Motores-CC (Motores de Corriente Continua) Los motores de CC son de los ms comunes y econmicos, y se encuentran en la mayora de los juguetes a pilas,

constituidos, por lo general, por dos imanes permanentes fijados en la carcaza y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del motor.

Figura 1. Motor de CC El funcionamiento se basa en la interaccin entre el campo magntico del imn permanente y el generado por las bobinas, ya sea una atraccin o una repulsin hacen que el eje del motor comience su movimiento. Cuando una bobina es recorrida por la corriente elctrica, esta genera un campo magntico y como es obvio este campo magntico tiene una orientacin es decir dos polos un polo NORTE y un polo SUR. Si el ncleo de la bobina es de un material ferromagntico los polos en este material se veran as.

Figura 2. Efecto de la polaridad en el campo magntico en una bobina. Como nota, estos polos pueden ser invertidos fcilmente con slo cambiar la polaridad de la bobina, por otro lado al ncleo de las bobinas las convierte en un electroimn, ahora bien, se sabe que cargas opuestas o polos opuestos se atraen y cargas del mismo signo o polos del mismo signo se repelen, esto hace que el eje del motor gire produciendo un determinado torque

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Figura 3. Torque en un motor cc. El Torque es la fuerza de giro, si quieres podramos llamarle la potencia que este motor tiene, la cual depende de varios factores, como ser; la cantidad de corriente, el espesor del alambre de cobre, la cantidad de vueltas del bobinado, la tensin etc. esto es algo que ya viene determinado por el fabricante. La imagen anterior fue solo a modo descriptivo, ya que por lo general suelen actuar las dos fuerzas, tanto atraccin como repulsin, y ms si se trata de un motor con bobinas impares. Estos motores disponen de dos bornes que se conectan a la fuente de alimentacin y segn la forma de conexin el motor girar en un sentido u otro. Control de Sentido de Giro para Motores-CC Existen varias formas de lograr que estos motores inviertan su sentido de giro una es utilizando una fuente simtrica o dos fuentes de alimentacin con un interruptor simple de dos contactos y otra es utilizar una fuente comn con un interruptor doble es decir uno de 4 contactos, en todos los casos es bueno conectar tambin un capacitor en paralelo entre los bornes del motor, ste para amortiguar la induccin que generan las bobinas internas del motor, las conexiones seran as. Con Fuente Simtrica o Doble Fuente

Figura 4. Control del giro de un motor cc con dos fuentes de voltaje.

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Figura 4. Control del giro de un motor cc con una sola fuente de voltaje. Inversin de giro de motor CC con fuente simtrica En este caso ser necesario el uso de dos transistores complementarios es decir uno PNP y otro NPN, de este modo slo es necesario un terminal de control, el cual puede tomar valores lgicos "0" y "1", el esquema de conexiones es el que sigue. Con 0 en la lnea de control se satura Q1 y el motor gira en un sentido por la aplicacin de la fuente +Vcc. Con 1 en la lnea de control se satura Q2 y el motor gira en el otro sentido por la aplicacin de la fuente -Vcc.

Figura 5. Inversin electrnica de giro de un motor cc. Cuando se usa una fuente de alimentacin simple se debe implementar circuitos de puente tipo H como se muestras en las figuras.

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Figura 6. Inversin de giro de motor cc usando puente H Estos circuitos son conocidos como puente en H o H-Bridge, en realidad son ms complejos, pero esta es la base del funcionamiento de los Drivers para motores. Ahora bien, estos Driver's, son circuitos integrados que traen encapsulados los transistores y los ms usados son el UCN5804, el BA6286, el L293B, L297, L298, ULN2803 o el ULN2003, estos dos ltimos son arrays de transistores, para conectarlos exteriormente y formar el puente H. Driver para motores Entre los Drivers mencionados el ms conocido es el L293B. Toda la informacin aqu disponible fue extrada de la hoja de datos de este integrado. Se trata de un Driver para motores de 4 canales, y observa las ventajas que tiene...

Cada canal es capaz de entregar hasta 1A de corriente. Posee una entrada de alimentacin independiente que alimenta los 4 Drivers, es decir la que requieren los motores. El control de los Drivers es compatible con seales TTL es decir con 5 voltios (estamos hablando de seales lgicas). Cada uno de los 4 Drivers puede ser activado de forma independiente (por su terminal de entrada), o habilitado de dos en dos con un slo terminal (Enable).

Aqu una imagen del integrado y su tabla de verdad para que la analices...

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Figura 7. Diagrama del driver L293B y su tabla de verdad En esta tabla de Verdad la entrada EN1-2 habilita dos de los canales de este integrado cuando se encuentra a nivel H (alto), de tal modo que la salida OUTn tomar el valor de la entrada INn. Por otro lado OUTn quedar en alta impedancia (X) si el terminal EN1-2 se encuentra a nivel bajo (L), es decir que en este caso ya no tiene importancia el valor de INn, y por lo tanto OUTn quedar totalmente libre. Por ltimo, se debe aclarar que VS y VSS son los pines de alimentacin, VS para los 4 Drivers que segn el Datasheet puede tomar valores desde VSS hasta 36V, y VSS es el terminal de alimentacin TTL, para nosotros sera como +VCC. Este integrado no slo tiene aplicacin en Motores-CC sino tambin en MotoresPaP pero ese tema lo tocaremos a su debido momento... Aplicacin para el control de Motores-CC. Tenemos dos posibilidades de control, una es controlar los motores en un slo sentido de giro, es decir, hacer que gire o detenerlo, en este caso existe la posibilidad de controlar hasta 4 motores, veamos el esquema del circuito en cuestin.

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Figura 8. Uso del L293B para controlar motor cc. Como se ve aqu slo se representa la mitad del integrado, la otra mitad es lo mismo, slo cambia el nmero de los pines. Con los terminales A y B se controla el encendido del motor correspondiente, Con Ven se habilita o no los terminales de control A y B, recuerda que Ven debe estar en nivel alto si quieres utilizar los terminales de control A y B. Finalmente la forma de control sera como se ve en la siguiente tabla.

+Vcc es el terminal de alimentacin compatible con la seal de control A y B, o sea +5V, Vs tiene los niveles de tensin requeridos por el motor (12, 15, 20, hasta 36v). D1 y D2, bueno... como los capacitores... es para proteger al integrado de las tensiones generadas por la induccin de las bobinas del motor. Una cosa ms que quiero hacer notar... Observa que un motor (M1) esta unido a +Vs, mientras que el otro (M2) esta a GND, puedes utilizar cualquiera de las dos configuraciones, aqu las grafiqu tal como estan en la hoja de datos, la cual de por s, es demasiado clara, e intenta mostrar todas las posibilidades de conexin. Bien, pasemos al segundo mtodo de control. Requiere dos de los 4 driver del integrado, la forma de conexin seria como sigue. Preparado por: Sixto Reinoso V.

Figura 9. Otra forma de control de motor cc usando el L293B Para este caso la tabla de verdad de este circuito, aclara el funcionamiento.

En esta tabla se indica que se puede controlar el motor, en un sentido o en otro, detenerlo o dejarlo libre, esto ltimo de dejarlo libre se refiere a que cualquier seal en los terminales de control A, B, C y D no tendr efecto alguno sobre el motor, es decir que ha quedado liberado totalmente. Como se observa hay muchas posibilidades para comandar estos motores usando el integrado L293B.

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CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES Modulacin por Ancho de Pulso (PWM): La Modulacin de Ancho de Pulso conocido como PWM (Pulse Wide Modulation), bsicamente consiste en enviar a los terminales de control un tren de pulsos los cuales varan en mayor o menor medida el tiempo en que se mantiene el nivel alto de esos pulsos, manteniendo la frecuencia constante, as...

Figura 10. Ejemplo de seal PWM Con esta forma de control la cantidad de corriente sigue siendo la misma, la tensin no vara y en consecuencia el torque del motor se mantiene, que es justamente lo que estbamos buscando. Un ejemplo para generar un PWM es utilizando un Timer NE555 conectado como aestable, como muestra la figura:

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Figura 11. Circuito para generar seal PWM con Timer 555. Otro ejemplo para obtener una seal PWM se indica en la figura:

Figura 12. Oscilador aestable con compuertas NOT, red RC y diodo. En el circuito de la figura 12 se puede reemplazar R1 por un potencimetro y as controlar los tiempos de los niveles de salida.

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INSTRUCCIN PWM (soportada en PBP) FORMATO PWM NN_PIN, PERIODO, N_CICLOS PWM, genera una seal modulada en ancho de pulso. NN_PIN, es el nmero de pin del PIC, tiempo de duracin del pulso en alto y N_CICLOS el nmero de ciclos de la seal. El tiempo mximo que dura el pulso es de 5 ms cuando el PIC trabaja con un oscilador de 4 MHz. y de 1 ms para un oscilador de 20 MHz. Considerando un oscilador de 4 MHz, el valor del perodo se coloca entre 0 (0ms) y 255 que equivale a 5 ms. EJEMPLO: PWM, PORTA.2, 127, 3 ; genera una seal de 3 ciclos el pin PORTA.2 de aproximadamente
2.5 ms en alto y 2.5 ms en bajo.

PWM, PORTB.2, 50, 5 ; genera una seal de 5 ciclos el pin PORTB.2 de aproximadamente 1
ms en alto y 4 ms en bajo.

Ejercicio: 1. Escriba la instruccin para generar pulsos por el pin B.0 de 3 ms en alto y 2 ms en bajo y 5 ciclos. 2. Cul ser el formato para generar una seal de corriente continua usando PWM? Motores PaP o Motores Paso a Paso. A diferencia de los Motores-CC que giran a todo lo que dan cuando son conectados a la fuente de alimentacin, los Motores-PaP solamente giran un ngulo determinado, los primeros slo disponen de dos terminales de conexin, mientras los otros pueden tener 4, 5 o 6, segn el tipo de motor que se trate, por otro lado los motores de corriente continua no pueden quedar enclavados en una sola posicin, mientras los motores paso a paso s.

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Los motores paso a paso son comnmente utilizados en situaciones en que se requiere un cierto grado de precisin, por ejemplo su uso muy comn era las disketeras de los computadores. En este caso el motor se encuentra unido al cabezal hacindolo avanzar, retroceder o posicionarse en una determinada regin de datos alojadas en el disket. El ngulo de giro de estos motores es muy variado pasando desde los 90 hasta los 1.8 e incluso 0.72, cada ngulo de giro, (tambin llamado paso) se efecta enviando un pulso en uno de sus terminales, es decir que por ejemplo en motores que tienen 90 de giro por paso, se requiere 4 pulsos para dar una vuelta completa, mientras que en los de 1,8 necesitas 200 pulsos, y en los otros necesitas 500. Los Motores-PaP suelen ser clasificado en dos tipos, segn su diseo y fabricacin pueden ser Bipolares o Unipolares.

Figura 13. Diagramas de las bobinas de motores PAP. Motores Bipolares Se caracterizan por tener exteriormente cuatro terminales. La identificacin de los terminales que forman las bobinas se puede realizar, sencillamente, midiendo la resistencia de las mismas con un hmetro. Para poner en funcionamiento a un motor bipolar se debe energizar las bobinas secuencialmente como indica la tabla.

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Recuerda que 1a y 1b corresponden a una misma bobina, mientras 2a y 2b corresponden a la otra. La inversin de giro del motor bipolar se invirtiendo las polaridades de los terminales de las bobinas 1 y 2 en una determinada secuencia para lograr un giro a derecha, y en secuencia opuesta para que gire a izquierda. Esto de invertir polaridades ya lo vimos anteriormente, lo que necesitamos ahora es la interfaz para controlar estos motores, ya que en la mayora de los casos se hace a travs de un microcontrolador, o por medio de la PC y como estos entregan muy poca corriente nos la tenemos que arreglar. Una de las mejores opciones para controlar estos motores es hacer uso del Driver L293B que ya lo mencionamos anteriormente, el circuito en cuestin sera el siguiente...

Figura 14. Esquema de conexiones para conectar motor PAP bipolar En el esquema L1 y L2 son las bobinas del motor, los diodos D1 a D8 son para proteger al integrado de las sobretensiones generadas por dichas bobinas, las lneas marcadas en azul corresponden a la tensin de alimentacin de los motores, mientras la marcada en verde a los niveles TTL de control del integrado, los terminales 1 y 9 se unieron para hacer un solo terminal de habilitacin, y

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finalmente 1a, 1b, 2a y 2b son las entradas de control para la secuencia de las bobinas del motor, este circuito puede servir de base para muchos proyectos, ya sea controlado por PC o por microcontrolador. Motores Unipolares Estos motores comparado a los anteriores tienen sus ventajas, a pesar de tener mas de 4 cables son ms fciles de controlar, esto se debe a que tienen un terminal comn a ambas bobinas. Una forma de identificar cada uno de los cables es analizar la forma de conexin interna de estos motores.

Figura 15. Esquema de motor bipolar. En la imagen los dos bobinados del motor se encuentran separados, pero ambos tienen un terminal central el cual lo llamaremos comn (Com1, Com2). Este motor tiene 6 cables, y ahora vamos a ponerle nombre a cada uno de ellos. Con el multmetro en modo ohmetro comenzamos a medir resistencias por todos los cables y para mayor sorpresa solo se obtienen tres valores distintos y que se repiten varias veces.

No marca nada 47 ohm 100 ohm

Estos datos son un ejemplo en particular. Analicemos los resultados. 100 Ohm es el mayor valor por lo tanto corresponde a los extremos de las bobinas, es decir A-B o bien C-D. 47 Ohm es aproximadamente la mitad de 100, por tanto esa debe ser la resistencia entre el terminal comn y ambos extremos de una bobina, por ejemplo entre A-Com1 o B-Com1, o bien en la otra bobina, C-Com2 o D-Com2. Lo que queda pendiente es cuando no marca nada, y bueno es que en ese momento se midieron los cables de bobinas distintas. Preparado por: Sixto Reinoso V.

Ahora suponte que unes los terminales Com1 y Com2, entonces te quedas con un motor de 5 cables.

Figura 16. Conexin de los terminales comunes. Aqu la resistencia entre cualquier terminal y el comn es la misma y aproximadamente la mitad de la resistencia entre los extremos de las bobinas. Eso fue para identificar el cable comn, ahora vamos por los otros. Como unimos los cables comunes de cada bobina los cuatro cables restantes sern A, B, C y D. Conecta el terminal comn al positivo de la fuente de alimentacin, toma uno de los 4 cables que te quedaron, lo bautizas como A y lo mandas a GND, el motor quedar enclavado en una sola posicin. Aqu pueden ocurrir 3 cosas

Que el motor gire a derecha, lo bautizas como B Que gire a izquierda, lo nombras D Si no pasa nada es C

Si este ltimo cable era B entonces lo desconectas y manteniendo A Conectado buscas D, es decir que gire a izquierda y bueno, C es el que qued libre. Ahora si ya estamos listos para comenzar. Lo que necesitamos ahora es un circuito para manejar este motor, y lo vamos a hacer fcil, mira, te consigues un ULN2003 o un ULN2803, que creo es 4 5 veces ms econmico que el L293B, y es algo as.

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Figura 17. Esquema del Driver ULN2903 Se trata de un array de transistores Drlington capaz de manejar hasta 500mA en sus salidas, slo debes tener en cuenta que las salidas estn invertidas respecto de las entradas, observa el diagrama interno de una de ellas, se puede apreciar que son de colector abierto. Bien, ahora montemos el siguiente circuito...

Figura 18. Conexiones de un motor PAP unipolar con UNL2803. Nos queda saber como ser la secuencia para poner en marcha estos motores. Secuencia para Motores-PaP Unipolares

Secuencia wave drive o secuencia por hola. Consiste en energizar las bobinas una por una empezando desde A hasta llegar a la D. En este tipo de secuencia existen cuatro momentos que las bobinas no reciben energa

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afectando al torque del motor. La tabla ilustra de mejor forma el funcionamiento. Bobina P1 P2 P3 P4 A 1 0 0 0 C 0 1 0 0 B 0 0 1 0 D 0 0 0 1 Secuencia half step o secuencia de medio paso. Se energiza dos bobinas, luego una, nuevamente dos y as alternadamente. En motor con un de giro de 7.5 dismuye a la mitad o sea a 3.75. La tabla detalla la energizacin de las bobinas para secuencia de medio paso. Bobina A C B D P1 1 0 0 0 P2 1 1 0 0 P3 0 1 0 0 P4 0 1 1 0 P5 0 0 1 0 P6 P7 0 0 0 0 1 0 1 1 P8 1 0 0 1

Secuencia full step o paso completo. En esta secuencia siempre estarn energizada dos bobinas, con ello se tiene un torque alto en el paso y en la retencin. La tabla la forma en que se ben energizar las bobinas para obtener un paso completo. Bobina A C B D P1 P2 P3 P4 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1

Inversion de giro. En los motores PAP la inversin de giro se consigue energizando las bobinas en sentido contrario, es decir, ahora primero se

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energizar el terminal D y as hasta llegar al A. La tabla muestra el energizado de las bobinas en secuencia por ola.

Bobina A C B D

P1 P2 P3 P4 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0

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CIRCUITOS Y PROGRAMAS Bueno, ya se ha dado la suficiente teora, ahora debemos realizar los programas para controlar a los motores estudiados. CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTOR CC Control de velocidad de motor de corriente continua. Utilizando las instrucciones HIGH, LOW y PAUSE se puede generar las seales para controlar la velocidad de un motor CC. En el siguiente programa se puede arrancar el motor a mnima velocidad (pulsador 1), aumentar la velocidad del motor a su velocidad nominal (pulsador 2) y disminuir la velocidad a un mnimo valor (pulsador 3). El pulsador 4 sirve para detener al motor. CODIGO ------------------------------------------------------------------------------------------------@ DEVICE INTRC_OSC_NOCLKOUT @ DEVICE MCLR_OFF CMCON = 7 TRISA = 255 TRISB= 0 MOTOR VAR PORTB.0 PULSADOR1 VAR PORTA.0 PULSADOR2 VAR PORTA.1 PULSADOR3 VAR PORTA.2 PULSADOR4 VAR PORTA.3 K VAR BIT X VAR BYTE Y VAR BYTE X = 600 Y=0 MOTOR = 0 K=0 INICIO: IF (PULSADOR2 = 0) THEN GOSUB AUMENTAR IF (PULSADOR3 = 0) THEN GOSUB DISMINUIR IF PULSADOR4 = 0 THEN GOSUB DETENER IF (PULSADOR1 = 0) OR (K = 1) THEN GOSUB ACTIVAR GOTO INICIO

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ACTIVAR: K=1 HIGH MOTOR PAUSE X LOW MOTOR PAUSE Y RETURN AUMENTAR: IF X < 600 THEN X = X + 50 Y = Y - 50 ENDIF RETURN DISMINUIR: IF X > = 100 THEN X = X - 50 Y = Y + 50 ENDIF RETURN DETENER: LOW MOTOR X = 600 Y=0 K=0 RETURN END El diagrama de conexiones para un motor de corriente continua se ilustra en la figura 19.

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Figura 19. Diagrama de conexiones de un motor de corriente continua.

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Usando la instruccin PWM tambin se puede realizar un programa para controlar la velocidad de un motor CC. Consideraciones para el programa: La frecuencia interna del PIC es de 4 MHz, utilizada para el ejemplo. El promedio del voltaje de los pulsos que ingresan al motor determina la velocidad del mismo. En el programa propuesto se han establecido 3 velocidades de operacin: ALTA, se aplica todo el voltaje al motor; MEDIA, la mitad del voltaje; y BAJA aproximadamente un 25% del voltaje nominal. CODIGO ------------------------------------------------------------------------------------------------@ DEVICE INTRC_OSC_NOCLKOUT @ DEVICE MCLR_OFF CMCON = 7 TRISA = 255 TRISB= 0 MOTOR VAR PORTB.0 PULSADOR1 VAR PORTA.0 PULSADOR2 VAR PORTA.1 PULSADOR3 VAR PORTA.2 PULSADOR4 VAR PORTA.3 K VAR BIT mOTOR = 0 K=0 INICIO: IF (PULSADOR1 = 0) OR (K = 1) THEN GOSUB ALTA IF (PULSADOR2 = 0) OR (K = 1) THEN GOSUB MEDIA IF (PULSADOR3 = 0) OR (K = 1) THEN GOSUB BAJA IF PULSADOR4 = 0 THEN GOSUB DETENER GOTO INICIO ALTA: K=1 PWM MOTOR, 255,2; PAUSE 10 RETURN MEDIA: K=1 Preparado por: Sixto Reinoso V.

PWM MOTOR, 127,2; PAUSE 10 RETURN BAJA: K=1 PWM MOTOR, 64,2 PAUSE 10 RETURN DETENER: K=0 PWM MOTOR, 0,0; RETURN END El diagrama de conexiones para un motor de corriente continua se ilustra en la figura 20.

Figura 20. Diagrama de conexiones de un motor de corriente continua.

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Control de giro de motor de corriente contina La figura 21, ilustra el circuito utilizado para controlar el giro del motor CC. Se ha utilizado un puente H con cuatro transistores NPN, que funcionan en corte y saturacin.

Figura 21. Circuito de control de giro para motor CC. Consideraciones para el programa: Al accionar el IZQUIERDA, el motor gira a su velocidad nominal a la izquierda. Al accionar el DERECHA1, el motor gira a su velocidad nominal a la derecha. Al accionar el STOP, el motor se detiene El motor del simulador tiene 12 V.

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CODIGO ------------------------------------------------------------------------------------------------@ DEVICE INTRC_OSC_NOCLKOUT @ DEVICE MCLR_OFF CMCON = 7 TRISA = 255 TRISB= 0 PULSADOR1 VAR PORTA.0 ' gira a la izquierda PULSADOR2 VAR PORTA.1 ' gira a la derecha PULSADOR3 VAR PORTA.2 ' detener B1 VAR PORTB.0 ' controla las bases de los transistores Q1 y Q4 B2 VAR PORTB.1 ' controla las bases de los transistores Q2 y Q3 K= 0 INICIO: IF PULSADOR1 = 0 THEN GOSUB IZQUIERDA IF PULSADOR2 = 0 THEN GOSUB DERECHA IF PULSADOR3 = 0 THEN GOSUB DETENER GOTO INICIO IZQUIERDA: Subrutina para que el motor gire a la izquierda LOW B2 HIGH B1 RETURN DERECHA: Subrutina para que el motor gire a la derecha LOW B1 HIGH B2 RETURN DETENER: Subrutina para detener el motor LOW B1 LOW B2 RETURN END ------------------------------------------------------------------------------------------------Control de velocidad de motor de un motor PAP unipolar El diagrama de conexiones para un motor de corriente continua se ilustra en la figura 22. Preparado por: Sixto Reinoso V.

Figura 22. Diagrama de conexiones de un motor PAP unipolar. Consideraciones para la elaboracin del programa: Los pulsos son enviados a las bobinas del motor en forma secuencial para que motor gire a una determinada velocidad. El programa desarrollado se denomina en WAVE DRIVE, o secuencia por hola. Con pulso de 10ms el motor gira 7.5, por tanto, para que gire 360 se debe repetir 12 veces.

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CDIGO ------------------------------------------------------------------------------------------------@ DEVICE INTRC_OSC_NOCLKOUT @ DEVICE MCLR_OFF CMCON = 7 TRISB= 0 MOTOR VAR PORTB.0 X VAR BYTE INICIO: FOR X = 1 TO 12 PORTB= 1: PAUSE 10 GOSUB PULSOS PORTB= 2: PAUSE 10 GOSUB PULSOS PORTB= 4: PAUSE 10 GOSUB PULSOS PORTB= 8: PAUSE GOSUB PULSOS NEXT GOTO INICIO PULSOS: PAUSE 100 RETURN END ------------------------------------------------------------------------------------------------Con este programa el motor gira a una velocidad V1, al cambiar el valor de PAUSE 50 en la subrutina PULSOS el motor girar a velocidad V2 igual a dos veces V1. El PAUSE 10, determina el tiempo de duracin del pulso del PAP (ver datos tcnicos del fabricante. Control de giro de motor de paso a paso unipolar Las conexiones del circuito de la figura 1 no varan para el control de giro de un PAP unipolar. Preparado por: Sixto Reinoso V.

Consideraciones para la elaboracin del programa: Los pulsos son enviados a las bobinas del motor en forma secuencial para que motor gire a una determinada velocidad, salvo que en este caso el terminal de la bobina del transistor Q4, es la primera en recibir lel pulso. El programa desarrollado se denomina en WAVE DRIVE, o secuencia por hola. CDIGO ------------------------------------------------------------------------------------------------@ DEVICE INTRC_OSC_NOCLKOUT @ DEVICE MCLR_OFF CMCON = 7 TRISB= 0 MOTOR VAR PORTB.0 X VAR BYTE INICIO: FOR X = 1 TO 12 PORTB= 8: PAUSE 10 GOSUB PULSOS PORTB= 4: PAUSE 10 GOSUB PULSOS PORTB= 2: PAUSE 10 GOSUB PULSOS PORTB= 1: PAUSE GOSUB PULSOS NEXT GOTO INICIO PULSOS: PAUSE 100 RETURN END -------------------------------------------------------------------------------------------------

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SERVOMOTORES
Los servomotores son un tipo especial de motor de c.c. Estn formados por un amplificador, un motor cc, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito de realimentacin, todo en una misma caja de pequeas dimensiones. La operacin normal del servo motor es de 0 a 180. El servomotor se caracteriza por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro del rango de operacin. La posicin del servo se realiza por la aplicacin de pulsos de una determinada duracin al terminal de control. Por cada pulso el servo girar un cierto ngulo (depende de las caractersticas del servo).

Figura 23. Vistas de un servomotor. El servomotor tiene tres terminales:

Rojo: Terminal positivo (Vcc).

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Negro: Ternimal negativo (masa). Amarillo o blanco: Terminal de control.

El control del servo se basa en los pulsos que se aplique a la lnea de control.

Figura 24. Seales para controlar a un servomotor. En la figura se observa como el ancho de la duracin del pulso determina la posicin a la que el eje se posicionar. Esto depender de las caractersticas propias del servomotor. Control del sentido de giro servomotor El diagrama de conexiones para el servomotor HS-311 se ilustra en la figura 22. En misma se aprecia que se ha accionado el pulsador arriba y el servo se ha posicionado 90.

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Figura 25. Diagrama de conexiones de un servomotor controlado por PIC16F628A. Consideraciones para la elaboracin del programa: Para el simulador se ha utilizado el servomotor modelo HS-311 (-90 a +90). Para utilizar con otro motor es recomendable verificar el periodo de duracin del pulso y el ngulo de giro del servomotor. El programa ha sido probado con un servomotor Dynam B2232 (0 a 180).

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Para el periodo de la seal PWM, se ha tomado el oscilador interno del PIC 4 MHz (5ms). Recuerde que el sentido de giro del servo se controla por el ancho del pulso que ingresa al terminal de control.

CODIGO ------------------------------------------------------------------------------------------------@ DEVICE INTRC_OSC_NOCLKOUT ; apaga el oscilador exterior @ DEVICE MCLR_OFF ; apaga el masterclear CMCON = 7 ; digitaliza el puerto a TRISA = 255 ; define el puerto a como entradas TRISB = 0 ; define el puerto b como salidas MOTOR VAR PORTB.0 ; Salida para el control del servomotor PULSADOR1 VAR PORTA.0 ; variable pulsador1, posicin motor +90 PULSADOR2 VAR PORTA.1 ; variable pulsador2, posicin motor - 90 INICIO: IF PULSADOR1 = 0 THEN GOSUB DERECHA IF PULSADOR3 = 0 THEN GOSUB IZQUIERDA GOTO INICIO DERECHA: PWM MOTOR, 255,4 ; Genera una seal de 5ms durante 4 ciclos PAUSE 15 RETURN IZQUIERDA: PWM MOTOR, 127,4 ; Genera una seal de 2.5 ms durante 4 ciclos PAUSE 15 RETURN GOTO INICIO ------------------------------------------------------------------------------------------------Control de velocidad servomotor Consideraciones para la elaboracin del programa:

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La velocidad del servo se controla por la frecuencia de los pulsos que ingresa al motor (no el ancho de pulso). A menor frecuencia de ingreso de los pulsos de reloj menor velocidad y mayor frecuencia de ingreso de pulsos mayor velocidad. Ejemplo1: PWM MOTOR, 255,1 PAUSE 100 Se est generando una seal de 5ms cada 100 ms, con lo que el motor empieza a girar una velocidad V1.

Ejemplo2: PWM MOTOR, 255,1 PAUSE 50 Se est generando una seal de 5ms cada 50 ms, con lo que el motor empieza a girar una velocidad V2. En este caso la velocidad V2 es dos veces V1.

CODIGO ------------------------------------------------------------------------------------------------@ DEVICE INTRC_OSC_NOCLKOUT ; apaga el oscilador exterior @ DEVICE MCLR_OFF ; apaga el masterclear CMCON = 7 ; digitaliza el puerto a TRISA = 255 ; define el puerto a como entradas TRISB = 0 ; define el puerto b como salidas MOTOR VAR PORTB.0 ; Salida para el control del servomotor PULSADOR1 VAR PORTA.0 ; variable pulsador1, posicin motor + 90 PULSADOR2 VAR PORTA.1 ; variable pulsador2, posicin motor - 90 INICIO: IF PULSADOR1 = 0 THEN GOSUB RAPIDA IF PULSADOR2 = 0 THEN GOSUB LENTA GOTO INICIO RAPIDA: PWM MOTOR, 255,1 ; Genera una seal de 5ms durante 1 ciclos PAUSE 20 RETURN

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LENTA: PWM MOTOR, 255,1 ; Genera una seal de 2.5 ms durante 1 ciclos PAUSE 200 RETURN GOTO INICIO ------------------------------------------------------------------------------------------------La misma figura 25, se puede utilizar para verificar el funcionamiento del programa de control de velocidad. Bibliografa: http://perso.wanadoo.es/luis_ju/

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