legenda gain 4 out = torque sem o filtro **fig 1.1 saida(torque ) sem controle sem o filtro **fig 1.

2 saida com controle sem o filtro com filtro PB [Z, P, K] = butter(ordem, 10, 's'); **fig 2.1 saida sem controle com o filtro ordem 1 **fig 2.2 saida com controle com o filtro ordem 1 **fig 2.3 com filtro de ordem 2 **fig 2.4 com filtro de ordem 3 com filtro pb [Z, P, K] = butter(ordem, 1, 's'); **fig 3.1 ordem 1 **fig 3.2 ordem 2