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Elementos Finitos
Elementos Finitos
Janeiro de 2012
Contedo
Prefcio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 3
3 4 6 7
3 O problema bidimensional
3.1 3.2 3.3 Formulao fraca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problema aproximado Uma base para 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.4 3.4.1 3.4.2 3.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
8 9 11 11 12 15 17 17 20 23
Vd
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Outros casos
Bibliograa
Prefcio
23
Em meio a tantos bons livros e apostilas sobre o Mtodo dos Elementos Finitos, o questionamento do porqu da escrita deste texto no de todo descabido. O que nos motivou a escrev-lo a diculdade de se encontrar um texto, em portugus, que apresente o Mtodo de forma simples e direta, que lhe fornea uma idia geral e ao mesmo tempo permita sua implementao em casos simples, mas sem grandes delongas em formalismos matemticos e prembulos sobre anlise funcional, por exemplo. Admitimos, pois, que nossa exposio do Mtodo no feita com todo rigor matemtico nem em toda sua generalidade, mas cremos que essa opo satisfaz ao estudante que deseja entender sua essncia e aplic-lo, de forma rpida, em alguns casos; ou ao interessado em ter um primeiro contato com essa tcnica de resolver numericamente problemas de valores de contorno. Por ser um texto introdutrio, que d apenas um sabor do Mtodo, nos limitamos contemplar o problema de Dirichlet homogneo uni e bidimensional e a utilizar, neste caso, apenas elementos triangulares. Deixamos expresso nosso agradecimento ao apoio da Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de Minas Gerais FAPEMIG , que nanciou o projeto de pesquisa
Finitos e a escrita deste texto foram partes integrantes. Tambm agradecemos ao professor Rodney
Captulo 1
Introduo
de Poisson
com Aqui Diversos problemas da Fsica, Engenharia e outras cincias aparecem sob a forma de uma
equao
(1.1)
u = f (x)
o operador laplaciano ,
em
condio de fronteira de Dirichlet u = c sobre , sendo c uma funo constante por partes.
1
condio de Dirichlet homognea. Ao conjunto de uma equao de Poisson com uma condio de Dirichlet homognea chamamos um problema de Dirichlet homogneo:
sua fronteira. Quando
c=0
temos a
u = f (x) u=0
em
, .
sobre
(1.2)
preciso recorrer a mtodos numricos caso o domnio se torne mais elaborado. O mtodo dos elementos nitos (MEF) conhecido por ser robusto e aplicvel em domnios deveras elaborados. Essas tambm so algumas de suas vantagens sobre o mtodo das Diferenas Finitas, tambm bastante popular. A idia central do MEF discretizar o domnio, representando-o, ainda que de forma aproximada, por uma reunio de um nmero nito de elementos; e resolver no o problema original (1.2), mas sim um que lhe associado sua
forma fraca.
ou quadrilteros. O mtodo pode ser utilizado para resolver no s problemas elpticos, como o h pouco mencionado; e as condies no necessitam ser de Dirichlet: o MEF tambm aplicvel no caso de condio de Neumann ou Robin. Optamos por explorar neste texto apenas elementos triangulares e considerar somente o problema (1.2), j que nosso objetivo propiciar um primeiro contato com o MEF. Analisaremos, primeiramente, o caso do problema unidimensional, que bastante simples e til como introduo ao mtodo. Em seguida, passaremos ao problema bidimensional, apresentando e exemplicando como o MEF se lhe aplica. Cremos que a partir da o leitor ou a leitora j estaro aptos a utilizar dessa ferramenta na resoluo de alguns problemas de interesse.
Se Rn e u funo u : R, u =
i=1
d2 u . dxi 2
2
Captulo 2
O problema unidimensional
2.1 Formulao fraca
O problema de Dirichlet homogneo unidimensional se escreve
em [0,1], (2.1)
f : [0, 1] R
= [0, 1].
Para escrever (2.1) dessa forma,
Ao invs de resolver o problema (2.1) da forma como est escrito, o MEF se prope a solucionar um problema equivalente, chamado formulao fraca do original. principiamos denindo o espao de funes contnua por partes, e
V = {v ; v
funo contnua em
[0, 1],
dv dx V
limitada e
Em seguida, multiplicamos a primeira equao de (2.1) por uma funo a equao resultante em
qualquer
de
e integramos
d2 u v dx = dx2
0
f (x) v dx .
du v dx
+
0 1 0
du dv dx = dx dx
0 1
f v dx
0
para todo
du dv dx = dx dx
0
f v dx
(2.2)
v V.
formulao
Mostraremos agora que a existncia de uma soluo de (2.1), problema original, implica na equivalncia entre os problemas de formulao forte e fraca. Vimos logo acima que formulao forte formuo fraca. Resta, pois, vericar a recproca. J que supomos que o problema original tem soluo, sabemos que
d2 u dx2
partes. Podemos, ento, integrar por partes a formulao fraca (2.2). O que obtemos justamente a formulao forte (original):
du dv dx = dx dx
0 1
du v dx
0 0
d2 u v 2 = dx
0
f (x) v (x) dx
f (x) +
d2 u dx2
v (x) dx = 0 , v V.
funo
qualquer
em
f (x) +
d2 u =0 dx2
0 < x < 1.
Com isso provamos que uma funo que resolve o problema forte tambm soluo do fraco; e que, se a soluo do problema fraco for sucientemente regular, ela tambm resolver o problema forte. No mtodo dos elementos nitos resolveremos o problema fraco, (2.2).
2.2
Discretizao do problema
Na formulao original, o problema de Dirichlet contnuo e seu espao de solues pode ter dimenso innita . Aproximaremos o problema contnuo por outro discreto, cuja soluo est em um espao de dimenso nita. Isso feito dividindo o domnio (o intervalo
Ij = [xj 1 , xj ], 1
tem comprimento
N + 1 , N N, hj = xj xj 1 . j
com
[0, 1]) em um nmero nito de subintervalos 0 = x0 < x1 < < xN < xN +1 = 1. Cada subintervalo h = maxj {hj },
o compri-
Essa discretizao uma partio [do intervalo], cuja norma denimos mento do maior dos subintervalos.
O termo discretizao usado justamente porque passamos de um contnuo (a funo original est denida num domnio que uma reunio no-enumervel de pontos) para um conjunto discreto: o domnio passa a ser uma reunio nita de intervalos . Em cada um desses intervalos a funo original
Ij ,
aproximamos
Evidentemente,
quanto menor o comprimento dos subintervalos, ou seja, quanto menor a norma da partio, mais a funo discretizada denida contnua.
(Figura 1a-b).
ud
como
Figura 1: Aproximao de uma funo suave por outra linear por partes. Quanto menor a norma da partio, melhor a aproximao.
Exemplos de problemas cujas solues esto num espao de dimenso innita so aqueles tradicionalmente estudados num curso de equaes diferenciais parciais que tm como resultado sries de Fourier innitas. Cada uma daquelas funes nx nx sen ou cos uma funo da base do espao que contm a soluo do problema. Como existem innitos L L n N, a base um conjunto innito. 2 Uma reunio nita de intervalos ainda um conjunto no-enumervel de pontos. A idia aqui que, ao invs de buscarmos u com denio ponto a ponto, vamos aproxim-la por uma funo que denida subintervalo por subintervalo e, nesse sentido, ela ser denida discretamente. Mais adiante no texto car clara essa idia.
4
V por um de dimenso nita, Vd = {v ; v contnua em [0, 1], v linear em cada Ij e v (0) = v (1) = 0}. Notemos que Vd V de sorte que ao tomarmos uma funo v Vd no ferimos a condio v V da formulao
Para discretizar o problema na forma fraca, devemos tambm aproximar o espao fraca. Nosso problema discretizado (ou aproximado) , ento, encontrar
ud Vd
tal que
dud dv dx = dx dx
0
Esse
f (x)v (x) dx vd Vd
0
(2.3)
Observao 1: Observao 2:
ximada que
ud
desejada.
u(0) = u(1) = 0
ud Vd Vd .
implica na condio de Dirichlet homognea. Veremos porque podemos assumir isso. A primeira condio
talvez tenha parecido ao leitor que nos precipitamos ao declarar que a soluo apro-
ud
ud
Vd
ud u
contnua.
problema e est relacionada com a qualidade dessa aproximao - aproximamos uma curva suave por outra poligonal. Ao assumirmos que buscamos uma soluo com essa aproximao,
ud
satisfaz, por
conseguinte, a segunda condio. Por m, a terceira justamente a condio de Dirichlet que tanto
quando
ud
ud Vd . v Vd
linear
V,
Ij ,
as funes
xx j 1 hj xj +1 x j (x) = hj +1 0 Vd .
se se
x [xj 1 , xj ], x [xj , xj +1 ],
(2.4)
caso contrrio.
B,
de
Vd .
i = j,
as
Vd
acima denidas.
ud
pertence a
Vd ,
ser da forma
ud (x) =
j =1
e o nosso problema (2.3) se escrever
(2.5)
d dx
0
j j
j
dv dx = dx
0
5
f (x)v (x) dx vd Vd
(2.6)
v
1
uma funo
qualquer
de
v = i
para algum
N.
Para esse
N j =1 N
dj j dx
1
di dx = dx
0
f (x)i (x) dx
1
j =1
Variando
j
0
dj di dx dx dx
=
0
f (x)i (x) dx j :
(2.7)
0 1 0 . . . 1 d1 dN dx 0 dx dx
d1 d1 dx dx dx d1 d2 dx dx dx
1 0 1 0 1 0
d2 d1 dx dx dx d2 d2 dx dx dx
. . .
.. .
d2 dN dx dx dx
dN dx dN dx
(2.8)
de rigidez, carga.
M e provaremos que sempre existir uma (nica) soluo para o sistema (2.8) - e, portanto,
ud u.
2.3
Proposio 1. A matriz M goza das seguintes propriedades: R1) simtrica; R2) tridiagonal; R3) positiva denida - isto , wT Mw > 0 w no-nulo em RN . Demonstrao.
R1) conseqncia da comutatividade do produto de funes:
mij =
0
dj di dx = dx dx
0
di dj dx = mji dx dx mij
xi+1
tridiagonal.
xi
i = j , mii =
xi1
1 dx + h2 i
1
xi
h2 i+1
dx =
1 1 + . hi hi+1
xi
Se
mi,i1 = mi1,i =
xi1
1 1 x i x i 1 1 = . dx = 2 hi hi hi hi
so no-nulos.
Finalmente, se
R3) Ora,
w Mw =
T
wj
N
wj
i=1 j =1 1 N j =1
dj di dx dx dx
0
N
wj
wi
=
0 j =1
dj dx
N
wi
i=1
di dx
dx =
=
0
dj dx
dx
0.
dj =0 dx
estrita
qualquer
vetor
em
RN {0},
para cada
e em todo o intervalo
[0, 1].
w Mw > 0
T
RN
{0}.
Um conhecido teorema da lgebra Linear garante que uma matriz positiva denida tem determinante no-nulo . Outro teorema reza que que se a matriz de um sistema linear tem determinante no-nulo, o sistema tem soluo nica. Esses teoremas, juntamente com o terceiro item da Proposio 1, nos asseguram que (2.8) tem soluo - e ela nica.
2.4
Concluimos o estudo do caso unidimensional escrevendo o sistema (2.8) num caso particular de partio do intervalo, a saber, considerando que todos os subintervalos partio deste tipo d-se o nome de
regular.
Ij
tm mesmo comprimento
h.
A uma
Utilizando os clculos realizados na prova do segundo item da Proposio 1, temos que uma partio regular do domnio fornece a matriz de rigidez:
2 1 1 2 1 .. .. . . 1 1 M= .. .. h . . 1 1 2 1 1 2
E o sistema (2.8) pode ser escrito como:
1 1 2 1 f (x)1 (x) dx 2 1 2 1 0 1 .. .. f ( x ) ( x ) dx . . 2 1 . . = h 0 . .. .. . . . 1 . . 1 1 2 1 f ( x ) ( x ) dx 1 2 N
N 0
O leitor que j estudou o Mtodo das Diferenas Finitas notar que a matriz
(2.9)
partio regular bastante semelhante encontrada naquele mtodo - elas s diferem por um termo coincidiro.
Captulo 3
O problema bidimensional
3.1
Sejam
Formulao fraca
R2
um aberto limitado e
u = f (x, y ) u=0
em
, . v x v y
sobre
(3.1)
Assim como zemos no caso unidimensional, escreveremos o problema (3.1) na forma fraca. Denimos o espao de funes por partes em funo
V = {v : R2 R; v
funo contnua em
so contnuas
qualquer
de
v u dV =
v f dV.
(3.2)
Podemos reescrever a equao acima de forma mais conveniente usando a frmula de Green, que
Teorema 1. [Teorema do divergente] Seja Rn compacto e com fronteira suave por partes. Se w um campo de vetores diferencivel denido em , ento:
div
se baseia no
w dV
w, n
ds,
onde n representa o vetor unitrio normal . 1 w , n indica o produto escalar dos vetores w e n. A notao
Acreditamos que esse teorema, cuja prova omitiremos, j foi estudado pela leitora em algum curso de Clculo, pelo menos para
n = 2
obter a e
frmula de Green,
0, g h y n2 ),
temos, para
n = 3.
O caso
n = 2
b(x, y) =
, sendo as funes
g , h : R2 R.
Considerando
n = (n1 ,
g
a,
g
2 h g h + x2 x x
dV =
h n1 ds x
(3.3)
1 Outras notaes e denies que utilizamos ao longo deste texto: o divergente de um campo de vetores w: Rn : div w = n k=1 wk /xk ;
f f , , . x1 xn
e, para
b:
g
2 h g h + y 2 y y
dV =
h n2 ds. y
(3.4)
2h 2h + 2 x2 y
gradg
g h g h + dV = x x y y
g n1
h h + n2 ds x y
(3.5)
g h +
gradh
dV =
n,
gradh
ds.
Frmula de Green)
a integral sobre
g h dV =
gradg
gradh
dV.
Comparando (3.2) com a equao acima, vemos que os membros esquerdos so iguais se zermos
g=v
h = u.
v f dV =
gradv
gradu
dV
v V.
(3.6)
Esta equao acrescida da condio de Dirichlet homognea formam a formulao fraca do problema bidimensional (3.1). possvel mostrar, como o zemos no caso unidimensional, que as formas fraca e forte so equivalentes e que uma soluo da forma fraca, se sucientemente regular, tambm ser soluo da forma forte.
3.2
Problema aproximado
Uma vez compreendida a essncia do mtodo no caso unidimensional, o caso dos domnios planos no apresenta maiores diculdades no que tange essa essncia. A diculdade surge no momento de discretizar
em
tringulos.
Obviamente, no
qualquer domnio que aceita essa diviso perto de sua borda. Neste caso, aproximamos tringulos chamamos seguintes condies:
por d
cuja
fronteira uma curva poligonal (formada por unies nitas de segmentos de retas). A cada um desses
elemento.
triangulao)
deve cumprir as
D1) A reunio de todos os elementos forma d , que aproxima ; D2) Os elementos no se sobrepem; D3) Os vrtices de um elemento nunca ocorrem no lado de outro elemento.
A Figura 3 mostra exemplos de triangulaes permitidas e no permitidas no mtodo dos elementos nitos, alm de ilustrar como podemos fazer a aproximao da fronteira.
Figura 3: (a) exemplo de triangulao permitida. A partio em (b) no permitida pois o trao em azul dene um vrtice que ocorre em um lado de outro elemento.
9
ud
que aproxima
u.
Aproveitamos nossa
malha
ud : ud
que ela seja contnua e linear em cada em cada elemento um pedao de plano
R3 .
d .
u. por d nos propomos a resolver o problema parecido for d de , mais a funo encontrada ud V
por um nito Como no caso
u.
e
Vd = {v ; v
contnua em
unidimensional, O problema
d , v linear em cada elemento v Vd v V , implicando que v satisfaz a aproximado , ento: achar ud Vd tal que
gradv
v = 0
sobre
d }.
gradud
dV =
d
v f dV
v Vd .
(3.7)
A maior diculdade que surge no problema bidimensional a manipulao numrica das funes da base de
Vd .
Por isso, optamos por primeiro expor a teoria supondo que temos uma base - mas sem
escrev-la - e obter o sistema linear resultante da discretizao. Mostraremos ainda que, assim como no caso unidimensional, o sistema tem nica soluo. Na seo seguinte escreveremos explicitamente uma base e faremos algumas contas, j com vistas implementao de um algoritmo de MEF. Seja, pois,
Vd . Sabemos que ud , por estar em Vd , tem (nica) representao de B . Denotando essas funes por j , escrevemos
N
ud (x, y ) =
j =1
onde
j j (x, y ) , (x, y ) d ,
a dimenso de
Vd .
Substituindo
ud
j
j =1 d
gradv
gradj
dV =
d
v f dV
v Vd .
v = i
N
qualquer da base:
j
j =1
Variando
gradi
gradj
dV =
d
i f dV
(3.8)
Mij =
d
i de gradi ,
1 a
N , (3.8) se mostra um sistema linear N N gradj dV , o nosso problema equivale ao sistema M11 . .. . . . MN 1 M1N
. . .
de incgnitas
j .
Denindo
1 d . . . . = . . N f dV MN N N
d
1 f dV
(3.9)
Mij =
d
gradi
gradj
dV =
d
gradj
gradi
dV = Mji
M simtrica.
10
wT Mw =
N
wi
N
wi
gradj
dV =
d i=1
gradi ,
j =1
wj
gradj
dV
i=1
j =1
pois o produto escalar de um vetor por ele mesmo sempre o vetor seja nulo. Como aqui e em todo
d .
implicaria que as funes da base so identicamente nulas, um absurdo. Logo, positivo, denindo
M postivamente.
wT Mw estritamente
M ser positiva denida, temos que o sistema (3.9) sempre admite uma
ud
de
u. Vd
para estudar como fazer os clculos e efetivamente resolver
Agora que vimos como o problema de Dirichlet se escreve na forma discreta usando o mtodo dos elementos nitos, usaremos uma base de o problema.
3.3
3.3.1
Vd
Vd ,
introduziremos alguns conceitos que se mostraro
Antes de buscarmos uma base para o espao importantes naquela tarefa. elementos,
Denimos o nmero de vrtices da malha como sendo o nmero total Chamamos de vrtices interiores aqueles que no esto sobre
de vrtices dos elementos, com a condio de que mesmo se determinado vrtice comum a vrios
a fronteira de
Figura 4: Uma malha com 16 elementos e 13 vrtices, sendo que destes, 5 so interiores.
Vamos supor que o nosso domnio vrtices, sendo que
foi dividido em
Denio 1. Chamamos de enumerao dos elementos a uma bijeo que associa a cada elemento triangular da malha um nmero natural entre 1 e m. Representamos, pois, cada elemento pela letra T seguida de seu nmero como sub-ndice. Por exemplo, Tk o k-simo elemento da malha. Denio 2. Chamamos de enumerao global dos vrtices interiores a uma bijeo que associa a cada vrtice interior da malha um nmero natural entre 1 e N . Representamos, pois, cada vrtice interior pela letra p seguida de seu nmero como sub-ndice. Por exemplo, pi o vrtice interior i da malha. Denio 3. Chamamos de enumerao global dos vrtices a uma bijeo que associa a cada vrtice , respeitando a enumerao global dos vrtices interiores. Esta da malha um nmero natural entre 1 e N enumerao consiste em adotar a enumerao da Denio 2 e ainda atribuir nmeros entre N + 1 e aos vrtices da fronteira de d . N Denio 4. Chamamos de enumerao local dos vrtices a uma bijeo que i) associa a cada vrtice de um elemento Tk um nmero do conjunto {1, 2, 3};
11
ii) percorre o elemento em sentido anti-horrio. Isto , denido o vrtice nmero 1 do elemento Tk , percorre-se a fronteira do elemento em sentido anti-horrio a partir desse vrtice 1. O prximo vrtice ser o de nmero 2 e o ltimo ser o nmero 3. O vrtice s, s em {1, 2, 3}, do elemento Tk tem k ) (k ) coordenadas (x( s , ys ). Notemos que um mesmo vrtice comum a dois elementos pode ter numerao local diferente em
cada elemento.
Por exemplo, pode ser o vrtice 1 do elemento Tk e o vrtice 3 do Tl . Neste caso (l) (l) (x3 , y3 ) representam o mesmo ponto da malha. Supondo ainda que esse vrtice seja o (k) (k) (l) (l) vrtice interior h , ento (x1 , y1 ) = (x3 , y3 ) = h .
global
Na Figura 5 mostramos um exemplo de uma malha e de uma possvel enumerao (global) dos elementos e dos vrtices. A Tabela 1 complementa a Figura 5 exemplicando uma enumerao local dos vrtices. Note que, para cada elemento, um dos vrtices globais assume a posio local 1, 2 ou 3. Na Figura 6 mostramos alguns elementos e a enumerao local de seus vrtices.
Figura 5: Exemplo de enumerao dos elementos (a), e enumerao global dos vrtices (b). Tabela 1:
Elemento 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Exemplo de enumerao local dos vrtices Vrtice 1 16 1 1 6 2 7 15 16 1 4 4 10 13 13 13 4 4 10 Vrtice 2 5 5 6 7 7 8 16 1 4 1 2 2 14 15 3 12 11 11 Vrtice 3 1 6 2 2 9 9 3 3 3 2 10 9 15 3 12 3 12 4
Figura 6: Alguns elementos da malha da Figura 5 e exemplo de enumerao local de seus vrtices. O nico cuidado nessa enumerao que seu sentido seja antihorrio.
3.3.2
Funes da base
Com os conceitos de enumeraes globais e local dos vrtices bem estabelecidos, podemos principiar nossa busca por uma base de
Vd .
v Vd
fosse linear em
12
j : R2 R
tais que
j (pi ) =
e grco de formam uma base pontos
1 0
plano
se se
i = j, i=j
se
(3.10)
no elemento
Tk =
=0
Tk
tem o vrtice
pj ,
caso contrrio
(3.11)
pi .
Tanto
piramidais, como
B de Vd . Lembramos a notao: os vrtices interiores estamos representando pelos i quanto j acima assumem valores em {1, 2, 3, ..., N }. Essas funes tm formatos se v na Figura 7. Diremos que a funo j e o vrtice pj so associados. Note que
lhes associado. Note que a cada elemento podem existir no mximo trs funes associadas, mas que uma funo pode ser associada a um nmero qualquer de elementos, dependendo da triangulao da malha. Por (3.10) j sabemos quanto vale determinar
j (x, y )
se o ponto
(x, y )
tarefa agora determinar o valor que a funo assume num ponto no interior de um tringulo. Isto ,
j (x, y )
para qualquer
pj ,
(x, y ) d . (x, y )
funo
j (x, y ) = 0. j .
(x, y ) Tk
e o tringulo
Tk
for associado
Como vimos, existe uma enumerao local dos vrtices de Vamos supor, ento, que
Tk . Determinaremos o valor no elemento Tk , podemos dispensar os ndices superiores nas coordenadas dos vrtices, escrevendo simplesmente, (x1 , y1 ). (Faremos isso apenas para deixar a notao mais limpa durante a deduo da frmula; ao nal restituiremos os ndices superiores.) Por (3.10) sabemos que j (x1 , y1 ) = 1 e j (x2 , y2 ) = j (x3 , y3 ) = 0. Por sua vez, (3.11) implica que se (x, y ) Tk , ento (x, y, j (x, y )) est no plano determinado pelos pontos (x1 , y1 , j (x1 , y1 )), (x2 , y2 , j (x2 , y2 )) e (x3 , y3 , j (x3 , y3 )), ou, substituindo os valores da funo nos vrtices, (x1 , y1 , 1), (x2 , y2 , 0) e (x3 , y3 , 0). Para que o grco de j (x, y ) esteja nesse plano, os trs vetores que ligam (x, y, j (x, y )) a cada um dos pontos (x1 , y1 , 1), (x2 , y2 , 0) e (x3 , y3 , 0) devem ser coplanares ou, equivalentemente, o produto
Tk : (x1 , y1 ), (x2 , y2 ) (k) (k) a funo j B a associada ao vrtice 1, (x1 , y1 ), de j (x, y ) se (x, y ) Tk . Como sabemos que estamos
(k)
(k)
(k)
(k)
(x3 , y3 ).
(k)
(k)
do elemento
13
misto
j = j (x, y ).
x x 1 y y1 j 1 x x 2 y y2 j = 0. x x 3 y y3 j
Desenvolvendo o determinante em cofatores com relao terceira coluna:
(j 1)
x x 1 y y1 x x 1 y y1 x x 2 y y2 =0 + j j x x 2 y y2 x x 3 y y3 x x 3 y y3 x x2 y y2 x x3 y y3 x x 1 y y1 x x 1 y y1 x x 2 y y2 + x x 2 y y2 x x 3 y y3 x x 3 y y3
j (x, y ) =
(3.12)
Faremos algumas manipulaes algbricas usando propriedades dos determinantes para escrever a equao acima de maneira mais conveniente. Por exemplo, no numerador:
1 x y x x 2 y y2 x x2 y y2 x x2 y y2 x y x2 y2 x y x2 y2 = = + = 1 x2 y2 . x x 3 y y3 x y x3 y3 x y x y x3 y3 x3 y3 1 x3 y3
A ltima igualdade pode ser facilmente vericada desenvolvendo o determinante relativos primeira coluna. Realizando os mesmos passos que zemos com o determinante do numerador nos outros dois determinantes do denominador, a leitora convidada a mostrar que (3.12) equivale :
33
em cofatores
j (x, y ) =
(3.13)
onde foram restitudos os ndices superiores. Um resultado da Geometria Analtica informa que o determinante do denominador acima justamente o dobro da rea do tringulo de vrtices da rea
(x1 , y1 ), (x2 , y2 )
(k)
(k)
(k)
(k)
(x3 , y3 ),
(k)
(k)
ou seja, o dobro
Ak
do elemento
Tk .
1 x y 1 (k) (k ) 1 x2 y2 . j (x, y ) = 2 Ak (k ) (k ) 1 x3 y3
(3.14)
2 Denotando o produto vetorial entre dois vetores por e o escalar por , , o produto misto de trs vetores a, b e c (nesta ordem) pertencentes a R3 denido por a , b c e pode ser calculado como o determinante da matriz cujas linhas so a, b, e c, nesta ordem. A interpretao geomtrica desse produto o volume do paraleleppedo determinado pelos trs vetores. Caso o resultado seja nulo, os trs vetores no determinam volume algum, estando, pois, num mesmo plano.
14
j j
num ponto
(x, y )
qualquer
do elemento Tk .
j
Em outros
elementos associados, a funo pode no ser dada por (3.14). Relembremos as suposies feitas que
vrtice 1
era associada
Tk ,
mais precisamente,
era associada ao
de
Tk .
neste elemento.
(k) (k) outro vrtice r , (xr , yr ), local que no o de nmero 1. Neste caso, o vrtice
papel de vrtice 1 na equao acima. O vrtice seguinte a sentido anti-horrio: a ordem local dos vrtices sempre sempre segue ao 3; o 3 segue ao 2, que segue ao 1). Por exemplo, se vrtice 2 vrtice 3 vrtice 1
a o
o de vrtice 3. imporante que nos lembremos que a numerao local dos vrtices sempre feita em
1 2 3 1 2 3 1 Tk ,
ento
associada ao vrtice
do elemento
onde signica cumpre o papel de ou corresponde ao. Isso resulta, pois, em
(x, y ) Tk .
Pode-se fazer o mesmo procedimento para a associao ao vrtice 3 e assim chegamos numa ex-
de
em um elemento qualquer
Tk :
1 x y (k) (k) 1 x2 y2 (k) (k) 1 x3 y3 1 x y (k) (k) 1 x3 y3 (k) (k) 1 x1 y1 1 x y (k) (k) 1 x1 y1 (k) (k) 1 x2 y2
se
(x, y ) Tk
Tk ,
se
(x, y ) Tk
Tk ,
(3.15)
se
(x, y ) Tk
Tk ,
se
(x, y ) Tk j
mas
no for associada a
Tk .
s vezes, para
deixar bem claro que estamos calculando a funo restrita ao elemento cada elemento
Tk ,
escreveremos
(k)
Em
poder ser dada por uma expresso diferente, dependendo das coordenadas dos seus Da mesma forma, o gradiente de
depender do
Lembremos que as entradas da matriz de rigidez dependem dos gradientes das funes da base. Veremos agora como, a partir de (3.15), podemos calcul-los.
3.3.3
Supondo que
associada ao vrtice 1 de
Tk ,
15
j (x, y ) = j
(k)
(k)
1 2 Ak
(k)
(k)
(k)
(k )
(k ) 1 1 y2 (x, y ) = (k ) x 2Ak 1 y3
(k)
(x, y ) =
k) 1 1 x( 2 k) 2Ak 1 x( 3
(3.16)
Caso a funo
gradj
(k )
(x, y ) =
acima. O vrtice seguinte ao associado ser o 3 (posio em (3.16) ocupada pelo vrtice 2) e o que lhe segue ser o 1 (no lugar do 3 em (3.16)). Obtemos:
gradj
(k)
(x, y ) =
1 (k ) (k) (k ) (k) y y1 , x1 x3 . 2 Ak 3
(3.17)
gradj
(k)
(x, y ) =
1 (k ) (k) (k ) (k) y y2 , x2 x1 . 2 Ak 1 Tk ,
ento gradj
(3.18)
Obviamente, se
(k)
(x, y ) = 0.
As expresses (3.16), (3.17) e (3.18) do o valor do gradiente de uma funo da base em um elemento se ela lhe for associada ao vrtice 1, 2 ou 3, respectivamente. Poder a leitora se perguntar: digamos que
Tk mas tambm associada ao vrtice 3 de outro elemento, (l ) Tl . Neste caso, quanto vale gradj ? Ora, como essa funo associada ao vrtice 3 de Tl , usamos 1 (l) (l) (l) (l) (l) y1 y2 , x2 x1 . (3.18) com as coordenadas de Tl : gradj (x, y ) = 2 Al
associada ao vrtice 1 do elemento Como ao discretizar a malha conhecemos as coordenadas dos vrtices dos elementos, podemos calcular os gradientes de todas as possvel calcular os elementos assim o sistema (3.9). Antes de darmos o assunto por encerrado, veremos alguns detalhes do clculo de so
funes de
Mij
M, cujas entradas
Mij =
d
gradi
gradj
dV .
Mij =
d
gradi
gradj
dV =
k=1 T k
gradi
(k)
gradj
(k)
dV.
Sabemos por (3.16)-(3.18) que o gradiente de uma funo da base constante em cada elemento. Por isso, podemos passar o produto dos gradientes para fora das integrais, obtendo
m
gradi
Mij =
k=1
(k)
gradj
(k) Tk
dV
=
k=1
gradi
(k)
gradj
(k)
Ak .
(3.19)
B,
elementos associados. Como conseqncia disso, o produto zero se ambas funes de rigidez esparsa. Conclumos que para calcular os
(k)
gradj
(k)
forem associadas
Tk .
M so zeros:
Mij
e a
j .
16
Da mesma forma como transformamos uma integral sobre Seus elementos so do tipo
elementos para calcular os termos da matriz de rigidez, podemos faz-lo tambm para o vetor de carga.
i f dV =
d
Novamente, apenas os termos do somatrio com sobre os elementos relevantes no clculo. de rigidez em dois exemplos de malhas.
i
k=1 T k
(k)
f dV. i
sero no-nulos.
Tk
associado a
bidimensional est terminada. Apenas a ttulo de ilustrao dos procedimentos, calcularemos a matriz
3.4
Nesta seo consideraremos alguns exemplos de triangulaes para mostrar como feita a construo do sistema (3.9). As malhas que mostraremos so bastante simples, com poucos elementos, j que desejamos apenas ilustrar o mtodo. Em aplicaes prticas um nmero bem superior de elementos deve ser utilizado. Nossas malhas podem ser consideradas clulas de malhas maiores. Se for mantida sua regularidade, os resultados aqui obtidos podem ser muito facilmente adaptados para aquelas.
3.4.1
Exemplo 1
Considere lado
o quadrado de lado
L.
L/3
Figura 8: Malha e enumerao global dos elementos (a) e dos vrtices (b). (c) mostra a enumerao local dos vrtices dos elementos que sero utilizados neste exemplo.
Nossa malha tem 18 elementos e 16 vrtices, sendo que apenas 4 so interiores. Enumeraremos os vrtices globalmente como mostra a Figura 8b, e localmente consoante a Figura 8c. As reas de todos elementos so iguais, e representaremos simplesmente por
A.
Notemos que cada funo da base (associadas aos vrtices 1, 2, 3 e 4) associada a seis elementos. Mais ainda, esse conjunto funo-base + os seis elementos associados forma uma espcie de clula, sendo transladado equivale aos outros conjuntos semelhantes. desta malha. A dependncia de Isso conseqncia da regularidade
p1
a mesma de em
T1 . 1
grad1
(1)
(x, y ) =
Em
T2 , 1
grad1
(2)
(x, y ) =
Em
T3 , 1
(3)
grad1
(x, y ) =
uma pirmide,
T10 no faremos conta alguma: descobriremos seu valor pela 1, 2 do elemento T10 paralelo ao lado 2, 3 de T1 . Assim, fcil ver que a direo de crescimento de 1 a mesma nesses T1 ,
(1)
seus gradientes tm mesmo mdulo e sentidos
dois elementos. Como o gradiente tem justamente essa direo, nesses elementos eles so paralelos. J
T10
p1
ao elemento
(10)
= grad1 =
e
T9
T2
T8
o com
(9)
= grad1 = = grad1 =
(3)
(2)
(8)
1 .
M11 =
grad1
grad1
dV =
T1
+
T3
L L (1, 1) , (1, 1) dV + 6A 6A
T10
L L (0, 1) , (0, 1) dV + 6A 6A
+
T8
A,
temos
A=
M11 = 5.
Por simples inspeo da malha, e nos baseando nas consideraes j feitas sobre a simetria da triangulao utilizada, vemos que grad1 grad1 grad1 grad1
(1)
(3)
(7)
(9)
(2)
, , ,
(3)
(11)
(10) (9)
(12)
(16)
(18)
grad1 grad1
(11)
(15)
(17)
, .
(8)
(10)
(14)
(16)
J conhecemos ento todos os gradientes. Nos elementos que no esto relacionados na lista acima, os gradientes so nulos. Da ento, (a)
1 (b) 1
2 e 3
tm os elementos associados
T9
T10
em comum;
2 e 3 no 2 e 4 tm 3
e
T10 T9
e
T11
em comum;
tm os elementos associados
T16
em comum.
Notemos, ainda com base na malha, que as relaes (e),(b) e (f ),(a) tm mesma geometria. Isso mostra que basta analisar uma clula da malha e como esta se relaciona com suas vizinhas para entender o comportamento de toda a malha - claro, no caso de uma triangulao regular. Feitas essas consideraes, podemos calcular os demais elementos de (a)
M12 = M21 = A ,
(8) grad1
(3) grad1
(10) grad1
= 2A(4)
grad1
(10) grad1
(10) grad2
M usando (3.19):
=A
grad1
(3)
grad1
(1)
36A2 ,
9A
= 4.
grad1
(b)
M13 = M31 = A ,
(3) grad1
(8)
(9) grad1
grad3
(8)
+A
(9)
grad3
(9)
=A
grad1
(8)
grad1
(2)
(c)
M14 = M41 = A ,
(2) grad1
(9)
(9)
grad1
(10)
grad4
(10)
=A
grad1
(9)
grad1
(1)
(10) grad1
(d)
Logo,
5 4 2 2 4 5 0 2 . M= 2 0 5 4 2 2 4 5
Vemos que
M acima tem poucos zeros, em contradio com o que h pouco armamos, que a matriz
2
e
de rigidez esparsa. Essa aparente incoerncia ocorre devido ao tamanho da malha considerada. Os nicos zeros de esparsidade que ocorrem so devidos s funes
(que no tm elementos
associados em comum). No entanto, se considerssemos uma malha formada com o mesmo padro, porm com nove pontos interiores, o nmero de funes sem elementos associados em comum aumentar bastante. Um pouco de reexo bastar para que o leitor se convena de que na Figura 9 ser dada por
5 4 0 2 4 5 4 0 0 4 5 0 2 0 0 5 M= 2 2 0 4 0 2 2 0 0 0 0 2 0 0 0 2 0 0 0 0
2 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 2 0 0 0 4 0 2 2 0 5 4 0 2 2 , 4 5 0 0 2 0 0 5 4 0 2 0 4 5 4 2 2 0 4 5
medida que o nmero de vrtices
que tem aproximadamente metade dos seus elementos nulos. interiores da malha aumentar, essa proporo tambm o far.
19
= M (verique): M
5 4 2 2 = 4 5 2 0 . M 2 2 5 4 2 0 4 5
Figura 10: Malha de 18 elementos com outra enumerao dos vrtices interiores.
3.4.2 Exemplo 2
Considere lado
o quadrado de lado
L.
L/2
malha formada tem 16 elementos e 13 vrtices, sendo que 5 so interiores. Enumeramo-los globalmente consoante a Figura 11b. Na Figura 11c mostramos enumeraes locais de vrtices em alguns tringulos. Veremos que s precisaremos desses elementos para escrever a matriz de rigidez.
20
Figura 11: Enumerao dos elementos (a), enumerao global dos vrtices (b) e enumerao local dos vrtices de alguns elementos (c).
A grande diferena dessa malha para a do Exemplo 1 que, enquanto l cada funo era associada a seis elementos, aqui existem funes associadas a quatro e a oito elementos. Por inspeo da malha, vemos que as funes que so associadas a 4 elementos esto, por assim dizer, encerradas; que elas no tm nenhum elemento associado em comum. A nica funo que tem elementos em comum com outras a associada a oito elementos, 3 . A partir dessa anlise simples, j podemos garantir que M12 = M21 = M14 = M41 = M15 = M51 = M24 = M42 = M45 = M54 = 0. Para os outros termos teremos que fazer contas, mas, na medida do possvel, utilizaremos da simetria da malha para simplic-las. Consideremos primeiro vemos que
1 .
T1 , T2 , T3
T4 .
T1
T3
e
Ento, como
T1
T2
(1)
tm
T2
T4 .
grad1 e grad1
1 1 L (1) (1) (1) (1) (L/2 0 , 0 0) = (1, 0) y2 y3 , x 3 x 2 = 2A 2A 4A 1 1 L (2) (2) (2) (2) y2 y3 , x 3 x 2 = (0 0 , L/2 0) = (0, 1). 2A 2A 4A
(2)
Ainda por inspeo da malha, vemos que essa estrutura de funo da base com quatro elementos ao redor se repete pela malha, por uma simples translao. Portanto: grad1 grad1
(1)
(5)
(9)
(13) (14)
(3)
(7)
(11) (12)
= grad5
(15)
; ,
(2)
= grad5
Logo,
= grad5
(16)
e, ainda,
Mii(i=3) = 4
21
o argumento de que os vrtices simtricos com relao opostos. Podemos numerar, localmente, os vrtices de
Novamente usaremos
p3 .
T3 , T4 , T5
T8
Isso nos faz usar apenas a frmula (3.16) para clculo dos gradientes. Temos, pois,
grad3
(4)
= =
1 L 1 (4) (4) (4) (4) (14) y2 y3 , x3 x2 (L/2 L/4 , L/4 0) = (1, 1) = grad3 = 2A 2A 8A 1 1 L (3) (3) (3) (3) (13) y2 y3 , x3 x2 = (L/4 0 , L/2 L/4) = (1, 1) = grad3 2A 2A 8A
(4) (3)
grad3
(3)
Repare que encontramos grad3 = grad3 . Observando a malha, j poderamos esperar isso, pois o grco de 3 uma pirmide de base quadrada e T3 e T4 formam um mesmo lado desse quadrado. Usaremos esse argumento para armar que
grad3
(5)
= grad3 =
(10)
(8)
= grad3
= grad3
M. Usando (3.19):
,
grad3
M13 = M31 =
grad1
(3)
(3)
A+
grad1
(4)
grad3
(4)
A=
L2 = 2. 32A2
M13 = 2.
S resta, pois,
M33 = 8
L2 2 = 4. 64A2
Portanto,
4 0 0 4 2 2 M= 0 0 0 0
2 0 0 2 0 0 4 2 2 . 2 4 0 2 0 4
(3.20)
M=
4 0 0 0 4 0 0 0 4 2 2 0 0 2 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2 2 0 4 0 2 2 0 0 0 0 0 0
0 0 2 0 2 0 0 2 4 0 0 4 2 0 2 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 2 0 2 2 0 0 4 0 0 4 2 0 2 2 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 2 2 0 4 0 2 2 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 . 2 0 0 0 0 2 2 0 4 0 2 2 0 4 0 0 2 0 4 0 2 0 0 4
Chamamos ateno para o fato de que a matriz de rigidez depende da numerao interiores, mas independe da enumerao
local.
global
dos vrtices
ltima de modo a usar apenas uma frmula para o gradiente, como zemos neste exemplo.
22
Como dissemos logo no incio deste texto, nosso objetivo apenas transmitir a essncia do mtodo dos elementos nitos, por isso este material bastante simples. Mencionamos aqui, brevemente, algumas outras possibilidades que o Mtodo permite. Contemplamos apenas os casos de uma e duas dimenses. A formulao do caso tridimensional pode ser deduzida sem grandes diculdades a partir da deduo feita neste captulo. Foi, inclusive, com esse intuito que deixamos o Teorema do Divergente enunciado em sua forma geral. Novamente, a diculdade ir surgir ao discretizar o domnio (agora em tetraedros) e buscar escrever uma base para o espao de funes
Vd . u
por outra que tinha a propriedade de
ser linear em cada elemento da malha. Existem outras possibilidades: podemos desejar que Por m, o Mtodo no se aplica apenas ao problema de Dirichlet. no caso de condio de Neumann, no podemos, nas regies de direita de (3.5), frmula de Green, a zero.
ud
seja
quadrtica por partes, ou mesmo polinomial por partes, fornecendo aproximaes mais suaves. Condies de contorno de Neumann e Robin tambm so aceitas, com algumas alteraes no exposto neste texto. Por exemplo,
23
Bibliograa
[1] Jochen ALBERTY, Carsten CARSTENSEN, Stefan A. FUNKEN,
Remarks around 50 lines of Matlab: short nite element implementation. Numerical Algorithms 20 (1999), 117-137. Notas de aula: Autovalores do Laplaciano. UFMG, 2006. Introduccin al Mtodo de los Elementos Finitos: un
Boca Ediciones IVIC, 2011.
24