Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica Laboratorio de Mquinas Elctricas EE-240

LA MQUINA SHUNT COMO GENERADOR C.C.

(INFORME PREVIO-EXPERIENCIA N4)

ALUMNO CDIGO GRUPO SECCIN

: : : : :

Javes Rojas, Pedro Miguel 20061006C

C M

PROFESOR

Richard Figueroa Velazco Moiss Ventosilla Zevallos

21 de Abril del 2013

REALIZADO

CICLO 2013-I

LA MQUINA SHUNT COMO GENERADOR C.C.

1. OBJETIVO:
Estudio emprico de la autoexcitacin del generador Shunt y la determinacin de sus caractersticas en estado estable.

2. EQUIPOS A UTILIZAR:
2 Ampermetros 0-1 y 0-10 amp C.C. 1 Multmetro digital Fluke modelo 10.

1 Voltmetro 0 -150 Volt. C.C. 1 Resistencia variable de 220 ohm. 10 Amp. (RL).

1 Tacmetro fotoelctrico o digital. 1 interruptor unipolar.

1 Resistencia de arranque para el motor: 12 ohm. 10Amp. (Ra). 1 Resistencia variable de 550 ohm. (Rx). 4 Conductores de 2 metros.

Para trabajar con el equipo WHESTINGHOUSE: 1 Generador y voltmetro tacometrico. 1 Multimetro digital Fluke modelo 10. 1 Resistencia variable MELE 107 (Rex). 1 Interruptor unipolar. 1 Extensin bipolar.

3. PROCEDIMIENTO:
Observar detenidamente los datos de la placa de ambas mquinas y anotar la informacin que pueda resultar til. Conectar el equipo de acuerdo a la figura. (la resistencia de carga RL se utilizara solo para los puntos 3.1.2 y 3.2)

3.1- CARACTERISTICAS DE EXCITACIN:

Antes de arrancar el motor, verificar la posicin de sus restatos; se trata de limitar la corriente de arranque: (Ra y Rx respectivamente). Poner en marcha el motor; su sentido de rotacin debe ser el que indica la flecha; en caso contrario corregirla. Eliminar Ra y llevar la velocidad a su valor nominal del generador; habr que mantenerla constante durante toda la experiencia. Usando el multimetro medir la tensin inducida en la armadura. Con Rex en mxima resistencia cerrar el interruptor ``s, observando en el multimetro el efecto producido sobre la autoexcitacin, modificarla. Observar ahora la dependencia de la tensin inducida con respecto a Iex reduciendo Rex completamente sin tomar valores todava; regresar luego a la mxima resistencia Debe ser distinta la tensin remanente ahora? Verificarlo.

3.1.1-EN VACO:
Excitar nuevamente la mquina la maquina, pero esta vez incrementar y if muy gradualmente y sin retroceder. Anotar la lectura V del voltmetro que corresponda a Ef en este caso y la corriente de excitacin ( if ) para cada punto, hasta alcanzar la mxima tensin posible. Llevar la tensin nuevamente al mnimo.

3.1.2-EN CARGA:
Con la tensin generada al mnimo, verificar que RL se encuentre en su mximo valor; luego conectarla. Aumentar if hasta alcanzar aproximadamente 0.6 Vn en la tensin en bornes (V). Ajustar RL para lograr iL al valor nominal. Registrar la tensin en bornes (V) y la corriente de excitacin (if). Luego, actuar simultneamente Rx y RL para aumentar if (y por lo tanto V). Manteniendo iL constante. Anotar los nuevos valores if y V.

3.2-CARACTERSTICA EXTERNA:
Con RL en mxima resistencia, llevar la tensin hasta 0.9 Vn (aprox) y medir la corriente de excitacin (if) correspondiente. A partir de este punto tomar los valores de tensin en bornes (V). La corriente de excitacin (if) y la corriente en la carga (iL), reduciendo RL punto a punto hasta alcanzar la corriente mxima tolerada por esta resistencia. Tratar de completar la caracterstica hasta el punto de corto circuito, pero teniendo en cuenta que la sobrecarga de la maquina debe ser muy breve.

3.3-CARACTERISTICA DE REGULACIN:
Con RL en mxima resistencia llevar la tensin hasta 0.9 Vn (aprox) y medir la corriente de excitacin if. Reduciendo RL, tomar los valores de iL, de if, de tal manera que la tensin en bornes se mantenga constante (0.9Vn).

4. FUNDAMENTO TERICO:

GENERADOR DE CORRIENTE CONTNUA

4.1 INTRODUCCIN:

Los Motores y generadores elctricos, son un grupo de aparatos que se utilizan para convertir la energa mecnica en elctrica, o a la inversa, con medios electromagnticos. A una mquina que convierte la energa mecnica en elctrica se le denomina generador, alternador o dnamo, y a una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica se le denomina motor. Dos principios fsicos relacionados entre s sirven de base al funcionamiento de los generadores y de los motores. El primero es el principio de la induccin descubierto por el cientfico e inventor britnico Michael Faraday en 1831. Si un conductor se mueve a travs de un campo magntico, o si est situado en las proximidades de un circuito de conduccin fijo cuya intensidad puede variar, se establece o se induce una corriente en el conductor. El principio opuesto a ste fue observado en 1820 por el fsico francs Andr Marie Ampere. Si una corriente pasaba a travs de un conductor dentro de un campo magntico, ste ejerca una fuerza mecnica sobre el conductor. El campo magntico de un imn permanente es lo suficientemente fuerte como para hacer funcionar una sola dinamo pequea o motor. Por ello, los electroimanes se emplean en mquinas grandes. Tanto los motores como los generadores tienen dos unidades bsicas: el campo magntico, que es el electroimn con sus bobinas, y la armadura, que es la estructura que sostiene los conductores que cortan el campo magntico y transporta la corriente inducida en un generador, o la corriente de excitacin en el caso del motor. La armadura es por lo general un ncleo de hierro dulce laminado, alrededor del cual se enrollan en bobinas los cables conductores.

Los generadores de corriente continua son mquinas que producen tensin, su funcionamiento se reduce siempre al principio de la bobina giratoria dentro de un campo magntico. Si una armadura gira entre dos polos magnticos fijos, la corriente en la armadura circula en un sentido durante la mitad de cada revolucin, y en el otro sentido durante la otra mitad. Para producir un flujo constante de corriente en un sentido, o corriente continua, en un aparato determinado, es necesario disponer de un medio para invertir el flujo de corriente fuera del generador una vez durante cada revolucin. En las mquinas antiguas esta inversin se llevaba a cabo mediante un conmutador, un anillo de metal partido montado sobre el eje de una armadura. Las dos mitades del anillo se aislaban entre s y servan como bornes de la bobina. Las escobillas fijas de metal o de carbn se mantenan en contacto con el conmutador, que al girar conectaba elctricamente la bobina a los cables externos. Cuando la armadura giraba, cada escobilla estaba en contacto de forma alternativa con las mitades del conmutador, cambiando la posicin en el momento en el que la corriente inverta su sentido dentro de la bobina de la armadura. As se produca un flujo de corriente de un sentido en el circuito exterior al que el generador estaba conectado. Los generadores de corriente continua funcionan normalmente a voltajes bastante bajos para evitar las chispas que se producen entre las escobillas y el conmutador a voltajes altos. El potencial ms alto desarrollado para este tipo de generadores suele ser de 1.500 voltios. En algunas mquinas ms modernas esta inversin se realiza usando aparatos de potencia electrnica, como por ejemplo rectificadores de diodo. Los generadores de corriente continua se clasifican segn el mtodo que usan para proporcionar corriente de campo que excite los imanes del mismo. Un generador de excitado en serie tiene su campo en serie respecto a la armadura. Un generador de excitado en derivacin, tiene su campo conectado en paralelo a la armadura. Un generador de excitado combinado tiene parte de sus campos conectados en serie y parte en paralelo. Los dos ltimos tipos de generadores tienen la ventaja de suministrar un voltaje relativamente constante, bajo cargas elctricas variables. El de excitado en serie se usa sobre todo para suministrar una corriente constante a voltaje variable. Un magneto es un generador pequeo de corriente continua con un campo magntico permanente.

Los dispositivos rotatorios de conversin de energa electromecnica son conocidos como mquinas rotatorias. Estn clasificadas como mquinas de corriente continua si sus salidas son en corriente continua o si la energa de entrada a las mquinas proviene de una fuente de corriente continua. Se llaman mquinas de corriente alterna si sus salidas son peridicas o si la energa primaria de entrada proviene de una fuente de corriente alterna. Una mquina rotatoria se le llama generador si convierte energa mecnica en energa elctrica y se llama motor si convierte energa elctrica en mecnica. En principio la misma mquina puede ser usada, ya sea como generador o como motor, pero consideraciones de diseo prctico pueden favorecer su uso como generador o como motor. Hay dos tipos principales de aplicaciones de las mquinas rotatorias. Como generadores, son usadas para proporcionar energa elctrica industrial o domiciliaria y como motor para hacer girar dispositivos mecnicos tales como: ventiladores, bombas, etc. El otro tipo de aplicacin se refiere como dispositivo de posicin y/o para transportar informacin de una parte a otra. Los mtodos de anlisis son determinados ampliamente por la aplicacin de las mquinas y por las condiciones bajo las cuales operan. En algunos casos puede ser necesario determinar tanto el comportamiento transitorio como en estado estable de la mquina; en algunos otros podemos estar interesados solamente en una mquina aislada y en otros, la mquina bajo consideracin, puede ser parte de un sistema complejo.

4.2

MQUINA DE CORRIENTE CONTNUA:

Desde el punto de vista constructivo, esta mquina est constituida por dos ncleos de fierro, generalmente laminado, uno fijo (carcasa) y otro que gira (inducido o armadura). En ambos ncleos van ubicadas bobinas de diferentes configuraciones que crean campos electromagnticos que interactan, de modo que se pueda obtener o una tensin generada o bien un torque motriz en el eje, segn la mquina trabaje como generador o motor. Las bobinas del rotor, que en este caso para la mquina de corriente continua (cc) se llama inducido o armadura, se definen como aquellas en las que se induce un voltaje, y las bobinas inductoras ubicadas en el estator, que en este caso para la mquina de c.c. se llama carcasa, se define como aquellas que producen el flujo magntico principal en la mquina. En una mquina de c.c. normal, los embobinados del inducido se localizan en el rotor y los embobinados inductores se localizan en el estator (parte fija). Desde un punto de vista de las aplicaciones, la mquina de c.c. es muy verstil, dependiendo de las conexiones con que se opere. Desde el punto de vista descriptivo, el circuito magntico de la mquina de c.c. est formado por: carcasa piezas polares ncleo del inducido El circuito elctrico del estator, que tambin se conoce como circuito elctrico fijo de excitacin, est compuesto por el enrollado de campo (principal) y si existen, los devanados de los interpolos y los devanados de compensacin.

El circuito elctrico rotatorio est constituido por el devanado del inducido o armadura y el conmutador o colector. El conmutador es simplemente un rectificador mecnico formado en trminos elementales por dos semianillos, cuyo fin es rectificar la onda de tensin interna generada, transformndola en una de c.c. en el caso de operar como generador, o de convertir la corriente continua que se aplica externamente por medio de las escobillas, en una corriente alterna que generar un campo magntico en la armadura de la mquina, cuando opera como motor. Las escobillas de carbn fijas que hacen contacto con la superficie del conmutador, presionadas por un resorte, conectan al devanado con los terminales externos de la armadura. La necesidad de conmutacin es la razn por la cual los devanados de armadura de las mquinas de c.c. se colocan sobre el rotor. El efecto de la corriente continua en el devanado de campo de una mquina de c.c es crear una distribucin de flujo magntico estacionario con respecto al estator. De igual modo, el efecto del conmutador es tal que cuando pasa corriente continua a travs de las escobillas, la armadura crea una distribucin de flujo magntico que tambin est fija en el espacio y cuyo eje, determinado por el diseo de la mquina y la posicin de las escobillas, tpicamente es perpendicular al eje del flujo del campo. La interaccin de estas dos distribuciones de flujo es lo que crea el par de la mquina de c.c. Si la mquina trabaja como generador, este par se opone al giro. Si est trabajando como motor, el par electromagntico acta en la direccin de giro.

4.3

MQUINA DE CORRIENTE CONTNUA ELEMENTAL:

En la figura siguiente se muestra un generador de c.c. de dos polos, elemental:

El devanado de armadura, que consiste en una sola bobina con N vueltas, se indica mediante sus dos lados, a y a , colocados diametralmente opuestos sobre el rotor, siendo paralelos los conductores al eje. Al rotor se le hace girar, normalmente a una velocidad constante, mediante una fuente externa de energa mecnica acoplada al

eje de la mquina de c.c. La distribucin de flujo en el entrehierro es una onda senoidal un tanto aplanada, que se muestra en la figura:

La rotacin de la bobina genera un voltaje en ella, que es una funcin del tiempo que tiene la misma forma de la distribucin de la densidad de flujo espacial. Aunque el propsito es la generacin de un voltaje de c.c, el voltaje inducido en una bobina determinada de armadura es voltaje de corriente alterna, que por consiguiente debe rectificarse. A veces la rectificacin se provee externamente, como por ejemplo, mediante rectificadores semiconductores. En este caso se tiene una mquina que es generadora de c.a. con rectificadores externos. En la mquina de c.c. convencional, la rectificacin se obtiene en forma mecnica mediante un conmutador, el que como ya se hiciera presente, es un cilindro formado de segmentos de cobre (delgas) aisladas entre s mediante mica, montados sobre el eje del rotor y aislados de ste. Las escobillas de carbn estn fijas, apoyadas firmemente sobre la superficie del conmutador y conectan a los terminales externos de la armadura. Haremos un breve anlisis del voltaje generado por un generador elemental, en que con fines simplificatorios consideramos que la tensin que aparece en la bobina del inducido es sinusoidal, por lo que la tensin generadora que aparece entre las escobillas, despus de ser rectificada en onda completa por el conmutador, es una onda seno de periodo , como se muestra:

Girando el inducido a la velocidad angular uniforme , el flujo concentrado en la bobina ser:

En la que el tiempo t se empieza a contar considerndolo igual a cero, desde el momento en que la mxima densidad de flujo coincide con el eje magntico de la bobina del estator. Segn la ley de Faraday, la tensin inducida en dicha bobina es:

El signo menos que aparece en esta ltima expresin implica las referencias direccionales correspondientes a un generador, es decir, que al decrecer el flujo abarcado por la bobina del inducido se induce en ella una tensin de signo tal que tienda a producir una corriente que se oponga a la disminucin del flujo abarcado. El primer trmino del segundo miembro de la ecuacin anterior, es la tensin inducida debida al movimiento relativo entre bobina y campo magntico y el segundo trmino de dicho miembro es la tensin inducida por efecto de transformador, que existir nicamente si hay variacin en la amplitud de onda de la densidad de flujo. En la mayor parte de mquinas rotatorias la amplitud de la onda de flujo en el entrehierro es constante cuando trabaja en condiciones de rgimen permanente; en este caso la tensin inducida se reduce simplemente debida al movimiento:

Donde:

El valor de c.c, que aparece en el conmutador, o valor promedio, es simplemente:

En mquinas de c.c es en general ms conveniente expresar la tensin Ea en funcin de la velocidad mecnica m (rad/seg) o bien n (r.p.m). Cuando en una mquina existen ms de dos polos puede considerarse nicamente un par de ellos teniendo en

cuenta que las condiciones elctricas magnticas y mecnicas relativas a cada uno de los restantes pares de polos no son ms que una repeticin de las existentes para el par considerado. Por este motivo resulta ms conveniente expresar los ngulos en grados o en radianes elctricos, ms que en unidades geomtricas o mecnicas corrientes. Un par de polos en un ciclo de distribucin del flujo en una mquina de p polos equivale a 360 grados elctricos o a 2 radianes elctricos, y puesto que en una revolucin completa existen p/2 ondas o ciclos, tendremos que:

Siendo e el ngulo en unidades elctricas y m el ngulo geomtrico o mecnico y p el nmero de polos. La tensin inducida en cada bobina de una mquina de p polos completa un ciclo cada vez que es barrida por un par de polos, es decir, p/2 veces por revolucin. La frecuencia de la onda de tensin ser por tanto:

siendo n la velocidad mecnica en r.p.m. y n/60 la misma velocidad expresada en revoluciones por segundos. La frecuencia angular de la tensin es:

Siendo e la velocidad angular elctrica expresada en radianes elctricos y m la velocidad mecnica. Sustituyendo en las ecuaciones anteriores, para una mquina de p polos, se tiene:

Tambin se puede expresar esta ltima ecuacin como:

Las ecuaciones obtenidas entregan resultados apropiados, en que N debe ser considerada como el nmero total de vueltas en serie entre los terminales de la armadura o inducido. Generalmente la tensin se expresa en funcin del nmero total de conductores activos que se designan por Za y el nmero de trayectorias paralelas a travs del enrollado del inducido, designado por a. Como dos lados de bobina

forman una espira y 1/a de stas estn conectadas en serie, el nmero total de espiras en serie ser N=Za/2a con lo que se tiene:

Ea, es el voltaje rectificado generado en el inducido, para una nica bobina.

4.4

MTODOS DE EXCITACIN CORRIENTE CONTNUA:

DE

LA

MQUINA

DE

Una de las ventajas de las mquinas de c.c. es su variedad de caractersticas de excitacin, que est directamente ligado con el mtodo que se utilice para excitar el campo. Segn el tipo de excitacin, se clasifican en: Excitacin separada: el campo es excitado por una fuente externa de c.c. Autoexcitadas: la propia mquina proporciona la excitacin del campo. Dentro de este tipo existen a su vez los tipos SERIE, SHUNT y COMPOUND o COMPUESTO; como se indica a continuacin en la figura:

En general, en las mquinas autoexcitadas debe existir magnetismo remanente en el campo. En las mquinas de excitacin separada, el devanado de campo es usualmente de un gran nmero de espiras y conductor delgado, por lo que se precisa una pequea corriente de excitacin par su operacin.

En otras palabras, se est en presencia de un amplificador de potencia. Una corriente pequea controla una mucho mayor. Las ecuaciones elctricas de equilibrio son en trminos generales:

En que se debe tener en cuenta: o o o Conexin de campo y armadura. Resistencias: Ra, del devanado de armadura y Rf del enrollado del campo. Operacin de la mquina como motor o generador para el sentido de Ia (como queda claro de la figura mostrada, el signo (+) corresponde a un motor y el (-) a un generador). En el caso de operacin como generador, Ea es mayor que Vt y el torque T acta oponindose a la rotacin.

4.5

CARACTERSTICAS EXTERNAS DE LOS GENERADORES DE CORRIENTE CONTNUA:

Desde un punto de vista de las caractersticas externas de la mquina de c.c., de acuerdo a sus diferentes formas de conexin, se puede graficar su comportamiento en forma comparativa de los generadores, llevando la tensin en % de la tensin nominal en la ordenada y la corriente de la carga en % de la corriente nominal de la armadura, como se muestra en la figura siguiente:

Del circuito equivalente que hemos visto, se puede ver que para el caso del generador de excitacin separada, a medida que aumenta la corriente de armadura, la cada de tensin IaRa, aumenta, por lo que su tensin Vt decrece lentamente con el aumento de Ia. En el generador SERIE, como su corriente de campo es la misma que la corriente de carga, la tensin generada vara grandemente con la corriente que est suministrando, por lo que en general no es muy usado. Los generadores Shunt, son ampliamente usados, dado que la tensin se mantiene relativamente constante, dentro de ciertos lmites, para las variaciones de corriente de carga. El generador Compound, es usado generalmente en la conexin acumulativo, es decir, la f.m.m. del enrollado serie de campo refuerza la accin del campo Shunt. La gran ventaja de esta conexin, es que a travs de la accin del devanado del campo serie el flujo por polo, puede incrementarse con la carga, de modo que la tensin de salida se mantiene prcticamente constante o incluso aumentar un poco con ella. Para controlar la f.m.m. del enrollado serie se puede poner en paralelo con l, una resistencia que suele llamarse de debilitacin. El enrollado Shunt normalmente posee numerosas espiras de alambre de pequea seccin, en cambio el campo serie tiene pocas vueltas y de conductor de mayor seccin. La tensin de estos dos ltimos tipos de generadores, Shunt y compound, puede ser controlada dentro de lmites razonables con un restato en el campo Shunt. En consideracin a que el generador ms utilizado es el Shunt, analizaremos con un poco ms de detalle algunas de sus caractersticas ms importantes. La figura que se muestra, representa el diagrama general de conexiones de una mquina de c.c. compuesta, como motor o generador, donde estn incluidos los campos serie y shunt o derivacin. Consideremos el caso en que la mquina se hace trabajar como generador autoexcitado shunt (se excluye el campo serie). Supongamos que el campo que el campo shunt est inicialmente abierto y la mquina girando a su velocidad nominal. Bajo estas condiciones, con una corriente de campo nula existe una pequea tensin, debido al magnetismo remanente de la mquina, a la que usualmente se designa por Er. Si ahora se cierra el interruptor de campo, la tensin generada crecer rpidamente hasta alcanzar un valor mucho mayor que Er, pudiendo mediante un adecuado ajuste del restato de campo, obtener la tensin nominal de la mquina en vaco y luego seguir operando de acuerdo a las caractersticas externas mostradas en la figura anterior.

De acuerdo con las expresiones anteriores, se tiene:

Atendiendo al hecho fsico de que la Ra que incluye a la resistencia de las escobillas es pequea podemos decir que:

La figura siguiente muestra en un mismo grfico, la curva de magnetizacin de la mquina. Puede verse del grfico, de la figura, que la mquina slo podr generar cuando las dos curvas se satisfagan, lo que se logra en el punto de interseccin indicado como A, que corresponde al funcionamiento en rgimen permanente de la mquina de c.c.

4.6

GENERADORES C.C.:

Mostramos en la figura el generador de corriente continua y sus ecuaciones, haciendo una comparacin con la figura y ecuaciones del motor de corriente continua tal y como se tiene:

El generador de excitacin independiente:

El generador autoexcitado:

El motor shunt o motor de excitacin en paralelo es un motor elctrico de corriente continua cuyo bobinado inductor principal est conectado en derivacin o paralelo con el circuito formado por los bobinados inducido e inductor auxiliar. Al igual que en los dinamos shunt, las bobinas principales estn constituidas por muchas espiras y con hilo de poca seccin, por lo que la resistencia del bobinado inductor principal es muy grande. En el instante del arranque, el par motor que se desarrolla es menor que el motor serie, (tambin uno de los componentes del motor de corriente continua). Al disminuir la intensidad absorbida, el rgimen de giro apenas sufre variacin. Es el tipo de motor de corriente continua cuya velocidad no disminuye ms que ligeramente cuando el par aumenta. Los motores de corriente continua en derivacin son adecuados para aplicaciones en donde se necesita velocidad constante a cualquier ajuste del control o en los casos en que es necesario un rango apreciable de velocidades (por medio de un restato de campo). El motor en derivacin se utiliza en aplicaciones de velocidad constante, como en los accionamientos para los generadores de corriente continua en los grupos motogeneradores de corriente continua.

4.7

GENERALIDADES DE APLICACIN DE LA MQUINA DE CORRIENTE CONTINUA:

En trminos generales la gran variedad de caractersticas y el fcil control de velocidad son los atributos que las hacen insustituibles en algunas aplicaciones y competitivas en otras, a las mquinas de c.c. En particular se tiene: Generadores : Los de excitacin separada y compound acumulativos son los ms usados. Los primeros permiten un amplio rango de tensiones de salida; los segundos producen una caracterstica de tensin de salida muy plana o que sube con la carga, lo que es en general una caracterstica atractiva. Motores: Serie : Por su capacidad de poder entregar grandes torques a pequea velocidad casi no tiene rivales en aplicaciones de traccin. Los cambios de velocidad se alcanzan normalmente por control de la resistencia de armadura. Debido al costo de la alimentacin de c.c. a veces, en aplicaciones de traccin, se usa el motor de induccin de rotor bobinado con control de la resistencia del rotor. Shunt : A corriente de campo constante es casi un motor de velocidad constante. Adems la velocidad se puede controlar con facilidad en amplios rangos. Salvo a bajas velocidades el motor shunt compite con desventaja frente al motor de induccin tipo Jaula de Ardilla (por costo y robustez de ste). A bajas velocidades compite con desventaja frente a los motores sncronos. Compound : Tienen, en general, caractersticas intermedias entre los motores ya citados. Motores de este tipo con campo serie predominante se asemejan a los motores serie excepto que tienen la velocidad limitada en vaco (cosa que

no ocurre en motor serie) debido a la existencia de un campo shunt. Tambin los hay con campo shunt predominante, motores que compiten con los motores de induccin tipo jaula con rotores de alta resistencia (motores del tipo alto deslizamiento).