LAPORAN PRAKTIKUM LAB.

SISTEM KONTROL DC SERVO EXPERIMENT 5

JOB : Teknik Pengendalian Kecepatan Motor Loop Tertutup

LAB ELEKTRO

Nama NIM Kelompok Kelas Tanggal Praktek

: : : : :

AGUNG TRI PAMUNGKAS 10 612 008 I 6A 20 April 2013

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA 2013

Percobaan 5
Teknik Pengendalian Kecepatan Motor Loop Tertutup
I. Dasar Teori.
Sering kali, ketika motor digunakan sebagai sumber kekuatan mekanik, motor harus menyediakan kecepatan konstan terlepas dari perubahan beban. Sebuah sistem kontrol kecepatan loop tertutup adalah sistem yang mengatur diri sendiri di mana kecepatan diukur dari motor dibandingkan dengan nilai yang ditetapkan untuk menghasilkan output kesalahan. Dan terdeteksi tegangan kesalahan, kemudian, diperkuat dan umpan balik kembali ke rangkaian kontrol untuk mengkompensasi perbedaan antara kecepatan aktual dan preset. Proses ini mengoreksi diri terus sampai tegangan terdeteksi kesalahan 'menjadi nol. Pada titik ini, kecepatan yang sebenarnya dari motor adalah sama dengan kecepatan preset, dan motor mempertahankan kecepatan konstan. Dibandingkan dengan sistem loop tertutup, sistem yang dibangun dalam percobaan sebelumnya diidentifikasi sebagai suatu sistem loop terbuka. Perbedaan konseptual antara loop terbuka dan sistem loop tertutup secara grafis diilustrasikan pada Gambar 5-1.

Pada Gambar 5-1, jelas bahwa sistem dengan umpan balik jauh lebih unggul daripada sistem loop terbuka dalam mempertahankan kecepatan konstan terhadap variasi beban. Dalam sistem loop tertutup, penting bahwa sinyal kesalahan diperkuat untuk tingkat yang tepat untuk menghilangkan "deadband" efek. Untuk alasan ini, sinyal kesalahan diperkuat sebelum tiba ke input dari Driver Servo (U-154). Juga sangat penting bahwa sinyal umpan balik 180 derajat keluar dari fase dengan sinyal referensi untuk mempertahankan kontrol yang tepat.

II. Alat dan perlengkapan.

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Dual attenuator (0, 9/10 1/10 attenuation) Summing amplifier (gain : 0 dB, EXT, NET) Pre-amplifier (gain : 20 dB) Motor driver amplifier (10 watts) Tacho Amp unit DC power supply ( -15V 0.2A and Motor Power) Potentiometer (Reference) ( 11(S2 or 10 k2 5W) Tachometer (FS 4000 RPM) Servo motor Motor : 12V, 4.5W Tacho Generator : Approx. 3Vp-p/4000RPM 10. kabel penghubung U 151 U 152 U 153 U 154 U 155 U 156 U 157 U 159 U 161

III.

Ringkasan Dalam sistem loop tertutup, penurunan kecepatan motor karena beban dikompensasi, dalam batas, dengan sinyal kesalahan yang sebanding dengan kecepatan drift dan 180 derajat keluar dari fase dengan pengaturan referensi.

Sinyal umpan balik yang berlebihan akan mengurangi pengaturan referensi. Oleh karena itu, sinyal umpan balik pada masukan dari amp penjumlahan tidak dapat lebih besar dari sinyal referensi. Sinyal umpan balik harus disesuaikan dengan tingkat yang tepat untuk beban yang diberikan dan penguat.

IV.

Rangkaian Percobaan

V.

Langkah Percobaan. 1. Mengacu pada Gambar 5-2 dan 5-3, mengatur modul yang diperlukan dan menghubungkan mereka bersama-sama. 2. 3. Setel saklar pemilih dari pilih Amp U-152 pada posisi a. Atur ATT-2 dari U-151 pada 10 untuk mencegah keluaran Tacho memasuki sistem. Set ATT-1 untuk 5. 4. Operasikan U-156 pada ON.

5.

Sesuaikan U-157 untuk mendapatkan sekitar satu setengah dari kecepatan maksimum. Hal ini sama seperti pengaturan untuk 2500 RPM pada U-159 meteran.

6.

Pasang rem elektronik U-163 seperti yang dilakukan pada Gambar 2-4. Dengan pengaturan rem meningkat dengan satu tingkat pada suatu waktu, catat pembacaan RPM di setiap pengaturan.

7.

Ukur tegangan kesalahan pada setiap pengaturan rem. [Catatan] Tidak ada sinyal umpan balik pada saat ini. Oleh karena itu, Tegangan kesalahan akan bervariasi hanya ketika kecepatan ditetapkan diubah ke nilai yang berbeda.

8.

Set ATT-2 dari U-151 pada posisi 5. Sesuaikan U-157 untuk mendapatkan kecepatan yang sama seperti pada Langkah 5 (sekitar 2500 RPM).

9.

Mengukur output Tacho dan kesalahan tegangan pada titik rem yang berbeda. Plot titik data pada grafik dalam Gambar 5-4.

10. Ubah ATT-2 pengaturan ke "0". Sesuaikan U-157 untuk mendapatkan 2.500 RPM. 11. Mengukur kecepatan dan tegangan kesalahan pada setiap pengaturan rem, dan catat data pada tabel. 12. Bandingkan hasil antara 3-7 Langkah dan Langkah-langkah 8-11. Perhatikan bahwa loop ditutup untuk Langkah 8 hingga langkah ke 11.

VI.

Hasil Percobaan

Hasil langkah 3 - langkah 7 Keterangan : U-151 ATT -1= 5 ATT -2= 10 Brake Setting 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Arus 75 mA 80 mA 90 mA 100 mA 115 mA 125 mA 135 mA 150 mA 175 mA 180 mA 195 mA Tegangan 6,22 V 6,21 V 6,20 V 6,20 V 6,19 V 6,17 V 6,16 V 6,14 V 6,10 V 6,9 V 6,7 V Rpm 2500 2500 2500 2500 2400 2400 2300 2300 2200 2200 2200

Analisa : Dari data yang diperoleh diatas dapat dikatakan bahwa dengan pengaturan rem atau Brake Setting yang nilainya meningkat setiap satu tingkat dari 0-10, mak speed deviation tercipta akibat pemberian beban yang bertahap dari posisi normal (langkah 0 pada elektronik brake) dan beban maksimum (langkah 10 pada elektronik brake) akibatnya torsi motor berkurang karena input beban yang diberikan maka hal ini berdampak pada arus yang terukur juga akan meningkat, tetapi hal tersebut berbanding terbalik dengan nilai tegangan dan RPM yang terukur. Nilai tegangan dan RPM akan turun saat nilai Brake Setting di naikan.

Gambar Grafik Speed Vs Brake Setting:

2550 Speed Meter Reading (V-159) 2500 2450 2400 2350 2300 2250 2200 2150 2100 2050 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Brake Position Rpm

Analisa : Dari gambar diatas dapat dikatakan bahwa dengan pengaturan rem atau Brake Setting yang nilainya meningkat setiap satu tingkat maka nilai Speed / RPM yang terukur pada Tachometer akan turun atau dapat dikatakan bahwa nilai Brake setting berbanding terbalik dengan nilai Speed / RPM yang terukur.

VII.

KESIMPULAN Setelah melakukan praktikum DC Servo Experiment 5 pada Job. Teknik

Pengendali Kecepatan Motor Loop Tertutup dapat disimpulkan bahwa : A. Motor servo banyak digunakan dalam sistem kendali karena menghasilkan torsi yang besar dengan momen inersia yang kecil. B. Kecepatan motor pada saat di lakukan pengereman lebih kecil nilainya, dari pada saat tanpa pengereman. C. Motor servo dalam keadaan loop tertutup, tegangan keluaran dapat dijaga konstan. Artinya keluaran diumpan balikkan ke inputan sehingga ketika tegangan

error pada tacho akan dibandingkan dan diberikan kembali ke inputan sehingga tegangan input akan menjadi lebih besar dan lebih stabil. D. Ketika dilakukan pengereman dengan nilai tertentu, maka arus yang mengalir pada motor akan naik. Sedangkan nilai Speed/RPM dan tegangan yang terukur akan turun nilainya. Oleh karena itu, saat pengereman harus diperhatikan arus yang mengalir pada motor. Sebab, arus yang berlebihan dapat menyebabkan motor rusak sehingga arus harus dijaga agar tidak terlalu besar. E. Beban (Brake Setting langkah 0 langkah 10) yang diberikan pada motor mempunyai korelasi terhadap arus dan kecepatan motor, maka jika motor overload maka torsi berkurang otomatis motor akan menjadi lambat dan apabila beban motor sudah dikurangi maka motor bekerja normal.