a um semiciclo.

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a) Carga resistiva A ttulo de exemplo, tomemos o caso de um variador de tenso CA, alimentando uma carga resistiva, cujo circuito e formas de onda esto mostrados na figura 2.4. Para uma carga resistiva, o desligamento do SCR se dar no momento em que a corrente cai a zero. Obviamente as formas de onda da tenso e da corrente na carga so as mesmas. O valor da tenso eficaz aplicada carga resistiva :
Vo ef = 1 1 sin( 2) 2 V p sin( ) d = Vp + 2 2 4

(2.1)

onde: vi(t)=Vp . sin () = t o ngulo de disparo do SCR, medido a partir do cruzamento da tenso com o zero.
200V

S1 i(t) Ro vi(t) S2 v
o

100V

0V

-100V

-200V 0s

5ms

10ms

15ms

20ms

25ms

30ms

35ms

40ms

Figura 2.4 Circuito e forma de onda de variador de tenso CA alimentando carga resistiva. A figura 2.5 mostra a variao da tenso eficaz de sada como funo do ngulo de disparo, supondo conduo simtrica de ambas chaves. A componente fundamental e as componentes harmnicas da tenso na carga esto mostradas tambm na figura 2.5 e so dadas por:

[cos(2) 1] sin( 2) + Vh1 = Vp + 2 ( 2 ) 2

2

(2.2)

Vh ( 2 k 1) =

Vp

k2 k + 1 cos(2) cos(2k) cos[2( k 1)] + 2 2 2 2k ( k 1) 2 k ( k 1) 2 k ( k 1) 2 k ( k 1) 2

para k inteiro e maior que 1. Como se observa, esta tcnica de modulao produz sada com amplo contedo espectral e em baixa freqncia, o que dificulta uma eventual filtragem, caso necessrio, devido aos elevados valores de indutncia e capacitncia necessrios. Resultados semelhantes so obtidos com outros tipos de cargas e tambm em conversores CA-CC (retificadores), os quais sero vistos com ateno em captulos posteriores.

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Tenso de sada
1

0.5

[rad]

Amplitude normalizada das harmnicas

Harmnica 1

0.8

0.6

0.4

Harmnica 3
0.2

Harmnica 5 Harmnica 7
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Figura 2.5 Valor eficaz da tenso de sada, normalizada em relao ao valor eficaz da tenso de entrada (superior) e amplitude das harmnicas, normalizadas em relao amplitude da tenso de entrada, para carga resistiva (inferior). b) Carga indutiva A figura 2.6 mostra topologia e formas de onda tpicas em um variador de tenso, para alimentao monofsica, tendo como carga uma indutncia pura. Esta configurao tpica de um Reator Controlado por Tiristor (RCT). A operao, neste caso, s possvel para ngulos de disparo entre 90o e 180o. Se o disparo ocorrer para um ngulo inferior a 90o, a corrente pelo indutor S1 no ter se anulado quando ocorrer o pulso para S2, de modo que S2 no poder entrar em conduo. Aps alguns instantes a corrente ir a zero, desligando S1, o qual, ao receber o novo pulso de disparo, entrar novamente em conduo. Desta forma, ao invs de se ter uma corrente CA sobre a indutncia, ela ser uma corrente unidirecional. Uma alternativa para garantir uma corrente bidirecional , ao invs de enviar apenas um pulso de disparo, manter o sinal de comando at o final de cada semiciclo. Isto faz com que o controlador de tenso se comporte como um curto, mantendo uma corrente CA, mas sem controle.

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40A

S1 i(t) L vi(t) S2 v
o
-40A 200V

i(t)

extino de S1

Corrente na carga

disparo de S2 vo(t)

Tenso na carga

disparo de S1 -200V

Figura 2.6 Circuito e formas de onda de variador de tenso CA com carga indutiva. A corrente obedece seguinte expresso:

i(t) =

Vi [ cos( ) cos(t )] L O valor eficaz da tenso de sada :

(2.3)

Vo ef = Vi

sin( 2 ) + 2

A figura 2.7 mostra a variao do valor desta tenso (normalizado em relao tenso de entrada), como funo do ngulo de disparo. As amplitudes das componentes fundamental e harmnicas (mpares) so mostradas na figura 2.7 e valem, respectivamente, para as tenses:
Vh1 = 2 Vi sin( 2 ) + 2
2Vi sin (2k ) sin[2(k 1) ] 2(k 1) 2k

(2.4)

Vh ( 2 k 1) =

para k=2,3...

(2.5)

Os valores eficazes das componentes fundamental e harmnicas (mpares) da corrente na carga valem, respectivamente: I1 = sin ( ) V XL
4V sin[(k + 1) ] sin[(k 1) ] sin (k ) + cos() XL 2(k + 1) 2(k 1) k

(2.6)

Ik =

para k=3,5,7... V o valor eficaz da tenso de entrada, o ngulo de conduo do SCR e XL a reatncia do indutor na freqncia fundamental.

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Tenso eficaz de sada

1

0.5

Componentes harmnicas
1

/2

[rad]

Componentes harmnicas normalizadas da

1

1a
0.5
0.5

a 5 a
0

7a /2
0 2

2.5 3

5
2 2.5 3

/2

Figura 2.7 Tenso eficaz, normalizada (superior) e amplitude (normalizada) das harmnicas da tenso e da corrente sobre uma carga indutiva (inferior)
2.3 Entrada CC: Modulao por largura de pulso Tomemos o circuito mostrado na figura 2.8 na qual se tem um circuito alimentado por uma fonte CC e do qual se deseja obter na sada uma tenso CC mas de valor diferente (no caso menor que a entrada). Tal topologia ser detalhadamente estudada na seqncia deste curso.
vo T E D vo L C R Vo E Vo t

Figura 2.8 Conversor abaixador de tenso e forma de onda da tenso sobre o diodo. Considerando chaves semicondutoras ideais, elas esto ou no estado bloqueado ou em plena conduo. A tenso mdia de sada depende da relao entre o intervalo em que a chave permanece fechada e o perodo de chaveamento. Define-se ciclo de trabalho (largura de pulso ou razo cclica) como a relao entre o intervalo de conduo da chave e o perodo de chaveamento. Em Modulao por Largura de Pulso MLP (em ingls. Pulse Width Modulation PWM) opera-se com freqncia constante, variando-se o tempo em que o interruptor permanece conduzindo.

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O sinal de comando obtido, geralmente, pela comparao de um sinal de controle (modulante) com uma onda peridica (portadora) como, por exemplo, uma "dente-de-serra". A figura 2.9 ilustra estas formas de onda. Para que a relao entre o sinal de controle e a tenso mdia de sada seja linear, como desejado, a portadora deve apresentar uma variao linear e, alm disso, a sua freqncia deve ser, pelo menos, 10 vezes maior do que a modulante, de modo que seja relativamente fcil filtrar o valor mdio do sinal modulado (MLP), recuperando, sobre a carga, uma tenso contnua proporcional tenso de controle (vc).
vp vc vp vo vo Vo vc +

Figura 2.9 Modulao por Largura de Pulso. Na figura 2.10 tem-se o espectro de uma onda MLP, onde se observa a presena de uma componente contnua que reproduz o sinal modulante. As demais componentes aparecem nos mltiplos da freqncia da portadora sendo, em princpio, relativamente fceis de filtrar dada sua alta freqncia.
8.0V

6.0V

4.0V

2.0V

0V 0Hz

50KHz

100KHz

150KHz

200KHz

Figura 2.10 Espectro de sinal MLP.

2.4 Entrada CC: Inversores com comutao em baixa freqncia Consideremos agora que se tem uma entrada CC. Tome-se o circuito de um inversor (conversor CC-CA) monofsico mostrado na figura 2.11. As leis de modulao so numerosas, a mais simples talvez seja a que produz uma onda retangular, numa freqncia constante (eventualmente at zero - sinal CC), porm ajustvel. Uma tenso positiva aplicada carga quando T1 e T4 conduzirem (estando T2 e T3 desligados). A tenso negativa obtida complementarmente. O papel dos diodos associados aos transistores garantir um caminho para a corrente caso a carga apresente caracterstica indutiva. Note que a conduo dos diodos no afeta a forma da tenso desejada. Este tipo de modulao

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no permite o controle da amplitude nem do valor eficaz da tenso de sada, a qual poderia ser variada apenas se a tenso de entrada, E, fosse ajustvel. O espectro de uma onda quadrada conhecido e apresenta todos os componentes mpares, com decaimento de amplitude proporcional freqncia dos mesmos.
D2 T2 D1 T1 Ia +E A E B Vs Carga Monofsica -E D1 D4 D2 D3 T1/T4 T2/T3 I a V S

D4

T4 D3

T3

Figura 2.11 Inversor monofsico e forma de onda quadrada de sada (carga indutiva).
2.4.1 Modulao com onda quase-quadrada. Uma alternativa que permite ajustar o valor eficaz da tenso de sada e eliminar algumas harmnicas a chamada onda quase-quadrada, na qual se mantm um nvel de tenso nulo sobre a carga durante parte do perodo, como mostrado na figura 2.12 com o respectivo espectro. Para obter este tipo de onda, uma possibilidade a seguinte: quando se deseja tenso positiva na carga mantm-se T1 e T4 conduzindo (T2 e T3 desligados). A tenso negativa obtida complementarmente. Os intervalos de tenso nula so obtidos mantendo T1 conduzindo e desligando T4. Com corrente positiva, D2 entrar em conduo. Quando T1 desligar D3 entra em conduo, aguardando o momento em que T2 e T3 conduzem, o que ocorre quando a corrente se inverte. O intervalo de tenso nula seguinte obtido com o desligamento de T3 e a continuidade de conduo de T2. Nota-se que esto presentes os mltiplos mpares da freqncia de chaveamento, o que significa que a filtragem de tal sinal para a obteno apenas da fundamental exige um filtro com freqncia de corte muito prxima da prpria freqncia desejada. Este espectro varia de acordo com a largura do pulso. Para este caso particular no esto presentes os mltiplos da terceira harmnica.
V +V S T1/D2 D2/D3 T2/T3 T1/T4 -V
1.5A

D1/D4 0 o 120 o 180 o

T2/D1 300 o 360 o

0A 0Hz

1.0KHz

2.0KHz

3.0KHz Frequency

4.0KHz

5.0KHz

6.0KHz

Figura 2.12 Forma de onda e espectro da onda quase-quadrada.

2.4.2 Modulao multinvel Uma outra estratgia de modulao que produz reduzidas harmnicas a multinvel. Neste caso, a tenso de sada produzida por diversos mdulos inversores conectados em srie,
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cada um acionado no momento adequado, de modo a tentar reproduzir uma forma de onda que se aproxime de uma senide (ou de uma outra forma desejada). Na figura 2.13 tem-se diagramas esquemticos de conversores multinveis de diferentes topologias. Embora topologicamente distintos e com diferentes quesitos para o adequado comando e operao, essencialmente fornecem a mesma forma de onda de sada.Esta estrutura chamada de cascata simtrica pois todas as tenses CC tm o mesmo valor.

Figura 2.13 Inversores multinveis (5 nveis): Topologias Neutro Grampeado, Capacitor Flutuante e Castaca simtrica.

Em 2.14 tem-se uma forma de onda deste tipo e o respectivo espectro. Nota-se que a distoro harmnica reduzida, embora existam componentes espectrais em baixa freqncia. Os filtros necessrios obteno de uma onda senoidal devem ter uma freqncia de corte baixa, uma vez que as componentes harmnicas apresentam-se em mltiplos da freqncia da rede. No entanto, a atenuao no precisa ser muito grande, uma vez que as amplitudes das harmnicas so pequenas. Aumentando-se o nmero de pulsos as primeiras harmnicas surgiro em freqncias mais elevadas. No caso de N nveis, as componentes so de freqncias mltiplas de (2N+1). tambm possvel que seja aplicado um comando PWM em parte dos interruptores. Com isso pode-se obter um espectro ainda mais limpo, s custas do aumento de perdas nos interruptores que estiverem submetidos comutao em alta frequncia.

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11 13

23 25

ordem harmnica

Figura 2.14 Forma de onda e espectro de sinal multinvel.

2.5 Conversor CC-CA com Modulao por Largura de Pulso - MLP Uma outra maneira de obter um sinal alternado de baixa freqncia atravs de uma modulao em alta freqncia. De uma maneira analgica, possvel obter este tipo de modulao ao se comparar uma tenso de referncia (que seja imagem da tenso de sada buscada), com um sinal triangular simtrico, cuja freqncia determine a freqncia de chaveamento. A freqncia da onda triangular (chamada portadora) deve ser, no mnimo 10 vezes superior mxima freqncia da onda de referncia, para que se obtenha uma reproduo aceitvel do sinal de referncia, agora modulado, na forma de onda sobre a carga, aps efetuada a adequada filtragem. A largura do pulso de sada do modulador varia de acordo com a amplitude relativa da referncia em comparao com a portadora (triangular). Tem-se, assim, uma Modulao por Largura de Pulso. A tenso de sada, que aplicada carga, formada por uma sucesso de ondas retangulares de amplitude igual tenso de alimentao CC e durao varivel. A figura 2.15 mostra a modulao de uma onda senoidal, produzindo na sada uma tenso com 2 nveis, na freqncia da onda triangular.

Figura 2.15 Sinal MLP de 2 nveis. possvel ainda obter uma modulao a 3 nveis (positivo, zero e negativo). Este tipo de modulao apresenta um menor contedo harmnico, como mostram a figura 2.16. A produo de um sinal de 3 nveis ligeiramente mais complicada para ser gerado analogicamente. Uma maneira de faz-lo, para um inversor monofsico (ver figura 2.11), de acordo com a seguinte

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seqncia: durante o semiciclo positivo, T1 permanece sempre ligado; o sinal MLP enviado a T4 e o mesmo sinal barrado enviado a T2. no semiciclo negativo, quem permanece conduzindo T3, o sinal MLP enviado a T2 e o sinal barrado vai para T4. A recuperao da onda de referncia facilitada pela forma do espectro. Note-se que, aps a componente espectral relativa referncia, aparecem componentes nas vizinhanas da freqncia de chaveamento. Ou seja, um filtro passa baixas com freqncia de corte acima da freqncia da referncia perfeitamente capaz de produzir uma atenuao bastante efetiva em componentes na faixa dos kHz. Na figura 2.16 tem-se tambm as formas de onda filtradas (filtro LC, 2mH, 20F). Uma reduo ainda mais efetiva das componentes de alta freqncia obtida com o uso de filtro de ordem superior. O uso de um filtro no amortecido pode levar ao surgimento de componentes oscilatrias na freqncia de ressonncia, que podem ser excitadas na ocorrncia de transitrios na rede ou na carga. Em regime elas no se manifestam, uma vez que o espectro da onda MLP no as excita. O uso de filtros amortecidos pode ser indicado em situaes em que tais transitrios possam ser problemticos, com a inevitvel perda de eficincia do filtro. Os menores valores dos elementos de filtragem tornam a resposta dinmica deste sistema mais rpida que as obtidas com filtros aplicados s tcnicas de modulao anteriores.
400V

-400V 400V

-400V 10ms
200V

15ms

20ms

25ms

30ms

35ms

40ms

a) Formas de onda de tenso e de corrente em modulao MLP de 2 e de 3 nveis.

0V 200V

0V

0Hz

5KHz

10KHz

15KHz

20KHz

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Figura 2.16 b) Espectro dos sinais MLP de 2 e 3 nveis.

2.6 Modulao em freqncia - MF

Neste caso opera-se a partir de um pulso de largura fixa, cuja taxa de repetio varivel. A figura 2.17 mostra um pulso de largura fixa modulado em freqncia. Um pulso modulado em freqncia pode ser obtido, por exemplo, pelo uso de um monoestvel acionado por meio de um VCO, cuja freqncia seja determinada pelo sinal de controle.

vo E Vo

0 t1 t2 t3 Figura 2.17 Pulso de largura modulado em freqncia.

2.7 Modulao por limites de corrente - MLC (Histerese)

Neste caso, so estabelecidos os limites mximo e mnimo da corrente, fazendo-se o chaveamento em funo de serem atingidos tais valores extremos. O valor instantneo da corrente, em regime, mantido sempre dentro dos limites estabelecidos e o conversor comportase como uma fonte de corrente. Tanto a freqncia quanto a largura de pulso (tambm denominada de ciclo de trabalho ou razo cclica) so variveis, dependendo dos parmetros do circuito e dos limites impostos. A figura 2.18 mostra as formas de onda para este tipo de controlador. MLC s possvel em malha fechada, pois necessrio medir instantaneamente a varivel de sada. Por esta razo, a relao entre o sinal de controle e a tenso mdia de sada direta. Este tipo de modulao usado, principalmente, em fontes com controle de corrente e que tenha um elemento de filtro indutivo na sada.
io mudana na carga Imax Io Imin

t vo E

t Figura 2.18 Formas de onda de corrente e de tenso instantneas com controlador MLC.

A obteno de um sinal MLC pode ser conseguida com o uso de um comparador com histerese, atuando a partir da realimentao do valor instantneo da corrente. A referncia de

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corrente dada pelo erro da tenso de sada (atravs de um controlador integral). A figura 2.19 ilustra este sistema de controle. Na figura 2.20 v-se a forma de onda da tenso de sada, aplicada carga e o respectivo espectro. Note-se o espalhamento devido ao fato de a freqncia no ser constante. possvel obter um sinal MLC com freqncia fixa caso se adicione ao sinal de entrada do comparador uma onda triangular cujas derivadas sejam maiores do que as do sinal de corrente. Assim os limites reais da variao da corrente sero inferiores ao estabelecido pelo comparador. Pode-se ainda variar a banda de histerese, buscando minimizar a variao da freqncia. Em princpio o controle por histerese pode ser aplicado tambm no controle de tenso, desde que a fonte tenha um comportamento de fonte de corrente.

Inversor

vo(t)

io sinal sincronizador

sensor de corrente

comparador com histerese i*

Figura 2.19 Controlador por histerese, incluindo sinal sincronizador.

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Figura 2.20 - esquerda: Sinal MLC (superior), entrada do comparador com histerese e corrente resultante (inferior). direita: Espectro de sinal MLC (superior) e da corrente de sada (inferior).
2.8 Modulao MLP com freqncia de portadora varivel

Uma alternativa, que tem como caracterstica o espalhamento do espectro, o uso de uma freqncia de chaveamento no fixa, mas que varie, dentro de limites aceitveis, de uma forma, idealmente, aleatria. Isto faz com que as componentes de alta freqncia do espectro no estejam concentradas, mas apaream em torno da freqncia base, como se observa na figura 2.21. Note-se que o nvel relativo referncia, neste caso uma senide, no sofre alterao, uma vez que independe da freqncia de chaveamento. Na mesma figura (parte b)), observa-se o sinal modulado e o que se obtm aps uma filtragem das componentes de alta freqncia. Observe que, como a freqncia varia ao longo do perodo da referncia, tem-se uma alterao na atenuao proporcionada pelo filtro, que se torna menor na medida em que diminui a freqncia de comutao.

a)

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b) Figura 2.21 a) - Espectro de sinal MLP (referncia CC) com portadora de freqncia varivel. b) - Sinal modulado em largura de pulso com variao da freqncia da portadora (superior); referncia CA e sinal recuperado aps filtragem (inferior)
2.9 Eliminao de harmnicas

Considerando, a ttulo de exemplo, o caso da modulao por onda quadrada, mas sem perda de generalidade, possvel eliminar uma dada harmnica se a cada de ciclo for introduzida uma comutao adicional, como mostrado na figura 2.22. Para uma amplitude unitria, a forma de onda da fig. 2.22 expressa por: v(t) = 4 {2 cos[(2n 1)] 1} sin[(2n 1)t ] n =1 ( 2 n 1) v(t) 1

(2.7)

t 1

Figura 2.22 Modulao com eliminao de harmnica. Note que se =0 tem-se a expresso da srie de Fourier de uma onda quadrada. Para eliminar a 3a harmnica deve-se impor, no intervalo 0<</2 que:

2 cos(3) 1 = 0

(2.8)

isto significa =/9, para qualquer valor de t. O impacto sobre a componente fundamental de v(t)

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que ocorre uma reduo de seu valor eficaz para 88%, em relao ao valor de onda quadrada. possvel estender este mesmo enfoque para a eliminao de um nmero qualquer de harmnicos. Uma expresso geral para v(t), considerando que existem h pulsos inseridos no intervalo entre 0 e /2, : v ( t ) = ( 1) h
h 4 k 1 + 2 ( 1) cos[( 2n 1) k ] sin[( 2n 1) t ] n =1 ( 2 n 1) k =1

(2.9)

A eliminao de h harmnicas de v(t) impe que os respectivos ngulos 1, ,...h sejam razes de:

( 1)
k =1

cos[2n 1) k ] =

1 2

(2.10)

2.10

Outras tcnicas de modulao

Outras formas de controle tm sido pesquisadas com o intuito de melhorar a resposta dinmica do sistema, aumentar a margem de estabilidade, rejeitar mais eficientemente perturbaes, etc. Estas novas tcnicas utilizam, via de regra, mtodos no-lineares e procuram aproveitar ao mximo as caractersticas tambm no-lineares dos conversores.
2.10.1 Controle One-cycle O controle one-cycle permite o controle da tenso de um conversor com sada CC-CC ciclo a ciclo, de modo que o sistema se torna praticamente imune a variaes na alimentao e na carga. Opera com freqncia constante a modulao da largura de pulso, mas o instante de comutao determinado por uma integrao da tenso que aplicada ao estgio de sada do conversor. A figura 2.23 mostra a estrutura bsica para um conversor CC-CC do tipo abaixador de tenso (que ser estudado posteriormente). Uma vez que, em regime, a tenso mdia numa indutncia nula, a tenso de sada, Vo, igual tenso mdia sobre o diodo. A tenso sobre o diodo, no entanto, variar entre praticamente zero (quando o componente conduz) e a tenso de alimentao, E. Seu valor mdio a cada ciclo deve ser igual a Vo. Tal valor mdio a cada ciclo que obtido pela integrao de tal tenso. O sinal integrado comparado com a referncia. Enquanto no atingi-la, a chave permanece ligada (tenso E aplicada sobre o diodo). Quando a tenso de referncia igualada o capacitor do integrador descarregado e o comparador muda de estado, desligando o transistor, at o incio do ciclo seguinte, determinado pelo clock. Observe que qualquer variao na referncia, na tenso de entrada ou na carga afeta o intervalo de tempo que o transistor permanece conduzindo, mas sempre de maneira a manter a tenso mdia sobre o diodo igual ao valor determinado pela referncia.

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clock + E vo Vo E vo

integrador vi Q S fc clock Q R comparador vi + v* referncia Ci Rf + v*

Figura 2.23 Controle one-cycle aplicado a conversor abaixador de tenso.

2.10.2 Modulao Delta O sinal de referncia comparado diretamente com a sada modulada (e no a filtrada). O sinal de erro integrado e a sada do integrador comparada com zero. A sada do comparador amostrada a uma dada freqncia, fc, e o sinal de sada do amostrador/segurador comanda a chave. A figura 2.24 mostra o sistema. O estado da chave em cada intervalo entre 2 amostragens determinado pelo sinal da integral do erro de tenso (no instante da amostragem). Deste modo os mnimos tempos de abertura e de fechamento so iguais ao perodo de amostragem. A robustez do controlador seu ponto forte. O problema que esta tcnica de controle intrinsecamente assncrona, dificultando o projeto dos filtros.
clock + E vo Vo E v* vo

clock fc S&H comparador +

integrador vo I + v* referncia sinal de erro

Figura 2.24 - Controlador Delta.

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2.11

Modulao Vetorial

Este tpico baseia-se no material do prof. S. Buso, utilizado no curso sobre Controle Digital de Conversores de Potncia, e pode ser encontrado na ntegra em : http://www.dsce.fee.unicamp.br/~antenor/Digital.html. Um inversor trifsico, como o mostrado na figura 2.25, pode produzir trs tenses independentes, V1, V2 e V3. Tais tenses podem apresentar apenas 2 nveis, dependendo de quais interruptores estiverem conduzindo. Em relao ao ponto neutro, os valores mdios de tais tenses podem variar entre +E/2 e -E/2, sendo E o valor da tenso no lado CC. Se a fonte CC possuir um ponto mdio e a carga estiver a ele conectado (conexo estrela com neutro), o potencial deste ponto no se altera. No entanto, se o neutro da carga no estiver ligado, seu potencial variar, dependendo dos estados dos interruptores do inversor. Qualquer conjunto de trs tenses pode ser representado por um vetor no plano definido por eixos abc, deslocados 120 um do outro, como mostra a figura 2.26. Normalmente a informao sobre o valor da tenso de neutro perdida, pois se situaria no eixo ortogonal ao plano abc.

+ E v1 v2 v3
Figura 2.25 - Inversor trifsico tipo fonte de tenso

V1 V2

b V3 V1 V V2 V3 a

V3 c

V2

Figura 2.26 - Representao de tenses instantneas no plano abc possvel representar o mesmo vetor resultante no plano , o que se faz aplicando a transformao indicada a seguir. O mesmo vetor no plano mostrado na figura 2.27. Esta transformao vlida tambm para correntes.

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V1 1 1 V 1 2 2 V2 V = 3 3 0 2 2 V3

(2.11)

A transformao inversa leva a: 2 V1 = V 3 V 2 3 V2 = V 3 2 2 V 2 3 V3 = V 3 2 2

(2.12)

V3 V V1

b
V
V

V3

2/3 V

V a

V2

V2

V1

Figura 2.27 - Vetor de tenso resultante no plano e transformao inversa Os estados do inversor tambm podem ser representados por vetores, como o exemplo mostrado na figura 2.28, para o estado chamado 100, no qual V1=E, V2=0 e V3=0.

V 010 + E V1 V2 V3 V 011 V001

V110 V100

V101

Figura 2.28 - Representao dos estados do inversor no plano ( ou abc) O vetor nulo, definido como os estados 111 ou 000, ou seja, quando os trs interruptores superiores, ou os trs inferiores estivem simultaneamente fechados, so representados pelo ponto na origem do plano. A modulao vetorial realizada gerando, dentro de cada perodo de comutao, uma seqncia de diferentes estados do inversor. Tal seqncia normalmente consiste de trs vetores, um dos quais o vetor nulo. A soma das larguras de pulso relativas a cada estado deve satisfazer restrio:

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1 + 2 + 3 = 1

(2.13)

Para produzir na sada do inversor valores desejados de tenses mdias (calculadas no perodo de comutao), deve-se obter o vetor resultante V*, como feito nas figuras 2.26 (plano abc) ou 2.27 (plano ). Verifica-se quais so os estados do inversor que so adjacentes ao vetor V*. Tais estados, e o estado nulo, sero aqueles que devero ser ativados para produzir as sadas desejadas. As projees de V* nos vetores adjacentes determinam as respectivas razes cclicas, enquanto a durao do vetor nulo dada, quando possvel, por: 3 = 1 1 2 (2.14)

A figura 2.29 mostra o procedimento para definir os estados a serem utilizados, suas respectivas larguras de pulso e os limites de V* que podem ser produzidos com esta tcnica, que so os vetores contidos no hexgono.

V110 V111 V* V100

1 V110 3V111

V110

V110 V111 V* V100

V100

V*

2V100

Figura 2.29 - Definio dos estados do inversor, respectivas larguras de pulso e seus limites Diferentes estratgias podem ser utilizadas para gerar os vetores necessrios, como mostra a figura 2.30. No caso (a), o estado V1=1 comum aos dois vetores, sendo mantido fixo durante todo o perodo de comutao. As comutaes so realizadas nos ramos que produzem V2 e V3.

E E

V1 V2

V3 V100 V110 V111

2T
T
(a)

1T

3T

2T

V100

V110 V111

1T

3T

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E E

V1 V2

V3 V100 V110 V111 V111

2T
T
(b)

1T

3T 3T

V110

1T

V100
T

2T

E E

V1 V2

V3

T/2 T 2
(c)

V000 V100
T

V110

1T

V111 V110

3 T T 1

V100
T

2T 3T/2

V 000

Figura 2.30 - Possveis realizaes para obter V* (exemplo da fig. 2.27) No caso (b) tem-se uma estratgia que minimiza as comutaes, o que reduz as perdas do conversor. Note que V1 est sempre em 1, como no caso anterior. A diferena que cada perodo adjacente espelhado, de modo a no ser preciso alterar o estado anterior dos interruptores. No caso (c) o estado nulo feito com o vetor 111 e com o vetor 000. Sua principal caracterstica o fato dos pulsos de cada fase estarem centrados exatamente na passagem de um ciclo de comutao para outro. Esta estratgia facilita a observao, por exemplo, do valor da corrente de cada fase. Fazendo-se a observao precisamente neste instante tem-se uma amostragem do valor mdio da corrente (supondo uma carga com caracterstica indutiva, que normalmente ocorre), sem ser preciso qualquer tipo de processamento do valor amostrado. Pelo fato de se estar distante dos momentos das comutaes, os eventuais rudos produzidos pelo chaveamento tambm j tero sido amortecidos, como ilustra a figura 2.31. A forma de onda obtida da estratgia (c) a mesma que se tem na modulao analgica com onda triangular, usando um perodo 2T, como mostra a figura 2.32. No entanto, apesar da simetria dos pulsos, o uso de modulao vetorial leva produo inerente de uma terceira harmnica nas tenses de fase. Isto pode ser analisado como se o ponto do vetor nulo no permanecesse no plano, mas se deslocasse ortogonalmente a ele. Observe-se

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aqui que, sendo um sistema a trs fios, quando so definidas as tenses em duas fases, a terceira est necessariamente definida.
rudo corrente

valor mdio

Figura 2.31 - Amostragem da corrente (carga indutiva) na estratgia (c)

V1 *

V2 *

V3 *

Figura 2.32 Modulao usando portadora triangular A figura 2.33 ilustra o fato de que a existncia de um nvel comum s 3 fases (no exemplo, um nvel CC), no afeta a tenso de linha, que se mantm simtrica e equilibrada. O efeito da terceira harmnica semelhante, como se v na mesma figura. Ou seja, as tenses de fase possuem a terceira harmnica, mas ela no se apresenta na tenso de linha, por ser de modo comum. Esta terceira harmnica, ao reduzir o pico da tenso, permite que a componente fundamental associada a esta onda tenha um valor de pico de 1,15E, ou seja, maior do que existiria sem a terceira harmnica! Este fato est mostrado na figura 2.33.

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V10

V N0

V 10 V 20

V 20

VN0
V 30

V30 VN0 V 23 V 12 V 31
V 23 V 12

V N0 V 31

Figura 2.33 - Efeito de tenso de modo comum nas tenses de fase O comportamento com modulao vetorial e com portadora triangular tornam-se idnticos caso, nesta ltima, seja adicionada a cada largura de pulso uma componente dada por: 1 [max( 1 , 2 , 3 ) + min ( 1 , 2 , 3 )] 2 .
E E/2 0 V 10 1.15 E V N0

Figura 2.34 - Efeito da presena de terceira harmnica na modulao vetorial Sumariamente pode-se concluir que, em cada perodo de comutao, adicionando-se uma mesma componente, constante ou varivel, a todas as trs referncias, tem-se O valor instantneo da tenso de fase se altera; O valor mdio da tenso de fase tambm se altera proporcionalmente; O valor mdio da tenso entre fases no se altera; Se no existe conexo do neutro (carga em Y), as tenses na carga no se alteram. Outra estratgia bastante usada a chamada flat-top, na qual adicionado a cada componente um valor de razo cclica de modo a requerer apenas dois estados. Isto se obtm saturando a mxima (ou a mnima) largura de pulso em cada perodo de comutao, como mostra a figura 2.35. Tambm neste caso obtm-se uma componente fundamental senoidal (se for o caso) com amplitude 1,15 E. A reduo nos chaveamentos (diminuindo as perdas de comutao) evidente.

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+E 0 +E 0 +E 0 +E 0

V 10 V 20 V 30
E V 10 V10avg

V N0 V 23 V12 V31
0

Figura 2.35 Modulao vetorial com tcnica flat-top

2.11.1 Saturao Quando o vetor de referncia V* excede os limites do hexgono (figura 2.29) deve-se arbitrar alguma estratgia para, ainda assim, possibilitar o comando do conversor. Uma possibilidade reduzir o mdulo de V*, mantendo seu ngulo, at ser atingido o limite do hexgono, como mostra a figura 2.36. A implementao desta estratgia (em um DSP, por exemplo), exige uma operao de diviso, o que nem sempre est disponvel, ou suficientemente rpida. Uma outra alternativa manter a maior componente (j feita a projeo de V* nos vetores adjacentes) e reduzir a menor componente at que a resultante recaia no hexgono. Neste caso no h operaes aritmticas significativas, sendo de fcil implementao. No entanto tem-se um erro de amplitude e de fase no vetor gerado.

V*

V* sat

V* V* sat

Figura 2.36 - Estratgias de tratar saturao da referncia V* Existem situaes em que uma das projees, por si s, j maior que a unidade, de modo que as estratgias anteriores no podem ser aplicadas. Neste caso, escolhe-se o vetor mais prximo de V* e este estado mantido por todo o perodo de comutao. O conversor passa a ter um funcionamento de onda quase-quadrada. Esta situao ilustrada na figura 2.37. Na mesma figura mostram-se as regies de saturao leve e de saturao profunda.

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V*'

V*
Saturao leve

V=V'
Saturao profunda (regio do crculo e externa)

V*" Figura 2.37 - Saturao profunda (dir.) e limites de saturao (esq.) O uso da segunda estratgia mostrada na figura 2.36 e desta ltima para a saturao profunda tem a vantagem de permitir uma passagem suave de uma situao no-saturada para a saturada, como mostra a figura 2.38.

0
Figura 2.38 - Passagem de modulao vetorial normal para saturada e com saturao profunda: tenso MLP e corrente resultante em carga indutiva.
2.12 Referncias Bibliogrficas

Francis Labrique e Joo Jos Esteves Santana: Electrnica de Potncia, Edio da Fundao Calouste Gulbekian, Lisboa, 1991 Muhammad H. Rashid: Power Electronics: Circuits, Devices and Applications, 2nd Ed. Prentice Hall International Editions, USA, 1993 N. Mohan, T. M. Undeland e W. P. Robbins: Power Electronics, Converters, Applications ans Design, 2nd Edition, John Willey & Sons, USA, 1994

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K. M. Smedley and S. Cuk: One-Cycle Control of Switching Converters. Proc. of PESC 91, pp. 888-896. E. Santi and S. Cuk: Modeling of One-Cycle Controlled Switching Converters. Proc. of INTELEC 92, Washington, D.C., USA, Oct. 1992. W. Tang and F. C. Lee: Charge Control: Modeling, Analysis and Design. Proc. of VPEC Seminar, 1992, Blacksbourg, USA. S. Buso: Digital Control of Power Converters. http//www.dsce.fee.unicamp.br/~antenor/Digital.html. FEEC, UNICAMP, 1999.

J. Holtz et. Alli: On Continuous Control of PWM Inverters in the Overmodulation Range Including the Six-Step Mode. Proc. of IEEE IECON, 1992, pp. 307-312. H. W. van der Broeck et alli: Analysis and Realization of a Pulsewidth Modulator Based on Voltage Space Vectors. IEEE Trans. on Industry Applications, vol. 24, no. 1, Jan/Feb 1988, pp. 142-150.

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