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Generalidades:
Figura 3-13
Por esto, sólo es necesario tener en cuenta, para el sistema completo, las fuerzas
externas. Ahora bien, cada partícula de masa dm adquiere una cierta aceleración que
será proporcional a la fuerza efectiva que actúa sobre ella.
Figura 3-14
[3-10]
Figura 3-15
Entonces
Como es cero por ser el primer momento del cuerpo con respecto a un eje centroidal,
entonces
ya que , donde m es la masa del cuerpo, por consiguiente
Figura 3-16
De la ecuación [3-6]
Los dos primeros términos de la derecha son evidentemente iguales a cero, por
consiguiente
Como es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje centroidal perpendicular al plano de movimiento, se tiene
que
En conclusión, un sistema de fuerzas aplicado a un cuerpo en movimiento plano, es
equivalente, en general, a un sistema que comprende un vector aplicado en c y
un par Ia perpendicular al plano de movimiento, [Fig. 3-17]
Figura 3-17
[3-11]
[3-12]
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/lecciones/tem05/lec03_2_1.htm
CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO:
Para elaborar el análisis cinético de un cuerpo rígido que está girando, si éste puede
ser representado en el plano, se dibujan en el plano la representación del cuerpo dos
veces de preferencia en el sentido horizontal, estando el segundo dibujo a un lado del
primero. En el primer dibujo se representan las fuerzas externas incluyendo el vector
peso en el centro de gravedad; este primer dibujo con las fuerzas externas, es el
diagrama de cuerpo libre del cuerpo; mientras que en el segundo dibujo, se representa
alrededor del eje de giro, el vector momento inercial I , en el sentido de ; esto es,
sentido (-) o contra sentido (+) de las manacillas del reloj; además deberá
representarse el vector ma, en sus componentes cartesianas o, en componentes
normal – tangencial (n – t); este segundo dibujo, es el diagrama cinético. Entre los
dibujos se traza el signo identidad( ) , lo cual significa que, el efecto que producen las
fuerzas externas alrededor del eje de giro, es equivalente al efecto que está
produciendo el movimiento a través del vector momento inercial I , donde I es el
momento de masa polar de inercia (recuerde que para un disco: Iyy = mr2/2 kg m2 o,
slug ft2 , para ... ).
Para finalizar, se aplica la segunda ley de Newton, y también se obtiene una suma de
momentos con respecto al centro de gravedad para cuantificar al vector momento de
masa inercial ICG , producido por el movimiento.
F = ma, (13)
1.- Cuando el eje de giro pasa por el centro de gravedad, lo cual implica que: a = 0.
Eje centroidal Y
Eje centroidal X
Figura 15.a. Disco girando en el sentido de Figura 15.b. Barra delgada rectangular
las manecillas del reloj alrededor de un eje girando alrededor de un eje que pasa por
que pasa por su centro de gravedad. el extremos A, se traza la trayectoria del
punto E.
2
Fn = man = m r, (15)
Ft = mat = m r, (16)
MCG = I , (17).
Principio de d'Alembert
Enunciado e Historia
Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema, siendo:
Consecuencias
(4)
La última implacación se sigue de que ahora todas las son independientes. Además
la fuerza generalizada Qj y el término Wj vienen dados por:
Si las fuerzas son además conservativas entonces podemos existe una función
potencial U(Wj) y podemos definir el lagrangiano L = T - U, simplificando aún más la
expresión anterior.
Fuente:
http://es.wikipedia.org/wiki/Principio_de_d'Alembert
Fuerzas y aceleraciones
Mientras mayor sea la fuerza neta que actúa sobre un cuerpo de masa
constante, mayor será la aceleración que alcanzará el cuerpo. Dicho de otra
manera, al duplicar la fuerza neta, se duplicará la aceleración. El enunciado de
este comportamiento se expresa diciendo que la aceleración de un objeto es
directamente proporcional a la fuerza neta que actúa sobre el mismo.
http://apuntes.infonotas.com/pages/fisica/fuerzas/faq‐fisica‐6.php
Traslación
Figura 3-19
http://es.wikipedia.org/wiki/Traslaci%C3%B3n_(geometr%C3%ADa)
Rotación centroidal
Figura 3-20
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/lecciones/tem05/lec03_2_2.htm
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/lecciones/tem05/lec03_2_2.htm
ESTUDIANTES QUE HAN PARTICIPADO:
1
En consecuencia la velocidad
comprende una velocidad de
traslación, y otra debida a la
rotación alrededor de B
[1-2]
La aceleración de A es
[1-3]
2
donde es la aceleración
tangencial de A debido a la
rotación alrededor de B y
es la aceleración
normal por la rotación alrededor
de B, [Fig. 1-3].
Figura 1-3
Movimiento restringido
Consideremos el
mecanismo biela-
manivela-corredera
representado en la figura
3-10, que es utilizado
para transformar el
movimiento circular en
un movimiento rectilíneo
alternativo. En este
mecanismo se pueden
identificar los Figura 3-10
movimientos descritos
anteriormente.
La manivela AB rota alrededor de
un eje fijo que pasa por A. La
corredera posee un movimiento El punto B pertenece tanto a la manivela
de traslación rectilínea y la biela AB como a la biela BC y por último el
BC un movimiento plano general. punto C pertenece tanto a la biela como
a la corredera. Entonces al determinar la
Supongamos que se desea velocidad de A se está determinando la
conocer tanto la velocidad como velocidad de un punto de la biela. Del
la aceleración de la corredera otro punto de la biela, C, se conoce la
conocida la velocidad angular de dirección de la velocidad, que
la manivela AB que se supone corresponde a la dirección de la
constante. velocidad de la corredera. Con esta
información es posible determinar: la
Es importante hacer notar que velocidad angular de la biela, su
para transmitir un movimiento aceleración angular, la velocidad y
debe haber uniones (pares aceleración de la corredera y por
cinemáticos) entre los diferentes supuesto la velocidad y aceleración de
elementos. En el caso en que se cualquier punto de los elementos del
está considerando, en el punto A mecanismo. Veamos:
que pertenece al bastidor, que se
considera fijo, y a la manivela,
3
existe un par cinemático.
Análisis de velocidades,
[Fig. 1-5]
de magnitud y
perpendicular a AB. Se conoce su dirección, que es
perpendicular a la barra BC. Se tienen
entonces dos incógnitas y que se
pueden hallar resolviendo el triangulo de
velocidades representado en la figura 1-
De se conoce la dirección que es 5b.
horizontal y de
La aceleración de C es
es de dirección conocida;
horizontal.
Figura 1-6
4
tiene de magnitud
y va dirigida de C hacia B.
Rotación centroidal
Figura 2-1
5
Rotación no centroidal
El sistema equivalente para este caso
se representa en la figura 2-2.
donde IO es el momento de inercia del
Si se toma momentos con respecto a Ocuerpo con respecto al eje que pasa
se tiene por O y es perpendicular al plano de
movimiento. A diferencia de la
, rotación centroidal, la fuerza resultante
ya que el momento de es cero. en el caso de rotación no centroidal es
diferente de cero ya que el centro de
Pero y como masa posee aceleración. El hecho de
resaltar en la rotación no centroidal es
entonces
que la ecuación 2-1.
[2-1]
Figura 2-2
6
Sugerencia:
Descomponer la aceleración del centro de masa en componente tangente y normal
perpendicular a su trayectoria.
-La dirección normal (N) es la recta que une el CDR y el CDM.
-La dirección tangencial es perpendicular a la normal, pasando por el CDR.
∑F= m ∑ =m ; = (OG)
∑ = ∑ =m ; = (OG)
Cinemática
O= Centro de rotación
Principio de d'Alembert
Enunciado e Historia
Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema, siendo:
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Consecuencias
(4)
La última implicación se sigue de que ahora todas las son independientes. Además
la fuerza generalizada Qj y el término Wj vienen dados por:
(5)
Si las fuerzas son además conservativas entonces podemos existe una función
potencial U (Wj) y podemos definir el lagrangiano L = T - U, simplificando aún más la
expresión anterior.
Resumen:
∑F= m
∑ =
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Casos especiales:
Sugerencia: ; = (CG)
; = (CG)
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SISTEMAS DE FUERZAS EXTERNAS E INTERNA & FUERZAS
EFECTIVAS
ESTRUCTURAS ISOSTÁTICAS
________________________________________
¿Cuales son las condiciones de isostaticidad para que una estructura sea isostática?
El número de incógnitas (I) debe ser igual al número de las ecuaciones del
equilibrio estático (E) que contenga el sistema en su conjunto.
Por lo tanto, el lector necesita dominar de la teoría de la estática entre otros
conceptos los siguientes: Identificación y clasificación de fuerzas y sistema de
fuerzas, el momento de una fuerza respecto a un punto y a una línea, equivalencia
y resultante de sistemas de fuerzas, equilibrio de sistemas de fuerzas, ejes y planos
de simetría, centroides, momentos estáticos o de primer orden, momentos de
inercia o de segundo orden, etc. En el entorno de las matemáticas: Álgebra,
trigonometría, cálculo diferencial e integral, álgebra vectorial, etc.
Para el análisis de una estructura isostática sobre la base de los conocimientos
previos requeridos, el contenido se estructura para que el lector que por primer
ocasión incursiona en el análisis estructural, obtenga elementos de juicio para
distinguir y diferenciar la relación que existe entre la mecánica de los cuerpos
rígidos y la mecánica de los cuerpos deformables.
En principio, el análisis de una estructura isostática esta enmarcado en el análisis
de la relación: causa-efecto; que se presenta entre un sistema de fuerzas externo y
un sistema de fuerzas interno; por lo tanto se plantea:
¿Que efectos internos produce la acción de una fuerza externa sobre un elemento
estructural?
La respuesta en términos del conocimiento científico de la mecánica de los cuerpos
rígidos, y cuando el sistema de fuerzas que actúa sobre el elemento estructural se
encuentra en equilibrio, sería: No se observa ningún efecto.
Pero, si el marco teórico de referencia, es la mecánica de los cuerpos deformables,
la respuesta estará en función del tipo de las fuerzas externas que actúan sobre el
elemento; por ejemplo:
Cuando sobre el elemento estructural actúa una fuerza externa axial y
perpendicular a su sección transversal, el efecto que produce a través del
resultante interno es un alargamiento longitudinal por el efecto de tensión, al que
se le asocia una disminución en la sección transversal:
¿Qué es un choque?
Durante un choque obra una fuerza relativamente grande sobre cada una de
las partículas que chocan durante un tiempo relativamente corto. La idea básica de
un choque es que le movimiento de las partículas que chocan (o por lo menos de
una de ellas) cambia abruptamente y que podemos establecer una separación
relativamente precisa de tiempos que transcurrieron “antes del choque” y de
tiempos que transcurrieron “después del choque”.
Aun cuando en este proceso no hay dos cuerpos que entren en contacto (a
menos que consideremos el proceso a la inversa), tiene muchas características
comunes con los choques : (1) Hay una distinción bien clara entre “antes del
fenómeno” y “ después del fenómeno”, y (2) las leyes de la conservación de la
cantidad de movimiento y de la energía nos permiten averiguar muchas
circunstancias relativas a tales procesos, estudiando las situaciones “antes” y “
después”, aunque no podamos saber sino muy poco acerca de las leyes de las
fuerzas que intervienen durante el “fenómeno” mismo.
Esta es la famosa segunda ley, tal como la formuló Newton. Para entender su
significado primero hay que aclarar lo que Newton quería decir con “movimiento”,
el que definió de la siguiente forma:
Esto es, movimiento, tal como Newton usó la palabra, quiere decir el
producto de masa y velocidad, una cantidad que ahora llamamos cantidad de
movimiento de la masa; se define como sigue:
P= mv
Consideramos ahora un choque entre dos partículas, tales como las de masa
m1 y m2, que se muestra en la figura 8.2 . Durante el breve choque, esas
partículas ejercen grandes fuerzas una sobre la otra. En un instante cualquiera, F1
es la fuerza ejercida por la partícula 2 sobre la partícula 1 y F2 es la fuerza ejercida
por la partícula 1 sobre la partícula 2. De acuerdo con la tercera ley de Newton
estas fuerzas son, en cualquier instante, de igual magnitud pero de sentido
contrario.
__
tf
p1 = ti F1dt = F1 t
__
__
tf
p2 = ti F2dt = F2 t
__
siendo F2 el valor medio de la fuerza F2 durante el intervalo de tiempo del choque
t = tf ti
p1 = p2.
P = p1 + p2,
y el cambio total de cantidad de movimiento del sistema como resultado del choque
es cero, esto es,
P= p1 + p2 = 0.
Por ejemplo, cuando un bat le pega a una pelota de béisbol, el choque dura
solamente una pequeña fracción de segundo. Puesto que el cambio de cantidad de
movimiento es grande y el tiempo que dura el choque es pequeño. Durante el
choque podemos con seguridad pasar por alto esta fuerza externa al determinar el
cambio de movimiento de la pelota; mientras más corta sea la duración del choque
mayor será la probabilidad de estar en lo justo.
Algunos autores sintetizan las leyes del comportamiento friccional en las siguientes
dos leyes básicas:[1]
TIPOS DE ROZAMIENTO
El roce estático es siempre menor o igual al coeficiente de rozamiento entre los dos
objetos (número que se mide experimentalmente y está tabulado) multiplicado por
la fuerza normal. El roce cinético, en cambio, es igual al coeficiente de rozamiento,
denotado por la letra griega , por la normal en todo instante.
Entre los puntos O y A, ambas fuerzas son iguales y el cuerpo permanece estático,
al sobrepasar el punto A el cuerpo súbitamente se comienza a desplazar, la fuerza
ejercida en A es la máxima que el cuerpo puede soportar sin deslizarse la
llamaremos Fe, fuerza estática, la fuerza necesaria para mantener el cuerpo en
movimiento una vez iniciado el desplazamiento Fd, fuerza dinámica, es menor que
la que fue necesaria para iniciarlo, Fe. La fuerza dinámica permanece constante.
Rozamiento estático
F: la fuerza aplicada.
Fr: la fuerza da rozamiento entre la superficie de apoyo y el cuerpo, y que
se opone al movimiento.
P: el peso del propio cuerpo, igual a su masa por la aceleración de la
gravedad.
N: la fuerza normal, que la superficie hace sobre el cuerpo sosteniéndolo.
Dado que el cuerpo esta en reposo la fuerza aplicada y la fuerza de rozamiento son
iguales, y el peso del cuerpo y la normal:
esto es:
Rozamiento dinámico
F: la fuerza aplicada.
Fr: la fuerza de rozamiento entre la superficie de apoyo y el cuerpo, y que
se opone al movimiento.
Fi: fuerza de inercia, que se opone a la aceleración de cuerpo, y que es igual
a la masa del cuerpo m por la aceleración que sufre a.
P: el peso del propio cuerpo, igual a su masa por la aceleración de la
gravedad.
N: la fuerza normal, que la superficie hace sobre el cuerpo sosteniéndolo.
podemos deducir:
Con lo que tenemos la aceleración a que sufre el cuerpo, al aplicarle una fuerza F
mayor que la fuerza de rozamiento Fr con la superficie sobre la que se apoya.
Rozamiento estático
P: el peso del cuerpo vertical hacia abajo según la recta u, y con un valor
igual a su masa por la aceleración de la gravedad: P = mg.
N: la fuerza normal que hace el plano sobre el cuerpo, perpendicular al
plano inclinado, según la recta t
Fr: la fuerza de rozamiento entre el plano y el cuerpo, paralela al plano
inclinado y que se opone a su deslizamiento.
Lo que gráficamente seria un triángulo cerrado formado por estas tres fuerzas,
puestas una a continuación de otra, como se ve en la figura.
Podemos decir que el Pn es la fuerza que el cuerpo ejerce sobre el plano inclinado y
la normal, N, es la fuerza que el plano inclinado hace sobre el cuerpo impidiendo
que se hunda, Pn = N para que este en equilibrio. El peso tangencial Pt es la
fuerza que hace que el cuerpo tienda a deslizarse por el plano y Fr es la fuerza de
rozamiento que impide que el cuerpo se deslice, para que este en equilibrio Pt =
Fr.
Rozamiento dinámico
El modelo más simple de fluido viscoso lo constituyen los fluidos newtonianos en los
cuales el vector tensión debido al rozamiento entre unas capas de fluido y otras
viene dado por:
Donde:
http://www.ingenieriaquimica.net/foro/leemensaje.php
http://mit.ocw.universia.net/16.21/NR/rdonlyres/Aeronautics
http://www.doschivos.com/trabajos/fisica/318.htm
http://www.t-systems.com.mx/tsi/es/
http://fisica.laguia2000.com/dinamica-clasica/plano-recto
http://es.wikipedia.org/wiki/
Grupo #4
SEC 08
Wendy Rodríguez-cb4834
Elioneysi Ruiz-cb6317
Bolívar Sánchez-cf9348
Abner Pineda-cf7333
Julieta Pujols-cc0840
Ramón Pichardo ah6929
Genara Quezada-cc2630
Heriberto Ramos-ci6803
Vladimir Taveras-bb7068
Abismael Toledo bf3310
Sheila Ventura-ci2046
Mario Villanueva-ag5872
Andry Vivieca-ab3753
Raquel Rodríguez-bh6128
Alex rosario-cb5259
MOVIMIENTO DE RODAMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO
2
Emp leando el hecho que vCM = Rω: ⎛v ⎞
K = I CM ⎜ CM ⎟ + 12 MvCM
1
2
2
⎝ R ⎠
⎛I ⎞ 2
K = 12 ⎜ CM2 + M ⎟vCM
⎝ R ⎠
Desde chicos vemos como los reflectores de las llantas de las bicicletas dan vueltas y
nos parece algo sin lógica o simplemente no nos interesa. Pues es momento de saber
que estos vidrios en realidad están haciendo un movimiento muy complejo llamado
movimiento de rodamiento.
Este movimiento se lleva a cabo alrededor de un eje móvil. Este realiza una
trayectoria de s = R . Donde R viene siendo el radio de la bicicleta y el ángulo
que se mueve:
La velocidad lineal del reflector tiene sus componentes tanto vertical como
horizontal.
La rueda en general contiene una energía que se puede obtener:
K = ½ Ip
Ip es el momento de inercia alrededor del eje de la llanta, que pasa por el reflector.
Pero ya sabiendo el teorema de los ejes paralelos podemos decir:
K = ½ Icm + ½ Mvcm
en este existe:
Existe movimiento relativo entre el punto del cuerpo en contacto con la superficie
con movimiento y la superficie misma.
En general :μk<μs
μk coeficiente de fricción cinética
μs coeficiente de fricción estática
Nota: lo anterior implica que el cuerpo rígido rodante es homogéneo, esto es, que su
centro de masa coincide con su centro geométrico.
Ejercicios:
1.
2.
3.
]