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humano.

MQUINAS Y MECANISMOS Conceptos Generales

El ingenio humano ha desarrollado las mquinas como un desafi para simplificar el trabajo En los primeros aos de la historia, el hombre usaba las mquinas que hoy denominamos simples, como nica alternativa. Con stas mquinas poda trasladas objetos, levantar cargas, transportar agua, irrigar grandes extensiones de terreno o defenderse de las agresiones del enemigo;etc. Ejemplos de mquinas simples son: la palanca, la cua, el tornillo, etc. Con la llegada de la revolucin industrial en el S.XVIII y el invent de la mquinas de vapor, las mquinas alcanzaron un gran desarrollo, que hoy en da tiende a la automatizacin.

Diferencia entre mquina y mecanismo Un mecanismo es un conjunto de cuerpos conectados o ensamblados entre s, de tal modo que un movimiento de entrada de uno de sus elementos, pueda dar un movimiento de salida predeterminado. Los mecanismos transmiten y modifican el movimiento. Una mquina es un mecanismo o una combinacin de mecanismos, los cuales adems de transmitir un cierto tipo de movimiento predefinido, tambin transmiten o modifican un cierto tipo de energa de entrada en un trabajo til prefijado. Ejemplo de mquina es una gra, un automvil, una lavadora, etc. Un mecanismo es parte de una mquina, el cual transmite movimiento de un punto de entrada haca un punto de salida. El mecanismo es un conjunto de elementos mecnicos que hacen una funcin determinada dentro de en una mquina. EJEMPLO: Mquina de lavar ropa Mecanismo para abrir las vlvulas de admisin del agua Mecanismo que hace girar el tambor

Mecanismo del limpiaparabrisa de un auto Mecanismo del trinquete

Mecanismo de Watt Mecanismo de la rueda de Ginebra El movimiento de salida es una lnea recta

Mecanismo de leva Mecanismo de retorno rpido. (Utilizado en las mquinas cepilladoras)

Pieza

Cuando un mecanismo se separa en cada una de sus partes, se llega finalmente a obtener una serie de partes indivisibles, generalmente rgidas (aunque no necesariamente), denominadas Piezas.

Una biela se compone de varias piezas, unidas rgidamente entre s. Miembro o eslabn Es un conjunto de piezas unidas rgidamente entre s, sin movimiento posible entre ellas. Constituye la unidad mvil de un mecanismo. Cada eslabn puede estar formado por una o varias piezas. El eslabn sobre el que acta la fuerza exterior aplicada se denomina el eslabn conductor, y el miembro que efecta el movimiento exterior deseado se denomina eslabn conducido. Adems el eslabn fijo que carece de movimiento, se denomina eslabn tierra o eslabn de bancada.

La biela de un automvil es un eslabn De acuerdo a sus puntos de unin, se clasifican en: eslabn binario , el que tiene dos nodos

eslabn terciario, el que tiene 3 nodos. eslabn cuaternario, el que tiene 4 nodos

Tipos de movimiento de un eslabn ROTACIN PURA: El cuerpo posee un punto fijo ( centro de giro) que no tiene movimiento con respecto a tierra. Todos los dems puntos del cuerpo, describen arcos con respecto a ste centro. TRASLACIN PURA: Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas ( rectas o curvas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia de posicin lineal, pero no su posicin u orientacin angular. MOVIMIENTO PLANO COMPLEJO: Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Cualquier lnea de referencia trazada sobre el cuerpo cambia de posicin lineal y angular. Los puntos del cuerpo se movern en trayectorias no paralelas y habr en todo momento un centro de rotacin, que continuamente cambiar de ubicacin.

traslacin rectilnea

traslacin curvilnea

rotacin pura

Movimiento plano complejo

Pares Cinemticos Un par cinemtico es el acoplamiento de dos eslabones en contacto, de modo que sus movimientos quedan supeditados mutuamente. EJEMPLO CINEMTICOS MECANISMO CIGEAL La biela y el pistn La biela y el cigeal El cigeal y el bastidor El bastidor y el pistn DE EN PARES UN

BIELA-PISTON-

Los pares cinemticos se pueden clasificar segn los siguientes criterios: por la naturaleza del contacto de los eslabones conectados por el tipo de cierre

por

el movimiento

relativo

que

se puede presentar entre los eslabones

conectados( grados de libertad). Pares cinemticos segn el tipo de contacto El tipo de contacto entre dos eslabones puede darse a lo largo de una lnea, un punto o una superficie. Segn esto se tiene: Pares superiores: cuando el contacto entre los eslabones es lineal o puntual. Fig(a) Pares inferiores: cuando el contacto entre los eslabones es superficial. Fig(b)

contacto superficial

EJERCICIO:

contacto lineal

Clasificar cada uno de los

pares mostrados, como pares superiores o inferiores.

Pares Cinemticos por el tipo de cierre El movimiento relativo entre los eslabones de un par cinemtico, queda asegurado y limitado por el tipo de cierre. Se tiene: Cierre de forma: cuando el contacto queda asegurado por la forma de los dos miembros en contacto. Por ejemplo, el cirre de un mbolo con un cilindro. Cierre de fuerza: Cuando el contacto queda asegurado una fuerza, tal como la fuerza de la gravedad o la fuerza elstica de un resorte. En la figura se observa, el cierre de fuerza entre la leva y el elevador de de vlvula de un motor.

Tipos de pares cinemticos por el grado de libertad Dependiendo del nmero de grados de libertad que posee el movimiento relativo de los dos miembros que conforman el par, se clasifican en pares de I, II, III, IV o V grados de libertad o J 1, J2, J3 , J4 o J5

Para ello, tngase un cuenta que un cuerpo rgido en el espacio posee seis grados de libertad ( puede efectuar 6 movimientos independientes: 3 traslaciones segn los ejes X, Y y Z ; y tres rotaciones respecto a los mismos ejes. Al formarse un par cinemtico, un cuerpo libre se ve obligado a permanecer en contacto con otro. Por tanto, los grados de libertad del primero se reducen, segn sea el tipo de par. De los 6 movimientos posibles de un miembro libre, al unirse con otro formando un par, los reducir a 5,4,3,2,o 1.

Par de revolucin o

par

revoluta (GDL =1) J1

Par prismtico (GDL=1) J1

Par cilndrico (GDL=2)J2

Par esfrico (GDL=3) J3

El par permite el giro y el deslizamiento relativo entre los elementos conectados. (GDL=2) J2

Cadena Cinemtica Conjunto de eslabones interconectados mediantes pares cinemticos, de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada . La cadena cinemtica puede ser abierta o cerrada.

Representacin simplificada de una cadena cinemtica Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se dibujan stos en su totalidad con la forma y dimensiones de cada uno de los eslabones y pares, sino que se sustituye el mecanismo por un esquema o diagrama simplificado.

Mecanismo de gra

Puerta de acceso de una aeronave

Mquina herramienta (llave de perro)

Mecanismo del limpiaparabrisa

Mquina cepilladora Grado de Movilidad de una cadena cinemtica plana Es el nmero de parmetros de entrada que se deben controlar independientemente, con el fin de llevar el dispositivo a una posicin particular.

M = 3(n 1) 2J1 J 2 FRMULA GENERAL(Frmula de Kutzbahs):


M = Grado de movilidad n = Nro total de eslabones de la cadena cinemtica (incluyendo el eslabn tierra)

J1 = Nro de pares cinemticos con un grado de libertad (Juntas completas) J2 = Nro de pares cinemticos con dos grados de libertad (semijuntas) Observaciones: Si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada; si m = 2 se necesitan dos movimientos de entrada para producir un tipo de movimiento; si m = 0, el movimiento es imposible; si m = -1 o menos, hay estructura estticamente indeterminada. EJEMPLOS: Determinar el grado de movilidad de cada uno de los mecanismos siguientes restricciones redundantes y forman una

(a)

PROBLEMA No.1: Determinar el grado de movilidad de la siguiente cadena cinemtica.

PROBLEMA No.2: Determinar el grado de movilidad de la cadena cinemtica que se muestra en la siguiente figura.

PROBLEMA No.3: En la siguiente figura se muestra el mecanismo del tren de aterrizaje de un avin. Encuentre su grado de movilidad.

PROBLEMA No.4: Determinar el grado de movilidad de la siguiente cadena cinemtica.

Paradojas La frmula de Kutzbahs puede ocasionar resultados engaosos, debido a que no presta atencin a los tamaos y formas de los eslabones.

Mecanismos equivalentes

Dos mecanismos son equivalentes, cuando producen el mismo movimiento de salida, y adems poseen el mismo grado de movilidad. Para determinar el mecamismo equivalente de otro mecanismo, cinemticos del tipo J2 por pares del tipo J1. Por cada par cinemtico del tipo J 2 en el mecanismo original, se aade dos pares cinemticos del tipo J1 ms un eslabn que une ambos pares.
J 2 2J1 + 1 eslabn adicional

se transforman sus pares

Si los radios de curvatura de los eslabones en contacto son finitos, entonces en cada centro de curvatura de coloca un par giratorio del tipo J1, unidos por un eslabn adicional. Si existe un radio de curvatura de longitud infinita, entonces en el punto de contacto se coloca un par J1 de traslacin

EJEMPLOS:

EJEMPLO: Determinar el mecanismo equivalente a las dos levas cilndricas que se muestra.

EJEMPLO:

Determinar el mecanismo equivalente de la leva con seguidor de rodillo.

EJEMPLO: Proponer dos mecanismo equivalente al mecanismo de leva con seguidor de plato que se muestra en la siguiente figura.

PROBLEMA No.5 Determinar el mecanismo que sea equivalente, a cada uno de los mecanismos mostrados.

MECANISMO DE 4 ESLABONES (Ley de Grashof) La condicin necesaria para que al menos un eslabn de un mecanismo de 4 eslabones pueda realizar un movimiento circular completo, se conoce como condicin de Grashof y se enuncia como sigue: "Si S+L < P+Q entonces, al menos un eslabn del mecanismo podr realizar un movimiento de rotacin completa donde S es la longitud de la barra ms corta, L es la longitud de la barra ms larga y P, Q son las longitudes de las otras dos barras.

Existen tres tipos diferentes de mecanismos de Grashof y un solo tipo de mecanismo que no es de Grashof, que se describen a continuacin.

Paralelogramo L1 +L2 = L3 + L4 BC y AD tienen

el mismo sentido de giro

Mecanismos de 4 eslabones que no cumplen la condicin de Grashof PROBLEMA No.6: Se disponen de 4 barras cuyas longitudes son: 14 pul ; 5 pul ; 16 pul y 12 pul. a) Determinar si con las barras mencionadas se puede construir un mecanismo que cumpla con las leyes de Grashoff; b) Si es posible, cmo conectara las barras mencionadas para tener un mecanismo manivela-balancn? Muestre las conexiones e indique el ngulo de barrido del balancn, as como el ngulo de transmisin en cada posicin de volquete; c) Cmo conectara las barras para tener un doble balancn? Muestre las posiciones extremas y encuentre el ngulo de transmisin en cada caso. PROBLEMA No.7: Para los mecanismos de 4 barras que se muestra en la siguiente figura, los nmeros sobre cada eslabn indican su longitud en centmetros. Identificar la naturaleza de cada mecanismo, si es: a) manivela-balancn; b) doble manivela; c) doble balancn. Justificar su respuesta.

PROBLEMA No.8:

Para el mecanismo que se muestra en la figura, determinar la carrera del punto E, ubicado sobre el eslabn deslizante.

PROBLEMA No.9: Se quiere disear un mecanismo de manivela biela balancn, donde el ngulo de barrido del balancn sea de 60, tal como se muestra en la figura. El balancn mide 6cm de longitud, mientras que la distancia entre los puntos A y D debe ser 10cm. Determinar la longitud de la manivela y la biela que se requiere, para que el mecanismo funcione segn lo indicado. 60 53 A C C D Inversin de Mecanismos Una inversin se crea por la fijacin de un eslabn diferente en la cadena cinemtica. Por tanto, si partimos de un mecanismos dado, se pueden obtener otros mecanismos derivados, cambiando el elemento fijo ( tierra). Hay tantas posibilidades de mecanismos , como eslabones tenga la cadena.

PROBLEMA No.10: Mostrar todas las inversiones cinemticas posibles de la cadena de Stepehnson.

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Mtodo vectorial

ANLISIS DE VELOCIDAD EN MECANISMOS

Mtodos para el anlisis de velocidades Mtodo de la velocidad relativa Mtodo del Centro Instantneo de Rotacin o Polo de velocidades. Mtodo analtico

La conveniencia de la aplicacin, a un caso concreto, de un mtodo u otro deber ser elegida por el alumno en funcin de una serie de determinantes que en cada caso debern ser evaluados; entre otros cabe destacar: - Profundidad requerida en el anlisis. - Precisin exigida. - Rapidez necesaria. - Disponibilidad de herramientas adecuadas MTODO VECTORIAL Este mtodo usa los recursos vectoriales para obtener la velocidad de los diferentes elementos de un mecanismo, para una posicin determinada. Velocidad angular ( w ) Es una cantidad vectorial que mide los cambios en la posicin angular de un eslabn.

d dt
(rad/s) tienen la misma velocidad

Todos los puntos pertenecientes a un mismo eslabn, angular.

EJEMPLO: Determinar la velocidad del extremo A del eslabn que se muestra, sabiendo que gira respecto a O a una velocidad angular constante de 5 rad/s.

Solucin:

EJEMPLO

La manivela AB del mecanismo mostrado, gira en sentido antihorario a razn de 6 rad/s. Para el instante que se muestra, determinar la velocidad angular del eslabn BD y la velocidad del punto D.

Solucin:

EJEMPLO: El eslabn AB del mecanismo articulado que se muestra, gira a razn de 10 rad/s en sentido antihorario. Para el instante mostrado, determinar la velocidad angular del eslabn CD.

Solucin:

Calculamos la velocidad de C tomando como punto de referencia a B

Calculamos la velocidad de C tomando como referencia a D (vD = 0):

Igualamos las expresiones de la velocidad de C, separando por componentes:

EJEMPLO: Los dos discos que se muestran en la figura, estn unidos mediante el eslabn de 3 ft de longitud. Si el disco de la izquierda rueda sin deslizar y tiene una velocidad angular de 2 rad/s en sentido horario, cul es la velocidad angular del disco de la derecha?

Solucin: Asumamos que el disco de la derecha y que la barra de conexin, tengan una velocidad angular antihoraria:

Como los discos ruedan sin deslizar sobre la superficie, el punto de contacto de cada disco con la superficie tiene velocidad cero. Relacionando los puntos O y P ( vP = 0):

Relacionamos el punto O con el punto L, donde :

Relacionamos los puntos R y L. Asumiendo que la barra de conexin forma un ngulo con la horizontal, se tiene:

La velocidad del punto R tambin se puede calcular desde Q, donde vQ = 0:

Igualando las expresiones de la velocidad de R, tanto en x como en y, se obtiene:

PROBLEMA No.1:

Si wAB = 2 rad/s y w BC = 4 rad/s, cul es la velocidad del punto C, de la excavadora? Considere que la retroexcavadora se encuentra en reposo sobre un terreno horizontal.

RPTA: 10,31 m/s

PROBLEMA No.2: En el instante mostrado en la siguiente figura, la velocidad angular de los brazos AB y BC son 0,2 rad/s en sentido horario y 0,4 rad/s en sentido antihorario, respectivamente. Cul es la velocidad del punto C?

RPTA: 0,347 m/s PROBLEMA No.3: La manivela AB est girando en sentido horario con una velocidad angular de 2000 rpm. Para la posicin mostrada, cul es la velocidad del pistn C?

RPTA: 13,5 m/s PROBLEMA No.4: La manivela AB del mecanismo mostrado gira con una velocidad angular constante de 6 rad/s en sentido horario. Para el instante que se muestra, determinar la velocidad angular de la biela BC.

RPTA: 2,4 rad/s PROBLEMA No.5: El eslabn AB del mecanismo mostrado rota en sentido antihorario con una velocidad angular de 4 rad/s. Para el instante mostrado, determinar la velocidad angular de los eslabones BCD y DE, as como la velocidad del punto C.

RPTAS: 5,51 rad/s ; 3,57 rad/s ; 1629,2 mm/s PROBLEMA No.6: El eslabn AB del mecanismo de la figura rota con una velocidad angular de 12 rad/s en sentido horario. Para el instante mostrado, determinar la velocidad angular de los eslabones BC y CD.

RPTAS: wBC = 5,33 rad/s; wCD = 4,57rad/s PROBLEMA No.7: El disco que se muestra en la figura est girando con una velocidad angular de 8 rad/s en sentido horario. Para el instante mostrado determinar la velocidad del collar A. ( r A = 500mm; rB = 150mm ; q = 30 ; f = 60)

RPTA: 2,4m/s

PROBLEMA No.8: Si el eslabn AB gira con una velocidad angular de 5 rad/s en sentido antihorario, determinar la velocidad del collar C, para el instante en que q = 60 y f = 45. (a = 2 pies ; b = 2,5 pies )

RPTA: 5,18 pie/s PROBLEMA No.9: Si el eslabn AB est rotando alrededor del pin A con una velocidad angular w AB = 5 rad/s; determinar la velocidad de las correderas C y E para el instante en que q = 30. (a = 1 pie; b = 2 pie; c = 3 pie; d = 4 pie)

RPTA: VE = 9,33 pie/s ; VC = 2,89 pie/s

RPTA:52,06 rad/s; 5,206m/s

RPTA: 3 rad/s; 2 rad/s

RPTA: -6,56 pie/s PROBLEMA No. 13: El tren de engranes epicclico que se muestra en la figura, gira debido a la rotacin del eslabn de conexin DE. Si DE tiene una velocidad angular de 5 rad/s en sentido horario, y el engrane F permanece fijo, determinar la velocidad angular de los engranes A, B y C. (r A = 50mm; rB = 40mm; rC = 30mm)

RPTAS: wA=14rad/s; wB =28,75rad/s; wC = 26,7 rad/s PROBLEMA No.14: El eslabn AB est rotando en sentido antihorario con una velocidad angular de 5 rad/s; mientras el disco rueda sobre una superficie horizontal. Determinar la velocidad angular del eslabn BC.

RPTA: 1,67rad/s

MTODO DE LOS POLOS DE VELOCIDAD (CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN)

POLOS DE UBICACIN INDIRECTA Estos polos se ubican mediante construcciones geomtricas que detallaremos a continuacin.

Nro. de polos =

n(n 1) 2 Previamente es importante saber el nmero total de polos que

presentar un mecanismo de n eslabones, el cual est dado por:

Esta frmula incluye a los polos de ubicacin directa e indirecta. Para ubicar los polos indirectos, se usa el teorema de Aronhold-Kenedy, que dice: Si se considera tres eslabones cuyos movimientos estn relacionados entre s, entonces, se formarn tres centros de rotacin los cuales se encontrarn alineados en una recta. Para ayudarnos en la ubicacin de los polos indirectos, se usar un crculo que se divide en un nmero de partes igual al de eslabones que tenga el mecanismo. En dicho crculo se van trazando mediantes lneas los eslabones ya ubicados.

EJEMPLO: El mecanismo mostrado en la siguiente figura,tiene las siguientes dimensiones: OA = 200mm ; AB = 1500mm ; BC = 600mm ; CD = 500mm y BE = 400mm. Si la manivela OA rota a razn de 120 rpm en sentido horario, determinar: a) la velocidad de B, C y D y b) la velocidad angular de los eslabones AB, BC y CD.

Solucin: OA = 120 rpm = 12,57 rad/s Calculamos la velocidad lineal del punto A:

Como el mecanismo tiene 6 eslabones, tendr 15 polos de velocidad:

Ubicamos los polos de velocidad, tal como se muestra en la siguiente figura:

Mediante mediciones encontramos las siguientes distancias:

a) Velocidad de los puntos B, C y D: Como A y B pertenecen al mismo eslabn (3), se tiene que:

De modo similar, como B y C pertenecen al mismo eslabn (4), se tiene:

Asimismo, como C y D pertenecen al mismo eslabn (5), se tiene:

b) Velocidades angulares de los eslabones AB, BC y CD:

EJEMPLO: El mecanismo de empaque que se muestra en la siguiente figura, tiene las siguientes dimensiones: O1A = 100mm ; AQC = 700mm ; BC = 200mm ; O 3C = 200mm ; O2E = 400mm ; O2D = 200mm y BD = 150mm. La manivela O1A gira a una velocidad angular constante de 100 rad/s. Encontrar la velocidad del punto E de la manivela en forma de campana que se muestra.

Solucin: Conociendo la velocidad angular de la manivela O1A, determinamos la velocidad lineal del punto A:

A continuacin localizamos los polos de velocidad del mecanismo, tal como se muestra en la siguiente figura:

Por medicin directa del dibujo a escala, obtenemos las siguientes distancias:

Como A y B pertenecen al mismo eslabn, de cumplirse que:

De la misma forma relacionamos la velocidad de los puntos B y D:

De modo similar relacionamos la velocidad de los puntos D y E:

EJEMPLO: En la siguiente figura se muestra el mecanismo de una mquina de coser, donde las dimensiones son las siguientes: O1A = 16mm ; = 45 ; distancia vertical entre O1 y O2 = 40mm ; distancia horizontal entre O1 y O2 = 13 mm; O2B = 23mm ; AB = 35mm ; ngulo O 2BC = 90 ; determinar la velocidad de la aguja D, si la manivela gira a razn de 400 rpm. BC = 16mm ; CD = 40mm. D se encuentra en la misma vertical que O 1. Para la posicin mostrada,

Solucin: O1A = 400 rpm = 41,9 rad/s

Como el mecanismo tiene 6 eslabones, tiene 15 polos de velocidad:

Ubicamos los polos de velocidad, tal como se muestra en el siguiente grfico:

Por medicin del grfico a escala obtenemos las siguientes distancias:

Relacionamos la velocidad de los puntos A y B:

Ahora relacionamos la velocidad de los puntos B y C:

De modo similar relacionamos los puntos C y D:

PROBLEMA No. 21: La manivela OA del mecanismo mostrado en la siguiente figura, gira en sentido horario a razn de 120 rpm. Las longitudes de los diferentes eslabones son: OA = 100mm : AB = 500 mm; AC = 100mm y CD = 750mm. Encontrar: a) la velocidad del punto C ; b) la velocidad de la corredera D y c) la velocidad angular de los eslabones AB y CD.

RPTAS:

RPTAS: PROBLEMA No.23: El mecanismo mostrado en la siguiente figura, tiene las siguientes dimensiones: O 1A = 60mm ; AB = 180mm ; O2B = 100mm ; O2C = 180mm y CD = 270mm. La manivela O 1A rota en sentido horario a razn de 120 rpm. El eslabn D se mueve dentro de una gua vertical. Determinar la velocidad de D y la velocidad angular del eslabn CD.

RPTAS:

EJEMPLO No.1: En el mecanismo de manivela-pistn que se muestra en la figura, la manivela y la biela de conexin miden 150mm y 400mm de longitud respectivamente. La manivela rota a razn de 360 rpm sentido horario . Para el instante en que la manivela forme un ngulo de 60 con la horizontal, determinar: a) la velocidad del pistn ; b) la velocidad angular de la barra de conexin (biela) ; c) la velocidad del punto C, ubicado sobre la barra de conexin a 300m del punto A; d) la posicin del punto D ubicado sobre la barra de conexin que tiene velocidad mnima.

Solucin:

2 (360) 60 = 37,7 rad/s. Pasamos la velocidad angular de la manivela a rad/s: OA =

Calculamos la velocidad del punto A: vA = OA. OA = 37,7 x 0,15 = 5,655 m/s Dibujamos el polgono de velocidades con los siguientes pasos: a) Dibujar el mecanismo manivela-pistn a escala, tal como se muestra en la figura. b) Trazar el vector velocidad del punto A en forma perpendicular a la lnea OA e igual a 5,655 m/s ; usando una escala conveniente (1mm=10m/s) c) Desde la velocidad de A, trazar la velocidad relativa de B respecto a A ( v B/A) en forma perpendicular al eslabn AB. Desde el punto O trazar la velocidad de B, el cual tiene que ser paralela a la direccin del deslizamiento, y debe intersecarse con v B/A. velocidades se muestra en la siguiente figura: El polgono de

vc / a AC = d) Para ubicar el punto C, sobre vB/A, observe que: vb / a AB

Velocidad del pistn ( midiendo en el polgono y convirtiendo con la escala) : vB = 5,9 m/s Velocidad angular de la barra de conexin:
v A / B 2,9 = AB = AB 0,4 = 7,25 rad/s

velocidad del punto C: vC = 5,6 m/s Para encontrar el punto D de velocidad mnima, trazamos una perpendicular a v B/A , ubicando el punto D sobre la barra de conexin.
AD v d / a 11 = AD = x 400 = 151,7 mm AB vb / a 29

EJEMPLO No.2: Las dimensiones y configuracin del mecanismo de 4 eslabones mostrado en la siguiente figura, son: AB = 300mm; BC = 360mm; CD = 360mm; AD = 600mm ; ngulo BAD = 60. Si la manivela AB tiene una velocidad angular de 10 rad/s en sentido horario, determinar la velocidad angular de los eslabones BC y CD, as como la velocidad del punto C.

Solucin: La velocidad lineal del punto B que gira respecto a A es: vB= .AB = 10 x 0,3 = 3 m/s Dibujamos el mecanismo a escala y obtenemos el polgono de velocidades que se muestra. Observe que la velocidad de B es perpendicular a AB ; la velocidad relativa de C respecto a B (v C/B) es perpendicular a BC, as como la velocidad vD/C es perpendicular a CD.

Midiendo en el polgono de velocidades, se obtiene:


v c / b 2,25 = BC = BC 0,36 = 6,25 rad/s

vd / c 2,1 = CD = CD 0,36 = 5,83 rad/s

vC = vd/c = 2,1 m/s

EJEMPLO No.3: En el mecanismo mostrado en la siguiente figura, la manivela AB gira con una velocidad angular constante de 240 rpm.. El eslabn CD oscila alrededor del punto fijo D, el cual est conectado al eslabn AB mediante la barra de conexin BC. El pistn E se mueve verticalmente, tal como se indica. Para la configuracin mostrada, determinar: a) la velocidad del pistn E, b) la velocidad angular del eslabn CD.

Solucin: Pasando la velocidad angular de AB a rad/s: AB = 240 rpm = 25,13 rad/s Calculamos la velocidad lineal del punto B: vB = AB. AB = 25,13 x 0,15 = 3,77 m/s Dibujamos el polgono de velocidades a escala, tal como se muestra en la siguiente figura:

Obsrvese que ve/c est relacionado con vd/c a travs de la relacin:


CE v e / c = CD v d / c

Midiendo en el Polgono se obtiene: Velocidad del pistn F : vf = 2 m/s


vd / c 5,9 = Velocidad angular del eslabn CD: CD = CD 0,45 =13,11 rad/s

EJEMPLO No.4: En el mecanismo que se muestra en la siguiente figura, las dimensiones de sus diferentes eslabones son: AB = 30mm ; BC = 45mm ; CD = 40 mm ; AD = 65mm ; CE = 40mm ; ngulo DAB = 75. Si la manivela AB rota a 600 rpm en sentido antihorario, determinar la velocidad del pistn E y la velocidad angular del eslabn CE.

Solucin: Convertimos la velocidad angular de la manivela AB a rad/s: AB = 600 rpm = 62,83 rad/s Calculamos la velocidad lineal de B: vB = AB x AB = 62,83 x 0,03 = 1,885 m/s Dibujamos el polgono de velocidades, usando una escala adecuada. Donde la velocidad lineal de B es perpendicular al eslabn AB.

Observe que vc/b es perpendicular al eslabn BC y que v e/c es perpendicular al eslabn CE. Adems que la velocidad del pistn E debe ser vertical. Midiendo en el polgono se obtiene: velocidad lineal del pistn: v e = 1,85 m/s
v e / c 1,95 = CE 0,04 = 48,75 rad/s velocidad angular del eslabn CE: CE =

EJEMPLO No.5: El mecanismo que se muestra en la siguiente figura, tiene como dimensiones: OA = 100mm ; AB=350mm ; BC = 170mm ; BD = CD = 140mm ; OD = 400mm ; CE = 350mm ; ngulo DOA = 60.

Si en el instante mostrado, el pistn E se mueve hacia arriba a razn de 5 m/s, cuando la manivela OA forma un ngulo de 60 con la horizontal, determinar la velocidad angular de la manivela OA, as como su sentido. Solucin: Trazamos el polgono de velocidades a una escala adecuada. Empezamos trazando la velocidad del pistn E como un vector vertical hacia arriba (v e = 5 m/s). La velocidad de e se descompone en dos vectores ve/c que es perpendicular a CE y la velocidad de C que es perpendicular a DC. A continuacin relacionamos B con C, para obtener la velocidad de B. Luego relacionamos B con A, para obtener la velocidad de A.

Luego, la velocidad angular de la manivela OA es:

v a 10,6 = OA = OA 0,1 = 106 rad/s 1012,2 rpm

EJEMPLO No.6: El mecanismo de 4 barras tiene las dimensiones que se indican en la siguiente figura. Si la manivela OB gira con una velocidad angular constante de 600 rpm en sentido antihorario, determinar la velocidad del punto P y la velocidad angular de los eslabones (3) y (4) en la posicin indicada.

Solucin: 2 = 600 rpm = 62,83 rad/s vB = 2. OB = 62,83 x 10 = 628,3 cm/s Se traza la velocidad de B en una escala adecuada ( 1cm = 148 cm/s). Trazamos la velocidad relativa de C respecto a B (perpendicular a BC) y la velocidad relativa de D respecto a C (perpendicular a CD). Midiendo en el polgono de velocidades, se tiene: vC = vd/c = 915 cm/s Se puede calcular:
v d / c 915 = = 35,19rad / s 26 4 = CD

Midiendo en el polgono se obtiene: v

C/B

= 835 cm/s = 835/45 = 18,55 rad/s


P B P/B

Para encontrar la velocidad de P, observe que: v = v + v

= v + v . Luego trazamos una lnea


P P

P/C

perpendicular a BP y otra perpendicular a CP, hasta ubicar v . Midiendo se obtiene que v = 600 cm/s

PROBLEMA No. 26: En el mecanismo de la siguiente figura, la velocidad angular de la manivela OA es de 600 rpm. Determinar la velocidad lineal de la corredera D y la velocidad angular del eslabn BD, en el instante en que la manivela forme un ngulo de 75 con la vertical. Las dimensiones de los diferentes eslabones son: OA = 28mm ; AB = 44mm ; BC = 49mm ; BD = 46mm. La distancia entre los centros de rotacin O y C es de 65mm. La corredera D se mueve en una gua horizontal que est 11mm debajo del punto fijo C y OC es vertical.

RPTAS: v = 1,6 m/s ;

BD

= 36,96 rad/s.

PROBLEMA No. 27: El mecanismo que se muestra en la siguiente figura, tiene las siguientes dimensiones: AB = DE = 150mm ; BC = CD = 450mm y EF = 375mm. En el instante en que se muestra, la manivela AB est formando un ngulo de 45 con la horizontal y gira alrededor del punto fijo A en sentido

horario a una velocidad angular uniforme de 120 rpm. El eslabn DC oscila alrededor del punto fijo D, el cual est conectado a AB mediante el acoplador BC. El bloque F se mueve dentro de una gua horizontal, estando unido al eslabn EF. Determinar: a) la velocidad del bloque F ; b) la velocidad angular del eslabn DC.

RPTAS: v = 0,7 m/s ;

DC

= 5 rad/s

PROBLEMA No. 28: En el mecanismo mostrado en la siguiente figura, las dimensiones de sus eslabones son: OC = 125mm ; CP = 500mm ; PA = 125mm ; AQ = 250mm y QE = 125mm. La corredera P se mueve sobre un eje que se encuentra 25mm verticalmente debajo del punto O. La manivela OC rota uniformemente a razn de 120 rpm en sentido antihorario. alrededor del punto fijo Q. Determinar nla velocidad del punto E. La manivela-campana AQE rota

RPTAS: v = 0,7 m/s

C (6) (5) 36cm A 45 O2 (4) 45cm (2) (3) B

O4