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SCIENCES INDUSTRIELLES

Automatique
Anne 2010-2011 N. CAPRON N. SEROT

Table des matires


1 Traitement logique
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Reprsentation analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Systme lectronique analogique . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Systme utilisant le numrique et l'analogique . . . . . . . . Avantages et dsavantages des systmes numriques . . . . . . . . . Codage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Les systmes de numrotation . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3 Dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4 Codages naturels (systmes de numration en base n) . . . . Code Gray . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 Conversion binaire-code Gray . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2 Conversion code Gray-binaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.3 Application pour les codeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . Systmes logique combinatoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La table de vrit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Equation logique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.1 Algbre de Boole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.2 Opration OU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.3 Opration ET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.4 Opration NON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.5 Opration NON ET (NAND) . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.6 Opration NI (NOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.7 Opration OU EXCLUSIF (XOR) . . . . . . . . . . . . . . . Logigramme pour la reprsentation graphique des fonctions logiques Thormes de l'algbre de Boole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Simplication algbrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mthode des diagrammes de Karnaugh . . . . . . . . . . . . . . . . 1.11.1 Trac du diagramme de Karnaugh . . . . . . . . . . . . . . . Portes logiques circuits intgrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Logique squentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.13.1 Chronogramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.13.2 Diagramme de Gantt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La bascule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.14.1 Bascule SR fabrique partir de portes NOR . . . . . . . . 1.14.2 Bascule SR fabrique partir de portes NAND . . . . . . . 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5 6 6 7 9 9 9 12 12 14 15 15 16 17 17 18 18 18 19 19 19 20 20 22 24 25 27 27 35 38 38 38 39 40 41

1.2 1.3

1.4

1.5 1.6 1.7

1.8 1.9 1.10 1.11 1.12 1.13

1.14

2 Le GRAFCET
2.1 2.2 2.3

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Structure d'un systme automatis de production . . . . . . . Les dirents points de vue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Notion de point de vue . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 GRAFCET point de vue "Procd" . . . . . . . . . . . 2.3.3 GRAFCET point de vue "Partie Oprative" . . . . . . 2.3.4 GRAFCET point de vue "Partie Commande" . . . . . 2.4 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Les 5 rgles d'volution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Rgle N 1 : situation initiale . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Rgle N 2 : franchissement d'une transition . . . . . . 2.5.3 Rgle N 3 : volution des tapes actives . . . . . . . . . 2.5.4 Rgle N 4 : transitions simultanes . . . . . . . . . . . 2.5.5 Rgle N 5 : activation et dsactivation simultanes . . 2.6 La rgle de syntaxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 Les rceptivits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.1 Rceptivit associe aux transitions . . . . . . . . . . . 2.7.2 Rceptivit toujours vraie . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.3 Rceptivit particulire dans le temps . . . . . . . . . . 2.7.4 Rceptivit prenant en compte des vnements . . . . . 2.7.5 Rceptivit prenant en compte la valeur boolenne d'un 2.7.6 Rceptivit prenant en compte l'tat d'une tape . . . 2.8 Les actions associes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.1 Action inconditionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.2 Action conditionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.3 Action retarde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.4 Action limite dans le temps . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.5 Action mmorise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.6 Action impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.7 Combinaison des cas prcdents . . . . . . . . . . . . . 2.9 Les structures de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9.1 Squence unique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9.2 Slection d'une squence ou aiguillage . . . . . . . . . . 2.9.3 Reprise et saut de squence . . . . . . . . . . . . . . . 2.9.4 Squences simultanes ou paralllisme de squences . . 2.9.5 Macro-tape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10 Complments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10.1 Comptage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10.2 Rduction d'un diagramme . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 3.2 3.3 Signication tymologique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les buts de l'automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . De la clepsydre de Ktesibios au rgulateur de Watt . . . . . 3.3.1 La clepsydre de ktesibios et la fontaine vin d'Hron 3.3.2 Le rgulateur de Watt . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Les problmes de stabilit du rgulateur de Watt . . 2 . . . . . .

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3 Qu'est-ce que l'automatique ?

71

3.4

3.5

Milieu du XXe sicle : l'automatique devient une science . . . . . . . . . . 3.4.1 L'introduction du calcul symbolique en automatique et l'approche quentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2 La redcouverte de la rtro-action par Harold Black . . . . . . . . 3.4.3 Le critre de stabilit de Nyquist dans le domaine frquentiel . . . . 3.4.4 Les travaux de Hendrik Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L'automatique aujourd'hui . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . fr. . . . . . . . . . . . . . .

77 77 78 79 79 80

4 Caractristiques des systmes asservis


4.1 Schma fonctionnel . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Notion de perturbations . . . . . . 4.1.2 Fonction de correction . . . . . . . Rgulation et poursuite . . . . . . . . . . . 4.2.1 Systmes rgulateurs . . . . . . . . 4.2.2 Systmes suiveurs . . . . . . . . . . Systmes asservis linaires continus . . . . 4.3.1 Classication des systmes asservis 4.3.2 Systmes linaires et non linaires . Performances d'un systme asservi . . . . 4.4.1 Prcision statique . . . . . . . . . . 4.4.2 Rapidit . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.3 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.4 Amortissement . . . . . . . . . . . 4.4.5 Robustesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

85
85 87 87 91 91 91 91 91 92 93 93 94 94 95 95

4.2

4.3

4.4

5 Description d'un systme


5.1 Description par une quation direntielle . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Rgime transitoire - Rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Modlisation de systmes lectriques (modle de connaissance) . 5.1.3 Modlisation de systmes mcaniques (modle de connaissance) 5.1.4 Exemple : modlisation du moteur courant continu . . . . . . Transforme de Laplace et fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Transforme de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Transforme de Laplace d'une quation direntielle . . . . . . . 5.2.3 Dnition de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . Schma bloc d'un systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manipulation des schmas blocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Elments en cascade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Elments en parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.3 Dplacement d'un point de prlvement . . . . . . . . . . . . . . 5.4.4 Dplacement d'un point de sommation . . . . . . . . . . . . . . 5.4.5 Fonction de transfert d'un systme boucl . . . . . . . . . . . . 5.4.6 Fonction de transfert en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . 5.4.7 Intrt de la FTBO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

97
97 98 99 100 101 103 103 109 109 111 114 114 114 115 115 116 117 118

5.2

5.3 5.4

6 Modle du premier ordre


6.1 6.2 6.3 6.4

6.5 6.6 7.1 7.2

Caractristiques d'un systme du premier ordre . . . . . . . . . 6.1.1 Equation direntielle d'un systme du premier ordre . . 6.1.2 Transforme de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Impulsion de Dirac (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 Rponse un chelon u(t) = E0 (t) . . . . . . . . . . . . Analyse harmonique (frquentielle) . . . . . . . . . . . . . . . . Reprsentation de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . 6.4.1 Reprsentation de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2 Reprsentation de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3 Reprsentation de Black . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.4 Intrt de l'analyse harmonique . . . . . . . . . . . . . . Relation rapidit-bande passante d'un systme du premier ordre Intgrateur pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dnition d'un systme du second ordre . . . . Analyse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 Cas o > 1 : second ordre apriodique 7.2.2 Cas o = 1 : systme critique . . . . . 7.2.3 Cas o < 1 : rponse oscillante . . . . Etude temporelle du second ordre oscillant . . . 7.3.1 Signication physique de et n . . . . 7.3.2 Etude du dpassement . . . . . . . . . . 7.3.3 Etude du temps de monte . . . . . . . . 7.3.4 Etude du temps de rponse 5% . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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7 Modle du second ordre

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7.3

Chapitre 1 Traitement logique


1.1 Introduction
En sciences nous sommes amens manipuler des grandeurs, en vue de les exploiter, transmettre, corriger, etc... Il est par consquent ncessaire de les reprsenter correctement. Il existe deux manires de les reprsenter : la manire analogique et la manire numrique.

1.1.1 Reprsentation analogique


Une quantit analogique possde des valeurs continues, alors qu'une quantit numrique renferme une srie de valeurs discrtes. La plupart des grandeurs que l'on peut mesurer quantitativement se prsentent dans la nature sous une forme analogique. La temprature de l'air par exemple, varie selon une chelle de valeurs continues. La temprature ne change pas instantanment. Si l'on trace le graphique de la temprature d'une journe, nous obtenons une courbe comme celle illustre sur la partie gauche de la gure 1.1. Plutt que d'en tracer le graphique sur une base continue, supposons que nous prenions une lecture de la temprature toutes les heures. Nous obtiendrions les valeurs chantillonnes reprsentant la temprature en dirents points discrets dans le temps comme le montre la partie droite de la gure. On peut alors numriser chaque valeur dnie par un point en le gurant avec un code numrique.
S(t) S(k.Dt) S(0) = 1000101 S(Dt) = 1001000 S(2Dt) = 1001111 S(3Dt) = 1010101 S(4Dt) = 1010011 S(5Dt) = 1000100 S(6Dt) = 1000001

chantillonnage

Numrisation

Dt

2Dt 3Dt 4Dt 5Dt 6Dt

Figure 1.1  Grandeur analogique - Grandeur chantillonne

1.1.2 Systme lectronique analogique


Un systme de sonorisation, utilis pour amplier le son et le transmettre un vaste auditoire, est un exemple d'application lectronique analogique. Le diagramme d'ensemble de la gure 1.2 illustre que les ondes sonores sont recueillies par un microphone et converties en un signal de faible tension appel signal audio. Ce signal est ampli et dirig vers un haut parleur. Le haut parleur transforme le signal audio ampli en ondes sonores d'intensit largement suprieure celles captes par le microphone.

Ondes sonores dorigine Microphone

Signal audio

Amplificateur linaire Haut-parleur

Ondes sonores reproduites

Figure 1.2  Signal audio ampli

1.1.3 Systme utilisant le numrique et l'analogique


Le lecteur de disque compact est un exemple de systme dans lequel on utilise la fois des circuits numriques et analogiques. Le diagramme simpli de la gure 1.3 illustre son principe de base. La musique est stocke sous forme numrique sur le disque compact. Un systme optique capte les donnes numriques partir du disque en rotation, pour les transfrer vers le convertisseur numrique-analogique (CNA). Le CNA transforme les donnes numriques en un signal analogique, c'est dire une reproduction lectrique de la musique d'origine. Ce signal est ampli et dirig vers le haut parleur. Un procd inverse, impliquant l'utilisation d'un convertisseur analogique-numrique (CAN) est employ pour enregistrer la musique sur le disque compact.

Lecteur de disque compact

Ondes sonores

10110011101 Donnes numriques

Convertisseur numrique analogique

Reproduction analogique du signal audio musical

Amplificateur linaire Haut-parleur

Figure 1.3  Principe de fonctionnement d'un lecteur CD

1.2 Avantages et dsavantages des systmes numriques


De plus en plus d'applications utilisent la technologie numrique pour raliser ce qui auparavant tait eectu par des solutions analogiques. Les raisons sont numres ci-dessous.

Avantages :
 Ils sont plus simples concevoir : les valeurs de la tension et du courant n'ont pas tre rigoureusement exactes. Il sut qu'elles soient dans les limites d'un intervalle (gure 1.4). Ils sont pour les mmes raisons moins aects par le bruit (perturbations).  On peut mettre un grand nombre de circuits numriques dans une puce, car la technologie permet un plus fort degr d'intgration que pour les circuits analogiques.  Le stockage de l'information est facile.  La prcision et l'incertitude sont accrues.
5V Bit 1 2V 0,8 V 0V Bit 0

Figure 1.4  Tensions dans un systme numrique

L'inconvnient majeur est que la plupart des grandeurs que l'on souhaite commander, surveiller et rgler sont analogiques (temprature, dplacement, vitesse, dbit etc.). Pour exploiter au mieux les techniques numriques dans le traitement d'entres et de sorties analogiques, on doit mettre en oeuvre les trois phases suivantes : 1. Traduire les signaux analogiques du monde rel en signaux numriques. 2. Traiter l'information numrique. 3. Convertir les sorties numriques en une forme analogique adapte au monde rel.
nergie PC : partie commande Unit de CNA traitement CAN ordres boutons de commande informations visualisations practionneurs informations codes capteurs PO : partie oprative actionneurs

Dsavantages :

oprateur Carte de Moteur commande lectrique

Capteur
Figure 1.5  Conversion numrique analogique

Comme on peut le voir sur la gure 1.5, une grandeur analogique est mesure, cette mesure est convertie en une grandeur numrique par un convertisseur analogique numrique (CAN). Cette grandeur numrique fait ensuite l'objet d'un traitement par des circuits numriques. La sortie numrique est transforme en grandeur analogique grce un convertisseur numrique analogique (CNA). 8

1.3 Codage
1.3.1 Introduction
L'histoire des nombres et des systmes de numrotation se confond avec l'histoire de la civilisation. Des systmes plus ou moins complexes ont t mis au point. De nos jours nous utilisons essentiellement la numrotation base 10 pour la vie de tous les jours, mais d'autres systmes comme la numrotation romaine ou la numrotation babylonienne restent utiliss. La numrotation binaire est celle de l'informatique et de toutes les applications de l'lectronique numrique, du lecteur de code barres la tlvision numrique.

1.3.2 Les systmes de numrotation


L'homme sdentaris (entre 10000 et 5000 av J.C) invente le commerce. Pour dnombrer les troupeaux et les rcoltes il invente des signes simples : par exemple des jetons d'argile au moyen-orient qui valent une unit ; puis vint l'ide de remplacer un tas de jetons par un jeton de nature ou de forme dirente pour faciliter le comptage de grands nombres.

Figure 1.6  Comptage l'aide de jetons

Pour garder des traces de ces nombres, ces jetons seront remplacs par des signes pouvant tre gravs.

Une des premires numrotation est apparue en Egypte plus de 3000 ans Av.JC. Il s'agit d'une numrotation additive. Un systme de numration est dit additif, lorsqu'il utilise des signes qui reprsentent chacun une valeur et lorsque, pour connatre la valeur du nombre ainsi reprsent, il faut additionner les valeurs des dirents signes.
bton anse corde enroule plante de lotus

10

100

1000
264

Figure 1.7  Systme de numrotation gyptien

La reprsentation des grands nombres est peu pratique avec ce systme de numrotation. De plus la multiplication n'est pas approprie ce systme. La numrotation romaine est aussi additive et utilise 8 symboles.

I V X L C D M

un cinq dix cinquante cent cinq cents mille 1000

DCCCXXVIII : 828

Figure 1.8  Systme de numrotation romaine

Ce systme de numrotation est moins performant que le systme Babylonien apparu bien plus tt vers 1800 Av.JC.

10

La numrotation Babylonienne n'a que 3 symboles (gure 1.9). Selon leurs positions, les symboles peuvent reprsenter des units, ou des groupes de 60 units, ou de 60 x 60 units. C'est un systme de numrotation position. La base de ce systme est 60. Un systme de numrotation position ncessite un symbole particulier pour signier un emplacement vide. C'est ce que l'on appelle le zro. Le systme Babylonien peut tre considr comme mixte (additif et de position), car au sein d'un "paquet" le systme de comptage est additif (voir l'exemple du chire 18211).

10

clou

chevron

5 602 + 3 601 + 31 600 = 18211


Figure 1.9  Systme de numrotation babylonien

Nous avons conserv des restes de la base 60 dans la division du temps ou dans la division du cercle en degrs. Le systme de numrotation que nous utilisons de nos jours est un systme de position de base 10. Nous utilisons 10 symboles dirents appels chires et notre systme est ainsi purement de position. C'est l'Inde que nous devons notre systme de numrotation. Les arabes ont introduit ce systme en Europe lors de l'occupation du sud de l'Espagne.

Arabes

Indiens

Figure 1.10  Chires du systme dcimal

11

1.3.3 Dnitions
On appelle alphabet un ensemble ni de symboles (ou chires), par exemple :  alphabet binaire (0, 1), un chire binaire est appel BIT  alphabet octal (0,1,2,3,4,5,6,7)  alphabet dcimal (0,1,2,3,4,5,6,7,8,9)  alphabet hexadcimal (0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F) On appelle mot construit sur un alphabet, tout lment compos d'une suite de chires. Par exemple 191 est un mot de trois chires, construit partir de l'alphabet dcimal. La squence 11001 est un mot de 5 chires construit partir de l'alphabet binaire. Avec un alphabet comportant A symboles on peut construire An mots de n chires. Par exemple avec un alphabet binaire, on peut construire 4 mots de longueur 2 : 00, 01, 10, 11 Un mot binaire de 8 bits s'appelle OCTET ou BYTE.

1.3.4 Codages naturels (systmes de numration en base n)


a) Systme dcimal
Le plus connu est le systme dcimal. Il est dit poids positionnels, en ce sens que la valeur du chire dpend de sa position (rang) dans le nombre. Exemple : 124 = 1.102 + 2.101 + 4.100 Avec ce systme on peut compter avec un mot de n lettres 10n nombres dirents.

b) Systme binaire
Le systme dcimal est dicile mettre en oeuvre, puisqu'il exige un quipement lectronique qui puisse fonctionner avec dix niveaux de tensions dirents. Par contre il est facile de construire des circuits lectroniques qui puissent fonctionner avec seulement deux niveaux de tension (voir gure 1.4).

b1) Conversion binaire-dcimal


Ce que nous venons de dire pour le systme dcimal s'applique aussi au systme binaire. Le systme binaire est aussi poids positionnel, puisque chaque chire binaire est aect d'un poids, exprim comme une puissance de 2.

exemple :

1101 = 1.23 + 1.22 + 0.21 + 1.20 = 8 + 4 + 0 + 1 = 13

Avec un mot de n bits, il est possible d'obtenir 2n valeurs, et le nombre le plus grand que l'on peut reprsenter est 2n 1.

12

b2) Conversion dcimal-binaire


La mthode la plus simple est celle des divisions par deux que nous allons directement illustrer avec la conversion du nombre 25.

25 2 1 12 2 0 6 2 0 3 2 Se 1 1 2 ns de 1 0 lec tur e
On obtient : 2510 = 110012

c) Systme hexadcimal
Le systme de numrotation hexadcimal possde seize symboles (0 f). Il permet une reprsentation et une criture condense des nombres binaires. La conversion entre le systme binaire et hexadcimal est trs facile. Il est trs utilis dans la programmation de microcontrleurs. En eet il ne serait pas pratique de manipuler des adresses de 32 bits en utilisant une succession de 1 et de 0.

c1) Conversion binaire-hexadcimal


La conversion d'un nombre binaire en hexadcimal se fait en regroupant les bits par groupe de 4, en commenant par la droite. On remplace ensuite chaque groupe par le symbole hexadcimal quivalent.
conversion binaire-hexadcimal

fa83
conversion hexadcimal-binaire

Figure 1.11  Conversions

13

{ { { {
C A 5 7

1100101001010111 11010101001101

1111 1010 1000 0011

1.4 Code Gray


La caractristique majeure du code Gray 1 est qu'il permet de passer d'un nombre au suivant en ne changeant qu'un seul bit. Cette proprit est importante dans de nombreuses applications, comme les codeurs absolus. La gure 1.12 numre les 8 premiers nombres en code Gray. Il sut de connatre les 2 premiers nombres pour construire les suivants. Examinez comment chaque nombre du code Gray ne dire du suivant que par un seul bit, grce une construction par symtrie. Pour construire le 2 et 3, on place le chire 1 sur le deuxime bit, et le bit de poids faible est le symtrique des 2 premiers nombres. Pour les 4 suivants : on place le chire 1 sur le troisime bit, et les bits de poids faibles sont les symtriques des bits des 4 premiers nombres. Pour obtenir les 8 suivants on place le chire 1 sur le 4me bit et les autres bits sont les symtriques des 8 nombres prcdents etc...c'est pour cela que ce code est aussi appel code binaire rchi. Par exemple du 3 dcimal au 4 dcimal, le code Gray change de 010 110, alors que le binaire passe de 011 100. Dans cet exemple, comparativement au binaire qui change trois bits, le code Gray ne change que le troisime bit partir de la droite.

Dcimal
0 1 2 3 4 5 6 7

Binaire
0 1 0 1 0 1 0 1

Gray
0 1 1 0 0 1 1 0

1 1 1 1

1 1 0 0 1 1

miroir miroir

1 1 1 1

1 1 1 1 0 0

Figure 1.12  miroir

Le code Gray est un code non pondr et ne convient pas aux calculs arithmtiques, en ce sens qu'il n'y a pas de poids spciques qui correspondent aux positions des bits.

1. l'ingnieur amricain Frank Gray dpose en 1947 un brevet sur un code qui porte dsormais son nom.

14

1.4.1 Conversion binaire-code Gray


Il est parfois utile de convertir le code binaire en code Gray. Les rgles suivantes expliquent cette procdure.  Le bit de poids le plus fort du code Gray, situ l'extrme gauche, est le mme que celui du code binaire  En vous dplaant de gauche droite, additionnez chaque paire de bits adjacente du code binaire pour obtenir le bit suivant du code Gray. Rejetez les retenus. La gure 1.13 illustre la conversion du nombre binaire 11000110 en code Gray.

1.4.2 Conversion code Gray-binaire


La mthode pour obtenir un code Gray en binaire est similaire mais comporte certaines dirences. Procdez selon les rgles suivantes :  Le bit de poids le plus fort du code binaire, situ l'extrme gauche, est identique au bit correspondant du code Gray  Additionnez chaque nouveau bit de code binaire cre, au bit de code Gray situ immdiatement droite. Rejetez les retenues. La gure 1.13 illustre la conversion du code Gray 10100101 en binaire.
Conversion binaire-Gray

binaire gray

1 1

1
0

0 0

0 0

1 1

1
0

Conversion Gray-binaire

gray binaire

1 1

1
0

0 0

0 0

1 1

1
0

Figure 1.13  Conversion binaire Gray

15

1.4.3 Application pour les codeurs


Considrons un capteur de positionnement rotatif (gure 1.14). Trois anneaux conducteurs concentriques sont segments en huit secteurs. Chaque secteur de chaque anneau est x une tension de niveau HAUT ou de niveau BAS an de reprsenter 1 ou 0. Le 1 correspond un secteur fonc, et le 0 un secteur blanc. Les anneaux tournant avec l'arbre tablissent des contacts lectriques avec 3 frotteurs position xe sur lesquels sont connects des lignes de sortie. A mesure que l'arbre tourne, les 8 secteurs se dplacent sur les trois frotteurs en produisant une sortie binaire de 3 bits correspondant la position de l'arbre. La gure 1.14 illustre l'arrangement binaire des secteurs, permettant aux frotteurs de passer conscutivement de 000 001 010 011 et ainsi de suite. Les frotteurs produisent une sortie de 1 lorsqu'ils passent sur un secteur fonc, et une sortie de 0 lorsqu'ils traversent un secteur blanc. Si un frotteur est lgrement en avance sur les autres durant sa transition d'un secteur un autre, il peut produire une sortie errone. Imaginons ce qui se produit lorsque les frotteurs sont sur le point de quitter le secteur 111 pour entrer dans le secteur 000. Si le frotteur interne est lgrement en avance, la position est indique incorrectement avec une transition de 011 au lieu du 111 ou du 000. Il est pratiquement impossible d'obtenir un alignement mcanique prcis de tous les frotteurs dans ce type d'application. Par consquent, il est invitable que des erreurs se produiront lors des nombreuses transitions entre les secteurs. Le code Gray est employ pour liminer ce problme li au codage binaire naturel. En eet, le code Gray assure le changement d'un seul bit entre les secteurs adjacents. Il n'y a donc plus d'erreur possible, mme si les frotteurs ne sont pas parfaitement aligns.
Des frotteurs position fixe glissent sur la surface des anneaux conducteurs rotatifs.

frotteurs

frotteurs

code binaire

code Gray

Figure 1.14  Codeur positionnement rotatif

16

1.5 Systmes logique combinatoire


Une fonction logique est dite combinatoire lorsque ses sorties ne dpendent que de la combinaison des entres. Elle peut alors tre reprsente par : - une table de vrit - une quation logique - un logigramme

1.6 La table de vrit


Une table de vrit est la reprsentation du comportement des sorties du systme lorsque l'on fait varier les entres. Pour numrer toutes les combinaisons des entres sans en oublier, on compte de 0 2n 1 si n reprsente le nombre de bits en entre.
variables dentre variables de sortie

volution des entres

Figure 1.15  Table de vrit

Application :
Soit un circuit logique form de trois entres A, B et C, dont la sortie est 1 quand une majorit des entres est 1. Dessiner la table de vrit de ce systme.

17

volution des sorties

a 0 0 1 1

b 0 1 0 1

S1 1 1 0 1

S2 0 1 0 0

1.7 Equation logique


1.7.1 Algbre de Boole
Dans les paragraphes prcdents nous avons dcrit dirents codages ; dans la suite nous allons nous limiter au codage binaire naturel. Il est possible de dnir des oprations dotes de proprits particulires, en vue de dnir une algbre. George Boole (mathmaticien anglais, 1815-1864) a dvelopp une algbre qui porte son nom, et qui se distingue principalement de l'algbre classique par les variables qui ne peuvent prendre que les valeurs 0 et 1. Dans cette algbre on trouve trois oprations lmentaires : 1. L'addition logique, dite aussi opration OU. Le symbole de cette opration est le signe + 2. La multiplication logique, dite aussi opration ET. Son symbole habituel est le signe de la multiplication (.) ou 3. La complmentation ou l'inversion logique, dite aussi opration NON. Son symbole habituel est une barre de surlignement ( ) Ces oprations sont dotes de certaines proprits : commutativit associativit distributivit lment neutre complmentation

a+b=b+a (a + b) + c = a + (b + c) a.(b + c) = a.b + a.c a+0=a a+a =1

a.b = b.a (a.b).c = a.(b.c) a + (b.c) = (a + b).(a + c) a.1 = a a.a =0

1.7.2 Opration OU
Table de la fonction OU : A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 X=A+B 0 1 1 1

La porte OU peut avoir plus de deux entres. Les points importants retenir au sujet de l'opration OU sont : 1. L'opration OU donne 1 si l'une de ses variables d'entres est 1. 2. L'opration OU donne 0 si toutes ses variables d'entres sont 0.

18

1.7.3 Opration ET
Table de la fonction ET : A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 X=A B 0 0 0 1

La porte ET peut avoir plus de deux entres. Les points importants retenir au sujet de l'opration ET sont : 1. L'opration ET donne 1 si toutes ses variables d'entres sont 1. 2. L'opration ET donne 0 si l'une des variables d'entres est 0.

1.7.4 Opration NON


Table de la fonction NON : A 0 1

X=A 1 0

1.7.5 Opration NON ET (NAND)


Table de la fonction NON ET : A 0 0 1 1 B 0 1 0 1

X =AB 1 1 1 0

La porte NON ET peut avoir plus de deux entres. Les points importants retenir au sujet de l'opration NON ET sont : 1. L'opration NON ET donne 0 si toutes ses variables d'entres sont 1. 2. L'opration NON ET donne 1 si l'une des variables d'entres est 0.

19

1.7.6 Opration NI (NOR)


Table de la fonction NI : A 0 0 1 1 B 0 1 0 1

X =A+B 1 0 0 0

La porte NI peut avoir plus de deux entres. Les points importants retenir au sujet de l'opration NI sont : 1. L'opration NI donne 1 si toutes ses variables d'entres sont 0. 2. L'opration NI donne 0 si l'une des variables d'entres est 1.

1.7.7 Opration OU EXCLUSIF (XOR)


Table de la fonction OU EXCLUSIF : A 0 0 1 1 B 0 1 0 1

X =AB 0 1 1 0

La porte OU EXCLUSIF ne possde que deux entres. Les points importants retenir au sujet de l'opration OU EXCLUSIF sont : 1. L'opration OU EXCLUSIF donne 1 si les variables d'entres sont direntes. 2. L'opration OU ECXLUSIF donne 0 si les variables d'entres sont identiques.

Exercice : Dmontrer l'galit : A B = A.B + B.A

20

Application sur les quations logiques :


Reprenons l'exemple form de trois entres A, B et C, dont la sortie est 1 quand une majorit des entres est 1. Il existe 8 combinaisons possibles des entres, et on a obtenu la table de vrit : A 0 0 0 0 1 1 1 1 B 0 0 1 1 0 0 1 1 C 0 1 0 1 0 1 0 1 X 0 0 0 1 0 1 1 1

On en dduit que la sortie X est 1 si : (A = 0 et B=1 et C =1) ou (A = 1 et B=0 et C =1) ou (A = 1 et B=1 et C =0) ou (A = 1 et B=1 et C =1) Ce qui se traduit par l'quation logique : + AB C + ABC X = ABC + ABC

21

1.8 Logigramme pour la reprsentation graphique des fonctions logiques


Porte NON A X=A A B Porte NON ET A+B A B Porte ET

X=A.B

Porte OU A B Porte NI A B A+B

X=A.B porte OU exclusif (XOR) A B A+B

symboles de formes distinctes

Porte NON A

Porte ET X=A A B

1
Porte OU

&
Porte NON ET

X=A.B

A B

>1
Porte NI

A+B

A B

&

X=A.B

porte OU exclusif (XOR) A+B A B

A B

>1

=1

A+B

symboles rectangulaire

Figure 1.16  Reprsentation normalise des portes logiques

22

Les symboles dnis prcdemment peuvent tre utiliss pour reprsenter une fonction logique, dont l'expression algbrique est connue.

Application :
Reprenons l'exemple form de trois entres A, B et C, dont la sortie est 1 quand une majorit des entres est 1. On a obtenu l'quation logique : + AB C + ABC X = ABC + ABC Cette quation peut se traduire sous forme de logigramme :
C B A C B A

&

& &

&

1 1 1

Figure 1.17  Logigramme thorique

Cette reprsentation s'appelle le logigramme thorique, dans la mesure o il s'appuie uniquement sur les oprateurs lmentaires de l'algbre binaire (ET, OU, NON), sans prjuger de la technologie adopte.

23

1.9 Thormes de l'algbre de Boole


Il est possible de dgager un certain nombre de proprits vries par les oprations logiques. La liste ci-dessous est loin d'tre complte. thorme 1 thorme 2 thorme 3 thorme de Morgan

a+a=a a + a.b = a a+1=1 a+b=a . b

a.a = a a.(a + b) = a a.0 = 0 a.b = a + b

Le thorme de Morgan est particulirement intressant et permet une reprsentation synonyme des portes jusqu'ici introduites (voir gure 1.18).

Portes logiques
Porte OU A B A+B A B

Portes quivalentes

X=A.B=A+B

Porte NI A B A+B A B X=A.B=A+B

Porte ET A B A B

X=A.B

A+B=AB

Porte NON ET A B A B

X=A.B

A+B=AB

Figure 1.18  portes quivalentes

24

1.10 Simplication algbrique


Pour minimiser le nombre de composants, il est ncessaire de simplier au maximum les expressions logiques. Pour cela, nous allons utiliser deux mthodes, d'une part l'algbre de Boole, et d'autre part une mthode graphique due Karnaugh. Par ailleurs, selon la technologie des composants que l'on souhaite utiliser, il sera judicieux d'exprimer les fonctions logiques sous des formes particulires, comme sous la forme de sommes de produits par exemple.

Somme de produits
Exemples : CA ABC + B C AB + D + AB L'une des raisons qui nous incite utiliser une somme de produits est la possibilit de la matrialiser en utilisant seulement les portes NON-ET qui sont les portes les plus rpandues. La premire mthode de simplication consiste utiliser les proprits de l'algbre de Boole, an d'exprimer la fonction logique sous la forme souhaite.

Application 1 :
A l'aide des thormes de l'algbre de Boole simplier les expressions : A C S = ABC + AB. an d'obtenir l'expression : ) S = A(C + B

25

Application 2 :
Reprenons l'exemple form de trois entres A, B et C, dont la sortie est 1 quand une majorit des entres est 1. On a obtenu l'quation logique : + AB C + ABC X = ABC + ABC Monter que l'on peut simplier cette expression pour obtenir : X = BC + AC + AB Cette expression est matrialise par une porte ET pour chaque produit logique, et une porte OU dont les entres sont les sorties des portes ET. Il est ensuite trs simple d'obtenir une reprsentation avec des portes NON ET.

B C A

& & &


1 X=BC+AC+AB

B C A

& & &


1 X=BC+AC+AB

B C A

& & &


Figure 1.19 

&

X=BC+AC+AB

On utilise ici l'quivalence de la gure 1.18.

26

1.11 Mthode des diagrammes de Karnaugh


Le diagramme de Karnaugh est un outil graphique qui permet de simplier de manire mthodique une quation logique. Cette reprsentation est particulirement intressante lorsque le nombre d'entres de l'quation logique n'est pas trop lev.

1.11.1 Trac du diagramme de Karnaugh


La premire tape consiste tablir l'quation logique partir de la table de vrit.

Exemple :
A 0 0 0 0 1 1 1 1 B 0 0 1 1 0 0 1 1 C 0 1 0 1 0 1 0 1 X 1 1 1 0 0 0 1 0

On en dduit l'quation logique : B C +A BC + AB C + AB C X=A La deuxime tape consiste tracer le diagramme de Karnaugh. Dans la suite nous nous limiterons des quations avec au plus quatre variables. Le diagramme de Karnaugh permet de rcrire l'quation logique sous une forme dirente. Pour cela on remplit l'un des tableaux ci-dessous en fonction du nombre d'entres de l'quation logique.

C B A A
B

D C B A B A AB AB

D C

CD

CD

B A B A AB AB

On remarquera que les tableaux sont construits de telle manire que deux doublets adjacents ne dirent que d'une seule variable.

B puis AB (seul B dire), puis AB (seul A dire), puis AB Par exemple on a la succession A (seul B dire).

27

Pour la table de vrit de l'exemple 1, nous avons 3 entres, il faut par consquent utiliser le tableaux trois variables, et on obtient :

B A B A AB AB
Ensuite on runit les doublets de 1 adjacents.

C 1 1 1 0

C 1 0 0 0

La runion d'un doublet de 1 adjacents limine la variable qui est la fois complmente et non complmente.
+A B Pour notre exemple on obtient :X = B C

Autres exemples :
C AB AB AB AB 0 1 1 0 C 0 0 0 0 AB AB AB AB C 0 1 0 0 C 0 1 0 0

X = BC

X = AB

C AB AB AB AB 1 0 0 1

C 0 0 0 0 AB AB AB AB

CD CD CD CD 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1

X = BC

X = ABC + AB D

Figure 1.20  Tableaux de Karnaugh

28

La runion d'un quartet de 1 adjacents limine les deux variables qui sont la fois non complmentes et complmentes. Exemples :
CD CD CD CD AB AB AB AB 0 0 1 1 0 0 0 0 X = AD 0 0 0 0 0 0 1 1 AB AB AB AB CD CD CD CD 1 0 0 1 0 0 0 0 X =B D 0 0 0 0 1 0 0 1

CD CD CD CD AB AB AB AB 0 0 0 0 0 1 1 0 X = BD 0 1 1 0 0 0 0 0
AB AB AB AB

CD CD CD CD 0 0 0 1 0 0 0 1 X = AB 0 0 0 1 0 0 0 1

Figure 1.21  Tableaux de Karnaugh

La runion d'un octet de 1 adjacents limine les trois variables qui sont la fois non complmentes et complmentes. Exemples :
CD CD CD CD AB AB AB AB 0 1 1 0 0 1 1 0 X =B 0 1 1 0 0 1 1 0
AB AB AB AB CD CD CD CD 1 0 0 1 1 0 0 1 X =B 1 0 0 1 1 0 0 1

Figure 1.22  Tableaux de Karnaugh

29

En rsum, les tapes suivre sont les suivantes :


1. Dessiner le diagramme appropri suivant le nombre de variables d'entres. Remplir les cases avec les 1 et les 0 partir de l'expression logique 2. Reprer et marquer les 1 isols. 3. Reprer les octets de 1 adjacents. 4. Reprer les quartets de 1 adjacents qui ont au moins un 1 qui n'a pas t dj regroup. 5. Runir les doublets de 1 encore non regroups. 6. Ecrire l'expression logique simplie
Exemple 1 :

CD CD CD CD AB AB AB AB 0
1

0
2

0
3

1
4

0
5

1
6

1
7

0
8

0
9

1
10

1
11

0
12

0
13

0
14

1
15

0
16

X = ABC D
case 4

AC D + BD
cases 11, 15 cases 6, 7, 10, 11

Exemple 2 :
CD CD CD CD 0 0 1 0
1 2 3 4

AB AB AB AB

1
5

1
6

1
7

1
8

1
9

1
10

0
11

0
12

0
13

0
14

0
15

0
16

X = AB
cases 5, 6, 7, 8

BC

AC D
cases 3, 7

cases 5, 6, 9, 10

Figure 1.23  Tableaux de Karnaugh

30

Exercice 1
Simpliez les fonctions suivantes en utilisant les tableaux de karnaugh.

F 1 = a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.c

b.c 0 1

00

01

11

10

F1 =

F 2 = a.b.c + a.b.c + a.b.c + a.b.c

a.b

00 01 11 10
F2 =

F 3 = a.b.c.d + a.b.c.d + a.b.c.d + a.b.c.d + a.b.c.d

c.d a.b 00 01 11 10
F3 =

00

01

11

10

31

Exercice 2 : distributeur de boissons


Un appareil distributeur de boissons permet de se rafrachir en choisissant parmi les trois options suivantes :  eau frache uniquement,  menthe l'eau,  cassis l'eau. Une pice p doit tre introduite aprs quoi les deux boutons m et c permettent d'obtenir la boisson dsire. L'eau frache est gratuite et la pice est restitue aprs une temporisation t. En cas de fausse manuvre la pice est restitue. Il y a quatre sorties logiques ; E , M et C pilotent les lectrovannes implantes sous les rcipients et R commande la restitution de la pice.

pice Sirop de menthe Sirop de cassis

Eau fraiche

c m e

E lectrovanne

monnayeur

retour pice

Figure 1.24  Distributeur de boissons

32

cas 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

e 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1

variables dEntres m c 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1

commentaire p 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 E aucune action une pice mais pas de choix choix dun cassis, mais pas de pice, pas daction. choix du cassis, une pice, action C et E. choix de menthe, mais pas de pice, pas daction. choix de menthe, une pice, action M et E. cocktails gratuits non prvus cocktails payants non plus, retour pice. eau frache gratuite. client trop honnte, la pice est rendue. client trop radin client prudent qui craint dobtenir du cassis pur. cousin du 11 beauf du 12 client vraiment trs optimiste. promne ses doigts partout sans lire le mode demploi

Sorties M C R 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

Pour faciliter la lecture les zros ne sont pas indiqus.

Question 1 Complter les tableaux de Karnaugh relatifs chacune des sorties.


Eau em E 00 01 11 10 00 01 11 10 cp M 00 01 11 10 00 Menthe em 01 11 10

cp

Cassis em C 00 01 11 10 00 01 11 10 cp R 00 01 11 10

Retour pice em 00 01 11 10

cp

Question 2 Eectuer les regroupements possibles et rcrire les quations simplies des actionneurs.

E= M= C= R=
33

entres.

Question 3 Construire le logigramme de M en n'utilisant que des portes NAND deux

Question 4 Construire le logigramme de C en n'utilisant que des portes NOR deux entres.

34

1.12 Portes logiques circuits intgrs


Les circuits intgrs se prsentent comme sur la photo 1.25.

Botier double ligne ou DIP

Botier ligne effile ou SOIC

Figure 1.25  Circuit logique

Il existe principalement deux technologies de circuits numriques utilisant des portes logiques de base : les technologies CMOS et TTL. Les oprations logiques NON, ET, OU, NON-ET, NON-OU, et OU exclusif sont les mmes peu importe la technologie de CI employe. En d'autres termes, une porte ET eectue la mme fonction logique dans un composant CMOS ou TTL. La technologie interne du composant est cependant dirente. Chaque technologie prsente ses avantages et ses inconvnients. La technologie CMOS utilise des transistors eet de champ, alors que la technologie TTL utilise des transistors bipolaires jonction. De part sa technologie, un circuit CMOS consomme moins qu'un circuit TTL, les circuits TTL sont par contre en gnral plus rapides. Toutefois la vitesse de commutation des CMOS s'est grandement amliore, et ils sont presque aussi rapides que les TTL, ce qui fait que cette technologie ait devance au l du temps la technologie TTL. Les composants CMOS ont cependant l'inconvnient d'tre plus fragiles que les TTL car ils sont sensibles aux dcharges lectrostatiques. Les circuits de la famille TTL sont aliments avec du 5V. Pour l'alimentation d'un CMOS il faut se rfrer la documentation catalogue.

35

Pour utiliser un composant il faut lire les lettres et chires inscrits sur le composant. 1. Les deux premiers chires sont soit 74 soit 54 pour les deux technologies. 74 indique un composant d'usage gnral, alors que le nombre 54 indique un usage militaire, c'est dire qu'un tel composant sera destin des applications dans des conditions plus svres. 2. Ensuite suivent des lettres qui dpendent de la technologie utilise, et qui indiquent les performances du composant (rapidit, consommation, compatibilit etc..)

Pour les CMOS :

 74 HC : CMOS rapide  74 HCT : CMOS rapide compatible TTL  74 LV : CMOS faible tension (3.3 V, et donc faible consommation)

Pour les TTL :


   

74 : TTL standard 74S : TTL Schottky 74LS : TTL Schottky faible consommation 74F : TTL rapide

3. Enn suivent deux chires qui indiquent le type et nombre de portes disponibles sur le composant (voir gure 1.27). Pour cbler un composant il faut avoir sa che technique (document de la gure 1.27). On remarque sur cette che que chaque composant doit tre aliment (voie 14 au 5V et voie 7 la masse pour les composants TTL de la gure 1.27). Une encoche sur le composant permet d'orienter correctement ce dernier (gure 1.26).
encoche

1 2 3 4 5 6 7 8

16 15 14 13 12 11 10 9

Figure 1.26  Reprage d'un circuit

36

Figure 1.27  Circuits logiques

37

1.13 Logique squentielle


Jusqu'ici, nous nous sommes intresss des systmes logiques pour lesquels, la sortie un instant donn dpend uniquement de la valeur des variables d'entres. On parle de logique combinatoire. Il existe des systmes pour lesquels les variables de sorties dpendent non seulement de l'tat de l'entre, mais aussi de leur ordre chronologique ou de leur position dans le temps. Ces sytmes font appel des mmoires, et on parle de logique squentielle. Pour dcrire ces systmes une table de vrit ne sut plus toujours, et il peut tre alors utile de reprsenter l'volution des variables d'entres et de sorties en fonction du temps.

1.13.1 Chronogramme
Le chronogramme est un diagramme cartsien, comportant en abscisse, la variable temps et en ordonne, la fonction reprsenter. L'chelle de temps n'est pas forcment uniforme. On indique plutt des temps ti lors de l'apparition d'un nouvel vnement.

S t1 t2 t3 t4 t

Figure 1.28  Chronogramme

1.13.2 Diagramme de Gantt


Le diagramme de Gantt (gure 1.29a) est une variante du chronogramme avec la reprsentation temporelle de plusieurs variables et fonctions. L'tat BAS (valeur 0) des variables est facultatif.
Mme tat des entres et tat diffrent en sortie, le systme est donc squentiel

a b
e2 e1 S t

c d S t

a)

b)
Figure 1.29  Diagramme de Gantt

Le diagramme de Gantt permet, par exemple, de dterminer le caractre squentiel ou combinatoire d'un systme (gure 1.29b).

38

1.14 La bascule
L'lment de mmorisation le plus important est la bascule, constitue d'un ensemble de portes logiques. Mme si en soi une porte logique ne retient pas de donnes, il est possible d'en raccorder quelques une ensemble, an d'obtenir le stockage d'une information. Il existe direntes faons de monter les portes pour obtenir ces bascules. La gure 1.30 est le symbole gnrique d'une bascule. On y voit deux sorties qui sont l'inverse l'une de l'autre. Q est appele la sortie normale et Q la sortie inverse.

Q Entres Bascule Q

Sortie normale Sortie inverse

Figure 1.30  Symbole d'une bascule

La bascule SR (gure 1.31a) tudie ici, est la bascule de base dont sont drives les autres bascules. On s'intressera dans un premier temps la bascule compose de deux portes NOR, dont les sorties sont rtrocouples sur les entres (gure 1.31b). Les sorties Q et Q sont deux sorties complmentaires. Les entres de l'lment de mmoire sont dsignes S (SET) et R (RESET), pour des raisons qui deviendront videntes dans la suite.

a)

b)

Figure 1.31  Bascule en portes NI

39

1.14.1 Bascule SR fabrique partir de portes NOR


Les caractristiques de la bascule SR en portes NOR sont : 1. R = 0 et S = 0 ; cette condition reprsente l'tat normal de repos de la mmoire en NOR et ne modie en rien l'tat de sortie. Q et Q demeurent dans l'tat qu'elles occupaient avant l'arrive de l'impulsion d'entre. 2. S = 1 et R = 0 ; cette condition a pour eet de mettre Q 1 ; tat qui ne change pas mme quand S revient 0. 3. S = 0 et R = 1 ; cette condition a pour eet de mettre Q 0 ; tat qui ne change pas mme quand S revient 0. 4. R = 1 et S = 1 ; cette condition est quivalente vouloir mettre la mmoire la fois 1 et 0, ce qui donne lieu des rsultats ambigus (gure 1.33). Elle ne doit jamais servir.

S 0 1 0 1

R 0 0 1 1

Sortie inchange 1 0 indtermin

Figure 1.32  Table de vrit

Le diagramme de Gantt de la gure 1.33 permet de visualiser l'volution des sorties, en fonction de l'volution des entres :
Les signaux ne sont plus complmentaires (tat indtermin)

Q Q R S t

Figure 1.33  Diagramme de Gantt d'une bascule SR en portes NOR

40

1.14.2 Bascule SR fabrique partir de portes NAND


On peut aussi construire une bascule l'aide de portes NAND comme le montre le schma 1.34a. Les caractristiques de la bascule SR en portes NAND sont : 1. R = 1 et S = 1 ; cette condition reprsente l'tat normal de repos de la mmoire en NAND et ne modie en rien l'tat de sortie. Q et Q demeurent dans l'tat qu'elles occupaient avant l'arrive de l'impulsion d'entre. 2. S = 0 et R = 1 ; cette condition a pour eet de mettre Q 1 ; tat qui ne change pas mme quand S revient 0. 3. S = 1 et R = 0 ; cette condition a pour eet de mettre Q 0 ; tat qui ne change pas mme quand S revient 0. 4. R = 0 et S = 0 ; cette condition est quivalente vouloir mettre la mmoire la fois 1 et 0, ce qui donne lieu des rsultats ambigus (gure 1.33b). Elle ne doit jamais servir.
S

&

S 1 0 1

R 1 1 0 0

Sortie inchange 1 0 indtermin

&

a)

b)
Figure 1.34  Bascule SR en NAND

Le diagramme de Gantt de la gure 1.35a permet de visualiser l'volution des sorties, en fonction de l'volution des entres. Pour cette bascule, c'est le 0 qui est actif. La reprsentation normalise de ce composant est donne sur la gure 1.35b.
Les signaux ne sont plus complmentaires (tat indtermin)

Q Q R S t

a)

b)

Figure 1.35  Bascule SR en NAND

41

42

Chapitre 2 Le GRAFCET
2.1 Introduction
Depuis toujours l'homme est en qute de bien tre. Cette rexion peut paratre bien loigne d'un cours de Sciences Industrielles, pourtant c'est la base de l'volution des sciences en gnral, et de l'automatisation en particulier. L'homme a commenc par penser, concevoir et raliser. Lorsqu'il a fallu multiplier le nombre d'objets fabriqus (produire en plus grand nombre), l'automatisation des tches est alors apparue : remplacer l'homme dans des actions pnibles, dlicates ou rptitives. Un des premiers systmes automatiss a t le mtier tisser invent par Jacquard.

Figure 2.1  Mtier tisser

Un systme automatis est un systme ralisant des oprations et pour lequel l'homme n'intervient que dans la programmation du systme et dans son rglage. Les buts d'un systme automatis sont :  de raliser des tches complexes ou dangereuses pour l'homme,  d'eectuer des tches pnibles ou rptitives,  de gagner en ecacit et en prcision. Les systmes automatiss sont des machines qui produisent des vnements en sries reproductibles. Dans l'industrie manufacturire, le fonctionnement des chaines de production prsente un caractre essentiellement squentiel. Il s'agit le plus souvent de coordonner des oprations s'eectuant sur des pices. Les industries mcaniques sont, de ce point de vue, exemplaires. 43

Comme ces industries sont les principaux clients des fabricants d'automatismes, il est logique que les langages de spcication proposs soient axs sur le squentiel. Le GRAFCET est particulirement performant dans ce domaine. L'AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique) et l'ADEPA (Agence nationale pour le DEveloppement de la Production Automatise) ont mis au point et dvelopp une reprsentation graphique qui traduit, sans ambigut, l'volution du cycle d'un automatisme squentiel. Ce diagramme fonctionnel, le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions), permet de dcrire les comportements attendus du systme automatis en imposant une dmarche rigoureuse, vitant ainsi les incohrences dans le fonctionnement.

2.2 Structure d'un systme automatis de production


Un systme automatis de production (SAP) peut tre dcompos en trois parties :  la Partie Relation (PR) qui comporte le pupitre de dialogue homme-machine quip des organes de commande permettant la mise en/hors nergie de l'installation, la slection des modes de marche, la commande manuelle des actionneurs, la mise en rfrence, le dpart des cycles, l'arrt d'urgence ainsi que des signalisations diverses telles que voyants lumineux, acheurs, crans vido, sonneries, etc ...  la Partie Commande (PC) qui est le centre de dcision du systme. Elle donne des ordres la partie oprative par l'intermdiaire des pr-actionneurs et reoit des informations de la PO, fournies par les capteurs.  la Partie Oprative (PO) qui agit sur les eecteurs par l'intermdiaire des actionneurs.

Partie commande
Armoire lectrique

Partie oprative
Processus

Partie relation
Pupitre

Figure 2.2  Structure d'un SAP

44

Moteur hydraulique

Moteur lectrique Vrins rotatifs Distributeurs Contacteurs Vrins

Moteurs

Practionneurs

Energie

Actionneurs

Chane daction
Partie Relation Partie Commande Module de sortie Traiter les informations Module dentre Practionneurs Distribuer lnergie Capteurs Acqurir et coder les informations Actionneurs Convertir lnergie en action

Matire doeuvre

Effecteurs

Dialoguer avec loprateur

Traiter le produit

Partie Oprative
Matire doeuvre + Valeur ajoute

Chane de raction
Capteurs

Capteurs pneumatiques

Dtecteur inductif

Dtecteur magntique

Dtecteur photo-lectrique

Figure 2.3  Constituants d'un SAP

45

2.3 Les dirents points de vue


2.3.1 Notion de point de vue
La dimension "point de vue" caractrise la situation de l'observateur (gure 2.4) dcrivant le systme automatis :  point de vue "Procd", description faite par un observateur se situant l'extrieur du SAP.  point de vue "Partie Oprative", description faite par un observateur se situant l'intrieur du SAP mais l'extrieur de la PC.  point de vue "Partie Commande", description faite par un observateur se situant l'intrieur de la PC.

PARTIE Point de vue COMMANDE PROCEDE


PARTIE COMMANDE Point de vue PC

PARTIE Point de vue OPERATIVE PO - PR

PARTIE RELATION

Figure 2.4  Notion de point de vue

46

2.3.2 GRAFCET point de vue "Procd"


Ce GRAFCET dcrit la gamme d'oprations pour obtenir la valeur ajoute, partir d'informations sur l'tat du produit et des oprations. Aucun eecteur, actionneur ou capteur n'est suppos connu. Ce point de vue est utilis au stade de la conception ou, lors de la description d'un systme existant, pour faire comprendre le procd d'obtention du produit. Ce GRAFCET porte aussi le nom de "graphe de coordination des tches" (gure 2.5), il permet de dcrire l'ordonnancement squentiel des tches opratives.
SIGNIFICATION

0 dpart cycle M10 Amener la pice pice amene M20 Usiner la pice pice usine M30 Evacuer la pice pice vacue

A partir de ltat initial Si la rceptivit dpart cycle est vraie Alors excuter la tche Amener la pice Si la tache Amener la pice est termine Alors excuter la tche Usiner la pice Si la tache Usiner la pice est termine Alors excuter la tche Evacuer la pice Si la tache Evacuer la pice est termine

Figure 2.5  Graphe de coordination des tches

Une tche peut tre dcompose en actions lmentaires. Cette dcomposition peut tre reprsente sous la forme d'un GRAFCET (gure 2.6). On le nomme GRAFCET de dcomposition d'une tche, il permet de dcrire l'ordonnancement squentiel des actions de la partie oprative.
E10 cycle Amener la pice demand 11 Pousser une nouvelle pice dans ltau pice dans ltau 12 Serrer la pice pice serre 13 Avancer la pice pice avance
S10

Figure 2.6  Dcomposition de la macro tape M10 point de vue "Procd"

47

2.3.3 GRAFCET point de vue "Partie Oprative"


E10 cycle Amener la pice demand 11 Activer le vrin dalimentation vrin dalimentation pouss 12 Activer le vrin de serrage
PARTIE OPERATIVE
Vrin dalimentation Tapis dalimentation Vrin de serrage

Tapis dextraction

vrin dalimentation revenu et vrin de serrage pouss 13 Activer le tapis dalimentation pice alimente
S10

Figure 2.7  Dcomposition de la macro tape M10 point de vue "Partie Oprative"

C'est le GRAFCET tabli partir d'une connaissance mcanique minimale des constituants de la partie oprative (gure 2.7). Il exprime, sous forme littrale ou symbolique, le squencement des actions eectuer par la partie oprative. Pour l'tablir, il faut "se mettre la place" de la partie oprative, et :  lister les actions que "je dois eectuer".  lister les comptes-rendus que "je dois renvoyer".

48

2.3.4 GRAFCET point de vue "Partie Commande"


Ce GRAFCET dcrit successivement tous les ordres que l'quipement de commande doit mettre pour obtenir les actions et visualisations (messages) dsires, en fonction des informations de compte-rendu de la partie oprative ou des consignes de l'oprateur (gure 2.8). Pour l'tablir, il est d'abord ncessaire d'avoir prcisment dni :  les capteurs,  les actionneurs,  les pr-actionneurs. Il faut ensuite tablir les spcications suivantes :  relations entre vnements capts et informations mises par les capteurs,  relations entre actions et ordres mettre en direction des pr-actionneurs. Enn, il faut "se mettre la place" de la partie commande, et :  lister les ordres que "je dois envoyer aux pr-actionneurs".  lister les informations que "je reois des capteurs".
E10
Moteur davance du tapis dalimentation M+

DCY
DCY

11 a1

A+

B A a2 a1 c1

b1 b2

B+

B- A+

12

B+ a2.b2

13 c1 PARTIE COMMANDE
S10

M+

Figure 2.8  Dcomposition de la macro tape M10 point de vue "Partie Commande"

49

2.4 Dnition
Le GRAFCET est un outil permettant de dcrire des systmes squentiels. Il reprsente le droulement chronologique des actions sous la forme d'un diagramme fonctionnel en utilisant un formalisme prcis. Le GRAFCET est dni par un ensemble constitu :  d'lments graphiques de base comprenant des tapes, des transitions et des liaisons orientes (gure 2.10),  d'une interprtation traduisant le comportement de l'automatisme, caractrise par les rceptivits associes aux transitions et les actions associes aux tapes,  de 5 rgles d'volution dnissant formellement le comportement dynamique de la partie commande (cf paragraphe 2.5),  d'hypothses sur les dures relatives aux volutions.

Etape
Une tape reprsente une situation stable de l'automatisme. Une tape est soit active soit inactive. On peut associer chaque tape i une variable Xi, image de son activit (X2 = 0 lorsque l'tape 2 est inactive et X2 = 1 lorsque l'tape 2 est active).

Etape initiale
C'est une tape active au dbut du fonctionnement. Elle se reprsente par un double carr.

Transition
Une transition indique une possibilit d'volution d'activit entre deux ou plusieurs tapes. Cette volution s'accomplit par le franchissement de la transition.

Liaisons orientes
Elles relient les tapes aux transitions et les transitions aux tapes. Le sens gnral d'volution est du haut vers le bas. Dans le cas contraire, des ches doivent tre ajoutes pour prciser le sens de l'volution.

Rceptivit
La rceptivit associe une transition est une fonction logique :  des entres (capteurs, commande oprateur),  des activits des tapes,  des variables auxiliaires.

Action
L'action indique, dans un rectangle, comment agir sur la variable de sortie.

50

Exemple :

Figure 2.9  Store

Etape initiale

0 Liaison oriente 1

Transition prsence de soleil . vent violent Sortir le store store sorti Action

Attente prsence de soleil + vent violent

Etape

Rentrer le store store rentr Rceptivit

Figure 2.10  Commande de store

51

2.5 Les 5 rgles d'volution


2.5.1 Rgle N 1 : situation initiale
Les tapes initiales sont celles qui sont actives au dbut du fonctionnement. Les tapes initiales, reprsentes par un double carr (gure 2.11), sont souvent des tapes d'attente pour ne pas eectuer une action dangereuse par exemple la reprise aprs une panne de secteur.

10

Figure 2.11  Etape initiale

2.5.2 Rgle N 2 : franchissement d'une transition


Une transition est soit valide, soit non valide. Elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. Elle ne peut tre franchie que lorsqu'elle est valide et que sa rceptivit est vraie. Elle est alors obligatoirement franchie.

8 d 9

8 d 9

8 d 9

8 d 9

Valeur de d Etapes actives Transition valide Rceptivit vraie Transition franchissable

d=0  Non Non Non

d=0 8 Oui Non Non

d=1  Non Oui Non

d=1 8 Oui Oui Oui

Table 2.1  Rgle N 2

Remarque Le point signie que l'tape 8 est active, ainsi la rceptivit associe est vraie X8 = 1.

52

2.5.3 Rgle N 3 : volution des tapes actives


Le franchissement d'une transition entrane l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes. Valeur de k
5 6

Etapes actives

Transition valide

Rceptivit vraie

Transition franchissable

k 7 8 9

k=0

Non

Non

Non

k 7 8 9

k=0

Non

Non

Non

k 7 8 9

k=0

5 et 6

Oui

Non

Non

k 7 8 9

k=1

5 et 6

Oui

Oui

Oui

k 7 8 9

k=1

7, 8 et 9

Le franchissement suit la rgle N 3

Table 2.2  Rgle N 3

53

2.5.4 Rgle N 4 : transitions simultanes


Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies (ou du moins toutes franchies dans un laps de temps ngligeable pour le fonctionnement). La dure limite dpend du "temps de rponse" ncessaire l'application.
4 12

4 h.X12 5

12 h.X4 13 5 h 13

Figure 2.12  Rgle N 4

Remarques  X4 est la rceptivit correspondant l'tape 4, X4 = 1 lorsque l'tape 4 est active.  X12 est la rceptivit correspondant l'tape 12, X12 = 1 lorsque l'tape 12 est active.

2.5.5 Rgle N 5 : activation et dsactivation simultanes


Si une tape doit tre la fois active et dsactive, elle reste active (cette rgle permet de lever toute ambigut de fonctionnement).
7 m = 1 8 m = 1 9 9 m 1 0 t 8 m = 1 7 m = 1

Figure 2.13  Rgle N 5

Remarque  m symbolise le front montant de m. Lorsque m passe de 0 1 (le chronogramme de la gure 2.13), la rceptivit m est vraie.

54

2.6 La rgle de syntaxe


L'alternance tape-transition et transition-tape doit toujours tre respecte quelle que soit la squence parcourue. En consquence :  deux tapes ou deux transitions ne doivent jamais tre relies par une liaison oriente.  une liaison oriente relie ncessairement une tape une transition ou une transition une tape.

2.7 Les rceptivits


2.7.1 Rceptivit associe aux transitions
Une proposition logique, appele rceptivit, qui peut tre vraie ou fausse est toujours associe chaque transition.
5 porte ferme et prsence pice 6

Figure 2.14  Description d'une rceptivit par un texte

5 a.(b+c) 6

Figure 2.15  Description d'une rceptivit par une expression boolenne

2.7.2 Rceptivit toujours vraie


Une rceptivit toujours vraie (gure 2.16) peut-tre associe une transition. Cette rceptivit est note = 1. Le franchissement de la transition n'est conditionn que par l'activit de l'tape prcdente.
=1

Figure 2.16  Rceptivit toujours vraie

55

2.7.3 Rceptivit particulire dans le temps


Pour prendre en compte le temps dans les rceptivits, il sut d'indiquer, dans l'ordre, aprs le repre :  l'origine (tape d'origine),  la dure.

Exemple : t1/X12/20 signie que 20 secondes s'couleront aprs l'activation de l'tape 12 pour que la rceptivit soit vraie.
X12 12 Attente t1/X12/20s 13 Action A t2/X13/5s X13 5s Action A 20s

Figure 2.17  Action temporise

Remarque  Un commentaire relatif aux lments graphiques d'un GRAFCET peut tre plac entre guillemets.

2.7.4 Rceptivit prenant en compte des vnements


On appelle front montant de la valeur binaire a, la variable, note a, qui prend la valeur 1 l'instant du passage de 0 1 de la variable a. On appelle front descendant de la valeur binaire a, la variable, note a, qui prend la valeur 1 l'instant du passage de 1 0 de la variable a. Lorsque a = 0 ou a = 1, a = a = 0 (gure 2.18).
a

t
Figure 2.18  Fronts montant et descendant

56

2.7.5 Rceptivit prenant en compte la valeur boolenne d'un prdicat


Un prdicat est une expression contenant une ou plusieurs variables, susceptible de devenir une proposition vraie ou fausse. Cette expression est note entre crochet [ ] (gure 2.19), le langage litral peut tre utilis.
[temprature suprieure 40C] [t > 40C]

Figure 2.19  Prdicat

2.7.6 Rceptivit prenant en compte l'tat d'une tape


Il est possible de prendre en compte l'tat logique Xi d'une tape i pour faire voluer un GRAFCET. Cette utilisation permet de synchroniser les volutions de plusieurs GRAFCETS connexes.
La transition ne peut tre franchie que si ltape 7 est active 7 a 8 b 9 X27 Action C 27 f La transition ne peut tre franchie que si ltape 27 est active Action B 26 e Action F Action A 25 X7 Action E Action D

Figure 2.20  Synchronisation de GRAFCETS

57

2.8 Les actions associes


2.8.1 Action inconditionnelle
L'action est excute ds que l'tape est active, sans autre condition particulire (fonctionnement classique).
X7 t Action A t
Figure 2.21  Action inconditionnelle

Action A

2.8.2 Action conditionnelle


L'action est excute si l'tape est active et si la condition est vrie ou gale 1 (C = conditional).

Figure 2.22  Action conditionnelle

58

2.8.3 Action retarde


Ds que l'tape est active, l'action est excute aprs un dlai obtenu par une temporisation (D = delayed).
X8 Action T D = 9s t Action T 9s t
Figure 2.23  Action retarde

2.8.4 Action limite dans le temps


L'action dmarre ds que l'tape est active, sa dure, limite dans le temps est plus courte que celle de l'tape (L = limited).
X4 Action G L = 50s t Action G 50s t
Figure 2.24  Action limite dans le temps

59

2.8.5 Action mmorise


L'action se droule sur plusieurs tapes. Le dbut et la n de l'action sont dnis et indiqus sur deux tapes direntes (S= set, R = reset).
X6 6 S Dbut Action K X23 t 23 R Fin Action K Action K t t

Figure 2.25  Action mmorise

2.8.6 Action impulsionnelle


L'action dmarre ds que l'tape est active et s'arrte presque immdiatement. Elle dure le temps d'une impulsion (P = pulsed).
X4 t

P Action G

Action G

impulsion

t
Figure 2.26  Action impulsionnelle

60

2.8.7 Combinaison des cas prcdents


Toutes les combinaisons sont possibles. Une action peut tre mmorise et retarde.
X3 3 SD Dbut Action B D = 16s X25 t 25 R Fin Action B Action B 16s t t

Figure 2.27  Action mmorise et retarde

2.9 Les structures de base


2.9.1 Squence unique
Un automatisme est reprsent par un GRAFCET squence unique lorsqu'il peut tre dcrit par un ensemble cohrent de plusieurs tapes formant une suite dont le droulement s'eectue toujours dans le mme ordre. Chaque tape est suivie d'une seule transition et chaque transition n'est valide que par une seule tape.

10 dpart cycle retour la case initiale 11 Action 1 action 1 termine 12 Action 2 action 2 termine 13 Action 3 action 3 termine

Figure 2.28  GRAFCET squence unique

61

2.9.2 Slection d'une squence ou aiguillage


Une machine a souvent plusieurs cycles de fonctionnement, slectionns par des informations fournies, soit par l'oprateur (commutateurs, claviers, etc ...), soit par la machine elle-mme (capteurs de position, dtecteurs, etc ...). L'aiguillage reprsente une alternative d'volution vers plusieurs tapes, partir d'une situation donne (gure 2.29). Les rceptivits associes aux transitions d'un aiguillage doivent tre exclusives (elles ne doivent pas tre vraies simultanment).
1 a 2 3 b

Figure 2.29  Divergence en OU

Commentaire Si l'tape 1 est active et la rceptivit a est vraie, alors il y a activation de l'tape 2 et dsactivation de l'tape 1. L'tape 3 reste inchange.
Aprs l'volution dans une branche, il y a une convergence en OU (gure 2.30). Le nombre de branches peut-tre suprieur 2. La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au mme endroit.
1 a 3 2 b

Figure 2.30  Convergence en OU

Commentaire Si l'tape 1 est active et la rceptivit a est vraie, alors il y a activation de l'tape 3 et dsactivation de l'tape 1. L'tape 2 reste inchange.

62

2.9.3 Reprise et saut de squence


La reprise de squence est reprsente par une boucle d'tapes (gure 2.31), ralise en gnral partir d'un aiguillage en n de squence. Un cas particulier de reprise de squence est la reprise de cycle (GRAFCET boucl).

1 a 2 b 3 f.c 4 f.c

Figure 2.31  Reprise d'tapes

Un saut de squence (gure 2.32), ralise l'aide d'un aiguillage, permet d'viter une squence.
1 f.c 2 a 3 b 4 f.c

Figure 2.32  Saut d'tapes

63

2.9.4 Squences simultanes ou paralllisme de squences


C'est un ensemble de squences pouvant voluer indpendamment, partir du franchissement d'une transition activant simultanment plusieurs tapes (gure 2.33). Cette forme de paralllisme est appele paralllisme structural. Sur une machine, plusieurs squences peuvent se drouler en mme temps. Ce cas est trs frquemment rencontr sur des machines de type transfert et plus gnralement sur toutes les machines dcomposables en sous-machines relativement indpendantes.
1

a 2 3

Figure 2.33  Divergence en ET

Commentaire Si l'tape 1 est active et la rceptivit a est vraie, alors il y a activation des tapes 2 et 3 et dsactivation de l'tape 1.
Aprs l'volution dans les branches, il y a une convergence en ET (gure 2.34). Le nombre de branches peut-tre suprieur 2. La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au mme endroit.
1

2 a 3

Figure 2.34  Convergence en ET

Commentaire Si les tapes 1 et 2 sont actives et la rceptivit a est vraie, alors il y a activation de l'tape 3 et dsactivation des tapes 1 et 2.

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2.9.5 Macro-tape
Une macro tape Mi (gure 2.35) est la reprsentation symbolique (par un seul carr) d'un ensemble unique d'tapes et de transitions. Cet ensemble est appel expansion de la macro tape. L'expansion commence par une seule tape d'entre Ei et se termine par une seule tape de sortie Si (gure 2.36). Elle est utilise pour simplier la reprsentation, pour la rendre plus lisible ou pour insister sur certaines structures sans se perdre dans les dtails.
M20

Figure 2.35  Macro-tape M20

E20 a 21 b 22 c S20

Figure 2.36  Expansion de la macro-tape M20

65

2.10 Complments
2.10.1 Comptage
Il est souvent ncessaire de compter un nombre de cycle, de pices ou d'vnements dans un GRAFCET. Un cycle de comptage (gure 2.37) comprend en gnral :  une initialisation de la variable de comptage,  une incrmentation (ou dcrmentation) de cette variable,  des rceptivits qui testent la valeur de la variable de comptage.
10 C := 0 [C = 0] 11

19 [C < 15] 20

C := C + 1 [C = 15]

Figure 2.37  Cycle avec comptage

2.10.2 Rduction d'un diagramme


Plusieurs actions inconditionnelles se droulant sur des tapes successives peuvent parfois tre ramenes sur une seule tape.

3 m 4 r A 5 r n B 6 r p C

3 m+n+p 4 r m A B n C p

Figure 2.38  GRAFCET rduit

66

Exercice 1 : Poste de retournement de caisses


Un dispositif de retournement de caisses l'aide de deux vrins est reprsent sur la gure 2.39. Un capteur (P) dtecte la prsence d'une caisse et un commutateur Marche/Arrt (Dcy) autorise la mise en marche du poste de retournement.
capteur de prsence caisse

vrin 1 en phase de sortie de tige

vrin 2 en phase de rentre de tige

Actions Rentrer la tige du vrin 1


Sortir la tige du vrin 1 Rentrer la tige du vrin 2 Sortir la tige du vrin 2

RT1 ST1 RT2 ST2

Rceptivits Dpart cycle


Caisse prsente Tige du vrin 1 rentre Tige du vrin 1 sortie Tige du vrin 2 rentre Tige du vrin 2 sortie

Dcy P T1R T1S T2R T2S

Figure 2.39  Poste de retournement de caisses

Question : Faire le Grafcet qui dcrit le cycle de ce poste de retournement.

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Exercice 2 : Chane de remplissage de bouteilles


La gure 2.40 montre une chane de remplissage de bouteilles. Un tapis avance pas pas et transporte des bouteilles vides qui seront d'abord remplies et ensuite bouches, des postes dirents. L'approvisionnement en bouteilles n'est pas rgulier et certaines bouteilles peuvent manquer de temps en temps. La distance entre les bidons est xe par des taquets situs sur le tapis et distants d'un pas. Un dispositif permet chacun des deux postes de dtecter la prsence ou l'absence d'un bidon. Le remplissage et la pose des bouchons sont raliss grce deux vrins double eets. La phase de remplissage doit durer exactement 2 secondes, une fois le vrin de remplissage compltement rentr. L'ordre de dmarrage du cycle est donn par l'oprateur grce un bouton "dpart cycle".

Question : Faire le Grafcet qui dcrit le fonctionnement de ce systme.

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poste de remplissage

poste de bouchage

bouchage en position haute

enfoncer bouchon
bouchon enfonc

arrter le bouchage

fermer remplissage
tige vrin remplissage sortie

tige vrin remplissage rentre remplir

capteur de prsence de bouteille au poste de remplissage

capteur de prsence de bouteille au poste de bouchage

moteur pour lavance du tapis pas pas

Actions Avancer tapis d'un pas


Remplir Fermer remplissage Enfoncer bouchon Arrter bouchage

Rceptivits
AT R FR EB AB

Dpart cycle Fin d'avance tapis Tige vrin remplissage rentre Tige vrin remplissage sortie Bouchon enfonc Bouchage en position haute Bouteille prsente au remplissage Bouteille prsente au bouchage

Dcy FA TRR TRS BE BH BPR BPB

Figure 2.40  Chane de remplissage de bouteilles

69

70

Chapitre 3 Qu'est-ce que l'automatique ?


3.1 Signication tymologique
L'automatisation est aujourd'hui dans une situation paradoxale. Les systmes automatiss occupent et contrlent l'ensemble des secteurs de l'conomie. De fait, le rle dans les socits industrialises de la science dnomme automatique est crucial : une dfaillance du systme de contrle d'un quelconque procd peut entraner la mise hors service de toute la chane. L'automatique gnre parfois une image ngative, lorsqu'elle s'associe aux processus de production pour provoquer la mise hors circuit du travail d'un certain nombre de personnes. Le dictionnaire Nouveau petit Robert prcise que le mot automatique provient du mot automate apparu au XVIIIe sicle, puis dnit l'automatique en ces termes :

L'ensemble des disciplines scientiques et des techniques utilises pour la conception de la commande et du contrle de processus.
Comme bon nombre de sciences, l'automatique a t prcde par une technique, c'est la technique de rgulation. Dans ce cas prcis, la technique de rgulation connue depuis l'antiquit a fait l'objet d'un dveloppement considrable au cours du XIXe et du XXe sicles, travers ses multiples applications dans divers domaines tels que la mcanique, la thermique, l'lctricit, la chimie, etc. L'automatique en tant que science s'est dveloppe au milieu du XXe sicle grce un formalisme unicateur provenant de la rencontre du domaine des tlcommunications et celui des servomcanismes durant la deuxime guerre mondiale. Elle s'est dveloppe principalement dans les pays anglo-saxons, ainsi qu'en Russie et en Allemagne. Bien que la contribution scientique de la France soit mince dans le dveloppement de l'automatique, il est noter que les mthodes de calculs qui ont contribu au dveloppement de cette science, reposent sur les travaux des mathmaticiens franais Cauchy, Laplace et Fourier.

3.2 Les buts de l'automatique


Dans de nombreux processus industriels, il est indispensable de matriser un certain nombre de grandeurs physiques :  le courant ou la tension de sortie d'une source  la vitesse de rotation d'un moteur 71

 la temprature d'un local On rencontre deux types de systmes. La distinction se fait sur la prsence ou non d'un bouclage :  systmes non boucls : systmes commands  systmes boucls : systmes asservis Prenons l'exemple du contrle de la temprature dans un four gaz (gure 3.1).

Temprature dsire

temprature dans le four

rglage du dbit de gaz

Figure 3.1  Boucle ouverte

Un utilisateur rgle la temprature en tournant un potentiomtre gradu. Ce potentiomtre agit directement sur le dbit de gaz dans le four. Il est trs dicile de contrler prcisment par cette mthode la temprature, car l'utilisateur n'a aucune information sur la temprature relle dans le four (aucune mesure n'est eectue). Pour certaines applications, il est important de contrler prcisment la temprature. Une autre mthode consiste alors mesurer la temprature dans le four, puis comparer cette mesure la consigne et agir ensuite sur le dbit de gaz. Dans ce cas on parle de systme boucl ou de systme rtro-action (gure 3.2).
temprature + dsire (consigne)

rglage du dbit de gaz en fonction de lcart entre la consigne et la temprature mesure mesure de la temprature dans le four

temprature ffective

Figure 3.2  Systme boucl

Dans la ralisation de son travail, l'homme utilise aussi la rtro-action. Prenons l'exemple de la gure 3.3 ; Pour maintenir la hauteur d'eau une hauteur prdnie, l'oprateur compare la hauteur atteinte la hauteur prdnie et agit en consquence. L'objectif de l'automatique est de s'aranchir de la tche de l'homme (qui n'a plus qu' indiquer la consigne), et de remplacer l'homme par un systme. Notre objectif dans ce cours sera de concevoir ce systme. 72

oprateur humain

sortie

fluide dentre valve

processus

Figure 3.3  Rtro-action

La gure 3.4 illustre l'utilisation de la rtro-action pour la poursuite de cibles militaires. La gure montre le guidage d'un missile poursuivant un navire.

position de la cible

ordres

gyroscope

Figure 3.4  Poursuite d'une cible

Dans les pages qui suivent, nous allons voquer quelques lments marquants de l'histoire de l'automatique ainsi que les personnages qui ont contribu construire cette science rcente.

3.3 De la clepsydre de Ktesibios au rgulateur de Watt


3.3.1 La clepsydre de ktesibios et la fontaine vin d'Hron
Les premires techniques de rgulation sont trs anciennes et remontent l'antiquit. L'horloge eau ou clepsydre 1 au IIIe sicle avant J.C Alexandrie est un exemple trs ancien de rgulation. La gure 3.5 permet d'en comprendre le principe. Cette clepsydre comprend un rservoir principal contenant un otteur muni d'un index. Lorsque le niveau d'eau monte, l'index se dplace verticalement sur le tambour horaire indiquant ainsi l'heure. 73

Ce principe suppose que le rservoir primaire se remplit de manire continue. C'est l qu'intervient un systme de rgulation : un rservoir secondaire permet l'alimentation dbit constant du rservoir principal. Pour obtenir ce dbit constant, il faut maintenir constante la hauteur d'eau dans le rservoir secondaire. Pour cela le systme utilise une soupape ottante en forme de pointeau. En eet, si le niveau d'eau baisse ou monte par rapport au niveau souhait, le mouvement de la soupape provoque l'ouverture ou la fermeture de l'arrive d'eau.
Tambour

Vanne

Arrive deau Soupape flottante

Index

Hauteur deau constante

Rservoir secondaire

Rservoir primaire

Flotteur

Figure 3.5  clepsydre

1. Terme grec qui a pour origine le verbe drober (clephte) et le mot eau (Hydre), ainsi dit parce que l'coulement tari, l'eau pour ainsi dire se drobe.

74

Toujours Alexandrie, trois sicles plus tard, Hron dcrit dans son ouvrage pneumatica plusieurs types de rgulateurs otteur. Par exemple, la fontaine vin de la gure 3.6 qui permet de maintenir constant le niveau du verre not a. En voici le principe : les niveaux des vases a et b sont maintenus gaux par l'intermdiaire d'un tuyau c. Lorsque le niveau diminue dans a (et donc dans b), le otteur d tire le levier e vers le bas, de sorte que la soupape f s'ouvre et vient remplir le rservoir a (et donc aussi b).

Figure 3.6  Fontaine vin d'Hron

Cette fontaine comporte une volution remarquable par rapport la clepsydre de Ktesibios car la soupape n'est plus relie directement au otteur (prcdemment le pointeau faisait partie intgrante du otteur) ; ce qui permet la sparation du capteur (le otteur) et de l'actionneur (la soupape). Il faudra attendre le XVIIIe sicle pour voir rapparatre en Europe ces techniques de rgulation de niveau.

75

3.3.2 Le rgulateur de Watt


Le rgulateur de Watt est un des objets techniques les plus connus du grand public et un des lments marquants de la rvolution industrielle. Il va apporter une solution au problme de la rgulation de vitesse des machines vapeur. La photo 3.7 montre un rgulateur de Watt boules. Le principe de fonctionnement est le suivant : la vitesse rguler est celle de la poulie. Une augmentation signicative de la vitesse de rotation par rapport la vitesse dsire entrane l'cartement des boules (par eet centrifuge). En s'cartant, les boules actionnent un systme de bielettes qui vient agir sur la vanne d'alimentation en vapeur. Ce type de rgulateur existait dj avant Watt dans les moulins vent. On doit Watt l'application de ce principe de rgulation aux machines vapeur.

Boules scartant sous leffet centrifuge Systme de bielettes

Poulie entrane en rotation

Vanne permettant de rgler larrive de vapeur

Figure 3.7  Rgulateur boules de Watt

3.3.3 Les problmes de stabilit du rgulateur de Watt


A la n du XIXe sicle, les problmes de stabilit des rgulateurs amnent des savants tels que G.B Airy (1801-1892, anglais) ou J.C. Maxwell (1831-1879, cossais) s'y intresser. Les premires modlisations l'aide d'quations direntielles d'un systme utilisant un rgulateur boules sont l'oeuvre de ces savants. S'ils tentent l'un et l'autre de rsoudre le problme de la stabilit de ce rgulateur, ils ne parviennent pas tablir un critre gnral de stabilit. En 1875 le sujet de l'Adams Prize, qui sera attribu en 1877 est annonc : The criterion of dynamical stability. L'un des examinateurs sera Maxwell. 76

Routh (1831-1907, anglais) dpose son essai : A treatise on the stability of a given state of motion en 1876. Le prix lui est attribu. Il s'inspire des travaux de Sturm (1803-1855, suisse) et de Cauchy (1789-1857, franais) et nonce le critre de stabilit d'un systme dcrit par une quation linaire coecients constants. Ce critre porte aujourd'hui son nom. A la mme priode, l'ingnieur suisse Stodola (1859-1942) s'intresse aux problmes de stabilit des turbines hydrauliques. Il soumet ces problmes l'allemand Adolf Hurwitz (18591919). Celui-ci, dans des termes dirents de ceux de Routh, en s'inspirant des travaux de Cauchy et de Hermite (1822-1901, franais) tablit un critre gnral de stabilit en 1895 qui porte son nom. L'quivalence des critres de Routh et de Hurwitz sera dmontre plus tard. D'o le nom souvent rencontr de critre de stabilit de Routh-Hurwitz.

3.4 Milieu du XXe sicle : l'automatique devient une science


L'automatique en tant que science n'est envisage qu'au milieu du XXe sicle. Avant cette date, les mcaniciens, les thermiciens, les chimistes et les lectroniciens sont confronts des problmes thoriques d'automatique. Leurs rsolutions ncessitent des outils mathmatiques qui n'apparatront qu'au milieu du XXe sicle. Les applications de l'lectricit et l'avnement des tlcommunications provoquent un basculement des modes de rexion au sein des techniques de rgulation : d'abord le tlgraphe, puis le tlphone et enn la radiodiusion, posent des problmes insolubles avec les mthodes utilises jusqu' prsent. La rsolution de ces problmes ncessite de nouvelles mthodes qui seront utilises ensuite dans le domaine des techniques de rgulation. Cette "re des lectriciens" a permis d'aboutir ce que l'on appelle aujourd'hui l'automatique. L'aventure du tlphone au sein des Bell Laboratories, a servi de cadre au dveloppement des concepts de l'automatique. En eet, les notions de systme, d'analyse frquentielle, de reprsentation sous forme de schma-blocs, proviennent des travaux eectus en leur sein par des ingnieurs tels que Harold Black, Harry Nyquist ou Hendrik Bode.

3.4.1 L'introduction du calcul symbolique en automatique et l'approche frquentielle


L'analyse frquentielle d'un systme consiste observer le comportement du systme lorsqu'il est soumis un signal d'entre de forme sinusodale. Cette approche a merg dans le domaine des tlcommunications et de l'lectronique, et non dans le domaine prpondrant qu'tait la mcanique l'poque. En eet, on peut remarquer que la forme des signaux traits par les lectroniciens est principalement sinusodale. Les mcaniciens, eux, ne rencontrent ce type de signaux que lors d'un fonctionnement particulier, et pour la plupart du temps non souhait, par exemple lors de vibrations ou d'oscillations. Au dbut de l'lectronique, la complexit des systmes conduit les ingnieurs repenser les techniques de modlisations. L'approche temporelle qui consiste tudier des quations direntielles, conduit des quations direntielles d'ordre trs lev 1 .
1. Bode rappelle dans un article de 1960 que pour modliser l'amplicateur rtroaction ngative il lui aurait fallu tudier une quation direntielle d'ordre 50.

77

L'approche frquentielle va permettre de faire usage du calcul symbolique introduit par O. Heaviside (1850-1925, anglais). Ce mathmaticien propose de remplacer le symbole de la drivation d prsent dans une dt quation direntielle par l'oprateur symbolique p. Cette opration transforme les quations direntielles en quations algbriques. Mais dans son travail, Heaviside apporte peu de justications mathmatiques et n'attribue pas de signication physique l'oprateur p ; de ce fait son travail ne sera pas reconnu de son vivant 1 . Il faut attendre le dbut des annes 40 pour que l'emploi du calcul symbolique soit justi par les travaux de Carson 2 et Laplace. Le calcul symbolique va alors s'imposer dans le domaine de l'automatique et permettre la modlisation des systmes sous forme de schma-blocs.

3.4.2 La redcouverte de la rtro-action par Harold Black


En 1915 AT&T fait l'exprience d'une ligne tlphonique entre New York et San Francisco destine montrer la capacit de l'entreprise raliser des lignes tlphoniques de longue distance. L'attnuation du signal est trs importante et ncessite un grand nombre d'amplicateurs utilisant des triodes. Le fonctionnement non linaire des triodes introduit cependant de fortes distorsions dans le signal ampli. Harold Black embauch aux Bell Laboratories va travailler sur l'amlioration des performances des amplicateurs triode. Dans sa publication de 1934 intitule Stabilised feedback ampliers, Black propose un prototype d'amplicateur rtroaction ngative qu'il formalise sous forme d'un schma-bloc. Nous avons vu que la rtro-action tait un concept dj trs ancien. Le mrite de Black est d'avoir formul le problme de la rtro-action ngative ou contre-raction, en des termes trs gnraux facilement rutilisables avec d'autres technologies, et d'avoir ainsi t l'origine de la gnralisation de ce concept d'autres domaines techniques.

Figure 3.8  H. Black


1. Heaviside travaillait instinctivement sans rgle rigoureuse, pour lui la meilleure dmonstration tait d'obtenir le rsultat. Il aimait dire : Dois-je refuser un bon dner parce que je n'ai pas pleinement compris le processus de digestion ? 2. Le mathmaticien Carson dmontra en 1917 que le passage d'une quation direntielle une quation algbrique se faisait l'aide d'une transforme mathmatique introduite par Pierre Simon de Laplace en 1782.

78

3.4.3 Le critre de stabilit de Nyquist dans le domaine frquentiel


L'amplicateur rtroaction ngative construit par Black en 1932 avait tout de mme tendance "hurler", expression des ingnieurs de tlphone signiant que l'amplicateur devenait instable. Avant 1932, la seule mthode d'tude de la stabilit est l'approche temporelle base sur les quations direntielles et le critre de Routh-Hurwitz. Son application ncessite l'criture d'quations direntielles d'ordre lv, d'o la ncessit d'introduire des simplications excessives. Harold Black sollicite alors Harry Nyquist, un ingnieur travaillant aux Bell Laboratories et possdant une solide culture mathmatique, pour rsoudre ce problme. En 1932, il fait paratre sa clbre condition de stabilit dans un article intitul Regeneration theory qui porte aujourd'hui son nom.

3.4.4 Les travaux de Hendrik Bode


Bien que les travaux de Black et de Nyquist aient fourni aux ingnieurs des outils pertinents pour la conception des circuits de l'lectronique, il restait beaucoup faire pour faciliter la comprhension de leurs travaux. Hendrik Bode contribua beaucoup la diusion de ces nouvelles ides. Bode dveloppa les techniques de construction asymptotique pour tracer les diagrammes utiliss dans la conception des systmes. Il introduisit pour cela le logarithme du gain complexe, et l'chelle logarithmique pour la frquence. Les courbes exprimant le gain en dB et la phase en fonction de la pulsation en chelle semi-log portent aujourd'hui son nom. C'est aussi Bode qui introduisit les notions de marges de phase et de gain. Le travail de Bode fut expos dans son ouvrage de 1945 Network analysis and feedback amplier design qui permit la diusion des concepts labors au sein des Bell Laboratories.

H. Nyquist

H. Bode

79

3.5 L'automatique aujourd'hui


L'automatique intervient aujourd'hui dans tous les domaines de notre quotidien. Il serait impossible de citer tous les exemples des dveloppement de ces dernires annes. Pour simple exemple on remarquera l'utilisation de l'asservissement mme dans le domaine des chaussures de sports (gure 3.5).

80

Mais c'est sans doute dans le domaine de l'automobile que la rgulation s'est le plus impos ces dernires annes. En 1980 l'lectronique reprsentait 0.5% du prix de la voiture. En 2010 l'lectronique devrait reprsenter le quart de ce prix. La gure de la page suivante rappelle les dernires avances dans ce domaine.

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83

84

Chapitre 4 Caractristiques des systmes asservis


4.1 Schma fonctionnel
Pour reprsenter graphiquement la structure d'un systme asservi, on utilise un diagramme fonctionnel, ou schma bloc. Cette technique de reprsentation utilise 4 lments de base :     Le rectangle qui regroupe un lment ou groupe d'lments du systme. La che qui dsigne une grandeur physique en entre ou en sortie d'un lment. Le comparateur ou sommateur. Le branchement pour le prlvement d'information (mme information dans chaque branche).

A partir de ces lments de base, la structure schmatique d'un asservissement peut donc tre dnie sous la forme indique par la gure 4.1.
Chane daction grandeur dentre grandeur de sortie

laboration du signal de consigne

E+

amplification

actionneur + processus

capteur

chane de raction

Figure 4.1  Schma fonctionnel

 E : grandeur d'entre appele consigne ou rfrence, qui dnit la grandeur de sortie atteindre.  S : grandeur de sortie qui est la variable caractristique de l'tat (vitesse, position, temprature etc...)  S ' : mesure de la sortie. Cette grandeur est fournie par la chane de raction. Elle doit imprativement tre de mme nature physique que la consigne E' pour pouvoir lui tre compare.  : erreur ou cart. Elle est fournie par le comparateur. 85

Pour le bras asservi Maxpid nous obtenons le schma de la gure 4.2.


Correction Amplification Actionneur Moteur lectrique Elaboration du signal de consigne

Capteur

Bras asservi

Figure 4.2  Schma fonctionnel du systme Maxpid

Le diagramme comporte deux chanes :  Une chane d'action ou chane directe assurant la fonction de commande et de puissance.  Une chane de contre-raction ou chane de retour assurant la fonction de mesure.

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4.1.1 Notion de perturbations


Des phnomnes physiques intrieurs ou extrieurs au processus tudi peuvent inuencer son comportement. On considre en gnral que seuls les actionneurs et le processus (qui forment la partie oprative) sont soumis des perturbations.

4.1.2 Fonction de correction


An d'amliorer les performances du systme asservi, un organe correcteur est souvent introduit dans l'asservissement. Dans le cas d'une correction dite srie, comme celle envisage ici, le correcteur est plac en amont de l'amplicateur, car il s'agit d'un circuit de commande et non de puissance. On peut maintenant envisager la structure gnrale d'un asservissement (gure 4.3).
nergie grandeur asservie de sortie

grandeur de consigne conversion de grandeur comparaison cart correction

signal de commande adaptation -amplification -filtrage...

pr-actionneur

actionneur

processus physique

signal de retour capteur chane de retour

Partie commande

Partie oprative

Figure 4.3  Correction d'un systme

87

Exemple : Ascenseur
Les premiers modles d'ascenseurs taient actionns par la vapeur et l'nergie hydraulique. Les ascenseurs lectriques sont apparus vers 1910. Dans la majorit des cas, le moteur lectrique, associ un rducteur engrenage, actionne une poulie qui entrane des cbles auxquels sont suspendus la cabine et son contrepoids.

automate

contrepoids cabine

moteur

rducteur

variateur

poulie

Figure 4.4  Ascenseur

88

Vocabulaire L'automate

Il labore le signal de commande u(t) vers le practionneur, partir de la consigne c(t) et du signal de mesure de la position de la cabine cm (t). Le rle du variateur est de fournir la tension e(t) au moteur lectrique, en fonction d'une consigne u(t) et d'une information um (t) sur la vitesse du moteur. La dynamo tachymtrique (DT) Elle dlivre une tension um (t) en fonction de la vitesse de rotation du moteur m (t). Il fournit l'nergie mcanique ncessaire l'entranement du rducteur de vitesse. On dispose en sortie du moteur lectrique d'une vitesse de rotation m (t). Il est mont en sortie d'arbre moteur et rduit la vitesse de rotation et augmente le couple dans les mmes proportions. On dispose en sortie du rducteur d'une vitesse de rotation r (t). Transforme le mouvement de rotation la sortie du rducteur en mouvement de translation de la cabine. On note y(t) la position de la cabine et v(t) sa vitesse. Il mesure la position y(t) de la cabine et dlivre un signal cm(t).

Le variateur

Le moteur lectrique

Le rducteur de vitesse La poulie

La cabine

Le capteur de position de la cabine

Schma simpli d'un ascenseur de quatre tages


Poulie
wr(t)

Rducteur Moteur DT
um(t) e(t)

Variateur Capteur de position tages capteur de position de des la cabine Contre poids
v(t) : vitesse du cble
v(t)

u(t)

Automate

Cabine
c(t) : consigne de position y(t) : position de la cabine

Consigne de ltage

cm(t) : mesure de la position de la cabine

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Question : Faire le schma bloc fonctionnel de l'ensemble de commande de l'ascenseur avec


en entre la consigne de l'tage c(t) et pour sortie la position de l'ascenseur y (t).

90

4.2 Rgulation et poursuite


4.2.1 Systmes rgulateurs
Un systme rgulateur est un systme travaillant consigne constante. On peut citer la rgulation de la temprature d'un four. Une consigne est applique, par exemple 200 C et l'objectif est de maintenir la temprature du four cette temprature, et ce, quelles que soient les perturbations.

4.2.2 Systmes suiveurs


Leur but est de maintenir l'galit entre les grandeurs d'entre et de sortie quelles que soient les variations de la commande (on parle de poursuite). Comme exemple on peut citer un cycle de traitement thermique d'un acier. La temprature du four doit alors suivre du mieux possible la valeur de la consigne, variable au cours du temps. L'exemple de la gure 3.4 est aussi un systme suiveur.

4.3 Systmes asservis linaires continus


4.3.1 Classication des systmes asservis
On distingue deux classes essentielles de systmes asservis suivant leur type de commande. Ce sont les systmes continus et les systmes chantillonns.

Systmes asservis continus


Le traitement de l'information pour de tels systmes ne s'eectue que sur des grandeurs analogiques. L'observation et la commande sont ralises de manire continue.

Systmes chantillonns
La partie oprative est ni observe ni commande de manire continue, mais de manire discrte suivant un dcoupage temporel de l'information appel chantillonnage (gure 4.5). Entre deux instants d'chantillonnage, tout se passe comme si le systme tait soumis une consigne maintenue constante. Cette conguration est aujourd'hui de plus en plus courante, en raison de l'utilisation de constituants numriques de commande des asservissements qui intgrent galement la fonction de correction.
S(t) S(k.Dt) S(0) = 1000101 S(Dt) = 1001000 S(2Dt) = 1001111 S(3Dt) = 1010101 S(4Dt) = 1010011 S(5Dt) = 1000100 S(6Dt) = 1000001

chantillonnage

Numrisation

Dt

2Dt 3Dt 4Dt 5Dt 6Dt

Figure 4.5  Echantillonnage

91

4.3.2 Systmes linaires et non linaires


Un systme est linaire s'il possde la proprit suivante :

si u1 (t) est la sortie obtenue en appliquant E1 (t) et u2 (t) celle obtenue en appliquant E2 (t) alors R, R, en appliquant l'entre E (t) = E1 (t) + E2 (t), le systme gnre la sortie u(t) = u1 (t) + u2 (t).
Considrons le circuit RC de la gure (4.6). Ce systme tant linaire, si U (t) est la rponse une entre E(t), alors la rponse une entre 2.E(t) sera 2.U (t).
U(t)

rponse une entre 2.E(t)

rponse une entre E(t)

Figure 4.6  Linarit

Peu de systmes ont un comportement linaire. Cependant, lorsque l'on s'intresse la rgulation autour d'un point de fonctionnement, pour de faibles amplitudes autour de ce point, il est possible de linariser le systme.

92

4.4 Performances d'un systme asservi


La phase d'tude des systmes asservis est essentiellement celle qui porte sur les spcications de performance d'un systme dont la structure partie oprative est dj bien connue. Les seuls lments qui gnralement restent dimensionner sont des lments de commande et essentiellement les correcteurs. Le cahier des charges d'un systme asservi impose gnralement un certain nombre de contraintes sur le comportement du systme. Ces contraintes portent sur :  la prcision  la rapidit  la stabilit  l'amortissement  la robustesse A chacune de ces contraintes est associ un critre d'valuation. Notre problme sera alors de vrier le respect ou non respect de ces contraintes et le cas chant de mettre en place une stratgie de rglage et de correction du systme. Nous allons dans la suite examiner plus en dtail ces contraintes.

4.4.1 Prcision statique


La prcision qualie l'aptitude du systme atteindre la valeur vise. Elle est caractrise par l'cart entre la valeur vise et la valeur eectivement atteinte par la grandeur de sortie en rgime permanent. Cet cart s'exprimera donc dans la mme unit que la grandeur de sortie (gure 4.7).
valeur vise
1

erreur valeur atteinte


0.8

0.6

0.4

0.2

20

40

60

80

Figure 4.7  prcision

93

4.4.2 Rapidit
La rapidit caractrise la vitesse avec laquelle le systme peut passer d'une position une autre. Toutefois, il faut constater que lors du passage d'une valeur une autre de la grandeur de sortie, la valeur nale est souvent atteinte de manire asymptotique. Pour caractriser la rapidit, on ne peut donc pas utiliser directement le temps mis pour passer d'une position une autre qui en toute rigueur est inni. Pour mesurer la rapidit on peut utiliser le temps de monte (gure 4.8).
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 tm 20 40 60 tr 5% 80 t 5% 5% D%

Figure 4.8  Temps de monte - temps de rponse - dpassement

On peut aussi utiliser le temps de rponse n% , c'est--dire, le temps que met la rponse pour que la valeur absolue de l'cart entre la valeur nale (valeur atteinte asymptotiquement) et la valeur instantane reste infrieure n % de la valeur nale. En pratique, c'est souvent le temps de rponse 95% qui est utilis (gure 4.8).

4.4.3 Stabilit
Pour la grande majorit des systmes, il est ncessaire qu' consigne constante et en absence de toute perturbation la grandeur de sortie converge vers une valeur constante. La gure 4.9 montre un exemple de systme instable.
24 22 20 18 16 14 12 10 8 6 t 0 20 40 60 80 100

Oscillant non amorti

Figure 4.9  systme instable

94

4.4.4 Amortissement
Lors du passage d'une valeur une autre de la grandeur de sortie, le comportement du systme peut tre tel que la rponse prsente des oscillations. Si ces oscillations sont trop prononces, elles dnotent alors pour le systme d'un manque de stabilit (gure 4.10). Pour la rponse de la gure 4.11, un amortissement trop important conduit une perte signicative de rapidit pour le systme. La rponse de la gure 4.12 propose un bon compromis entre amortissement et rapidit pour un systme oscillant. Pour caractriser la qualit de l'amortissement on peut s'appuyer sur le temps de rponse n% qui correspond alors au temps de stabilisation du systme. Il faut complter cette information par le dpassement (D%) qui caractrise l'amplitude des oscillations (gure 4.8). Amplitude qui pour certaines applications doit imprativement tre limite.
1

1.8 1.6 1.4 1.2

mal amorti
0.8

0.6

1 0.8 0.6 0.4 0.2


0.2
t

Trop amorti
0.4

20

40

60

80

100
t 20 40 60 80 100

Figure 4.10  Systme mal amorti

Figure 4.11  Systme trop amorti

1.2 1

0.8 0.6 0.4 0.2


20

Oscillant amorti

40

60

80

100

Figure 4.12  Systme bien amorti

4.4.5 Robustesse
Il peut arriver que les paramtres d'un systme varient. Par exemple, prenons l'exemple d'une fuse en vol ; la masse de cette fuse diminue au cours du vol la suite de la diminution du combustible embarqu. Ce systme sera dit robuste, s'il reste peu sensible aux variations de masses, c'est dire si les performances en prcision, rapidit et stabilit sont peu aectes par ces variations de masse. 95

savoir :
Structure d'un systme asservi
La structure de la gure 4.3 est connatre. Ce chapitre introduit un vocabulaire qui doit tre matris :

systme rgulateur, systme suiveur systme linaire systme asservi continu, systme asservi chantillonn notion de prcision, rapidit, stabilit, amortissement, robustesse

96

Chapitre 5 Description d'un systme


5.1 Description par une quation direntielle
Avant d'eectuer la rgulation d'un systme, nous aurons besoin de dcrire son comportement par un modle mathmatique. Un systme est soumis une ou plusieurs grandeurs d'entre, et en rponse le systme met une grandeur de sortie. On cherche dcrire la relation entre ces grandeurs d'entre et de sortie. Gnralement ces relations sont exprimes sous la forme d'quations direntielles. Il y a deux grandes classes de mthodes qui permettent de construire ce modle : 1. La premire consiste crire les direntes lois de la physique reliant les variables dcrivant l'tat du systme. En mcanique on dispose du principe de conservation de la masse, du principe fondamental de la dynamique, du premier et second principe de la thermodynamique. Ces lois fondamentales peuvent tre compltes par des lois de comportement obtenues exprimentalement. On parle alors de modle de connaissance. 2. La seconde consiste faire l'hypothse que l'volution du systme suit une loi prtablie (avec un certain nombre de paramtres ajustables). On identie alors par l'exprience ces paramtres ajustables. Une telle approche donne gnralement des rsultats plus proches de la ralit, en particulier pour des systmes complexes, pour lesquels une description thorique risque de conduire un modle mathmatique compliqu. Par contre, une telle approche a l'inconvnient de ne pas tre prdictive contrairement au modle de connaissance. Ainsi, si un paramtre du modle change, il faut refaire des expriences pour la phase d'identication. Un tel modle est appel modle de comportement ou de reprsentation ou modle bote noire. Dans les paragraphes qui suivront nous allons dcrire quelques processus partir d'un modle de connaissance.

97

5.1.1 Rgime transitoire - Rgime permanent


La solution d'une quation direntielle linaire avec second membre est la somme de deux contributions : S (t) = S1 (t) + S2 (t) S1 (t) est la solution gnrale de l'quation sans second membre S2 (t) est une solution particulire de l'quation avec second membre

S1 (t) est indpendante de la sollicitation laquelle le systme est soumis. Cette contribution s'annule au bout d'un certain temps pour les systmes dits passifs (circuits RLC par exemple).
Pour un certain nombre de signaux d'entre e(t), la solution S2 (t) est du mme type que l'entre.

e(t) = Cte e(t) = a.t e(t) = eat e(t) = a. sin(t)

= = = =

S2 (t) = k.Cte S2 (t) = k.a.t + Cte S2 (t) = k.ea.t S2 (t) = k.a. sin(t + )

La rsolution de l'quation direntielle va conduire des termes avec des exponentielles ngatives qui vont disparatre au bout d'un certain temps. Ces termes constituent ce que l'on appelle le rgime transitoire. Les termes qui perdurent quand le temps tend vers l'inni constituent ce que l'on appelle le rgime permanent. Prenons le cas d'un circuit RC (gure 5.1) soumis t=0 une tension E de 2V. Les conditions initiales sont nulles (condensateur dcharg). La solution homogne vaut U1 (t) = k. exp(t/RC ). Elle correspond au rgime transitoire. La solution particulire vaut : U2 (t) = 2V . Elle correspond au rgime permanent.
R R.C =2 E(t) C

U(t)

U2(t) U1(t)

U(t)

rgime transitoire

rgime permanent

u(t=0)=0
1 1

k .exp(-0.5.t )
0

5s

Solution homogne

Solution particulire avec second membre

solution complte correspondant la superposition des 2 solutions

Figure 5.1  Rgime transitoire et permanent

98

5.1.2 Modlisation de systmes lectriques (modle de connaissance)


Un systme lectrique passif fait intervenir trois lments de base : la rsistance, l'inductance, et la capacit. Pour chacun de ces lments, l'intensit du courant lectrique, note i(t), et la tension ses bornes, note e(t), vrient les lois de base suivantes :  la loi d'ohm, pour une rsistance R :

e(t) = Ri(t)
 La loi de Henry pour une inductance L :

(5.1)

e(t) = L
 La loi de Faraday pour une capacit C :

di(t) dt

(5.2)

e(t) =

1 c

i(t).dt i(t) = c

de(t) dt

(5.3)

Ces lois sont complter par les lois de Kirchho :  Loi de conservation de la charge ; chaque noeud on a :

ik (t) = 0
 Loi de conservation de l'nergie ; pour chaque boucle on a :

(5.4)

ek (t) = 0

(5.5)

Exemple 1 (gure 5.2) :

E(t) i(t)

u(t)

Figure 5.2  Systme du premier ordre

Les lois prcdentes permettent d'tablir l'quation direntielle :

du(t) + u(t) = E (t) dt On obtient un systme du premier ordre (quation direntielle du premier ordre). RC

(5.6)

99

Exemple 2 (gure 5.3) :

E(t) i(t)

u(t)

Figure 5.3  systme du second ordre

Comme prcdemment, on peut obtenir une quation direntielle reliant la sortie et l'entre :

d2 u(t) du(t) + RC + u(t) = E (t) 2 dt dt Ce systme est du deuxime ordre. LC

(5.7)

5.1.3 Modlisation de systmes mcaniques (modle de connaissance)


L'criture du principe fondamental de la mcanique permet d'crire une relation entre les grandeurs d'entre (les forces, causes du mouvement) et les sorties (dplacements).

Exemple 1 :
La masse de l'exemple 5.4 est soumise une force de rappel du ressort et une force de viscosit fv = b.v (t) s'opposant la vitesse v (t). On obtient l'quation direntielle du second ordre :

M
k

d2 y (t) dy (t) +b + ky (t) = F (t) 2 dt dt


Masse M F(t)

(5.8)

y(t)

Figure 5.4  Systme masse-ressort-amortisseur

100

5.1.4 Exemple : modlisation du moteur courant continu


Un moteur courant continu est un actionneur qui convertit une nergie lectrique en nergie mcanique. Il est constitu : - d'un stator (appel aussi inducteur) qui cre un champ magntique xe. Ce stator peut tre aimant permanent ou constitu d'lectro-aimants. - d'un rotor (appel aussi induit) constitu de spires parcourues par un courant continu i(t). Lorsqu'un conducteur baigne dans un champ magntique, il est soumis une force dite de Laplace FL , perpendiculaire au champ et au conducteur. Cette force fait tourner le rotor.

r FL

r FL

rotor stator

Balais

courant

Modle de linduit

u(t) i

e(t)

Figure 5.5  moteur courant continu

101

Le mouvement du rotor cre une variation de ux du champ dans la spire. Cette variation de ux est le sige d'une force contre lectromotrice note e(t). Pour permettre au courant i(t) de continuer circuler, il est ncessaire d'alimenter l'induit avec une tension u(t) suprieure e(t). Enn, le moteur dispose de balais qui permettent d'inverser le sens du courant chaque demitour, an que les forces de Laplace fassent tourner le rotor toujours dans le mme sens. L'induit peut tre modlis par un circuit R, L, sige d'une force contre lectromotrice e(t) et aliment sous une tension u(t) (gure 5.5). On note :

u(t) i(t) R L e(t) cm (t), cr (t) (t) J Kd Kt Ke

: : : : : : : : : : :

tension d'alimentation de l'induit courant d'induit rsistance de l'induit inductance de l'induit force contre-lectromotrice couple moteur et couple rsistant position angulaire de l'arbre moment d'inertie du rotor coecient de frottement visqueux constante de couple constante de force contre-lectromotrice

Dans ce systme, l'entre est la tension de commande u(t) et la sortie est la position angulaire (t). Au niveau de l'induit, on peut crire :

u(t) = L

di(t) + Ri(t) + e(t) dt

(5.9)

Le principe fondamental de la dynamique permet d'crire :

d(t) d2 (t) = cm (t) cr (t) Kd J 2 dt dt

(5.10)

Pour un moteur ux magntique constant, la force contre-lectromotrice est proportionnelle la vitesse angulaire. De plus, le couple moteur est proportionnel au courant dans l'induit. On a donc :

cm (t) = Kt .i(t) d(t) = Ke (t) e(t) = Ke dt


Les quations 5.9, 5.10, 5.11, 5.12 sont les quations reliant l'entre et la sortie. 102

(5.11) (5.12)

5.2 Transforme de Laplace et fonction de transfert


Comme on l'a vu dans les exemples prcdents, de nombreux systmes peuvent tre dcrits par des quations direntielles linaires coecients constants, reliant les variables de sortie et d'entre. Ces variables reprsentent gnralement des variables physiques autour d'un point de fonctionnement (linarisation d'un problme). Pour les exemples traits nous avons obtenu des quations direntielles du premier et du deuxime ordre. Plus gnralement, on obtient une quation d'ordre n :

an

dn y (t) dn1 y (t) dy (t) + a + .... + a1 + a0 y (t) = n 1 n n 1 dt dt dt dm1 u(t) du(t) dm u(t) + b + ... + b + b0 u(t) bm m 1 1 dtm dtm1 dt

(5.13)

Une quation direntielle est un outil mathmatique puissant pour la modlisation et la simulation d'un systme monovariable : lorsque l'entre u(t) et les n conditions initiales sont connues, elle permet de calculer la sortie y (t). Malheureusement, l'automaticien, concepteur d'un systme de commande, est confront un autre problme : trouver quelle entre u(t) il faut appliquer au systme command, systme que reprsente l'quation direntielle, pour obtenir la sortie y (t) dsire (constante pour un problme de rgulation ou variable pour un systme suiveur). D'une certaine manire, il faut donc pouvoir inverser le modle, l'utiliser pour calculer l'entre, connaissant la sortie (on parle de rsolution du problme inverse, et beaucoup d'ingnieurs quelque soit la discipline sont concerns par ce problme). Pour rsoudre ce problme nous allons faire appel la transforme de Laplace.

5.2.1 Transforme de Laplace


La transforme de Laplace est un outil mathmatique qui prsente l'intrt de transformer une quation direntielle en quation algbrique. Les dnitions et proprits qui suivent existent sous certaines conditions (ces conditions sont vries pour les fonctions courantes que l'on utilise en automatique).

Dnition : La transforme de Laplace d'une fonction f (t) est dnie par :

L [f (t)] = F (p) =
0

ept f (t)dt

(5.14)

La variable p appartient au corps des complexes C.

103

Proprits de base :
1. La transforme de Laplace est une application linaire :

L [f (t) + g (t)] = F (p) + G(p)


2. La drivation et l'intgration d'une fonction s'crivent :

(5.15)

L L

df = pF (p) f (0 ) dt
t

(5.16) (5.17)

f ( )d =
0

F (p) p

Par itration, ces formules peuvent facilement tre tendues une drivation ou une intgration d'ordre quelconque. 3. La transforme de Laplace d'une fonction retarde s'crit :

L [f (t )] = e p F (p)
4. Les relations suivantes permettent de calculer les volutions aux limites :

(5.18)

Thorme de la valeur nale :


t

lim f (t) = lim pF (p)


p0

(5.19)

Ce thorme est applicable si les conditions ci-dessous sont toutes runies :  F(p) est une fraction rationnelle dont le degr du numrateur est infrieur ou gal au degr du dnominateur.  Les racines du dnominateur sont partie relle strictement ngative.  F(p) possde au plus une intgration.

Thorme de la valeur initiale :


lim f (t) = lim pF (p)
t0 p

(5.20)

104

Les transformes de Laplace F (p) de quelques fonctions f (t), utiles en automatique, sont donnes dans le tableau 5.1.

f (t)

F (p)
d(t) 1/ t

Reprsentation temporelle

Aire = 1

(t) (impulsion de Dirac)

0 t a.u(t)

temps

a.u(t) (chelon)

a p

0 a.t.u(t)

temps

a.t.u(t) (rampe)

a p2

pente de coefficient a

temps

e .u(t)

-a.t

eat .u(t)

1 (p + a)

temps

Table 5.1  Transformes de Laplace connatre

105

Exercice 1
On appelle fonction chelon unit (gure ci-dessous), la fonction u(t) telle que :

u(t) =

0 si t < 0 1 si t 0

Figure 5.6  Echelon unitaire

Soit la fonction f (t) = a.t avec a > 0. Reprsenter les fonctions :  f (t )  u(t )  f (t).u(t)  f (t ).u(t )  f (t).u(t )  f (t ).u(t) En dduire quelle est la bonne criture du signal f (t).u(t) retard de secondes.

106

Exercice 2
Donner la transforme de Laplace des 2 signaux ci-dessous.
f(t) f(t)

107

Exercice 3 :
Soit un systme de fonction de transfert :

2p . (p + 1)(p + 4)

1) Etude de la rponse un chelon


On soumet le systme une entre e(t) o e(t) est un chelon unitaire.

B C Question 1 : Montrer que la sortie S(p) peut se mettre sous la forme A p + p + 1 + p + 4 et


calculer les valeurs de A, B et C. En dduire l'expression de la rponse temporelle s(t). de s(0) et de s() ainsi que la valeur de la pente de la tangente l'origine.

Question 2 :En utilisant les proprits de la transforme de Laplace, dterminer les valeurs Question 3 : Calculer la drive s'(t). En dduire la valeur t0 qui l'annule. Calculer s(t0 ).
Dduire des rsultats prcdents qu'il existe une valeur de t (dirente de 0) qui annule nouveau s(t). Calculer s(0.6). En dduire le graphe de s(t). On reprsentera sur la mme gure e(t) et s(t). En comparant e(t) et s(t), que pensez-vous du comportement du systme dont la rponse un chelon positif est s(t) ?

108

5.2.2 Transforme de Laplace d'une quation direntielle


En appliquant les proprits des transformes de Laplace, on obtient facilement la transforme de Laplace d'une quation direntielle. Prenons comme exemple l'quation direntielle :

d3 y (t) du(t) d2 y (t) dy (t) + 2 +2 + y (t) = 2 + u(t) 2 2 dt dt dt dt Avec les conditions initiales : 3 d2 y (t) dt2 dy (t) dt

(5.21)

= 0
t=0

(5.22) (5.23) (5.24) (5.25)

= 0.5
t=0

y (0) = 2

On suppose que les conditions initiales du signal u(t) sont nulles. En dduire l'expression de Y(p) en fonction de U(p) et des conditions initiales.

5.2.3 Dnition de la fonction de transfert


A ce stade on a remplac une quation direntielle par une quation algbrique, mais on ne peut toujours pas calculer Y (p) en connaissant seulement U (p). On va donc supposer que toutes les conditions initiales sont nulles. Dans ces conditions on peut en dduire :

F (p) =

Y (p) = U (p)

(5.26)

109

Complter le schma-bloc ci-dessous :

U ( p)

Y ( p)

Figure 5.7  Fonction de transfert

Dnition :

La fonction de transfert d'un systme est le rapport de la transforme de Laplace de la variable de sortie celle de la variable d'entre, sous l'hypothse que toutes les conditions initiales sont nulles. La fonction de transfert est donc une fraction rationnelle, rapport de deux polynmes de la variable p. Les racines du numrateur sont les zros de la fonction de transfert, et celles du dnominateur sont les ples. Ce sont des nombres complexes.

Remarques :

- si y(0) est non nul, on peut eectuer le changement de variable Y(t)= y(t)-y(0) pour se ramener des conditions initiales nulles. - la nullit des drives de y(t) t=0 signie que le systme part d'un tat de repos.

Exercice :
Soit l'quation direntielle : 2.

dy (t) + y (t) = 5.u(t) dt

u(t) est la fonction chelon unitaire et y (0) = 0.

Question 1 : Exprimer Y (p). Question 2 : Faire la dcomposition de Y (p) en lments simples et en dduire y (t). Question 3 : On a maintenant : y (0) = 0.5 . Calculer la nouvelle expression de y (t).

110

5.3 Schma bloc d'un systme


La description d'un systme conduit gnralement crire plusieurs quations direntielles faisant apparatre direntes variables intermdiaires. La recherche de la fonction de transfert et de sa reprsentation sous forme de schma bloc conduit adopter gnralement la dmarche suivante :  recherche des fonctions de transfert lmentaires entre variables intermdiaires par application de la transforme de Laplace aux direntes quations direntielles  construction du schma bloc  rcriture du schma bloc sous une forme approprie La seconde tape est ralise par la mise en concidence des entres et des sorties de chacune des botes associes respectivement chacune des fonctions de transfert lmentaires. Elle fournit une vision graphique synthtique de la modlisation du systme. La dernire tape repose sur l'utilisation de quelques rgles exposes dans les pages suivantes. Elle permet partir d'une vue dtaille d'obtenir une vue plus synthtique du modle.

111

Exercice sur la rgulation de temprature dans un four


On considre le systme reprsent sur la gure 5.8.

Ve(t)
Actionneur

P(t)

Four

q(t)

Vs(t)
Capteur

Figure 5.8  Rgulation de temprature

L'actionneur comprend une rsistance chauante alimente travers un triac dont on peut commander le nombre d'impulsions de gchette par un systme appropri, sensible la tension de commande Ve (t). Nous admettrons que la puissance P(t) en Watts est proportionnelle Ve (t) avec un coecient K1 = 1W/V . Le capteur est une thermistance dcrit par l'quation direntielle :

0.1

dVS (t) + VS (t) = 0.002.(t) dt

(5.27)

A t=0, VS (0) = V0 . Le four est la temprature (t) l'instant t. Il reoit pendant le temps dt une nergie W = P (t)dt. Cette nergie reue sert lever sa temprature de d, et une partie est perdue par rayonnement. La capacit calorique du four est m.c avec m = 0.1kg et c = 100J/(kg. C ). L'nergie interne du four varie alors pendant un laps de temps dt selon la loi : dU = m.c.d La chaleur perdue pendant une dure dt vaut : Q = k2 .( 0 ).dt 0 : temprature l'extrieur du four et dans le four t=0. Le systme part du repos et donc d'aprs l'quation (5.27) : V0 = 0.002.0 On rappelle le principe de conservation de l'nergie (premier principe) :

dU = W + Q

(5.28)

Question 1 : Ecrire l'quation direntielle liant (t) et P(t).

Montrer que par un changement de variable Vs (t) = Vs (t) V0 et s (t) = s (t) 0 , on peut se ramener des conditions initiales nulles. En dduire la fonction de transfert du four.
s (p) . Question 2 : Dterminer la fonction de transfert de l'ensemble G(p) = V Ve (p)

112

Modlisation du moteur courant continu sous la forme d'un schma-bloc


On note U (p), E (p), Ia (p), (p), Cm (p), Cr (p) les transformes de Laplace des fonctions respectives u(t), e(t), ia (t), (t), cm (t), cr (t). A partir des quations 5.9, 5.10, 5.11, 5.12 on obtient le schma fonctionnel suivant :
U (p) + 1 Ra+La.p Ia (p)

Ia (p) = U (p) E (p) Ra + L a p


E (p)

W(p)
E (p) = Ke (p)
Cr (p)

Ke

E(p)

(p) =

Cm (p) Cr (p) J.p + Kd

Cm (p) +

1 J.p+Kd

W(p)

Ia (p)
Cm (p) = Kt .Ia (p)
Cr (p)

Kt
W(p)

Cm (p)

U (p) +

Ra+La.p

Kt

1 J.p+Kd

1 P

j(p)

Ke

Figure 5.9  Schma bloc du MCC ux constant

113

5.4 Manipulation des schmas blocs


5.4.1 Elments en cascade
Soient n lments de fonction de transfert Hi (p) mis en cascade ; la fonction de transfert de l'ensemble est gale au produit des fonctions de transfert de chaque lment (gure 5.10) :

H (p) =

Hi (p)

(5.29)

E(p)

H1(p)

H2(p)

H3(p)

S(p)

E(p)

H1(p) H2(p) H3(p)

S(p)

Figure 5.10  Elments en cascade

5.4.2 Elments en parallle


Soit n lments de fonction de transfert Hi (p) mis en parallle ; la fonction de transfert de l'ensemble est gale la somme des fonctions de transfert de chaque lment (gure 5.11) :

H (p) =

Hi (p)

(5.30)

H1(p) E(p) H2(p) H3(p) E(p) S(p) + S(p)

H1(p)+ H2(p)+H3(p)

Figure 5.11  Elments en parallle

114

5.4.3 Dplacement d'un point de prlvement


La gure 5.12 illustre le principe de dplacement d'un point de prlvement.

E(p)

S1(p) A(p) S2(p)

E(p)

S1(p) A(p) S2(p) 1/ A(p)

E(p)

A(p)

S1(p) S2(p)

E(p)

S1(p) A(p) A(p) S2(p)

Figure 5.12  Dplacement d'un point de prlvement

5.4.4 Dplacement d'un point de sommation


Le dplacement d'un point de sommation est illustr sur la gure 5.13.

E1(p) E2(p)

S(p)
+

A(p)

E1(p) E2(p)

A(p) A(p)
+

S(p)

E1(p)

A(p)

S(p)
+

E1(p)

A(p)

S(p)

E2(p)

E2(p)

1/A(p)

Figure 5.13  Dplacement d'un point de sommation

115

5.4.5 Fonction de transfert d'un systme boucl


Soit un systme asservi reprsent par le schma de la gure 5.14. Soient A(p) et B (p) les fonctions de transfert respectivement de la chane d'action et de la chane de contreraction.

E(p) + S(p)

e(p)

A(p)

S(p)

B(p)

Figure 5.14  Systme boucl

S (p) = A(p). (p) et S (p) = B (p).S (p) (p) = E (p) S (p) S (p) = A(p). [E (p) S (p)] S (p) = A(p). [E (p) B (p).S (p)] A(p) S (p) = .E (p) 1 + A(p).B (p)
La fonction de transfert du systme boucl est : H (p) =

A(p) 1 + A(p).B (p)

H (p) est appele Fonction de Transfert en Boucle Ferme (FTBF)

Application : Soit le systme boucl ci-dessous. Donner la fonction de transfert du systme


boucl. Si l'entre est un chelon unitaire, en dduire la sortie dans le domaine de Laplace, puis dans le domaine temporel.
E(p) + -

2 1 + 0.2 p

S(p)

1
Figure 5.15  Systme boucl

116

5.4.6 Fonction de transfert en boucle ouverte


On dnit la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO) comme le rapport entre l'image de la sortie S'(p) et l'erreur (p). Elle correspond l'ouverture de la boucle, c'est--dire, sa coupure au niveau du comparateur (gure 5.16).

E(p) + -

e(p)

A(p)

S(p)

S(p)

B(p)

Figure 5.16  Boucle ouverte

On a donc :

S (p) = A(p).B (p). (p) S (p) = A(p).B (p) (p)


La fonction de transfert en boucle ouverte est alors : G(p) = A(p).B (p)

(5.31)

La fonction de transfert en boucle ouverte est donc dnie comme le produit des fonctions de transfert de la chane d'action et de la chane de contre-raction.

Pour un systme retour unitaire, B(p)= 1 et on obtient :


H (p) =
Soit :

G(p) 1 + G(p)

(5.32)

F T BF =

F T BO 1 + F T BO

(5.33)

117

5.4.7 Intrt de la FTBO


Bien que ne reprsentant pas directement le systme asservi, l'utilisation de la FTBO est d'un grand intrt pour l'tude du systme. Dans les chapitres suivants, nous verrons comment dduire, partir des caractristiques de la FTBO, le comportement en boucle ferme. Une des premires justications de cette utilisation est la constatation suivante : Pour un systme asservi donn auquel on est amen adjoindre un correcteur, le schma fonctionnel se prsente sous la forme de la gure 5.17. La FTBO a pour expression C (p).A(p).B (p) C(p) est la fonction de transfert du correcteur, A(p) la fonction de transfert du processus asservir et B(p) la fonction de transfert du capteur. La FTBF a pour expression

C (p).A(p) 1 + C (p).A(p).B (p)

De la comparaison de ces deux expressions on constate qu'il est plus simple d'isoler C (p) dans la FTBO et donc de dimensionner cette fonction.

E(p) + S(p)

e(p)

C(p)

A(p)

S(p)

B(p)
Figure 5.17  Systme avec correcteur

118

Exercice 1 :
Exprimer pour les 4 cas ci-dessous la fonction de transfert :

S (p) . E (p)

119

Exercice 2 :
Exprimer la sortie en fonction des entres.

120

savoir :
Modle de connaissance ou modle de comportement
Pour tablir un modle de connaissance, on utilise les lois de la physique pour mettre en quation le systme. On tablit alors une quation direntielle qui relie les variables d'entres et les variables de sortie. Pour tablir un modle de comportement (modle bote noire), on procde par identication partir de relevs exprimentaux.

Transforme de Laplace
Les proprits de la transforme de Laplace sont connatre, ainsi que les transformes du tableau 5.1 Les manipulations de schmas blocs doivent tre matrises. Ne pas confondre : chane de contre-raction et boucle ouverte (BO). La modlisation du moteur courant continu est matriser parfaitement. Elle fait l'objet d'un sujet de concours aux grandes coles sur deux (et comme les sujets de DS sont tirs de ces concours...).

121

122

Chapitre 6 Modle du premier ordre


6.1 Caractristiques d'un systme du premier ordre
6.1.1 Equation direntielle d'un systme du premier ordre
De nombreux processus physiques relvent d'une modlisation du premier ordre (voir chapitre prcdent). De tels processus sont dcrits par des quations direntielles de la forme :

Ty (t) + y (t) = K.u(t)

(6.1)

u(t) y (t) K T

: : : :

entre du systme sortie du systme gain statique constante de temps

6.1.2 Transforme de Laplace


On peut appliquer (6.1) la transforme de Laplace. On supposera y (0 ) = 0, ce qui signie que le systme part du repos (ainsi avant l'instant t = 0 le systme n'volue pas). On obtient alors :

T pY (p) + Y (p) = K.U (p) K Y (p) = H (p) = U (p) 1 + Tp

(6.2)

Remarque : Si le systme se trouve dans l'tat de repos y (0 ) = y0 , on peut par le changement de variable Y (t) = y (t) y0 se ramener des conditions initiales nulles.

123

6.2 Analyse temporelle


Une analyse temporelle consiste soumettre le systme un signal d'entre test qui varie en fonction du temps, ce qui permet d'valuer les performances en rapidit, prcision et stabilit. Nous supposerons que le systme est excit par un signal test causal (nul pour t < 0) et qu'il part du repos (y (0 ) = 0). Les signaux tests les plus couramment utiliss sont l'impulsion unitaire dite de Dirac, l'chelon et la rampe.

U(t) 1/t Aire = 1

U(t)

temps U(t)

temps

temps
Figure 6.1  Signaux tests

124

6.2.1 Impulsion de Dirac (t)


La transforme de Laplace d'une impulsion de Dirac vaut 1 et on a donc :

Y (p) =
La transforme inverse permet d'obtenir y (t) :

K 1 + Tp

(6.3)

K t e T (6.4) T La rponse impulsionnelle du systme est aussi une impulsion (gure 6.2). Son aire calculable par intgration vaut K, et la valeur rsiduelle au bout de 3T est de l'ordre de 5 %. y (t) =
y(t)
10

T=1 K=10

37%

5%
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 t 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3

3T

Figure 6.2  Rponse une impulsion

6.2.2 Rponse un chelon u(t) = E0 (t)


On a alors U (p) =

E0 et donc p Y (p) =
(6.5)

KE0 KE0 KE0 .T = p(1 + T p) p 1 + Tp La transforme inverse permet d'obtenir y (t) : y (t) = KE0 1 e T
t

(6.6)

La gure 6.3 donne la reprsentation graphique de la rponse. La valeur nale vaut K fois l'entre. Au bout d'une constante de temps T on atteint 63 % de la valeur nale, et 95% au bout de tr95% = 3T qu'on appelle aussi temps de rponse 95% de la valeur nale (ou temps de rponse 5%). Un moyen simple d'estimation de T est de diviser par 3 le temps de rponse 5%. Pour mesurer K on mesure la sortie y() en rgime permanent, en rponse un chelon d'amplitude E0 . Le y( ) nous donne la valeur de K. rapport E0 125

y(t) 95%
8

KE0

63%
6

T=1 K=10

0.2 0.4 0.6 0.8

1.2 1.4 1.6 1.8

2.2 2.4 2.6 2.8

3T

Figure 6.3  Rponse un chelon unitaire

Remarque : Un petit conseil pratique qui vous fera gagner du temps : ne vous prcipitez pas

sur votre calculatrice pour programmer la rponse y (t) d'un premier ordre un chelon (surtout si votre calculatrice n'est pas programmable). En gnral, c'est plutt l'allure qui nous intresse que la courbe exacte ; l'allure peut tre obtenue trs rapidement avec les donnes suivantes : KE0 y (0) = 0 et y () = KE0 ; de plus la pente l'origine vaut y (0) = . On a aussi deux T points remarquables de la courbe (T, 0.63KE0 ) et (3T, 0.95KE0 ). Ces donnes sont largement susantes pour avoir une bonne allure de la rponse.

Exercice 1 :

La rponse un chelon unitaire d'un systme assimil un premier ordre est donne sur la gure 6.4. Identier les paramtres K et T de ce systme.

1.5

0.5

t 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

Figure 6.4  Rponse un chelon d'un premier ordre

126

Exercice 2 :
E(p)

+ -

K 1+0,1p

S(p)

?
Figure 6.5  Choix d'un capteur

K 1 + 0.1p Pour cela, on est amen faire le choix entre trois capteurs de fonctions de transferts : 1 1 1 G1 (p) = , G2 = , G3 = . Quel capteur choisiriez vous ? 1 + 0.01p 1 + 0.1p 1+p
On cherche rguler un systme dcrit par la fonction de transfert G(p) =

Exercice 3 :

Considrons le systme de la gure 6.6.


E(p)

+ -

e(p)

K 1+p

S(p)

Figure 6.6  Calcul d'erreur

On dnit l'erreur en rgime permanent par :

= lim (t) = lim p. (p)


t p0

Pour quelle valeur de K l'erreur en rponse un chelon unitaire est-elle nulle ?

6.3 Analyse harmonique (frquentielle)


Nous allons nous intresser la rponse une sinusode u(t) = Um sin(t), applique depuis un temps susamment long pour que le rgime transitoire soit teint. La rponse y (t) du rgime permanent est une sinusode de mme pulsation que celle de l'entre u(t) mais dphase de et d'amplitude Ym .

y (t) = Ym sin(t + )

(6.7)

127

Nous allons calculer Ym et en fonction de . On peut utiliser la notation complexe :

U = Um e(jt) Y = Ym ej (t+)
On peut introduire ces expressions dans l'quation direntielle :

Ty (t) + y (t) = Ku(t) T jY + Y = KU


On obtient donc :

Y =
On en dduit :

K U = H (j )U 1 + jT

(6.8)

Y m = |Y | =

K Um 1 + 2T 2 = arg(Y ) arg(U ) = arctan(T )

si K > 0

En conclusion, on peut remarquer que lorsque le rgime sinusodal permanent impos par l'entre est atteint, la rponse frquentielle peut tre calcule en remplaant p par j dans la fonction de transfert H (p) ; cette rponse frquentielle est une sinusode d'amplitude Um |H (j )| qui est dphase par rapport la sinusode d'entre de = arg (H (j )).
y
Um Sortie y(t) Ym Dphasage

Entre u(t)

-0.5

-1

Figure 6.7  Rponse une sinusode

6.4 Reprsentation de la fonction de transfert


Dans l'expression (6.8) Y et U sont les signaux exprims dans l'espace frquentiel. Ce sont ici des nombres complexes. Le nombre complexe exprime par son module l'amplitude de la sinusode associe et par son argument le dphasage. Il sut donc de connatre la fonction de transfert H (j ) qui exprime le rapport de la sortie Y l'entre U pour connatre le rgime permanent sinusodal. H (j ) peut tre reprsente de 3 faons direntes, chacune ayant ses avantages. 128

6.4.1 Reprsentation de Nyquist


On fait varier la pulsation de zro l'inni et on reprsente H (j ) dans le plan complexe : partie relle de H (j ) en abscisse et partie imaginaire de H (j ) en ordonne. (cf. gure 6.8). On obtient :

H (j ) =

K K K 1 jT K jKT = = = 2 2 1 + Tp 1 + T j 1 + T j 1 jT 1+T 1 + T 22

(6.9)

Au lieu de faire varier on peut oprer avec la pulsation rduite u = T , ce qui permet de ne plus faire intervenir le paramtre T. On obtient pour la partie relle et imaginaire de H (j ) :

K Ku Im(u) = (6.10) 2 1+u 1 + u2 On note M un point de la courbe et A le point de la courbe pour les basses frquences (u=0). La distance OM reprsente le module de la fonction de transfert (c'est dire le rapport entre la valeur max de la sortie et la valeur max de l'entre) et l'angle = (OA, OM ) reprsente le dphasage entre le signal d'entre et le signal de sortie 1 . Re(u) =
On a une bonne allure du diagramme de Nyquist partir de quelques points remarquables : - Aux basses frquences on obtient le point (K,0) - Aux hautes frquences on obtient le point (0,0) On peut aussi chercher l'intersection de la courbe avec l'axe des abscisses en rsolvant : Im(u) = 0 On obtient u = 0 et u = . Enn, on peut rechercher l'intersection de la courbe avec l'axe des imaginaires en rsolvant : Re(u) = 0 On obtient u = . Le trac de la gure 6.8 a t obtenu pour K = 10.
Im O 2 4 6 8 10 A Re u=0

j
u tend vers linfini M

Figure 6.8  Reprsentation de Nyquist

1. Ces remarques ne sont plus vraies lorsque le trac de Nyquist n'est pas ralis dans un repre orthonorm. Le logiciel Didacsyde n'eectue pas systmatiquement un trac dans un repre norm.

129

6.4.2 Reprsentation de Bode


Bode reprsente sparment le module et l'argument de H (j ) en fonction de la pulsation ou de la pulsation rduite. Cette reprsentation se fait sur du papier semi-log 2 . Il est commode d'exprimer les modules en units logarithmiques 3 (logarithme dcimal not log). L'unit courante est le dcibel.

H (j ) en dcibels = 20 log |H (j )| = |H (j )|dB


Le trac de Bode permet de reprer clairement l'volution du module et du dphasage en fonction de la pulsation. Pour avoir une allure du trac de Bode il est intressant de tracer les asymptotes. Le trac des asymptotes est appel trac asymptotique. Les asymptotes du gain sont obtenues en faisant tendre la pulsation vers 0 puis l'inni dans l'expression du gain en dB.

lim |H (j )|dB = 20 log(K ) lim |H (j )|dB = 20 log(K ) 20 log(T )

(6.11) (6.12)

Aux hautes frquences on obtient une asymptote de pente 20dB par dcade, caractristique d'un premier ordre (ce qui correspond 6dB par Octave 4 ). Les deux asymptotes se coupent 1 pour = = c . T c est appele la pulsation de coupure.
2. Il est gnralement intressant de savoir comment voluent les courbes de gain et de dphasage dans une large gamme de frquences. Une reprsentation traditionnelle ne permettrait pas par exemple de reprsenter une chelle allant de = 0, 001rad/s = 1000rad/s ; en eet pour pouvoir reprsenter une telle chelle sur un format A4 il faudrait prendre 1cm = 50rad/s, ce qui ne permettrait pas de voir nement ce qui se passe aux basses frquences.

3. L'utilisation de logarithmes a plusieurs avantages : 1) Dans le cas o H (j ) est le produit H1 (j ).H2 (j ) de deux fonctions de transfert, il est facile d'obtenir par addition la reprsentation de Bode de H (j ) partir de celles de H1 (j ) et de H2 (j ). En eet :

|H (j )|dB = |H1 (j )|dB + |H2 (j )|dB arg(H (j )) = arg(H1 (j )) + arg(H2 (j ))


2) La fonction logarithme a un eet "lissant", ce qui fait que la courbe relle reste longtemps proche de ses asymptotes.

4. Octave vient du latin Octavus et signie huitime. En musique, une Octave est un intervalle de 8 degrs qui spare deux notes portant le mme nom. Le do mdium d'un piano est la frquence 256Hz. Le do aigu suivant est un octave au-dessus (8 notes au-dessus), il est 512Hz. Le contre do suivant est la frquence 1024Hz etc...En musique, chaque fois que l'on monte d'une octave, on monte de 8 notes, et cela correspond un doublement de la frquence. Une dcade possde une signication similaire, sauf que le facteur de proportion est 10. Si f1 = 500Hz et f2 = 50Hz , on dit que f1 est une dcade au-dessus de f2 .

130

Aux basses et hautes frquences, la courbe est trs proche de ses asymptotes. Par contre autour 1 de on ne peut plus assimiler la courbe avec ses asymptotes. T K Pour c = 1/T , le gain exact vaut |H (j )| = soit une perte de gain de 3dB (20 log( 2)) 2 par rapport aux basses frquences (et non pas de 0 dB comme le suggre le diagramme asymptotique). On peut aussi avoir une allure du dphasage en regardant ce qui se passe aux basses et aux hautes frquences.

K =0 0 1 + T j K arg lim = 1 + T j 2 arg lim

(6.13) (6.14)

Cependant, ce trac donne une allure beaucoup plus grossire que celle obtenue pour les gains. La gure 6.9 donne le trac asymptotique et exact du gain et du dphasage d'un systme du premier ordre. La gure 6.9 a t obtenue pour K = 2 et T = 0.1.
20log(2) 0,1
0

wc=10
w

-20

wc=10
Pente de -20dB par dcade

-40

-5

-60

-10
-80

Figure 6.9  Reprsentation de Bode partir du trac asymptotique

Inversement, tant donn le diagramme de Bode d'un systme du premier ordre, on retrouve facilement le gain statique K et la constante de temps T. En eet, aux basses frquences le gain 1 on a un dphasage de 45 . vaut 20 log(K ). Pour = c = T Le premier ordre constitue ce que l'on appelle un ltre passe-bas. Les signaux en entre dont la pulsation est infrieure c sont peu attnus en sortie, par contre les signaux en entre prsentant une pulsation suprieure c sont d'autant plus attnus qu'ils sont loigns de c .

131

Exercice :

Le diagramme de la gure 6.10 reprsente le diagramme de Bode d'un premier ordre. Retrouver le gain statique et la constante de temps de ce premier ordre.
Gain

0,1
0

10

-20

0,1

10

-40

-5

-60

-10
-80

Dphasage

Figure 6.10  Reprsentation de Bode

6.4.3 Reprsentation de Black


Le module de H (j ) exprim en dcibels est reprsent en fonction de arg H (j ) exprim en degrs. Les mmes rgles d'addition que pour le plan de Bode s'appliquent lorsque H (j ) est le produit de deux fonctions de transfert. La gure 6.11 donne une reprsentation de Black d'un systme du premier ordre.
Arg H
- 90 - 80 - 60 - 40 - 20 0

- 45

-3dB
-10

-20

-30

-40

Hdb

Figure 6.11  Reprsentation de Black

132

6.4.4 Intrt de l'analyse harmonique


La question est la suivante : A quoi peut bien servir de connatre la rponse frquentielle d'un systme ? En eet, il est clair que d'un point de vue pratique, les performances d'un systme seront juges plutt sur sa rponse temporelle. Cependant pour des systmes d'ordre suprieur 2 il est dj dicile partir de la rponse un chelon d'identier le systme. Par contre il existe des mthodes graphiques lies au domaine frquentiel bien adaptes l'analyse des systmes linaires. De plus la transforme de Laplace permet de synthtiser un systme complexe sous forme de schmas blocs, ce qui facilite l'tude du systme. En eet avec une tude temporelle il n'est pas possible de synthtiser simplement les systmes physiques. On obtient alors des quations direntielles d'ordre lev, o chaque coecient des quations direntielles est une fonction d'un grand nombre de paramtres du systme. Il est par suite impossible d'isoler l'inuence d'une modication apporte l'un des lments du systme, et cette circonstance rend trs dicile la correction des systmes. Enn, on verra que l'on retrouve toutes les proprites temporelles (prcision, rapidit, stabilit), partir de l'tude frquentielle. Nous allons dans le paragraphe suivant tablir un premier lien entre le domaine frquentiel et temporel.

6.5 Relation rapidit-bande passante d'un systme du premier ordre


La dynamique d'un systme du premier ordre est entirement dcrite par sa constante de temps T . Cette dynamique s'exprime aussi dans l'espace frquentiel. On appelle fc la frquence de coupure, la frquence pour laquelle l'aaiblissement de la sinusode de sortie est de 3 dB. La frquence de coupure est en relation avec T :

fc =

c 1 = 2 2T

(6.15)

La constante de temps T ne doit pas tre confondue avec une priode de sinusode.
On a vu que le temps de rponse 5% vaut tr5% = 3T . Dans ces conditions, le produit 3 est constant, indpendant de T . tr5% .fc = 2

tr5% fc = Cte

Cette proprit peut s'noncer et se gnraliser sous la forme suivante :

Plus la bande passante d'une commande est leve, meilleure est sa rapidit.
Nous allons prciser cette dernire remarque. Considrons trois systmes du premier ordre (gure 6.12) auxquels on applique en entre deux signaux : un signal lent y1 (t) = cos(t) et un signal plus rapide y2 (t) = 0.2 cos(15t). On demande de tracer la rponse du systme ces deux entres. Sachant que la rapidit d'un systme est caractrise par sa capacit suivre des entres rapides, en conclure une relation entre la bande passante et la rapidit d'un systme. 133

y
1

cos(t)

0.5

t
2 4 6 10 12 14 16 18 20

-0.5

-1

y
1 0.8 0.6 0.4 0.2 4 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 2 6 8 10

0,2cos(15t)

A complter :

cos(t)+0,2cos(15t)

K 1+0,5p

0.5

2 0

10

14

18

K 1+0,05p

-0.5

-1

K 1+5p

Figure 6.12  Lien bande passante-rapidit

6.6 Intgrateur pur


On appelle intgrateur pur un systme rgi par l'quation direntielle :

Ty =u
On peut appliquer la transforme de Laplace, et on obtient :

(6.16)

H (p) =

1 T.p

(6.17)

La rponse de l'intgrateur pur un signal de Dirac est un chelon et la rponse un chelon est une rampe (voir les tables de transforme inverse de Laplace). En posant p = j il est possible d'eectuer l'tude harmonique de l'intgrateur pur. L'intgrateur pur est reprsent dans le plan de Black par une droite verticale d'quation arg(H (j )) = 90 quelle que soit la pulsation .

134

Exercice sur la commande d'un moteur


Un petit moteur est suppos polaris autour du point de fonctionnement (3.5V, 800tr/min), et fonctionne en rgime linaire. Son entre u(t) est la tension de commande, sa sortie (t) est la vitesse de rotation. Il entrane en direct une charge qui le freine, reprsente par un couple Cr (t) perturbateur. Le fonctionnement simpli du systme est matrialis sur la gure 6.13.

R
Charge

u I

Figure 6.13  Circuit de l'induit du moteur courant continu

R et L dsignent respectivement la rsistance et l'inductance du circuit induit. J dsigne l'inertie totale (arbre + charge). f est le coecient de frottement visqueux produisant un couple proportionnel la vitesse de rotation. u(t) est la tension d'alimentation de l'induit et (t) la vitesse de rotation du moteur. i(t) est le courant dans l'induit et e(t) la f.e.m induite.

Cm (t) et Cr (t) dsignent respectivement le couple moteur et le couple rsistant (considr comme une perturbation).
On rappelle les quations du moteur :

Cm (t) = k.i(t) e(t) = k. (t) u(t) = e(t) + R.i(t) + L Cm (t) Cr (t) f. (t) = J. d (t) dt di(t) dt

(6.18) (6.19) (6.20) (6.21)

Dans tout le problme on ngligera l'inductance L.

135

Question 1 : On suppose Cr (t) nul. En appliquant la transforme de Laplace (conditions


(p) de ce processus. U (p) Mettre G(p) sous la forme normalise d'un systme du premier ordre. Donner les expressions du gain statique K1 et de la constante de temps T1 .
initiales nulles), trouver la fonction de transfert G(p) =

Question 2 : Maintenant Cr (t) n'est plus nul. Exprimer (p) en fonction de U (p) et de Cr (p).
Utiliser deux mthodes direntes (une des mthode fera appel au thorme de supperposition). Dterminer le gain statique K2 et la constante de temps T2 de la fonction de transfert relative la perturbation.

Question 3 : Application numrique avec K1 = 10 rad/(V.s) et K2 = 25rd/(s.m.N ) et


T=0.2s. Soit Cr (t) = 0. On applique un chelon de tension d'amplitude U0 = 1.5 Volts. Calculer la valeur en rgime permanent de la variation de vitesse (t). Quelle sera la vitesse atteinte par le moteur ? (point de repos : 800 tr/min). Soit u(t) = 0. On applique un couple rsistant en chelon d'amplitude Cr0 = 0.2 Nm. Calculer la valeur de la variation de vitesse par rapport au point de repos. Que signie cette valeur ngative ? On applique dsormais simultanment l'chelon de tension U0 et le couple en chelon Cro . Quelle sera la vitesse atteinte par le moteur en rgime permanent ? L'ordre d'application de l'chelon de tension et de l'chelon de couple rsistant ne joue aucun rle. Justier pourquoi.

136

savoir :
Caractristiques d'un systme du premier ordre
Il est dcrit par l'quation direntielle :

Ty (t) + y (t) = K.u(t)


Sa fonction de transfert vaut :

(6.22)

H (p) =

K 1 + Tp

(6.23)

K appel gain statique caractrise le rgime permanent. T appele constante de temps caractrise le rgime transitoire. Le temps de rponse 5% vaut 3T . La rponse un chelon causal E0 (t) est :

y (t) = KE0 1 e T

(6.24)

Analyse frquentielle :
On remplace p par j dans la fonction de transfert. On obtient un complexe qui dpend de . On peut reprsenter ce complexe de trois manires direntes :  module en dB et phase de ce complexe en fonction de en chelle semi-log (Bode)  module en dB en fonction de la phase (Black)  partie imaginaire en fonction de la partie relle (Nyquist) Les allures des rponses frquentielles sont connatre. Pour le trac de Bode, le trac asymptotique permet d'avoir rapidement l'allure de la courbe 1 partir de la pulsation de coupure c = . T 1 Attention : n'est pas une frquence mais une pulsation. T Si on a H (j ) = H1 (j ).H2 (j ), on obtient le diagramme de Bode de H (j ) en superposant les diagrammes de Bode de H1 (j ) et H2 (j ).

Lien entre la bande-passante et la frquence de coupure :


Un systme est d'autant plus rapide que sa bande passante est leve.

137

138

Chapitre 7 Modle du second ordre


7.1 Dnition d'un systme du second ordre
Un systme du second ordre dont l'entre est note u(t) et la sortie y (t) est un systme dcrit par une quation linaire du second ordre :

a.y (t) + b.y (t) + c.y (t) = d.u(t)


On supposera a, b et c strictement positifs. En posant :

(7.1)

d = K c b 2 = c n a 1 = 2 c n
En appliquant la transforme de Laplace l'quation prcdente, avec des conditions initiales nulles, on obtient la forme canonique de la fonction de transfert :

H (p) =

Y (p) = U (p)

K 2 p2 1+ p+ 2 n n

(7.2)

est positif (car b et c sont positifs). K est appel le gain statique est appel facteur d'amortissement n est appele pulsation propre On verra dans la suite la signication physique de ces coecients.
Le discriminant du dnominateur de H(p) vaut :

4 2 ( 1) 2 n

(7.3)

Il est positif pour > 1, les racines sont alors relles et on parle de second ordre apriodique. Pour < 1 les racines sont complexes et on parle de second ordre oscillant. 139

7.2 Analyse temporelle


La rponse dynamique du systme dpend du facteur d'amortissement. Nous allons tudier dans la suite la rponse l'chelon (rponse indicielle) du second ordre. Trois cas sont distinguer suivant la nature des ples :

7.2.1 Cas o > 1 : second ordre apriodique


Pour > 1 le dnominateur de 7.2 a des racines relles ngatives (somme ngative et produit 1 1 positif) que l'on notera p1 = et p2 = . On peut eectuer une dcomposition en T1 T2 1 lments simples de Y(p), on obtient alors pour un chelon unitaire en entre (U (p) = ) : p

Y (p) =

(7.4)

K K KT1 1 KT2 1 = + 1 1 p(1 + T1 p)(1 + T2 p) p T2 T1 T2 T1 +p +p T1 T2

Le systme est ainsi quivalent la superposition de deux systmes du premier ordre.


La rponse temporelle l'chelon unitaire vaut alors :

y (t) = K 1 +

t t 1 T1 e T1 T2 e T2 T2 T1

(7.5)

7.2.2 Cas o = 1 : systme critique


Il y a deux ples gaux. La sortie Y (p) vaut alors :

Y (p) =

K p p 1+ n
2

(7.6)

La dcomposition en lments simples donne :

Y (p) =

K K Kn p p + n (p + n )2 1 ) = t.etn (p + n )2

(7.7)

D'aprs les tables de la transforme de Laplace (page 151) :

L(

(7.8)

La rponse un chelon est toujours apriodique :

y (t) = K 1 (1 + t.n )et.n


toujours nulle pour un second ordre.

(7.9)

Question : En utilisant le thorme de la valeur initiale, montrer que la pente l'origine est
La pente l'origine permet de distinguer un premier ordre d'un second ordre apriodique. 140

7.2.3 Cas o < 1 : rponse oscillante


Le discriminant est ngatif. Pour < 1 il y a deux ples complexes conjugus :
. 2 +j n 2 n 2 . 2 j n 2 n 2

p1 = p2 =

|| ||

= n + jn = n jn

1 2 = Re + j.Im 1 2 = Re j.Im

(7.10) (7.11)

Les tables de transforme inverse de la page 151 permettent de repasser dans le domaine temporel, et on obtient ainsi :

y (t) = K 1 en t .
avec : = arccos( )

1 1 2

. sin n . 1 2 .t +

(7.12)

Les quations (7.10) et (7.11) permettent de rcrire la solution obtenue sous la forme :

y (t) = K 1 eRe.t .

1 1 2

. sin [Im.t + arccos ]

(7.13)

On pourra ainsi remarquer que la partie imaginaire des racines du dnominateur de H(p) nous donne la pulsation des oscillations, alors que la partie relle nous renseigne sur l'amortissement de la rponse. L'exercice qui suit nous en donnera une illustration.

Attention : Ces expressions de y(t) ne sont valables que pour t>0. Pour t<0, le signal de
sortie est nul.

141

On a procd l'enregistrement de la rponse impulsionnelle de 9 systmes du second ordre Si caractriss par les ples de leur fonction de transfert p1,2 = Re jIm.

S1 : p1,2 = jb S4 : p1,2 = 2a j 2b S7 : p1,2 = a + j 2b

S2 : p1,2 = a j 2b S5 : p1,2 = j 2b S8 : p1,2 = 2a jb

S3 : p1,2 = a jb S6 : p1,2 = a jb S9 : p1,2 = 2a j 2b

Malheureusement, n'ayant pas pris le soin de reprer les enregistrements au fur et mesure des essais, il vous est demand d'tablir la correspondance entre un systme et sa rponse impulsionnelle. On donne la rponse impulsionnelle d'un systme du second ordre :

y (t) =

n 1 2

en t . sin(n

1 2 .t + ) =

n 1 2

eRe.t . sin(Im.t + )

(7.14)

Vous remarquerez nouveau le lien entre la partie relle des racines et l'amortissement d'une part, et le lien entre la partie imaginaire des racines et la pulsation d'autre part.

t 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

10

12

14

16

18

20

t
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

t 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

10

12

14

16

18

20

t
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

t 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

t 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Figure 7.1  Rponses temporelles une impulsion

142

7.3 Etude temporelle du second ordre oscillant


7.3.1 Signication physique de et n
Nous allons dans cette partie tudier les caractristiques du second ordre oscillant, dont nous rappellons l'expression :

y (t) = K 1 en t .

1 1 2

. sin n . 1 2 .t +

(7.15)

Il s'agit d'une fonction sinusodale amortie. La pulsation de la fonction sinusodale est appele pseudo-pulsation et vaut p = n . 1 2 . La dure d'une oscillation vaut :

Tp =

2. 2 = p n 1 2

(7.16)

La partie gauche de la gure 7.2 montre la rponse d'un systme du second ordre un chelon unitaire pour direntes valeurs du facteur d'amortissement. On remarque que pour des faibles valeurs de la dure des oscillations est importante (donc le temps de rponse aussi). Pour des valeurs de trop importantes le systme est "mou". Il faut donc trouver un compromis pour l'amortissement. La partie droite de la gure 7.2 montre la rponse d'un systme du second ordre oscillant un chelon pour direntes valeurs de n . On remarque que la rapidit est meilleure, lorsque n augmente.
Sortie Sortie

wn = 1

1.4

x=0,2 x=0,4 x=0,7

wn = 2
1.2 1

wn = 0,5

1.2

0.8

0.8

0.6
0.6

x=1,4
0.4 0.2

0.4

0.2

t
2 4 6 8 10 12 14

t
2 4 6 8 10 12 14

wn=1
K=1

wn varie K=1 x=0,4

Figure 7.2  partie gauche : variation de ; partie droite : variation de n

143

7.3.2 Etude du dpassement


On peut faire l'tude de la rponse temporelle un chelon, en particulier le calcul du dpassement, du temps de monte, du temps de rponse (lesquels sont dnis sur la gure 7.3).

D1%

D1
K

D2

1,05K 0,95K

100

tm

10 t

12

14

16

18

20

tr

10 t

12

14

16

18

20

Figure 7.3  Caractristiques d'un second ordre oscillant

Il s'agit d'une tude de fonction tout ce qu'il y a de plus classique ; partir de la drive temporelle y (t) de la rponse de l'quation (7.12), on en dduit le temps tpic du premier maximum et le dpassement correspondant.

dy (t) en .t = Kn sin(n dt 1 2
La drive s'annule pour :

1 2 .t + )

1 2 cos(n

1 2 .t + )

(7.17)

sin(n
soit :

1 2 .t + )

1 2 cos(n

1 2 .t + ) = 0

(7.18)

tan(n
Avec : = arccos( ) soit cos() = . On en dduit : sin() = d'o :

1 2 .t + ) = 1 2

1 2

(7.19)

1 2 et tan() =

tan(n
Soit :

1 2 .t + ) = tan() 1 2 .t + = + k.

(7.20) (7.21)

Et le temps correspondant aux extrma vaut :

tk =

k n 1 2

(7.22)

Si k est impair, tk correspond un maximum, alors que si k est pair il correspond un minimum. 144

Dans ces conditions le premier maximum est obtenu pour k=1 :

tpic =

n 1 2

(7.23)

Il est dsormais possible d'obtenir la valeur des minima et maxima en remplaant t par tk dans l'expression de y(t). On obtient pour les maxima : k 1 2 e sin(k + ) (7.24) ykM ax = K 1 1 2 puisque sin() =

1 2 on obtient pour les maxima (c'est dire pour k impair) :


(

.k

ykM ax = K (1 + e

) 1 2 )

(7.25)

Dans le cas d'une rponse oscillante la valeur du premier dpassement vaut alors :

D1 = y1M ax K = K.e 1 2
(7.26)

On exprime aussi parfois le premier dpassement en pourcentage de la valeur nale :

D1% = 100.e 1 2
(7.27)

On remarque que le dpassement exprim en pourcentage ne dpend que de et augmente lorsque diminue. Il y a donc un lien direct entre le dpassement et le facteur d'amortissement
Le taux d'amortissement pic pic, est le rapport entre le premier dpassement et le second :

2 D2 =e D1 1 2
(7.28)

145

7.3.3 Etude du temps de monte


Pour obtenir le temps de monte on rsoud :

y (t) = K 1 en tm .
Il faut donc que le sinus s'annule :

1 1 2

. sin n .

1 2 .tm + arccos

=K

(7.29)

n . 1 2 .tm + arccos =
On obtient l'expression du temps de monte :

(7.30)

tm =

( arccos ) n 1 2

0<<1

(7.31)

Ainsi lorsque la pulsation naturelle n augmente, la bande passante augmente et le

temps de monte diminue

7.3.4 Etude du temps de rponse 5%


Pour dterminer le temps de rponse tr5% il faut que la rponse indicielle soit entre et reste dans le canal des 5%, donc que :

0.95K < K 1 en tr . 0.95K < K 1 +

1 1 2

. sin n . 1 2 .tr + arccos


si > 1

< 1.05K

si < 1

tr tr 1 T1 e T1 T2 e T2 T2 T1

Ces quations n'tant pas faciles rsoudre, l'abaque de la gure 7.4 donne le temps de rponse en fonction de et n . On observe que le temps de rponse diminue lorsque la bande passante augmente.

n Cette valeur remarquable de = 0.7 est retenir, nous la rencontrerons trs souvent dans la suite.
A partir des rsultats prcdents, on peut partir de la rponse indicielle d'un second ordre oscillant en dduire la forme canonique (valeur de K, et n ). Le rgime permanent nous donne la valeur du gain statique. La lecture du dpassement nous permet d'en dduire la valeur de . Et enn la rapidit du systme (lecture du temps de monte ou du temps de rponse ou du temps de pic) permet de trouver la pulsation propre.

On remarque que le temps de rponse est minimum pour 3 cas tr5% .

0.7 et vaut dans ce

146

Produit temps de rponse - pulsation propre : tr.wn

1000

100

10

1 0.01

0.1 10 1 Coefficient damortissement x

100

Figure 7.4  tr5% .n en fonction de

On donne sur la gure 7.5 la rponse d'un second ordre un chelon unitaire. Trouver la forme canonique du second ordre.
y(t)

3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 t 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Figure 7.5  Rponse d'un second ordre un chelon unitaire

147

Exercice : Synthse d'un systme du second ordre d'aprs un cahier des charges
Question 1 : Le cahier des charges est le suivant :
a) La sortie est gale l'entre aprs extinction du rgime transitoire, lorsque l'entre est un chelon unitaire. b) L'cart entre la sortie et l'entre, en rgime permanent, est infrieur 4.103 m pour une entre en rampe de pente 2.102 m/s. c) Pour une entre en chelon, le dpassement est compris entre 10% et 25%, et le temps de rponse 5% est infrieur 2s. d) On souhaite que le temps de monte ne soit pas infrieur 0.8s. Si on peut satisfaire ce cahier des charges, donner les valeurs convenables de K, et n .

Question 2 : La condition d) devient : le temps de monte ne doit pas tre infrieur 0.4s.
Les autres conditions restent inchanges. Reprendre les calculs et proposer une solution.

148

savoir :
Caractristiques d'un systme du second ordre
Sa fonction de transfert vaut :

H (p) =

K 2 p2 1+ p+ 2 n n

(7.32)

K est appel le gain statique est appel facteur d'amortissement n est appele pulsation naturelle ou pulsation propre 0
2 2 2 2

oscillant oscillant (trs faible) amorti

<1 1

La rponse un chelon unitaire est K en rgime permanent. L'erreur statique est donc nulle si K = 1. Pour un systme oscillant le dpassement ne dpend que de . On peut trouver la valeur de n partir du temps de monte ou de rponse 5%. Le systme devient plus rapide lorsque n augmente. Pour avoir un bon temps de rponse il faut aussi que le systme soit bien amorti. On peut considrer = 0.7 comme l'amortissement idal, puisque pour cette valeur le temps de rponse est minimal. La page qui suit constitue un rsum des relations tablies dans ce chapitre. Ces relations ne sont pas connaitre et vous seront fournies dans un devoir. Par contre, il faut tre capable de les utiliser.

149

D%
100

T P

} n%
}

-n%

tm tpic

tr n%
Figure 7.6  Rponse indicielle

Caractristiques temporelles d'un second ordre avec dpasssement ( < 1).


arccos( ) n 1 ln n n 1 2 2 n 1 2 1 2 = 2. Tp 1 2 100 n

Temps de monte

tm =

Temps de rponse n% ( <0,5)

tr

Temps de pic

tpic =

Pseudo-priode

Tp =

Pseudo-pulsation

p = n

Dpassement

D% = 100 exp D1 = exp D2 2

1 2

Rapport de deux maxima successifs

1 2

150

Fonction de transfert

Transforme inverse

1 1 + Tp 1 p(1 + T p) 1 + T p)

1 t/T e T 1 et/T

p2 (1

t T + T.et/T 1 (et/T1 et/T2 ) T1 T2 1 1 (T1 .et/T1 T2 .et/T2 ) T1 T2 1 (T1 2 .et/T1 + T2 2 .et/T2 ) T1 T2

1 (1 + T1 p)(1 + T2 p) 1 p(1 + T1 p)(1 + T2 p) 1 + T1 p).(1 + T2 p)

p2 .(1

t (T1 + T2 ) t t/T e T2 1 (1 +

1 (1 + T p)2 1 p.(1 + T p)2 1 2 p2 1+ p+ 2 n n 1 p 1 2 p2 1+ p+ 2 n n

t t/T )e T

en t . n 2 . sin n . 1 2 .t
1

1 en t . 1

1 2

. sin n . 1 2 .t + arccos()

Table 7.1  Transformes inverses

151