1

CONTROLADOR PID
Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores (MEEC) Departamento de Engenharia Electrotcnica e de Computadores (DEEC)

CONTROLO
1 semestre 2007/2008

Transparncias de apoio s aulas tericas

Cap. 8 - Controlador P-I-D

Eduardo Morgado

Junho 2002 Revisto em Novembro 2007

Todos os direitos reservados Estas notas no podem ser usadas para fins distintos daqueles para que foram elaboradas (leccionao no Instituto Superior Tcnico) sem autorizao do autor

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

UTILIDADE

Controladores de uso frequente, pela sua simplicidade. Trs Aces ajustveis: Proporcional (P), Integral (I), Derivativa (D) Objectivos: i) melhorar o seguimento da referncia e/ou a rejeio de perturbaes ii) melhorar a resposta transitria ou estabilidade relativa

DEFINIO

e C(s)
Equao integro-diferencial:

t de(t) u(t) = K P e(t) + K I e ( )d + K D 0 dt

Ou:

de(t) 1 t u(t) = K P e(t) + e ( )d + TD TI 0 dt

Funo de transferncia:

C (s) = K P +

KI + sK D s

Ou:

1 C ( s ) = K P 1 + + sT D sT I

Trs parmetros para ajustar

d
Kp
u + +

e
_

1 sTI

y
G p ( s)

sTD
+ +

ANLISE DE CADA UMA DAS ACES apoiada no root-locus

Exemplo:
r
+ _

d
e

C(s)

Gp(s)
+

n
+

G p ( s) =

1 ( s + 1)( s + 2)

ACO PROPORCIONAL (P)

u(t) = K P e(t)

C (s) = K P
6

2 Imag Axis

-2 Kp = 30 -4

-6

-10

-8

-6 Real Axis

-4

-2

a lei de controlo mais simples

referncia para os casos seguintes

[ Notas: - Os diagramas root-locus apresentados representam o deslocamento dos polos da malha fechada quando se varia o ganho proporcional K P > 0

Os polos da malha fechada para os valores de parmetros do PID indicados so representados por Ver adiante [slide 8] a resposta y(t) a escalo unitrio na referncia r, e a escalo unitrio na perturbao d ]

ACO INTEGRAL ( I )

u(t) = K P e ( )d
0

C ( s) =

KP s

2 Imag Axis

-2

-4

Kp = 30

-6

-10

-8

-6 Real Axis

-4

-2

introduz um polo na origem

tipo aumenta

melhora o seguimento em regime permanente

mas ... (em geral) a estabilidade relativa piora no Exemplo os ramos do root-locus inflectem para o SPCD e Kp > 30 o sistema instvel associar aco Proporcional para

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

1 u(t) = K P e(t) + TI

e ( ) d 0
t

(s + 1 ) 1 TI C ( s ) = K P 1 + = KP s sT I TI : tempo integral (reset time)

polo na origem

diminui o erro de seguimento em regime permanente

zero em s = 1T , geralmente colocado prximo do polo em s = 0 para no

I

perturbar a dinmica devida aos restantes polos e zeros neste Exemplo,

6

PI

2 Imag Axis

-2 Kp = 30 Ti = 2 -4

-6

-10

-8

-6 Real Axis

-4

-2

a substituio P PI melhorou o regime permanente, (tipo 0 alterar significativamente os ramos principais do root-locus

tipo 1), sem

no ramo junto da origem: i) polo adicional da malha fechada associado a transitrio lento ( elevado) ii) zero adicional da malha fechada em s = 1T
( ver resposta y(t) [slide 8] ) (ver Anti-wind-up

[slide 9])

CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)

de(t) u(t) = K P e(t) + TD dt C ( s ) = K P [1 + sT D ]

TD : tempo derivativo
6

PD

2 Imag Axis

-2

-4

Kp = 30 Td = 0,2

-6

-10

-8

-6 Real Axis

-4

-2

o zero do controlador s = 1T do SPCD

atrai os ramos do root-locus afastando-os melhoria da estabilidade relativa

aumenta

a aco derivativa de(t ) dt introduz antecipao o sinal de controlo u(t) depende no s da intensidade do erro e(t) (aco P), mas tambm da sua rapidez de variao (aco D) mas ... a aco Derivativa amplifica as componentes de alta frequncia dos sinais (variaes bruscas, rudo, ...) Referncia r(t) tipo escalo sinal de controlo u(t) de grande amplitude esforos, regime de funcionamento no-linear
( ver resposta y(t) [slide 8] ) (ver configuraes alternativas [slide 10] )

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO (PID)

1 u(t) = K P e(t) + TI

e ( )d + TD

de(t) dt

( s 2T I TD + sT I + 1) 1 C ( s ) = K P 1 + + sT D = K P sT sT I I

PID

2 Imag Axis

-2

-4

Kp = 30 Ti = 2 Td = 0,2 -10 -8 -6 Real Axis -4 -2 0

-6

rene as aces anteriores procura-se melhorar simultneamente o regime permanente e a dinmica os zeros do controlador podem ser reais ou complexos

( ver resposta y(t)

[slide 8] )

d r
+ _ e

PID

+ u

Gp(s)
+

n
1.5 PI P PID 1 Amplitude PD
+

0.5

Kp = 30 Ti = 2 Td = 0,2

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (sec.)

Resposta y(t) a um escalo unitrio na referncia r(t) (d = 0, n = 0)

0.045 0.04 0.035

PD 0.03 Amplitude 0.025 PID 0.02 0.015 0.01 0.005 0 PI Kp = 30 Ti = 2 Td = 0,2

4 Time (sec.)

10

Resposta y(t) a um escalo unitrio na perturbao d(t) (r = 0, n = 0)

Tcnicas ANTI -WINDUP da aco Integral

Problema:
Saturao (no-linearidade) no actuador precedido de aco Integral (Ex: vlvula, amplificador electrnico, ...) aumento do esforo de controlo uc(t) > umax no reduz o erro e(t) atravs da retroaco negativa sada do controlador uc(t) cresce [pq. ui(t) = KI e(t) dt cresce: wind-up do integrador] at e(t) inverter a polaridade y(t) com S% e ts (oscilaes durveis c/ elevada amplitude)
Kp

u uc + ui umax umin uc u

e
_

y
G p ( s)

KI s

Solues:
i) desligar a aco Integral quando o actuador satura: if uc > umax then KI = 0

ii) no-linearidade zona-morta em retroaco negativa em torno da aco integral ( tendente a repor rapidamente a entrada do integrador em zero e conduzir uc(t) para o domnio linear)
Kp u uc + ui umax umin uc u

KI s

y
G p ( s)

umin uc umax

iii) outras solues ... (ver Bibliografia)

10

OUTRAS CONFIGURAES do PID i) Configurao bsica

1

d
Kp
u +
+

e
_

1 sTI

y
G p ( s)

sTD
+ +

Diferenciao aplicada ao sinal de erro:

r(t) funo escalo u(t)~ impulsivo (na prtica, com elevada amplitude)
(notar que para Gp(s) do exemplo anterior a funo de transferncia U(s)/R(s) vem noprpria, i.e., n zeros > n polos)

ii)

Configurao alternativa :
1

a diferenciao aplicada ao sinal de retroaco da sada (mais lento que e(t))

d
Kp
u +
+

e
_

1 sTI

y
G p ( s)

+
sTD

+ +

esta configurao ocorre na retroaco de velocidade com taqumetro ou encoder Ambas as configuraes tm a mesma funo de transferncia da malha aberta (loop gain) e a mesma f. t. Y(s)/D(s) (r=0, n=0) , mas diferentes U(s)/R(s) e Y(s)/R(s).

11

iii)

Introduo de um polo ajustvel no bloco derivativo

sTD

sTD T 1+ s D N

Objectivo: Limitao do ganho para as altas frequncias

Diminui amplitude do esforo de controlo u(t) Diminui sensibilidade ao rudo n(t) Mais realista (n polos n zeros)

- Na realidade esto normalmente envolvidos mais polos (e/ou zeros) do que os includos nas funes de transferncia dos controladores P-I-D ideais atrs indicadas. Contudo, desde que os polos e zeros das funes de transferncia ideais sejam dominantes essa aproximao facilita a anlise e o projecto. ***
AJUSTE DOS PARMETROS DO P-I-D:
a) - Regras de Ziegler-Nichols mais simples e tradicional)

ajuste emprico in loco (o mtodo emprico

b) - Projecto apoiado no root-locus (para especificaes da resposta temporal)

12

AJUSTE DOS PARMETROS DO P-I-D: Regras de Ziegler-Nichols ( ajuste emprico in loco ).

Baseiam-se num ensaio experimental e tm como objectivo uma resposta transitria aceitvel de compromisso entre rapidez e estabilidade relativa.
Dois mtodos:
I)

Mtodo da curva de reaco

Muitos sistemas (processos) apresentam uma resposta ao escalo da forma:

y(t) u
Processo

A R=A/

t L=td
Y ( s ) Ae std = Corresponde aproximadamente a: U ( s ) s + 1

Da curva experimental em malha aberta extraem-se: R e L So sugeridos valores de parmetros do PID que conduzem, aproximadamente, a uma resposta ao escalo da malha fechada cujo transitrio decai 25% em amplitude ao longo de um perodo ( = 0,21).
Tipo de Controlador Proporcional Proporcional-Integral Proporcional-Integral-Derivativo Valores dos parmetros Kp = 1/RL Kp = 0,9/RL TI = L/0,3 Kp = 1,2/RL TI = 2 L TD = 0,5 L

13

II)

Mtodo da sensibilidade ltima (ou do ganho ltimo)

O ensaio realizado em malha fechada com o controlador em modo Proporcional. Varia-se o ganho Kp at alcanar o limiar da instabilidade quando se comeam a observar oscilaes de amplitude constante registar: ganho ltimo Kp = Ku e correspondente perodo das oscilaes Tu .
(so oscilaes de ciclo limite, normalmente condicionadas pela saturao do actuador, pelo que devem medir-se as de menor amplitude)

y(t)

+ _ Ku

y
Processo

Tu

Tipo de Controlador Proporcional Proporcional-Integral Proporcional-Integral-Derivativo

Valores dos parmetros Kp = 0,5 Ku Kp = 0,45 Ku TI = Tu/1,2 Kp = 0,6 Ku TI = Tu /2 TD = Tu /8

14

EXEMPLO de aplicao dos mtodos de Ziegler-Nichols

-

Escolhendo o mtodo do ganho ltimo

+ C(s)
_

y Gp(s)

G p (s) =

1 ( s + 1)( s + 2)( s + 12)

Nota: os mtodos de Ziegler-Nichols so especialmente indicados quando no conhecida a funo de transferncia do processo Gp(s), caso em que Ku e Tu seriam obtidos experimentalmente. Neste Exemplo vamos determinar aqueles parmetros por clculo

- pelo critrio de Routh-Hurwitz: Donde:

estvel sse -24 < K < 546 s2,3 = j 6,16

Ku = 546

polos da malha fechada: s1 = -15

Tu = 2/6,16 = 1,02 seg

Valores de parmetros do PID aconselhados: Kp = 0,6 Ku = 328 TI = Tu /2 = 0,51 TD = Tu /8 = 0,128

Estes valores numricos correspondem a um PID com dois zeros complexos conjugados em: s1,2 = -3,90 j 0,25.

C PID ( s) =

42( s + 3,90 + j 0,25)( s + 3,90 j 0,25) s

15

2 Imag Axis

-2

-4

-6

-12

-10

-8

-6 Real Axis

-4

-2

f.t. malha aberta:

42( s + 3,90 + j 0,25)( s + 3,90 j 0,25) 42s 2 + 328s + 643 = s ( s + 1)( s + 2)( s + 12) s 4 + 15s 3 + 38s 2 + 24s

Step Response

1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Amplitude

Time (sec.)

f.t. malha fechada Y(s)/R(s) :

42 s 2 + 328s + 643 s 4 + 15s 3 + 80s 2 + 352s + 643

se o resultado no for aceitvel

variar parmetros em torno dos valores aconselhados

16

EXEMPLO de projecto do controlador PID apoiado no root-locus

y C(s)
_

+ Gp(s)

G p (s) =

1 ( s + 1)( s + 2)( s + 12)

ESPECIFICAES da resposta ao escalo unitrio:

i) ii) ii)

Sobreelevao = 20% tempo de estabelecimento (5%) = 1 seg. erro em regime permanente nulo

Pedido : Dimensionar um controlador PID Resoluo:

A partir das expresses simples que relacionam as caractersticas da resposta temporal com a localizao de polos para sistemas de 2 ordem sem zeros, deduzem-se os:

Polos desejados (supostos dominantes):

-3j6

Vamos realizar o projecto em duas etapas: i) dimensionamento da componente Proporcional-Derivativa tentando satisfazer as especificaes dinmicas; introduo da componente Proporcional-Integral para satisfazer a especificao de regime permanente

ii)

17

- Controlador Proporcional-Derivativo

Com controlador PD tentemos primeiro satisfazer as especificaes dinmicas

C PD ( s ) = K ( s + a )
- Posicionamento do zero do controlador:
m

j6

4
- 12 -a

1
-3

2
-2

3
-1
e

-j6

Condio de argumento:

1 2 3 4 = (2k + 1)180
1 = 61,6 a = 6,2 K = 60

Condio de mdulo:

..............................

Resultado:

C PD ( s ) 60.( s + 6,2)

A simulao mostra: Sobreelevao 30% > 20% (especificao) ! (os polos projectados no se revelam dominantes face ao zero de C(s), que tambm zero da funo de transferncia da malha fechada Y(s)/R(s) !)

ajuste de parmetros em simulao deslocar o zero do controlador para a direita para fechar os ramos do root-locus aumentar zero = -5 simulao S% 20 % , ts(5%) 1 seg

C PD ( s ) = 60 .( s + 5)

18

Step Response

1.4

PD
1.2 1
Amplitude

0.8 0.6 0.4 0.2 0 0

1
Time (sec.)

f.t. da malha fechada Y(s)/R(s):

60( s + 6,2) s 3 + 15s 2 + 98s + 396

60( s + 5) s 3 + 15s 2 + 98s + 324

f.t. da malha aberta:

60( s + 6,2) ( s + 1)( s + 2)( s + 12)

60( s + 5) ( s + 1)( s + 2)( s + 12)

20 15

PD
10 5 Imag Axis 0 -5 -10 -15 -20

-12

-10

-8

-6 Real Axis

-4

-2

19

- Controlador Proporcional-Integral-Derivativo Para anular o erro em regime permanente aco PI

C PID ( s ) = K

( s + a )( s + b) ( s + b) = C PD ( s ). s s

Polo na origem: s = 0 Posicionamento do outro zero do PID: s=-b ?

O zero s = - b colocado na vizinhana do polo s = 0 para que o rootlocus anterior resultante da utilizao do PD no seja significativamente perturbado (i.e., a dinmica obtida com o PD ser conservada)

Seja:

C PI ( s ) =

s + 0,5 s

20 15 10 5 Imag Axis 0 -5 -10 -15 -20

PID

-12

-10

-8

-6 Real Axis

-4

-2

f.t. da malha aberta:

60( s + 5)( s + 0,5) s ( s + 1)( s + 2)( s + 12)

20

Step Response

1.4 1.2 1
Amplitude

PID

0.8 0.6 0.4 0.2 0

PD

0.5

1
Time (sec.)

1.5

2.5

f.t. da malha fechada Y(s)/R(s): zeros: polos: z1 = - 0,5 ; z2 = - 5

60( s + 5)( s + 0,5) s + 15s 3 + 98s 2 + 354 s + 150

4

p1,2 = -3,27 j 5,31 ;

p3 = - 7,98 ;

p4= - 0,48

Da simulao:

S% 20 % , ts(5%) 1 seg

satisfaz !

C PID ( s ) = 60

( s + 5)( s + 0,5) s

Na formulao clssica do PID:

( s 2T I TD + sT I + 1) 1 C ( s ) = K P 1 + + sT D = K P sT sT I I

aqueles valores de parmetros correspondem a: Kp = 330 , TD = 0,182 , TI = 2,20